JPH09238486A - 超音波モ−タの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 任意の周波数の給電々圧で起動させる超音波
モ−タにおいて、起動しないときのみ周波数をスキャン
させるようにし、起動の応答性を損なうことなく確実に
起動させるようにした制御装置を提供すること。 【解決手段】 起動時にモ−タの起動の有無を検出し、
モ−タが起動すればパルス信号Ｓ１をモ−タ起動信号と
して出力し、起動しなければパルス信号Ｓ１が出力しな
いことをモ−タ非起動信号として出力するフォト・イン
タラプタ３０と、このフォト・インタラプタ３０のモ−
タ起動信号に応じて周波数を所定の周波数に定め、モ−
タ非起動信号に応じて周波数を高周波側から低周波側に
連続に変化させて超音波モ−タ２３を起動させるＣＰＵ
２１とドライバ−２２とを備えた構成としてある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、回転速度を給電
々圧の周波数に応じて制御する超音波モ−タに関し、具
体的には、この種の超音波モ−タを確実に起動させるこ
とができる制御装置に係る。

【０００２】

【従来の技術】超音波モ−タはＡＦ（オ−トフォ−カ
ス）カメラの焦点調節装置などに備えられ既に広く知ら
れている。このような焦点調節装置は、カメラ本体に装
着されるレンズ鏡胴内に超音波モ−タを取付け、ヘリコ
イドねじによって回転螺進する焦点調節用のレンズユニ
ットを超音波モ−タによって回転駆動するようになって
いる。

【０００３】一方、超音波モ−タは、給電々圧の周波数
を高くするほど減速し、その周波数を低くするほど加速
する。ただ、このモ−タは、周波数を下げすぎて共振点
を経過すると急激に回転速度が低下し、また、周波数を
高めて行くと回転速度が徐々に低下して回転停止に向か
うが、反共振点を経過すると増速する方向に向かう特性
をもっているため、共振点付近での周波数制御が難し
い。

【０００４】また、この種の超音波モ−タは、任意の低
周波数で直接に起動させるようにすると、起動しない場
合がある。このため、起動時には周波数を高周波側から
低周波側にスキャンさせる起動手段が提案されている。
これは低周波に比べて高周波の方が起動し易いからであ
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記したように超音波
モ−タは起動しないことがあるため、確実に起動させる
には何等かの手段を講ずる必要があるが、従来例の如
く、起動させる毎に駆動周波数をスキャンさせたので
は、起動に時間がかかり、起動の応答性が悪くなる。

【０００６】そこで、本発明では、起動しないときのみ
周波数をスキャンさせるようにし、起動の応答性を損な
うことなく、確実に起動させるようにした超音波モ−タ
の制御装置を提案することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】しかして、本発明は、給
電々圧の周波数にしたがって速度制御する超音波モ−タ
の制御装置に関する。

【０００８】そして、この発明では、起動時にモ−タの
起動の有無を検出し、モ−タが起動すればモ−タ起動信
号を、起動しなければモ−タ非起動信号を各々出力する
検出手段を備えている。

【０００９】さらに、上記検出手段のモ−タ起動信号に
応じて上記周波数を所定の周波数に定め、モ−タ非起動
信号に応じて上記周波数を高周波側から低周波側に連続
に変化させる周波数制御手段とを備えている。

【００１０】このように構成した本発明は、超音波モ−
タに所定の周波数の給電々圧を印加したとき、モ−タが
起動すれば、検出手段がモ−タ起動信号を出力し、周波
数制御手段がそのモ−タ起動信号に応じて給電々圧の周
波数を所定の周波数に定める。これより、モ−タがこの
周波数にしたがう回転速度で回転する。

【００１１】また、給電々圧を印加かしたとき、モ−タ
が起動しないときは、検出手段がモ−タ非起動信号を出
力し、周波数制御手段がそのモ−タ非起動信号に応じて
周波数を変化させる。

【００１２】このとき、周波数は高周波側から低周波側
に連続に変化され、この周波数変化によってモ−タが起
動すれば、検出手段からのモ−タ起動信号に応じた周波
数制御手段が周波数を所定の周波数に定める。これよ
り、モ−タがその周波数にしたがう回転速度で回転す
る。

【００１３】このような周波数の変化は、モ−タが起動
するまで高周波側から低周波側に向かって数回繰り返す
ように構成することができる。なお、数回繰り返しても
モ−タが起動しない場合は、モ−タや回路の故障として
超音波モ−タの給電を停止するようにしてもよい。

【００１４】

【発明の実施の形態】次に、本発明をＡＦカメラの焦点
調節装置に実施した一実施形態について図面に沿って説
明する。図１はＡＦカメラの概略図を示す。図示するよ
うに、このカメラは、カメラ本体が外部本体１１と内部
本体１２とからなり、内部本体１２が外部本体１１の下
方部に固設されたガイド軸１３に案内されて撮影レンズ
１４の光軸１５方向に進退するように外部本体１１内に
設けられている。

【００１５】また、この内部本体１２には、ミラ−ボッ
クス１６、クイックリタ−ンミラ−１７によって撮影光
が導かれるファィンダ−ユニット１８、全反射ミラ−１
９によって撮影光が導かれる測距ユニット２０が備えら
れ、さらに、この内部本体１２には、フイルムの巻き上
げ・巻き戻し機構、ガイドロ−ラ、圧板などからなるフ
イルム給送ユニット、フォ−カルプレ−ンシャッタなど
が備えてある。

【００１６】外部本体１１には、撮影レンズ１４の装着
用マウント、電池室、後蓋、レリ−ズボタンやその他の
操作ボタン、次に説明するところの焦点調節ユニットな
どが備えてある。

【００１７】焦点調節ユニットは、信号処理手段を形成
するＣＰＵ（マイクロプロセッサ）２１、ドライバ−２
２、超音波モ−タ２３を備える駆動機構、超音波モ−タ
２３の実速度を検出するモニタ手段が主な構成部となっ
ている。

【００１８】ＣＰＵ２１は、予め設定される超音波モ−
タ２３の目標速度に応じたＤ／Ａ信号を出力する。ドラ
イバ−２２はそのＤ／Ａ信号を入力し、目標速度にした
がって電圧−周波数変換（Ｖ／ｆ変換）し、また、その
周波数の２系統の交流電圧Ｖａ、Ｖｂ（給電々圧）を９
０°の位相差をもたせて出力し、この交流電圧により超
音波モ−タ２３を給電する。

【００１９】超音波モ−タ２３は、２系統の交流電圧Ｖ
ａ、Ｖｂによって、例えば、Ａ相とＢ相とが給電され、
給電々圧の周波数にしたがう回転速度で回転駆動する。
超音波モ−タ２３の第１の出力ギヤ２４は減速ギヤ２５
を回転駆動し、この減速ギヤ２５が内部本体１２に設け
たラックギヤ２６を移動駆動する。つまり、ラックギヤ
２６が減速ギヤ２５によって駆動されると、内部本体１
２がガイド軸１３に案内されて光軸１５方向に進出し、
また、後退する。

【００２０】また、超音波モ−タ２３には回転数をモニ
タするための第２の出力ギヤ２７が設けてある。この出
力ギヤ２７には連動ギヤ２８が噛合しており、この連動
ギヤ２８の回転駆動によって羽根車２９が回転し、フォ
ト・インタラプタ３０により超音波モ−タ２３の回転数
（または回転速度）に応じたパルス信号Ｓ１がＣＰＵ２
１に送られる。

【００２１】ＣＰＵ２１はフォト・インタラプタ３０か
ら送られたパルス信号Ｓ１と測距ユニット２０から送ら
れる被写体の測距信号Ｓ２とを信号処理し、その処理値
にしたがってフイルム面に合焦させるに必要な内部本体
１２の移動量を決める。つまり、その信号処理よりドラ
イバ−２２から交流電圧Ｖａ、Ｖｂが出力されて超音波
モ−タ２３の回転によって内部本体１２を合焦位置に移
動させる。

【００２２】また、このＡＦカメラは外部本体１１内の
前側に第１の端位置検出スイッチ（例えば、無限遠端ス
イッチ）３１と、その後側に第２の端位置検出スイッチ
（例えば、至近端スイッチ）３２とを設け、内部本体１
２が第１の端位置検出スイッチ３１に当接したとき、Ｃ
ＰＵ２１がパルス信号Ｓ１のカウントをリセットし、内
部本体１２の後退移動によってパルスを加算カウント
し、第２の端位置検出スイッチ３２に内部本体１２が当
接することによってパルスカウントを停止する。内部本
体１２が上記と反対に移動するときは、ＣＰＵ２１が減
算カウントする。なお、カメラのメインスイッチがＯＦ
Ｆされると、ＣＰＵ２１のパルスカウント値が不揮発性
メモリに記憶される。

【００２３】図２はドライバ−２２の具体的な回路例を
示したものである。図示するように、ＣＰＵ２１には要
求される超音波モ−タ２３の回転速度（目標速度）を設
定し、この設定値にしたがう電圧信号をＣＰＵ２１から
Ｖ／ｆ変換・鋸波作成回路３３にＤ／Ａ信号として送
る。つまり、ＣＰＵ２１はＤ／Ａ設定入力を変えること
でＤ／Ａ信号発生部（例えば、レジスタ）より段階的に
レベルが変わるＤ／Ａ信号（電圧信号）を出力するよう
になっている。

【００２４】Ｖ／ｆ変換・鋸波作成回路３３は、入力し
た電圧信号を電圧−周波数変換し、周波数ｆｎの鋸波信
号を作り、これを分配器３４に入力する。分配器３４は
４ｆｎのクロックにより位相を９０°ずつ遅延させなが
らｆｎの鋸波信号を矩形波に整形して４分配する。つま
り、φ１より９０°の位相を遅らせてφ３より、φ３よ
り９０°の位相を遅らせてφ２より、φ２より９０°の
位相を遅らせてφ４より各々矩形波信号を出力する。

【００２５】４分配された矩形波波信号はアンド回路３
５ａ〜３５ｄに各々入力する。アンド回路３５ａ〜３５
ｄの第３の入力端子には超音波モ−タ２３のＯＮ信号が
入力し、第２の入力端子には後述するＰＷＭ信号が入力
しており、各アンド回路３５ａ〜３５ｄがゲ−ト開の間
に出力するパルス周波数信号を増幅作用のトランジスタ
３６ａ〜３６ｄのベ−スに入力する。

【００２６】トランジスタ３６ａと３６ｂのコレクタは
昇圧トランス３７ａの一次コイルの両端に各々接続し、
また、トランジスタ３６ｃと３６ｄのコレクタは昇圧ト
ランス３７ｂの一次コイルの両端に各々接続してある。
そして、昇圧トランス３７ａ、３７ｂの二次コイルの出
力端が超音波モ−タ２３に接続してある。

【００２７】なお、コンパレ−タ３８はアンド回路３５
ａ〜３５ｄから出力されるパルス周波数信号のパルス幅
を変えるためのもので、ＣＰＵ２１の設定値にしたがっ
たＤ／Ａ信号を入力するコンパレ−タ３８よりＰＷＭ信
号がアンド回路３５ａ〜３５ｄに入力する。Ｄ／Ａ信号
も設定入力にしたがって段階的に変化する。また、モニ
タ３９は既に述べたところの羽根車２９とフォト・イン
タラプタ３０からなるモ−タ回転数の検出器である。

【００２８】このように構成したドライバ−２２は、昇
圧トランス３７ａ、３７ｂより出力する交流電圧Ｖａ、
Ｖｂの周波数が、ＣＰＵ２１によって設定される目標速
度にしたがって決定され、超音波モ−タ２３がその周波
数にしたがう回転速度で回転駆動することになる。すな
わち、ＣＰＵ２１によって目標速度の設定値（Ｄ／Ａ設
定入力値）を変えれば、交流電圧Ｖａ、Ｖｂの周波数が
その目標速度の設定値に応じて変わり、超音波モ−タ２
３の回転速度をその設定値にしたがって変えることがで
きる。

【００２９】しかしながら、実際には超音波モ−タ２３
を目標速度に正確に合わせて回転させることが難しい。
既に述べたように、超音波モ−タ２３の個体差による特
性のばらつき、負荷条件、周囲温度などの影響を受ける
ために、設定した目標速度に対して超音波モ−タ２３の
実際の回転速度にずれが生ずる。このことから、目標速
度に合せた実際の回転速度に制御することができない。

【００３０】超音波モ−タ２３の給電々圧（交流電圧Ｖ
ａ、Ｖｂ）の周波数を小幅に変えて速度制御することが
既に提案されているが、周波数を小幅制御しても実速度
のずれは補正することができない。

【００３１】そこで、この発明では、モニタ手段によっ
て超音波モ−タ２３の実速度を検出し、この実速度と設
定した目標速度との差を求め、さらに、この差と目標速
度との比を算出し、この算出結果にもとづいて給電々圧
の周波数の補正量を定める構成としてある。

【００３２】言換えれば、実速度が目標速度に対してず
れているかぎり、そのときの実速度のずれ量にもとづい
て周波数の補正量が定まり、超音波モ−タ２３が補正さ
れた周波数にしたがって目標速度で回転する。

【００３３】超音波モ−タ２３の実速度はＣＰＵ２１が
フォト・インタラプタ３０から入力するパルス信号Ｓ１
より検出し、目標速度はＣＰＵ２１の設定値より定ま
る。そして、このＣＰＵ２１が実速度信号と目標速度信
号との差信号を算出し、また、この差信号と目標速度と
の比を算出する。

【００３４】具体的にはＣＰＵ２１が ｛（目標速度−実速度）／目標速度｝×１００（％） の計算を行なうようになっている。

【００３５】回転速度のずれ量をこのように算出したＣ
ＰＵ２１は、目標速度とずれ量とから周波数の補正量を
定め、この補正量にしたがって設定値を変えてＤ／Ａ信
号を出力する。換言すれば、算出したずれ量に所定の係
数を掛けて補正量を算出し、この補正量を既設定の目標
速度に加味させるようにＤ／Ａ設定入力を加減し、この
加減にしたがったＤ／Ａ信号を出力する。これによって
Ｄ／Ａ信号レベルが増加し、また、減少する。このよう
に、目標速度に対する実速度のずれ量にもとづいて定め
られた周波数の補正量が設定され、この補正量にしたが
ったＤ／Ａ信号がＶ／ｆ変換・鋸波作成回路３３に送ら
れる。

【００３６】この結果、交流電圧Ｖａ、Ｖｂの周波数が
実速度のずれ量にしたがって変化し、超音波モ−タ２３
が周波数補正前の実速度から目標速度に向かって加速
し、また、減速する。

【００３７】図３は超音波モ−タ２３の回転速度と周波
数との関係を示した特性曲線である。この図面では、目
標速度をｒ１に設定したとき給電々圧の周波数がｆ１と
なり、このとき超音波モ−タ２３がｒ２の実速度で回転
していることを示している。

【００３８】この場合、ＣＰＵ２１は、（ｒ１−ｒ２）
＝△ｒ、（△ｒ／ｒ１）×１００（％）として目標速度
ｒ１と実速度ｒ２とのずれ量を算出する。そして、この
ずれ量にもとづいて補正量が算出され、この補正量にし
たがってＤ／Ａ設定入力が加減されてＤ／Ａ信号が出力
する。この場合はＤ／Ａ信号レベルがずれ量にしたがっ
てアツプされる。これより、給電々圧の周波数が△ｆ分
補正される。このことから、目標速度ｒ１に設定すれ
ば、超音波モ−タ２３がこの目標速度ｒ１（周波数ｆ１
の回転）に合った実速度で回転する。

【００３９】周波数の補正は、算出したずれ量によって
一度に行なってもよいが、そのずれ量が大きい場合に
は、補正量に制限を設け、最も大きい補正量にしたがっ
てＤ／Ａ信号を出力させたとき、実速度にずれがあれ
ば、上記したように再度ずれ量を算出して周波数を補正
する。これにより、過剰補正や実速度のオ−バ−シュ−
トを防止することができる。

【００４０】また、このカメラの焦点調節装置は、超音
波モ−タ２３が交流電圧Ｖａ、Ｖｂで給電されたとき、
モ−タ起動しなければ周波数を変化させてモ−タ起動を
試みる構成となっている。なお、この動作時はモニタ３
９が起動の有無を検出する検出手段として動作する。

【００４１】つまり、交流電圧Ｖａ、Ｖｂを印加したと
きに超音波モ−タ２３が起動すれば、フォト・インタラ
プタ３０より直ちにパルス信号Ｓ１がＣＰＵ２１に入力
するから、ＣＰＵ２１がこのパルス信号Ｓ１をモ−タ始
動信号として判断する。

【００４２】この場合、ＣＰＵ２１は上記したところに
したがって実速度のずれ量から補正量を算出し、この補
正量によって補正した周波数の交流電圧Ｖａ、Ｖｂを超
音波モ−タ２３に印加し、目標速度でモ−タ回転させ
る。

【００４３】交流電圧Ｖａ、Ｖｂを印加したときに超音
波モ−タ２３が起動しないときは、フォト・インタラプ
タ３０がパルス信号Ｓ１を発生しないから、ＣＰＵ２１
にはパルス信号Ｓ１が入力しない。これより、ＣＰＵ２
１がパルス信号Ｓ１の非入力をモ−タ非起動信号と判断
する。

【００４４】この場合、ＣＰＵ２１は予め定めたプログ
ラムにしたがってＤ／Ａ信号を変化させて給電々圧Ｖ
ａ、Ｖｂの周波数を変化させるように動作する。なお、
この場合、ＣＰＵ２１がＤ／Ａ設定入力を増減するよう
に動作して周波数を変化させるが、昇圧トランス３７
ａ、３７ｂに与える電圧Ｖｃとアンド回路３５ａ〜３５
ｄに入力するＰＷＭ信号は一定にしておく。この周波数
変化については、図４に一例をもって示したように、Ｃ
ＰＵ２１が反共振周波数ｆ２（高周波側）から共振周波
数ｆ１（低周波側）に向かって連続に周波数を変化させ
るように動作する。なお、図４において実線ｆｄは周波
数曲線、点線ωｔは位相曲線を示す。

【００４５】この周波数変化の間にモ−タが起動しなけ
れば、再度ｆ２からｆ１に向かって繰返し変化させ、こ
のように周波数が変化している間に超音波モ−タ２３が
起動すれば、その後、ＣＰＵ２１が上記したところの補
正量によって周波数を補正し目標速度でモ−タ回転させ
るように動作する。

【００４６】例えば、図４において目標速度をｒに設定
したとすれば、周波数ｆ０にしたがってモ−タが回転す
る。この周波数ｆ０は補正された交流電圧Ｖａ、Ｖｂの
周波数である。

【００４７】図５は上記のように動作するＣＰＵ２１の
動作を示すフロ−チャ−トである。図示するように、Ｃ
ＰＵ２１はフォト・インタラプタ３０からのパルス信号
Ｓ１の入力があったか否かを判断し、パルス信号Ｓ１の
入力がなければ、超音波モ−タ２３が起動していないこ
とからＤ／Ａ信号を変化させて周波数のスキャン起動に
移る。（ステップ１０１、１０６）

【００４８】一回のスキャン起動々作でモ−タ起動しな
いときはこのスキャン起動を数回繰返し、スキャン起動
の動作を数回繰り返してもモ−タ起動しないときは超音
波モ−タ２３の起動々作を停止する。超音波モ−タ２３
が起動し、パルス信号Ｓ１がＣＰＵ２１に入力すると、
既に述べたようにこのＣＰＵ２１が補正量によって周波
数を補正してモ−タを速度制御する。（ステップ１０
１、１０２）

【００４９】超音波モ−タ２３が起動した後は、ＣＰＵ
２１がパルス信号Ｓ１をカウントし、測距信号Ｓ２との
信号処理によって内部本体１２を合焦位置に移動させる
に必要なパルス数を算出し、残りパルスが“０”となっ
たとき超音波モ−タ２３を停止させる。つまり、アンド
回路３５ａ〜３５ｄの第３の入力端子にＯＦＦ信号を入
力する。（ステップ１０３、１０５）

【００５０】このような合焦位置制御は内部本体１２が
端位置検出スイッチ３１、３２に当接しない範囲で行な
われ、内部本体１２がこれら検出スイッチ３１または３
２に当接すると、これらスイッチの動作信号の入力で超
音波モ−タ２３を停止させる。（ステップ１０４、１０
５）

【００５１】図６は周波数を上記したように変化させて
モ−タ起動させたときのタイムチャ−トを示す。同図
（Ａ）、（Ｃ）のように、ドライバ−２２にＡ／Ｄ信号
を供給し、また、ＯＮ信号（アンド回路３５ａ〜３５ｄ
のゲ−ト信号）を与えて超音波モ−タ２３に交流電圧Ｖ
ａ、Ｖｂが印加されたとき、このモ−タ２３が起動しな
ければ、同図（Ｂ）に示すようにフォト・インタラプタ
３０からはパルス信号Ｓ１が出力されないから、ＣＰＵ
２１がモ−タの非起動と判断し、同図（Ｃ）のように、
Ｄ／Ａ信号を変化させる。

【００５２】このＤ／Ａ信号の変化によって周波数が図
４のｆ２からｆ１に向かって変化する。なお、周波数の
変化範囲は必ずしもｆ２〜ｆ１とする必要はなく、この
ｆ２〜ｆ１内での所定範囲で変化させるようにしてもよ
い。

【００５３】図６のタイムチャ−トは周波数を２回繰り
返して変化させたとき、モ−タが起動した場合を示して
いる。２回目の周波数の変化過程でモ−タが起動する
と、この時点からインタラプタ３０のパルス信号Ｓ１が
ＣＰＵ２１に入力する。したがって、ＣＰＵ２１がモ−
タ起動を判断し、上記したように、設定された目標速度
に合った回転速度で超音波モ−タ２３を駆動させる。

【００５４】図７は周波数を変化させて起動させる場合
に、スキャンする毎に周波数の変化時間を長くした構成
例を示す図６同様のタイムチャ−トである。このタイム
チャ−トでは周波数を３回繰り返して変化させたときモ
−タ起動した場合を示しているが、周波数をスキャンす
るためのＤ／Ａ信号は同図（Ｃ）に示したように、スキ
ャン毎に長くなるようにｔ１＜ｔ２＜ｔ３・・・・・・
・・となるように構成してある。このように構成するこ
とにより一層確実なモ−タ起動を行なうことができる。

【００５５】上記した実施形態ではカメラの焦点調節装
置について説明したが、本発明はその他の機器の超音波
モ−タについても同様に実施することができる。この場
合、目標速度と実速度との差が問題とならない超音波モ
−タについてはその補正量の算出が不要となる。

【００５６】

【発明の効果】上記した通り、本発明に係る制御装置
は、起動時にモ−タ起動しないときのみ周波数を変化さ
せてモ−タ起動させる構成としたことから、起動時の応
答性を損なうことなく確実にモ−タ起動させることがで
きる超音波モ−タの制御装置となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示すＡＦカメラの概略図
である。

【図２】超音波モ−タのドライバ−の回路例を示す図で
ある。

【図３】超音波モ−タの速度制御を説明するための図で
ある。

【図４】超音波モ−タの起動を説明するための図であ
る。

【図５】超音波モ−タを制御するＣＰＵの動作を示すフ
ロ−チャ−トである。

【図６】周波数をスキャンさせてモ−タ起動させた状態
を示すタイムチャ−トである。

【図７】周波数のスキャン構成を変えた図６同様のタイ
ムチャ−トである。

【符号の説明】

１１ 外部本体 １２ 内部本体 １４ 撮影レンズ ２０ 測距ユニット ２１ ＣＰＵ ２２ ドライバ− ２３ 超音波モ−タ ２５ 減速ギヤ ２６ ラックギヤ ３０ フォト・インタラプタ ３９ モニタ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０３Ｂ 13/32 (72)発明者 石川 忠明 東京都世田谷区玉川台二丁目14番９号 京 セラ株式会社東京用賀事業所内 (72)発明者 奥谷 剛 東京都世田谷区玉川台二丁目14番９号 京 セラ株式会社東京用賀事業所内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 給電々圧の周波数にしたがって速度制御
   する超音波モ−タの制御装置において、起動時にモ−タ
   起動の有無を検出し、モ−タが起動すればモ−タ起動信
   号を、起動しなければモ−タ非起動信号を各々出力する
   検出手段と、この検出手段のモ−タ起動信号に応じて上
   記周波数を所定の周波数に定め、モ−タ非起動信号に応
   じて上記周波数を高周波側から低周波側に連続して変化
   させる周波数制御手段とを備えたことを特徴とする超音
   波モ−タの制御装置。