JPH09234504A - 穿孔プラグの着脱方法及び装置 - Google Patents
穿孔プラグの着脱方法及び装置Info
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- JPH09234504A JPH09234504A JP4296296A JP4296296A JPH09234504A JP H09234504 A JPH09234504 A JP H09234504A JP 4296296 A JP4296296 A JP 4296296A JP 4296296 A JP4296296 A JP 4296296A JP H09234504 A JPH09234504 A JP H09234504A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】雌ねじを入口側に有する空洞を備えた砲弾状の
継目無鋼管用穿孔プラグをプラグバーに容易に着脱す
る。 【解決手段】プラグ１の先端部を支持するガイド１０、
プラグの後端部を把持するクランプ爪１２、リンクアー
ム１３、溝付スライドブロック１４、スライダ１５、シ
リンダ１６、スライダ１６からなるクランプ、プラグ回
転用モータ１８、プラグを軸方向に前後進させるスライ
ド２２及びスライドを定位置に固定する位置決めピン２
５を備えたロボットハンドを、フローティング機能を備
えたロボットに取付けた着脱装置を用いる。
継目無鋼管用穿孔プラグをプラグバーに容易に着脱す
る。 【解決手段】プラグ１の先端部を支持するガイド１０、
プラグの後端部を把持するクランプ爪１２、リンクアー
ム１３、溝付スライドブロック１４、スライダ１５、シ
リンダ１６、スライダ１６からなるクランプ、プラグ回
転用モータ１８、プラグを軸方向に前後進させるスライ
ド２２及びスライドを定位置に固定する位置決めピン２
５を備えたロボットハンドを、フローティング機能を備
えたロボットに取付けた着脱装置を用いる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、継目無鋼管の製造
に用いる穿孔プラグの着脱方法及びその装置に関する。
に用いる穿孔プラグの着脱方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、継目無鋼管の製造においては、
ピアサミル等を用いて、丸鋼片を穿孔して中空素管とす
る。このとき、圧延工具として、プラグ及びプラグバー
が用いられる。プラグは消耗品のため交換が必要であ
る。そのため、通常、プラグバーは、プラグとの連結、
分離を可能とする着脱機構を備えている。その着脱機構
はプラグの着脱を容易に行うことができ、耐久性に優
れ、しかも安価であること等の機能が必要とされる。こ
のようなプラグの脱着機構として、従来は種々の形式の
着脱係止片を用いたものが用いられていたが、特開平７
−２９０１１８号公報には、簡易な継目無鋼管製造用プ
ラグが開示されている。図４はこれを示すもので、プラ
グ１とプラグバー２が結合された状態である。このプラ
グ１は、後端側が中空になった砲弾状の継目無鋼管製造
用プラグであって、中空部分は、その開口側にプラグバ
ー２の先端の雄ねじ７と螺合する雌ねじ８を設け、その
奥には雌ねじ８の谷の径より内径が大きく、長さが雌ね
じ８の長さより長い空洞９を設けたものである。プラグ
バー２の先端は、前半が上記プラグ１の雌ねじ８と螺合
する雄ねじ７で、後半が前記雄ねじ７の山の径より外径
が小さく長さが前記雌ねじ８の長さより長い円柱状の先
端部６となっている。プラグ１がプラグバー２に装入さ
れた状態では雄ねじ７と雌ねじ８とは噛み合っておら
ず、圧延中においてもプラグ１はプラグバー２に対して
自由に回転することができる。すなわち、このプラグと
プラグバーは圧延中に固定した状態で螺合しているので
はなく、互いにねじ部は通過した、ねじの存在しない部
分で連結されているのである。
ピアサミル等を用いて、丸鋼片を穿孔して中空素管とす
る。このとき、圧延工具として、プラグ及びプラグバー
が用いられる。プラグは消耗品のため交換が必要であ
る。そのため、通常、プラグバーは、プラグとの連結、
分離を可能とする着脱機構を備えている。その着脱機構
はプラグの着脱を容易に行うことができ、耐久性に優
れ、しかも安価であること等の機能が必要とされる。こ
のようなプラグの脱着機構として、従来は種々の形式の
着脱係止片を用いたものが用いられていたが、特開平７
−２９０１１８号公報には、簡易な継目無鋼管製造用プ
ラグが開示されている。図４はこれを示すもので、プラ
グ１とプラグバー２が結合された状態である。このプラ
グ１は、後端側が中空になった砲弾状の継目無鋼管製造
用プラグであって、中空部分は、その開口側にプラグバ
ー２の先端の雄ねじ７と螺合する雌ねじ８を設け、その
奥には雌ねじ８の谷の径より内径が大きく、長さが雌ね
じ８の長さより長い空洞９を設けたものである。プラグ
バー２の先端は、前半が上記プラグ１の雌ねじ８と螺合
する雄ねじ７で、後半が前記雄ねじ７の山の径より外径
が小さく長さが前記雌ねじ８の長さより長い円柱状の先
端部６となっている。プラグ１がプラグバー２に装入さ
れた状態では雄ねじ７と雌ねじ８とは噛み合っておら
ず、圧延中においてもプラグ１はプラグバー２に対して
自由に回転することができる。すなわち、このプラグと
プラグバーは圧延中に固定した状態で螺合しているので
はなく、互いにねじ部は通過した、ねじの存在しない部
分で連結されているのである。
【０００３】このプラグ１とプラグバー２との着脱機構
は、可動爪やスプリングなどの着脱係止用部品を全く必
要としない。プラグ１は、鋳造によって製造可能であ
り、機械加工等を必要としないので、安価で優れた性能
を有するものである。また、特開平７−２９０１１８号
公報にはさらに、プラグを把持するロボットハンドと、
ロボットハンドをプラグ軸を中心に回転させるモータ
と、ロボットハンドをプラグ位置に移動するスライダと
を備えた自動プラグ交換装置が記載されている。
は、可動爪やスプリングなどの着脱係止用部品を全く必
要としない。プラグ１は、鋳造によって製造可能であ
り、機械加工等を必要としないので、安価で優れた性能
を有するものである。また、特開平７−２９０１１８号
公報にはさらに、プラグを把持するロボットハンドと、
ロボットハンドをプラグ軸を中心に回転させるモータ
と、ロボットハンドをプラグ位置に移動するスライダと
を備えた自動プラグ交換装置が記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このようなプラグは機
構が簡単で製作が容易であり、プラグのプラグバーへの
着脱も容易で、優れた性能を発揮するものである。とこ
ろで上述のように、このプラグは鋳物のままでねじ部の
機械加工はしていない。そのため、プラグ外径の中心軸
に対してねじ中心が一致していない場合があり、実測し
てみるとこの芯ずれは１ｍｍにも及ぶものがあった。ま
た、プラグバーは圧延中に加熱、冷却の繰り返しを受
け、曲がりが生じてくる。そのため、プラグとプラグバ
ーの芯ずれは２ｍｍ以上にもなることがある。
構が簡単で製作が容易であり、プラグのプラグバーへの
着脱も容易で、優れた性能を発揮するものである。とこ
ろで上述のように、このプラグは鋳物のままでねじ部の
機械加工はしていない。そのため、プラグ外径の中心軸
に対してねじ中心が一致していない場合があり、実測し
てみるとこの芯ずれは１ｍｍにも及ぶものがあった。ま
た、プラグバーは圧延中に加熱、冷却の繰り返しを受
け、曲がりが生じてくる。そのため、プラグとプラグバ
ーの芯ずれは２ｍｍ以上にもなることがある。
【０００５】そこでこのプラグのプラグバーへの着脱を
自動的に確実に行う上で、キーポイントとなるのが、ま
ず、プラグバーの位置決め精度とプラグ自体のねじ部仕
上精度の低さからくるプラグバーとプラグとの芯ずれを
どう解決するかである。もうひとつは、ねじの噛み合い
開始をいかにうまくさせた上で噛み合い又は噛合い解除
完了まで円滑に行うかである。すなわち、上記特開平７
−２９０１１８号公報に開示の自動プラグ交換装置（プ
ラグ着脱装置）はプラグとプラグバーとの芯合わせをさ
らに円滑にすることが望まれていた。本発明はこの点を
さらに改善したプラグ着脱方法及びその装置を提供する
ことを目的とする。
自動的に確実に行う上で、キーポイントとなるのが、ま
ず、プラグバーの位置決め精度とプラグ自体のねじ部仕
上精度の低さからくるプラグバーとプラグとの芯ずれを
どう解決するかである。もうひとつは、ねじの噛み合い
開始をいかにうまくさせた上で噛み合い又は噛合い解除
完了まで円滑に行うかである。すなわち、上記特開平７
−２９０１１８号公報に開示の自動プラグ交換装置（プ
ラグ着脱装置）はプラグとプラグバーとの芯合わせをさ
らに円滑にすることが望まれていた。本発明はこの点を
さらに改善したプラグ着脱方法及びその装置を提供する
ことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、雌ねじを入口
側に有する空洞を備えた砲弾状の継目無鋼管用プラグを
プラグバーに着脱するに当り、プラグとプラグバーの軸
心を一致させ、プラグを正又は逆方向に回転させなが
ら、プラグバーに押しつけ又はプラグバーから牽引して
着脱することを特徴とする穿孔プラグの着脱方法を提供
する。
側に有する空洞を備えた砲弾状の継目無鋼管用プラグを
プラグバーに着脱するに当り、プラグとプラグバーの軸
心を一致させ、プラグを正又は逆方向に回転させなが
ら、プラグバーに押しつけ又はプラグバーから牽引して
着脱することを特徴とする穿孔プラグの着脱方法を提供
する。
【０００７】上記方法を好適に実施することができる本
発明の装置は、プラグの先端部を支持するガイド、プラ
グの後端部を把持するクランプ、プラグ回転及びトルク
パターンを自在に変更可能なプラグ回転装置、プラグを
軸方向に前後進させるスライド及びこのスライドを定位
置に固定するスライドロックを備えたロボットハンド
と、プラグとプラグバーを自動調芯するフローティング
機能を備えたロボットとを組合せたことを特徴とする穿
孔プラグの着脱装置である。
発明の装置は、プラグの先端部を支持するガイド、プラ
グの後端部を把持するクランプ、プラグ回転及びトルク
パターンを自在に変更可能なプラグ回転装置、プラグを
軸方向に前後進させるスライド及びこのスライドを定位
置に固定するスライドロックを備えたロボットハンド
と、プラグとプラグバーを自動調芯するフローティング
機能を備えたロボットとを組合せたことを特徴とする穿
孔プラグの着脱装置である。
【０００８】本発明は、図４に示すねじ方式のプラグ着
脱装置を対象としてプラグの交換を自動にて確実に行え
るようにしたプラグ着脱方法及びその装置である。ま
ず、芯合わせの解決手段として、自動調芯するフローテ
ィング機能を備えたロボットを適用することとした。フ
ローティング機能は、２つの物体を近接又は離隔させる
とき、両者の芯ずれを機械的な力やサーボモータのトル
ク等により検知し、一方の物体を芯合わせする方向に倣
わせる自動調芯機能である。
脱装置を対象としてプラグの交換を自動にて確実に行え
るようにしたプラグ着脱方法及びその装置である。ま
ず、芯合わせの解決手段として、自動調芯するフローテ
ィング機能を備えたロボットを適用することとした。フ
ローティング機能は、２つの物体を近接又は離隔させる
とき、両者の芯ずれを機械的な力やサーボモータのトル
ク等により検知し、一方の物体を芯合わせする方向に倣
わせる自動調芯機能である。
【０００９】また、ねじの噛合の円滑化の解決手段とし
て高性能なロボットハンドを開発した。このロボットハ
ンドは、プラグを正確に把持するために、プラグの先端
部を支持するためのガイド、プラグの後端部を把持する
ためのクランプ部を有する。また、プラグ回転及びトル
クパターンを自在に変更可能とするプラグ回転装置、ま
た、プラグを軸方向に前後進させるスライド及びスライ
ドを定位置に固定するスライドロックを備えている。
て高性能なロボットハンドを開発した。このロボットハ
ンドは、プラグを正確に把持するために、プラグの先端
部を支持するためのガイド、プラグの後端部を把持する
ためのクランプ部を有する。また、プラグ回転及びトル
クパターンを自在に変更可能とするプラグ回転装置、ま
た、プラグを軸方向に前後進させるスライド及びスライ
ドを定位置に固定するスライドロックを備えている。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下図面に従って本発明の実施の
形態を詳細に説明する。図１は実施例の穿孔プラグ着脱
装置のロボットハンドの縦断面図である。プラグ１の先
端部を支持するためのガイドブロック１０は、プラグ１
の自重によるプラグ先端部の垂れを抑えるもので、プラ
グ１をセンタリングするために凹形円錐形状をしたガイ
ドブロック１０をスプリング１１でプラグ１の頭部にプ
ラグ軸方向から押付けるものとする。またプラグ１の後
端部を把持するためのクランプは、プラグの外周をプラ
グの半径方向外方から直接把持する複数のクランプ爪１
２、クランプ爪１２を支持するリンクアーム１３、この
リンクアーム１３をクランプ開閉方向に揺動させる溝付
スライドブロック１４、スライドブロック１４をスライ
ダー１５を介して前後進させるクランプ用シリンダ１６
を備えている。溝付スライドブロック１４はクランプ用
シリンダ１６によって前後に推進された時、軸方向に対
して傾いている溝が、リンクアーム１３の一端を軸直角
方向に移動させ、リンクアーム１３はケーシング１９に
中間を支持されているので、この視点を中心に揺動し、
プラグをクランプする。この機構は他のリンク機構、カ
ム機構等を用いてもよい。クランプ用シリンダ１６は、
上記機構を介してプラグ１を保持するクランプを開閉す
ることがができる。
形態を詳細に説明する。図１は実施例の穿孔プラグ着脱
装置のロボットハンドの縦断面図である。プラグ１の先
端部を支持するためのガイドブロック１０は、プラグ１
の自重によるプラグ先端部の垂れを抑えるもので、プラ
グ１をセンタリングするために凹形円錐形状をしたガイ
ドブロック１０をスプリング１１でプラグ１の頭部にプ
ラグ軸方向から押付けるものとする。またプラグ１の後
端部を把持するためのクランプは、プラグの外周をプラ
グの半径方向外方から直接把持する複数のクランプ爪１
２、クランプ爪１２を支持するリンクアーム１３、この
リンクアーム１３をクランプ開閉方向に揺動させる溝付
スライドブロック１４、スライドブロック１４をスライ
ダー１５を介して前後進させるクランプ用シリンダ１６
を備えている。溝付スライドブロック１４はクランプ用
シリンダ１６によって前後に推進された時、軸方向に対
して傾いている溝が、リンクアーム１３の一端を軸直角
方向に移動させ、リンクアーム１３はケーシング１９に
中間を支持されているので、この視点を中心に揺動し、
プラグをクランプする。この機構は他のリンク機構、カ
ム機構等を用いてもよい。クランプ用シリンダ１６は、
上記機構を介してプラグ１を保持するクランプを開閉す
ることがができる。
【００１１】次にプラグ回転及びトルクパターンを自在
に変更可能とするプラグ回転装置はプラグ先端ガイド１
０、プラグ後端クランプをギヤ１７を介して回転モータ
１８によりプラグ１を正、逆回転させる。なお、プラグ
先端ガイド１０、プラグ後端クランプはケーシング１９
にベアリング２０を介して支持される構造となってい
る。回転モータ１８は、回転及びトルクのパターンを自
在に変更できるものとする。対象とするプラグが、鋳造
のままのものであるので、ねじ込み又は離脱トルクは一
定ではない。したがって、この回転モータ１８はトルク
が大幅に変動した時にも円滑に作動するように、トルク
パターンを変更することができるインバータ又はトルク
コンバータ等を組み込んである。
に変更可能とするプラグ回転装置はプラグ先端ガイド１
０、プラグ後端クランプをギヤ１７を介して回転モータ
１８によりプラグ１を正、逆回転させる。なお、プラグ
先端ガイド１０、プラグ後端クランプはケーシング１９
にベアリング２０を介して支持される構造となってい
る。回転モータ１８は、回転及びトルクのパターンを自
在に変更できるものとする。対象とするプラグが、鋳造
のままのものであるので、ねじ込み又は離脱トルクは一
定ではない。したがって、この回転モータ１８はトルク
が大幅に変動した時にも円滑に作動するように、トルク
パターンを変更することができるインバータ又はトルク
コンバータ等を組み込んである。
【００１２】プラグ１を軸方向に前後進させるスライド
２２はケーシング１９をスライド用シリンダ２１により
前後進させるようになっている。ケーシング１９はスラ
イド２２を介してロボット取付ブラケット２３に連結さ
れている。スライド２２を定位置に固定するスライドロ
ックはロボット取付ブラケット２３に取り付けられたス
ライドロック用シリンダ２４の先端に取り付けた位置決
めピン２５をケーシング１９にあけられた小穴２６に出
入れさせることで行えるようになっている。
２２はケーシング１９をスライド用シリンダ２１により
前後進させるようになっている。ケーシング１９はスラ
イド２２を介してロボット取付ブラケット２３に連結さ
れている。スライド２２を定位置に固定するスライドロ
ックはロボット取付ブラケット２３に取り付けられたス
ライドロック用シリンダ２４の先端に取り付けた位置決
めピン２５をケーシング１９にあけられた小穴２６に出
入れさせることで行えるようになっている。
【００１３】次に実施例のフローティング機能について
説明する。実施例では、多関節ロボットの各軸のサーボ
モータを制御することにより、プラグとプラグバーとの
芯ずれを自動調芯するようにした。すなわち、ロボット
ハンドがプラグ１とプラグバー２を着脱させるとき、芯
ずれによってプラグ１の孔の縁とプラグバー２が強く接
触すると、その反力トルクが最も大きく作用するサーボ
モータ軸がこれを回避する方向にプラグ１を倣わせるよ
うに作動するようにした。
説明する。実施例では、多関節ロボットの各軸のサーボ
モータを制御することにより、プラグとプラグバーとの
芯ずれを自動調芯するようにした。すなわち、ロボット
ハンドがプラグ１とプラグバー２を着脱させるとき、芯
ずれによってプラグ１の孔の縁とプラグバー２が強く接
触すると、その反力トルクが最も大きく作用するサーボ
モータ軸がこれを回避する方向にプラグ１を倣わせるよ
うに作動するようにした。
【００１４】このようなフローティング機能はプラグ１
とプラグバー２を着脱するタイミングのときのみ、ロボ
ットのサーボモータの制御モードを位置制御モードから
トルク制御モードに変更することによって実行される。
とプラグバー２を着脱するタイミングのときのみ、ロボ
ットのサーボモータの制御モードを位置制御モードから
トルク制御モードに変更することによって実行される。
【００１５】
【実施例】実施例のプラグ１、プラグバー２の形状を図
２、３に示す。プラグ１の外径は１７８ｍｍ、重量４０
ｋｇである。プラグ１とプラグバー２のねじ噛み合い部
のクリアランスは０．５ｍｍ〜１．０ｍｍである。プラ
グは鋳物のままでねじ部の機械加工はしていない。その
ため、必ずしもプラグ外径に対してねじ中心が芯が一致
していない。実測によれば、芯ずれは１ｍｍに達するも
のがあった。
２、３に示す。プラグ１の外径は１７８ｍｍ、重量４０
ｋｇである。プラグ１とプラグバー２のねじ噛み合い部
のクリアランスは０．５ｍｍ〜１．０ｍｍである。プラ
グは鋳物のままでねじ部の機械加工はしていない。その
ため、必ずしもプラグ外径に対してねじ中心が芯が一致
していない。実測によれば、芯ずれは１ｍｍに達するも
のがあった。
【００１６】図２は実施例の全体設備構成を示す斜視図
である。可搬重量最大１５０ｋｇの６軸多関節汎用ロボ
ット２７の先端に図１に示すようなロボットハンド２８
が装着されている。また、フローティング機能が付与さ
れている。プラグの事前段取りができるように、プラグ
パレタイザー２９が準備されている。プラグバー２の位
置決め装置は、プラグバーの長手方向位置を決めるアラ
イニング装置３０、プラグバーの横方向、高さ方向の位
置を決めるバークランプ装置３１から構成されている。
である。可搬重量最大１５０ｋｇの６軸多関節汎用ロボ
ット２７の先端に図１に示すようなロボットハンド２８
が装着されている。また、フローティング機能が付与さ
れている。プラグの事前段取りができるように、プラグ
パレタイザー２９が準備されている。プラグバー２の位
置決め装置は、プラグバーの長手方向位置を決めるアラ
イニング装置３０、プラグバーの横方向、高さ方向の位
置を決めるバークランプ装置３１から構成されている。
【００１７】ロボット２７は必要な移動範囲において自
動調芯フローティング機能を教示させることができるロ
ボットを選択する。ここでいう必要な移動範囲とはプラ
グ１とプラグバー２との着脱の時点である。従ってロボ
ット２７がロボットハンド２８を介してプラグ１を運搬
したり移動させるときは、自動調芯フローティング機能
は教示させない範囲とした。
動調芯フローティング機能を教示させることができるロ
ボットを選択する。ここでいう必要な移動範囲とはプラ
グ１とプラグバー２との着脱の時点である。従ってロボ
ット２７がロボットハンド２８を介してプラグ１を運搬
したり移動させるときは、自動調芯フローティング機能
は教示させない範囲とした。
【００１８】プラグバー２は圧延での加熱、冷却を繰り
返すなかで曲がりが生じてくる。そのため、バークラン
プ装置３１を使用してもプラグ１とプラグバー２の芯ず
れは２ｍｍ以上となることがある。実施例では自動調芯
フローティング機能を備えたロボットを採用することに
よってプラグとプラグバーの自動調芯を達成した。ま
た、ロボットハンドとしてはプラグ回転及びトルクパタ
ーンを自在に変更できる市販の電動ナットランナを組み
合わせることによって、容易に実現することが可能であ
った。また、制御装置には市販のコンピュータを利用
し、必要なシーケンスプログラムを作成してこれに適用
し、ロボット制御装置を制御することによって実施例装
置を好適に作動させることができた。
返すなかで曲がりが生じてくる。そのため、バークラン
プ装置３１を使用してもプラグ１とプラグバー２の芯ず
れは２ｍｍ以上となることがある。実施例では自動調芯
フローティング機能を備えたロボットを採用することに
よってプラグとプラグバーの自動調芯を達成した。ま
た、ロボットハンドとしてはプラグ回転及びトルクパタ
ーンを自在に変更できる市販の電動ナットランナを組み
合わせることによって、容易に実現することが可能であ
った。また、制御装置には市販のコンピュータを利用
し、必要なシーケンスプログラムを作成してこれに適用
し、ロボット制御装置を制御することによって実施例装
置を好適に作動させることができた。
【００１９】実施例装置によって、ねじ式のプラグ及び
プラグバーを用いた穿孔プラグを着脱する作業を、穿孔
工程に合致させて本発明方法をそのシーケンス制御に組
み込むことにより、人力を介することなく自動的に実施
するすることが可能となった。このため、ねじ式プラグ
の利点を更に高め、穿孔圧延の合理化に大きく寄与し
た。
プラグバーを用いた穿孔プラグを着脱する作業を、穿孔
工程に合致させて本発明方法をそのシーケンス制御に組
み込むことにより、人力を介することなく自動的に実施
するすることが可能となった。このため、ねじ式プラグ
の利点を更に高め、穿孔圧延の合理化に大きく寄与し
た。
【００２０】
【発明の効果】本発明により従来人力作業で行われてい
たプラグの交換を自動にて行えるようになった。また、
プラグを自動交換させることで穿孔圧延の平均サイクル
タイムも４０秒から３０秒に短縮することができた。
たプラグの交換を自動にて行えるようになった。また、
プラグを自動交換させることで穿孔圧延の平均サイクル
タイムも４０秒から３０秒に短縮することができた。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例の穿孔プラグ着脱装置の断面側面図であ
る。
る。
【図２】プラグ着脱の説明図である。
【図３】ねじ方式のプラグとプラグバーとの係合を示す
プラグの縦断面図である。
プラグの縦断面図である。
１ プラグ ２ プラグバー ６ 先端部 ７ 雄ねじ ８ 雌ねじ ９ 空洞 １０ ガイドブロック １１ スプリング １２ クランプ爪 １３ リンクアー
ム １４ 溝付スライドブロック １５ スライダ １６ シリンダ １７ ギヤ １８ モータ １９ ケーシング ２０ ベアリング ２１ シリンダ ２２ スライド ２３ ブラケット ２４ シリンダ ２５ 位置決めピ
ン ２６ 小穴 ２７ ロボット ２８ ロボットハンド ２９ プラグパレ
タイザ ３０ アライニング装置 ３１ バークラン
プ装置
ム １４ 溝付スライドブロック １５ スライダ １６ シリンダ １７ ギヤ １８ モータ １９ ケーシング ２０ ベアリング ２１ シリンダ ２２ スライド ２３ ブラケット ２４ シリンダ ２５ 位置決めピ
ン ２６ 小穴 ２７ ロボット ２８ ロボットハンド ２９ プラグパレ
タイザ ３０ アライニング装置 ３１ バークラン
プ装置
Claims (2)
- 【請求項１】 雌ねじを入口側に有する空洞を備えた砲
弾状の継目無鋼管用プラグをプラグバーに着脱するに当
り、プラグとプラグバーの軸心を一致させ、プラグを正
又は逆方向に回転させながら、プラグバーに押しつけ又
はプラグバーから牽引して着脱することを特徴とする穿
孔プラグの着脱方法。 - 【請求項２】 プラグの先端部を支持するガイド、プラ
グの後端部を把持するクランプ、プラグ回転及びトルク
パターンを自在に変更可能なプラグ回転装置、プラグを
軸方向に前後進させるスライド及び該スライドを定位置
に固定するスライドロックを備えたロボットハンドと、
プラグとプラグバーを自動調芯するフローティング機能
を備えたロボットとを組合せたことを特徴とする穿孔プ
ラグの着脱装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04296296A JP3400229B2 (ja) | 1996-02-29 | 1996-02-29 | 穿孔プラグの着脱装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04296296A JP3400229B2 (ja) | 1996-02-29 | 1996-02-29 | 穿孔プラグの着脱装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09234504A true JPH09234504A (ja) | 1997-09-09 |
| JP3400229B2 JP3400229B2 (ja) | 2003-04-28 |
Family
ID=12650668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04296296A Expired - Fee Related JP3400229B2 (ja) | 1996-02-29 | 1996-02-29 | 穿孔プラグの着脱装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3400229B2 (ja) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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