JPH09227076A - ウエイト台車付クレーンのバランス制御装置 - Google Patents
ウエイト台車付クレーンのバランス制御装置Info
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- JPH09227076A JPH09227076A JP3991696A JP3991696A JPH09227076A JP H09227076 A JPH09227076 A JP H09227076A JP 3991696 A JP3991696 A JP 3991696A JP 3991696 A JP3991696 A JP 3991696A JP H09227076 A JPH09227076 A JP H09227076A
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- 239000000725 suspension Substances 0.000 abstract description 25
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 9
- 238000004804 winding Methods 0.000 abstract description 4
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ウエイト台車付クレーンにて吊り荷を揚げ降
しする際にブーム等が揺動しないようにして、安全性を
向上する。 【解決手段】 ウエイト台車３のサスペンション３５に
サスペンションシリンダ３６を設けて車輪３４に押圧力
を加える。また、マストペンダントロープ１８及びウエ
イト台車ペンダントロープ２４に夫々張力検出器２６，
３３を設けその検出結果Ｍ，Ｗをコントローラ３２へ出
力する。該コントローラ３２にはマストペンダントロー
プ張力規定値Ｍ0 とウエイト台車ペンダントロープ張力
限界値Ｗ0 とが設定されており、Ｍ＞Ｍ0 、且つ、Ｗ≧
Ｗ0 の時は巻上ロープ７の巻上及びブーム起伏ロープ１
６の繰出を禁止する。そして、Ｍ＞Ｍ0 、且つ、Ｗ＜Ｗ
0 の時は前記サスペンションシリンダ３６の押圧力を減
勢する。一方、Ｍ＜Ｍ0 の時は、前記サスペンションシ
リンダ３６の押圧力を付勢する。
しする際にブーム等が揺動しないようにして、安全性を
向上する。 【解決手段】 ウエイト台車３のサスペンション３５に
サスペンションシリンダ３６を設けて車輪３４に押圧力
を加える。また、マストペンダントロープ１８及びウエ
イト台車ペンダントロープ２４に夫々張力検出器２６，
３３を設けその検出結果Ｍ，Ｗをコントローラ３２へ出
力する。該コントローラ３２にはマストペンダントロー
プ張力規定値Ｍ0 とウエイト台車ペンダントロープ張力
限界値Ｗ0 とが設定されており、Ｍ＞Ｍ0 、且つ、Ｗ≧
Ｗ0 の時は巻上ロープ７の巻上及びブーム起伏ロープ１
６の繰出を禁止する。そして、Ｍ＞Ｍ0 、且つ、Ｗ＜Ｗ
0 の時は前記サスペンションシリンダ３６の押圧力を減
勢する。一方、Ｍ＜Ｍ0 の時は、前記サスペンションシ
リンダ３６の押圧力を付勢する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は機体本体の後部に
ウエイト台車を牽引したウエイト台車付クレーンに関す
るものであり、特に、該ウエイト台車付クレーンにて吊
り荷を揚げ降しする際のバランスの崩れを防止する装置
に関するものである。
ウエイト台車を牽引したウエイト台車付クレーンに関す
るものであり、特に、該ウエイト台車付クレーンにて吊
り荷を揚げ降しする際のバランスの崩れを防止する装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は、従来のウエイト台車付クレーン
１を示し、機体本体２の後部にはウエイト台車３がヒン
ジ結合により牽引されている。また、前記機体本体２の
前部には該機体本体２の前方へ俯仰するブーム４が枢着
されるとともに、該ブーム４の枢着点後方には該機体本
体２の後方へ俯仰するマストブーム５が枢着されてい
る。
１を示し、機体本体２の後部にはウエイト台車３がヒン
ジ結合により牽引されている。また、前記機体本体２の
前部には該機体本体２の前方へ俯仰するブーム４が枢着
されるとともに、該ブーム４の枢着点後方には該機体本
体２の後方へ俯仰するマストブーム５が枢着されてい
る。
【０００３】また、該機体本体２に搭載されたウインチ
６ａからは巻上ロープ７が繰り出されており、該巻上ロ
ープ７は前記マストブーム５に設けられたガイドシーブ
８，９を経由した後、前記ブーム４先端のガイドシーブ
１０及びトップシーブ１１を介して吊下され、その下端
にフック１２が掛着されている。
６ａからは巻上ロープ７が繰り出されており、該巻上ロ
ープ７は前記マストブーム５に設けられたガイドシーブ
８，９を経由した後、前記ブーム４先端のガイドシーブ
１０及びトップシーブ１１を介して吊下され、その下端
にフック１２が掛着されている。
【０００４】更に、前記ブーム４の先端背面にはブーム
ペンダントロープ１３の一端が繋止され、且つ、該ブー
ムペンダントロープ１３の他端にはブライドル１４が配
設されている。そして、該ブライドル１４とベイル１５
との間にブーム起伏ロープ１６が巻回されるとともに、
該ブーム起伏ロープ１６の基端部は前記マストブーム５
先端のトップシーブ１７を介して、機体本体２のウイン
チ６ｂに巻回されている。
ペンダントロープ１３の一端が繋止され、且つ、該ブー
ムペンダントロープ１３の他端にはブライドル１４が配
設されている。そして、該ブライドル１４とベイル１５
との間にブーム起伏ロープ１６が巻回されるとともに、
該ブーム起伏ロープ１６の基端部は前記マストブーム５
先端のトップシーブ１７を介して、機体本体２のウイン
チ６ｂに巻回されている。
【０００５】また、前記マストブーム５先端にはマスト
ペンダントロープ１８の一端が繋止され、且つ、該マス
トペンダントロープ１８の他端にはブライドル１９が配
設されている。そして、該ブライドル１９とベイル２０
との間にマスト起伏ロープ２１が巻回されるとともに、
該マスト起伏ロープ２１の基端部は機体本体２に立設さ
れたハイマスト２２先端のトップシーブ２３を介して、
機体本体２のウインチ６ｃに巻回されている。
ペンダントロープ１８の一端が繋止され、且つ、該マス
トペンダントロープ１８の他端にはブライドル１９が配
設されている。そして、該ブライドル１９とベイル２０
との間にマスト起伏ロープ２１が巻回されるとともに、
該マスト起伏ロープ２１の基端部は機体本体２に立設さ
れたハイマスト２２先端のトップシーブ２３を介して、
機体本体２のウインチ６ｃに巻回されている。
【０００６】更に、前記マストブーム５の先端にはウエ
イト台車ペンダントロープ２４の一端が繋止されるとと
もに、該ウエイト台車ペンダントロープ２４の他端は前
記ウエイト台車３に掛着されている。而して、該ウエイ
ト台車３の荷重によって前記ウエイト台車ペンダントロ
ープ２４に張力が働き、これにより吊り荷２５の荷重に
対する後方への反力をとっている。
イト台車ペンダントロープ２４の一端が繋止されるとと
もに、該ウエイト台車ペンダントロープ２４の他端は前
記ウエイト台車３に掛着されている。而して、該ウエイ
ト台車３の荷重によって前記ウエイト台車ペンダントロ
ープ２４に張力が働き、これにより吊り荷２５の荷重に
対する後方への反力をとっている。
【０００７】しかし、吊り荷２５の揚げ降し時には急激
な負荷変動を伴うので、バランスが崩れてブームが揺動
したり機体が損傷するおそれがある。そこで、前記マス
トペンダントロープ１８に張力検出器２６を設けるとと
もに、前記ウエイト台車ペンダントロープ２４には伸縮
自在の油圧シリンダ２７を介装している。そして、コン
トローラ２８により前記マストペンダントロープ１８の
張力が規定値（例えば２トン）に達した時は、前記油圧
シリンダ２７を収縮して前記ウエイト台車ペンダントロ
ープ２４の張力を増大させ、吊り荷２５を吊り揚げたこ
とに伴うブームペンダントロープ１３及びブーム起伏ロ
ープ１６の張力増大に対する反力を、前記規定値を越え
る分は専ら前記ウエイト台車ペンダントロープ２４に受
け持たせるように構成している。
な負荷変動を伴うので、バランスが崩れてブームが揺動
したり機体が損傷するおそれがある。そこで、前記マス
トペンダントロープ１８に張力検出器２６を設けるとと
もに、前記ウエイト台車ペンダントロープ２４には伸縮
自在の油圧シリンダ２７を介装している。そして、コン
トローラ２８により前記マストペンダントロープ１８の
張力が規定値（例えば２トン）に達した時は、前記油圧
シリンダ２７を収縮して前記ウエイト台車ペンダントロ
ープ２４の張力を増大させ、吊り荷２５を吊り揚げたこ
とに伴うブームペンダントロープ１３及びブーム起伏ロ
ープ１６の張力増大に対する反力を、前記規定値を越え
る分は専ら前記ウエイト台車ペンダントロープ２４に受
け持たせるように構成している。
【０００８】一方、前記吊り荷２５を接地すると、前記
ブームペンダントロープ１３及びブーム起伏ロープ１６
の張力が減小して、これに伴い前記マストペンダントロ
ープ１８の張力が前記規定値を下回るので、前記油圧シ
リンダ２７を伸長して前記ウエイト台車ペンダントロー
プ２４の張力を減小させる制御が行われる。
ブームペンダントロープ１３及びブーム起伏ロープ１６
の張力が減小して、これに伴い前記マストペンダントロ
ープ１８の張力が前記規定値を下回るので、前記油圧シ
リンダ２７を伸長して前記ウエイト台車ペンダントロー
プ２４の張力を減小させる制御が行われる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】吊り荷２５の揚げ降し
に伴う負荷変動は極めて急激であるが、油圧シリンダ２
７が目標値まで伸縮するには一定の時間を要する。従っ
て、従来の制御方法では負荷変動に追随しきれず、ブー
ム４等の揺れを解消することができない。ブーム４が揺
れるとその振動が巻上ロープ７に伝播してフック１２が
暴れ出し、玉掛者等に危害を及ぼす危険がある。
に伴う負荷変動は極めて急激であるが、油圧シリンダ２
７が目標値まで伸縮するには一定の時間を要する。従っ
て、従来の制御方法では負荷変動に追随しきれず、ブー
ム４等の揺れを解消することができない。ブーム４が揺
れるとその振動が巻上ロープ７に伝播してフック１２が
暴れ出し、玉掛者等に危害を及ぼす危険がある。
【００１０】そこで、急激な負荷変動に追随し得るバラ
ンス制御を行うことによりブーム等の揺れを解消して機
体損傷を防止するとともに、安全性を向上するために解
決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本発明は該
課題を解決することを目的とする。
ンス制御を行うことによりブーム等の揺れを解消して機
体損傷を防止するとともに、安全性を向上するために解
決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本発明は該
課題を解決することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するために提案されたものであり、機体本体の後部にウ
エイト台車を牽引したウエイト台車付クレーンであっ
て、該機体本体にウインチを搭載し、且つ、該機体本体
に前方へ俯仰するブームと後方へ俯仰するマストブーム
とを枢着するとともに、巻上ロープをブーム先端及びマ
ストブームを介してウインチに巻回し、且つ、ブーム先
端に繋止したブームロープをマストブーム先端を介して
ウインチに巻回するとともに、マストブーム先端に繋止
したマストブームロープをウインチに巻回し、更に、マ
ストブーム先端に繋止したウエイト台車ロープをウエイ
ト台車に掛着したウエイト台車付クレーンに於いて、ウ
エイト台車本体に車輪を押圧するアクチュエータを設
け、且つ、マストブームロープ張力検出器及びウエイト
台車ロープ張力検出器を設けることにより、マストブー
ムロープ張力が規定値を越え、ウエイト台車ロープ張力
が限界値に達している時は、巻上ロープの巻上及びブー
ムロープの繰出を禁止するとともに、マストブームロー
プ張力が規定値を越え、ウエイト台車ロープ張力が限界
値未満の時は、前記アクチュエータを減勢させ、一方、
マストブームロープ張力が規定値未満の時は、前記アク
チュエータを付勢するウエイト台車付クレーンのバラン
ス制御装置を提供するものである。
するために提案されたものであり、機体本体の後部にウ
エイト台車を牽引したウエイト台車付クレーンであっ
て、該機体本体にウインチを搭載し、且つ、該機体本体
に前方へ俯仰するブームと後方へ俯仰するマストブーム
とを枢着するとともに、巻上ロープをブーム先端及びマ
ストブームを介してウインチに巻回し、且つ、ブーム先
端に繋止したブームロープをマストブーム先端を介して
ウインチに巻回するとともに、マストブーム先端に繋止
したマストブームロープをウインチに巻回し、更に、マ
ストブーム先端に繋止したウエイト台車ロープをウエイ
ト台車に掛着したウエイト台車付クレーンに於いて、ウ
エイト台車本体に車輪を押圧するアクチュエータを設
け、且つ、マストブームロープ張力検出器及びウエイト
台車ロープ張力検出器を設けることにより、マストブー
ムロープ張力が規定値を越え、ウエイト台車ロープ張力
が限界値に達している時は、巻上ロープの巻上及びブー
ムロープの繰出を禁止するとともに、マストブームロー
プ張力が規定値を越え、ウエイト台車ロープ張力が限界
値未満の時は、前記アクチュエータを減勢させ、一方、
マストブームロープ張力が規定値未満の時は、前記アク
チュエータを付勢するウエイト台車付クレーンのバラン
ス制御装置を提供するものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図１
乃至図３に従って説明する。尚、説明の都合上、従来例
と重複する部分に関しては同一符号を付してその説明を
省略する。
乃至図３に従って説明する。尚、説明の都合上、従来例
と重複する部分に関しては同一符号を付してその説明を
省略する。
【００１３】図１はウエイト台車付クレーン３１を示
し、その機体本体２にはコントローラ３２が格納される
とともに、該コントローラ３２にはマストペンダントロ
ープ１８の張力検出器２６とウエイト台車ペンダントロ
ープ２４の張力検出器３３の検出結果が入力される。
し、その機体本体２にはコントローラ３２が格納される
とともに、該コントローラ３２にはマストペンダントロ
ープ１８の張力検出器２６とウエイト台車ペンダントロ
ープ２４の張力検出器３３の検出結果が入力される。
【００１４】また、ウエイト台車３の本体３ａと車輪３
４，３４…とを連結するサスペンション３５にはサスペ
ンションシリンダ３６，３６…が配設されている。図２
に示す如く、該サスペンションシリンダ３６の基端部は
ウエイト台車本体３ａに枢着されるとともに、そのピス
トン３７先端は車輪３４のハブ３８に横設されたアーム
３９に枢着されている。そして、該アーム３９の基端部
（図中左端部）はウエイト台車本体３ａから垂設された
ブラケット４０に枢着されている。
４，３４…とを連結するサスペンション３５にはサスペ
ンションシリンダ３６，３６…が配設されている。図２
に示す如く、該サスペンションシリンダ３６の基端部は
ウエイト台車本体３ａに枢着されるとともに、そのピス
トン３７先端は車輪３４のハブ３８に横設されたアーム
３９に枢着されている。そして、該アーム３９の基端部
（図中左端部）はウエイト台車本体３ａから垂設された
ブラケット４０に枢着されている。
【００１５】従って、前記サスペンションシリンダ３６
の油室４１に圧送される圧力油により、ピストン３７が
アーム３９を押圧して該アーム３９にブラケット４０と
の枢着点を支点とするモーメントが作用し、これにより
車輪３４が下方へ押圧される。
の油室４１に圧送される圧力油により、ピストン３７が
アーム３９を押圧して該アーム３９にブラケット４０と
の枢着点を支点とするモーメントが作用し、これにより
車輪３４が下方へ押圧される。
【００１６】また、該サスペンションシリンダ３６には
該サスペンションシリンダ３６の長さ検出器４２と油室
４１に圧送される圧力油の油圧検出器４３とが付設され
るとともに、該油室４１に至る油路４４にはサスペンシ
ョンシリンダ３６の伸縮及び圧力制御バルブ４５が介装
されている。そして、前記長さ検出器４２及び油圧検出
器４３の検出結果は、前記コントローラ３２へ出力され
るとともに、該コントローラ３２から前記伸縮及び圧力
制御バルブ４５へ指令信号が出力されるように構成され
ている。
該サスペンションシリンダ３６の長さ検出器４２と油室
４１に圧送される圧力油の油圧検出器４３とが付設され
るとともに、該油室４１に至る油路４４にはサスペンシ
ョンシリンダ３６の伸縮及び圧力制御バルブ４５が介装
されている。そして、前記長さ検出器４２及び油圧検出
器４３の検出結果は、前記コントローラ３２へ出力され
るとともに、該コントローラ３２から前記伸縮及び圧力
制御バルブ４５へ指令信号が出力されるように構成され
ている。
【００１７】而して、図３はコントローラ３２によるウ
エイト台車付クレーン３１のバランス制御の内容を示し
たブロック図である。同図に示す如く、該コントローラ
３２にはクレーン作業制御部４６、機体本体負荷範囲管
理部４７、機体本体・ウエイト台車張力バランス管理部
４８、ウエイト台車ペンダントロープ張力制御部４９及
び各車輪３４，３４…毎に車輪反力制御部５０，５０…
が格納されている。
エイト台車付クレーン３１のバランス制御の内容を示し
たブロック図である。同図に示す如く、該コントローラ
３２にはクレーン作業制御部４６、機体本体負荷範囲管
理部４７、機体本体・ウエイト台車張力バランス管理部
４８、ウエイト台車ペンダントロープ張力制御部４９及
び各車輪３４，３４…毎に車輪反力制御部５０，５０…
が格納されている。
【００１８】そして、マストペンダントロープ張力検出
器２６の検出結果Ｍは機体負荷範囲管理部４７へ送られ
る。該機体負荷範囲管理部４７にはマストペンダントロ
ープ１８の張力規定値Ｍ0 （ここでは２トンとする。）
が設定されており、Ｍ＜Ｍ0のときは、「張力小」を表
示する信号及び張力差ΔＭ＝Ｍ0 −Ｍを機体本体・ウエ
イト台車張力バランス管理部４８へ出力する。一方、Ｍ
＞Ｍ0 のときは、「張力大」を表示する信号及び張力差
ΔＭ＝Ｍ−Ｍ0 を機体本体・ウエイト台車張力バランス
管理部４８へ出力する。
器２６の検出結果Ｍは機体負荷範囲管理部４７へ送られ
る。該機体負荷範囲管理部４７にはマストペンダントロ
ープ１８の張力規定値Ｍ0 （ここでは２トンとする。）
が設定されており、Ｍ＜Ｍ0のときは、「張力小」を表
示する信号及び張力差ΔＭ＝Ｍ0 −Ｍを機体本体・ウエ
イト台車張力バランス管理部４８へ出力する。一方、Ｍ
＞Ｍ0 のときは、「張力大」を表示する信号及び張力差
ΔＭ＝Ｍ−Ｍ0 を機体本体・ウエイト台車張力バランス
管理部４８へ出力する。
【００１９】また、該機体本体・ウエイト台車張力バラ
ンス管理部４８には前記ウエイト台車ペンダントロープ
張力検出器３３の検出結果Ｗも入力される。更に、該機
体本体・ウエイト台車張力バランス管理部４８にはウエ
イト台車ペンダントロープ２４の張力限界値Ｗ0 （ここ
では１００トンとする。）が設定されている。そして、
Ｍ＞Ｍ0 且つ、Ｗ≧Ｗ0 のときは、「過張力」を表示す
る信号をクレーン作業制御部４６へ出力する。
ンス管理部４８には前記ウエイト台車ペンダントロープ
張力検出器３３の検出結果Ｗも入力される。更に、該機
体本体・ウエイト台車張力バランス管理部４８にはウエ
イト台車ペンダントロープ２４の張力限界値Ｗ0 （ここ
では１００トンとする。）が設定されている。そして、
Ｍ＞Ｍ0 且つ、Ｗ≧Ｗ0 のときは、「過張力」を表示す
る信号をクレーン作業制御部４６へ出力する。
【００２０】これにより、該クレーン作業制御部４６は
吊り荷２５が重すぎると判断して、巻上ロープ７の巻上
及びブーム起伏ロープ１６の繰出を禁止する。斯くし
て、吊り荷２５の揚高動作及びブーム４の下回動作が阻
止され、過負荷による機体の破損が防止されるととも
に、作業者の安全が確保される。尚、この場合安定性が
増大する方向への操作、即ち、巻上ロープ７の繰出やブ
ーム起伏ロープ１６の巻回は許容される。
吊り荷２５が重すぎると判断して、巻上ロープ７の巻上
及びブーム起伏ロープ１６の繰出を禁止する。斯くし
て、吊り荷２５の揚高動作及びブーム４の下回動作が阻
止され、過負荷による機体の破損が防止されるととも
に、作業者の安全が確保される。尚、この場合安定性が
増大する方向への操作、即ち、巻上ロープ７の繰出やブ
ーム起伏ロープ１６の巻回は許容される。
【００２１】次に、Ｍ＞Ｍ0 、且つ、Ｗ＜Ｗ0 のとき
は、前記機体本体・ウエイト台車張力バランス管理部４
８は、「ウエイト台車ペンダントロープ張力を増加せ
よ」との旨の指令信号並びに前記検出結果Ｍ及びＷをウ
エイト台車ペンダントロープ張力制御部４９へ出力す
る。そして、これを受けた該ウエイト台車ペンダントロ
ープ張力制御部４９は、マストペンダントロープ張力を
規定値Ｍ0 にするのに必要なウエイト台車ペンダントロ
ープ張力Ｗ1 を算出し、更に、このウエイト台車ペンダ
ントロープ張力Ｗ1 を実現するのに必要な各車輪３４毎
の反力Ｆ1 を算出して、該反力Ｆ1 の算出結果を各車輪
反力制御部５０へ出力する。
は、前記機体本体・ウエイト台車張力バランス管理部４
８は、「ウエイト台車ペンダントロープ張力を増加せ
よ」との旨の指令信号並びに前記検出結果Ｍ及びＷをウ
エイト台車ペンダントロープ張力制御部４９へ出力す
る。そして、これを受けた該ウエイト台車ペンダントロ
ープ張力制御部４９は、マストペンダントロープ張力を
規定値Ｍ0 にするのに必要なウエイト台車ペンダントロ
ープ張力Ｗ1 を算出し、更に、このウエイト台車ペンダ
ントロープ張力Ｗ1 を実現するのに必要な各車輪３４毎
の反力Ｆ1 を算出して、該反力Ｆ1 の算出結果を各車輪
反力制御部５０へ出力する。
【００２２】そして、該車輪反力制御部５０は前記油圧
検出器４３及び長さ検出器４２の検出結果をフィードバ
ックしながら、夫々に対応する車輪３４の反力が前記目
標値Ｆ1 になるように前記伸縮及び圧力制御バルブ４５
を操作して、前記サスペンションシリンダ３６の油圧を
調整する。尚、ここで行われる制御はウエイト台車ペン
ダントロープ２４の張力を増大させるものであるから、
車輪３４の反力は減小する方向、即ち、前記サスペンシ
ョンシリンダ３６の車輪３４に対する押圧力を減勢する
ような操作が行われる。
検出器４３及び長さ検出器４２の検出結果をフィードバ
ックしながら、夫々に対応する車輪３４の反力が前記目
標値Ｆ1 になるように前記伸縮及び圧力制御バルブ４５
を操作して、前記サスペンションシリンダ３６の油圧を
調整する。尚、ここで行われる制御はウエイト台車ペン
ダントロープ２４の張力を増大させるものであるから、
車輪３４の反力は減小する方向、即ち、前記サスペンシ
ョンシリンダ３６の車輪３４に対する押圧力を減勢する
ような操作が行われる。
【００２３】而して、斯かる一連の処理はコントローラ
３２によって瞬時に実行され、前記検出結果Ｍ，Ｗが他
の判断条件領域からＭ＞Ｍ0 及びＷ＜Ｗ0 になった瞬間
に、前記サスペンションシリンダ３６の油圧が調整され
る。即ち、操作対象がサスペンションシリンダ３６の油
圧であるため負荷変動時刻から操作対象が目標値に達す
るまでの時間が極めて短く、急激な負荷変動に対して一
瞬にして追随する。従って、Ｍ＞Ｍ0 及びＷ＜Ｗ0 にな
るような吊り荷２５を吊り揚げる時、機体本体２とウエ
イト台車３とのバランスが一時的に崩れてブーム４等が
揺動することはない。
３２によって瞬時に実行され、前記検出結果Ｍ，Ｗが他
の判断条件領域からＭ＞Ｍ0 及びＷ＜Ｗ0 になった瞬間
に、前記サスペンションシリンダ３６の油圧が調整され
る。即ち、操作対象がサスペンションシリンダ３６の油
圧であるため負荷変動時刻から操作対象が目標値に達す
るまでの時間が極めて短く、急激な負荷変動に対して一
瞬にして追随する。従って、Ｍ＞Ｍ0 及びＷ＜Ｗ0 にな
るような吊り荷２５を吊り揚げる時、機体本体２とウエ
イト台車３とのバランスが一時的に崩れてブーム４等が
揺動することはない。
【００２４】一方、吊り荷２５を吊り揚げた状態から該
吊り荷２５を接地すると、その瞬間、マストブーム５に
作用していた該吊り荷２５によるモーメントが消滅する
ため、前記マストペンダントロープ張力検出器２６の検
出結果Ｍは一瞬にしてＭ＜Ｍ 0 になる。然るときは、前
記機体本体・ウエイト台車張力バランス管理部４８は
「ウエイト台車ペンダントロープ張力を減小せよ」との
指令信号並びに変動後の検出結果Ｍ及びＷをウエイト台
車ペンダントロープ張力制御部４９へ出力する。
吊り荷２５を接地すると、その瞬間、マストブーム５に
作用していた該吊り荷２５によるモーメントが消滅する
ため、前記マストペンダントロープ張力検出器２６の検
出結果Ｍは一瞬にしてＭ＜Ｍ 0 になる。然るときは、前
記機体本体・ウエイト台車張力バランス管理部４８は
「ウエイト台車ペンダントロープ張力を減小せよ」との
指令信号並びに変動後の検出結果Ｍ及びＷをウエイト台
車ペンダントロープ張力制御部４９へ出力する。
【００２５】これを受けた該ウエイト台車ペンダントロ
ープ張力制御部４９は、機体本体２とウエイト台車３と
のバランスが最適になるウエイト台車ペンダントロープ
張力Ｗ2 を算出し、更に、該ウエイト台車ペンダントロ
ープ張力Ｗ2 を実現するのに必要な各車輪３４毎の反力
Ｆ2 を算出して、該反力Ｆ2 の算出結果を各車輪反力制
御部５０へ出力する。
ープ張力制御部４９は、機体本体２とウエイト台車３と
のバランスが最適になるウエイト台車ペンダントロープ
張力Ｗ2 を算出し、更に、該ウエイト台車ペンダントロ
ープ張力Ｗ2 を実現するのに必要な各車輪３４毎の反力
Ｆ2 を算出して、該反力Ｆ2 の算出結果を各車輪反力制
御部５０へ出力する。
【００２６】そして、該車輪反力制御部５０は前述した
場合と同様にして前記サスペンションシリンダ３６の油
圧を調整することとなるが、ここではウエイト台車ペン
ダントロープ２４の張力を減小させるものであるから、
車輪３４の反力は増大する方向、即ち、前記サスペンシ
ョンシリンダ３６の車輪３４に対する押圧力を付勢する
ような操作が行われる。
場合と同様にして前記サスペンションシリンダ３６の油
圧を調整することとなるが、ここではウエイト台車ペン
ダントロープ２４の張力を減小させるものであるから、
車輪３４の反力は増大する方向、即ち、前記サスペンシ
ョンシリンダ３６の車輪３４に対する押圧力を付勢する
ような操作が行われる。
【００２７】斯くして、吊り荷２５を接地後、瞬間的に
サスペンションシリンダ３６の油圧が変動して機体本体
２とウエイト台車３とのバランスを維持し続ける。従っ
て、機体が損傷したりブーム４等が揺動して玉掛者等に
危害を及ぼすおそれはない。
サスペンションシリンダ３６の油圧が変動して機体本体
２とウエイト台車３とのバランスを維持し続ける。従っ
て、機体が損傷したりブーム４等が揺動して玉掛者等に
危害を及ぼすおそれはない。
【００２８】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明はウエイト
台車ロープを伸縮させてその張力を調整する従来の考え
方とは異なり、アクチュエータの車輪に対する押圧力を
バランス制御の操作対象とするものであるので、吊り荷
の揚げ降しに伴う急激な負荷変動に対し、瞬間的に追随
して機体本体とウエイト台車とのバランスを保つことが
できる。
台車ロープを伸縮させてその張力を調整する従来の考え
方とは異なり、アクチュエータの車輪に対する押圧力を
バランス制御の操作対象とするものであるので、吊り荷
の揚げ降しに伴う急激な負荷変動に対し、瞬間的に追随
して機体本体とウエイト台車とのバランスを保つことが
できる。
【００３０】従って、吊り荷の揚げ降し時にブーム等が
揺れることはなく、機体の損傷を回避できるとともに安
全性が高まり作業効率が向上する等、正に諸種の効果を
奏する発明である。
揺れることはなく、機体の損傷を回避できるとともに安
全性が高まり作業効率が向上する等、正に諸種の効果を
奏する発明である。
【図１】本発明の実施の形態を示し、ウエイト台車付ク
レーンの側面図。
レーンの側面図。
【図２】図１に於いて、ウエイト台車のサスペンション
及び車輪の拡大側面断面図。
及び車輪の拡大側面断面図。
【図３】コントローラによるバランス制御の内容を示し
たブロック図。尚、第２軸以降の車輪反力制御部による
サスペンション制御の図示は省略してある。
たブロック図。尚、第２軸以降の車輪反力制御部による
サスペンション制御の図示は省略してある。
【図４】従来例を示し、ウエイト台車付クレーンの側面
図。
図。
２ 機体本体 ３ ウエイト台車 ３ａ ウエイト台車本体 ４ ブーム ５ マストブーム ６ａ，６ｂ，６ｃ ウインチ ７ 巻上ロープ １３ ブームペンダントロープ １６ ブーム起伏ロープ １８ マストペンダントロープ ２１ マスト起伏ロープ ２４ ウエイト台車ペンダントロープ ２５ 吊り荷 ２６ マストペンダントロープの張力検出器 ３１ ウエイト台車付クレーン ３２ コントローラ ３３ ウエイト台車付ペンダントロープの張力
検出器 ３４ 車輪 ３６ サスペンションシリンダ ４２ サスペンションシリンダの長さ検出器 ４３ サスペンションシリンダの油圧検出器 ４５ サスペンションシリンダの伸縮及び圧力
制御バルブ ４６ クレーン作業制御部 ４７ 機体本体負荷範囲管理部 ４８ 機体本体・ウエイト台車張力バランス管
理部 ４９ ウエイト台車ペンダントロープ張力制御
部 ５０ 車輪反力制御部
検出器 ３４ 車輪 ３６ サスペンションシリンダ ４２ サスペンションシリンダの長さ検出器 ４３ サスペンションシリンダの油圧検出器 ４５ サスペンションシリンダの伸縮及び圧力
制御バルブ ４６ クレーン作業制御部 ４７ 機体本体負荷範囲管理部 ４８ 機体本体・ウエイト台車張力バランス管
理部 ４９ ウエイト台車ペンダントロープ張力制御
部 ５０ 車輪反力制御部
Claims (1)
- 【請求項１】 機体本体の後部にウエイト台車を牽引し
たウエイト台車付クレーンであって、該機体本体にウイ
ンチを搭載し、且つ、該機体本体に前方へ俯仰するブー
ムと後方へ俯仰するマストブームとを枢着するととも
に、巻上ロープをブーム先端及びマストブームを介して
ウインチに巻回し、且つ、ブーム先端に繋止したブーム
ロープをマストブーム先端を介してウインチに巻回する
とともに、マストブーム先端に繋止したマストブームロ
ープをウインチに巻回し、更に、マストブーム先端に繋
止したウエイト台車ロープをウエイト台車に掛着したウ
エイト台車付クレーンに於いて、ウエイト台車本体に車
輪を押圧するアクチュエータを設け、且つ、マストブー
ムロープ張力検出器及びウエイト台車ロープ張力検出器
を設けることにより、マストブームロープ張力が規定値
を越え、ウエイト台車ロープ張力が限界値に達している
時は、巻上ロープの巻上及びブームロープの繰出を禁止
するとともに、マストブームロープ張力が規定値を越
え、ウエイト台車ロープ張力が限界値未満の時は、前記
アクチュエータを減勢させ、一方、マストブームロープ
張力が規定値未満の時は、前記アクチュエータを付勢す
ることを特徴とするウエイト台車付クレーンのバランス
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3991696A JP2872959B2 (ja) | 1996-02-27 | 1996-02-27 | ウエイト台車付クレーンのバランス制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3991696A JP2872959B2 (ja) | 1996-02-27 | 1996-02-27 | ウエイト台車付クレーンのバランス制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09227076A true JPH09227076A (ja) | 1997-09-02 |
| JP2872959B2 JP2872959B2 (ja) | 1999-03-24 |
Family
ID=12566272
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3991696A Expired - Fee Related JP2872959B2 (ja) | 1996-02-27 | 1996-02-27 | ウエイト台車付クレーンのバランス制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2872959B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2354077A1 (en) * | 2010-02-09 | 2011-08-10 | Kobelco Cranes Co., Ltd. | Mobile crane having counterweight |
| CN103303793A (zh) * | 2013-06-08 | 2013-09-18 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 适用于立式设备吊装溜尾作业的提升机构 |
| CN110057606A (zh) * | 2019-03-18 | 2019-07-26 | 上海海事大学 | 一种起重机防摇控制试验台 |
| CN119143037A (zh) * | 2024-11-06 | 2024-12-17 | 韶关市起重机厂有限责任公司 | 一种起重机的配重调节机构及起重机 |
-
1996
- 1996-02-27 JP JP3991696A patent/JP2872959B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2354077A1 (en) * | 2010-02-09 | 2011-08-10 | Kobelco Cranes Co., Ltd. | Mobile crane having counterweight |
| CN102167262A (zh) * | 2010-02-09 | 2011-08-31 | 神钢起重机株式会社 | 移动式起重机 |
| US8528755B2 (en) | 2010-02-09 | 2013-09-10 | Kobelco Cranes Co., Ltd. | Mobile crane having counterweight |
| CN103303793A (zh) * | 2013-06-08 | 2013-09-18 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 适用于立式设备吊装溜尾作业的提升机构 |
| CN110057606A (zh) * | 2019-03-18 | 2019-07-26 | 上海海事大学 | 一种起重机防摇控制试验台 |
| CN119143037A (zh) * | 2024-11-06 | 2024-12-17 | 韶关市起重机厂有限责任公司 | 一种起重机的配重调节机构及起重机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2872959B2 (ja) | 1999-03-24 |
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