JPH09240323A - 車両の障害物への接近の制御方法および装置 - Google Patents

車両の障害物への接近の制御方法および装置

Info

Publication number
JPH09240323A
JPH09240323A JP9044998A JP4499897A JPH09240323A JP H09240323 A JPH09240323 A JP H09240323A JP 9044998 A JP9044998 A JP 9044998A JP 4499897 A JP4499897 A JP 4499897A JP H09240323 A JPH09240323 A JP H09240323A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
obstacle
distance
control unit
output
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP9044998A
Other languages
English (en)
Inventor
Gerhard Wieder
ゲルハルト・ヴィーダー
Udo Ziegler
ウード・ツィークラー
Franz Hanschek
フランツ・ハンシェック
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of JPH09240323A publication Critical patent/JPH09240323A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/10—Weight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9317—Driving backwards
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S367/00—Communications, electrical: acoustic wave systems and devices
    • Y10S367/909—Collision avoidance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両を障害物に衝突させることなく障害物に
安全に接近させる。 【解決手段】 制御ユニット３０ａにより障害物との第
１の間隔範囲内にあることが判断され、その場合には制
御ユニット１２による車両の駆動ユニットの出力の制御
により車両速度が制限され、更に制御ユニット３０ａに
より第２の間隔範囲内にあることが判断され、その場合
には制御ユニット１０により車両の車輪ブレーキ２０の
ブレーキ力が上昇されるよう制御される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両の障害物への接
近の制御方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両が障害物に接近するとき、とくに車
庫入れ等の狭い空間に割り込むように駐車する（以下、
これらを総称して「車庫入れ」と呼ぶ。）過程の範囲内
において、たとえばドライバの視界が制限されることに
より意図しない車両状況を招くことがある。とくに実用
車の場合、バック（即ち後退）のとき車両の後側の範囲
が見えないことがある。ドライバが障害物との間隔（と
くに車両と積荷置き場との間隔）の評価あるいは算定を
誤った場合、自動車を損傷させることがあり、またはド
ライバが車両の後側にいる人に気がつかなかったとき人
身事故を発生することさえある。
【０００３】この理由から車庫入れの補助手段が開発さ
れ、この補助手段においては（超音波またはレーザをベ
ースとした）間隔測定器により車両と近接障害物との間
隔が測定され、かつその間隔がドライバに対し視覚的に
および／または聴覚的に指示される（たとえばドイツ特
許公開第３５０３３５２号参照）。この解決策をさらに
改善した解決策がドイツ特許公開第３１２１６８４号に
示されている。この解決策においては、複数の間隔測定
器を備えた車両が記載され、ここでは障害物への接近中
に車両の周囲すなわち障害物との間隔がドライバに連続
的に指示されかつ駆動制御ユニットまたはブレーキ制御
ユニットが自動的に作動される。これにより、障害物と
接触する前に車両運動が適切に行われ、このようにして
接触が回避される。ここでは、車両の駆動制御ユニット
またはブレーキ制御ユニットの操作に関する具体的手段
が提案されていない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】エンジン制御ユニット
またはブレーキ制御ユニットあるいはこれら双方を操作
することにより車両の障害物への接近過程を制御する方
法および装置を提供することが本発明の課題である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を達成するた
め、本発明の車両の障害物への接近の制御方法は、車両
と障害物との間隔が測定され、前記間隔の関数として駆
動ユニットの出力または車輪ブレーキに発生されるブレ
ーキ力あるいはこれら双方が調節され、更に、障害物に
接近するとき、第１の間隔範囲内においてエンジン出力
が調節されることを特徴とする。
【０００６】上記課題を達成するため、本発明の車両の
障害物への接近の制御装置は、車両と障害物との間隔を
測定する測定装置と、車両ブレーキを制御するための制
御ユニットと、車両の駆動ユニットの出力を制御するた
めの制御ユニットとを備え、前記の双方の制御ユニット
が前記障害物との間隔の関数として前記の出力およびブ
レーキ装置を制御する。そして 本発明の制御装置にお
いては、障害物との第１の間隔範囲内において車両の駆
動ユニットの出力が調節されることを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下に本発明を図面に示す実施形
態により詳細に説明する。
【０００８】図１に自動車の制御装置が示され、この制
御装置は少なくとも車両のエンジン出力およびブレーキ
装置を操作する。この種類の装置は少なくとも２つの制
御ユニット１０および１２を含み、これらの制御ユニッ
ト１０および１２は車両のブレーキ装置およびエンジン
出力を制御するよう働く。これらの制御ユニットは情報
交換およびデータ交換のために通信システム１４（たと
えばＣＡＮ）を介して結合されている。少なくとも１つ
の出力ライン１６を介して制御ユニット１２は空気／燃
料混合供給および／または点火角調節のための対応する
調整要素１８を調節することにより車両の駆動ユニット
の出力を制御する。同様に、車両の個々の車輪ブレーキ
２０ないし２２は１つまたは複数の制御ユニット２４に
より操作され、制御ユニット２４は通信システム２６を
介して制御ユニット１０と結合されている。好ましい実
施形態においては、通信システム２６は通信システム１
４と同一である。この場合、制御ユニット２４は、制御
ユニット１０により求められた車輪ブレーキ２０ないし
２２における目標値を、（油圧式または空圧式ブレーキ
装置の場合）弁の対応する操作により、又は（電気機械
式ブレーキ装置の場合）調整器の対応する制御により調
節する。この場合、制御ユニット１０において、ブレー
キ装置を電気的に制御する制御ユニットまたはアンチロ
ック調整および駆動滑り調整を実行する制御装置のいず
れかが使用されてもよい。同様に、制御ユニット１２に
おいてもまた、オットーエンジン、ディーゼルエンジン
または電気エンジンに対する電子式エンジン制御ユニッ
トが使用されてもよい。さらに、制御ユニット１０ない
し１２には入力ラインを介して、駆動ユニット、ブレー
キ装置および／または車両の運転変数が供給される。し
たがって、好ましい実施形態においては、制御ユニット
１０は、通信システム１４を介して間隔測定のための制
御ユニット３０ａと結合され、入力ライン３２を介して
ブレーキペダル操作を測定するための測定装置３４と結
合され、入力ライン３６を介してキー３８と結合され、
入力ライン４０ないし４２を介して車両速度、車軸荷重
等のような車両またはブレーキ装置のその他の運転変数
を測定するための測定装置４４ないし４６と結合されて
いる。車輪ブレーキ２０ないし２２を制御するための制
御ユニット２４は入力ライン４８ないし５０を介してた
とえば車輪速度、調節されるその都度のブレーキ圧力等
のような車輪特有の運転変数を測定するための測定装置
５２ないし５４と結合されている。エンジンの駆動出力
を制御するための制御ユニット１２は入力ライン５６を
介して加速ペダルの位置を測定するための測定装置５８
と結合され、入力ライン６０を介して投入ギヤ段位置を
測定するための測定装置６２と結合され、他の入力ライ
ン６４ないし６６を介して駆動出力の制御のために使用
されるエンジン回転速度、エンジン温度等のような駆動
ユニットおよび／または車両のその他の運転変数を測定
するための測定装置６８ないし７０と結合されている。
通信システム１４、２６を介して制御ユニット１０、１
２および２４は、測定されたデータまたはこれらのデー
タから導出された計算結果を相互間で交換することがで
きる。
【０００９】好ましい実施形態においては、制御ユニッ
ト３０ａは、ライン７４を介して障害物との間隔を測定
するための超音波測定装置３０ｂと結合されており、当
該超音波測定装置３０ｂにはいわゆるバック（後退）警
報器が設けられている。さらに、制御ユニット３０ａ
は、ライン７６を介して指示装置７２と結合され、障害
物に接近するとき指示装置７２を介してドライバに聴覚
的にまたは視覚的に間隔が指示される。他の有利な実施
形態においては、測定装置３０ｂとして、他の測定原理
（レーザ、レーダ等）に基づく間隔測定のための測定装
置が使用され得る。間隔信号の評価および制御変数の形
成のために制御ユニット３０ａはマイクロコンピュータ
を備えている。
【００１０】電気制御式ブレーキ・システムの場合、制
御ユニット１０は車両のブレーキ装置をドライバの希望
の関数として制御し、ＡＢＳ／ＡＳＲシステムの場合、
対応する運転状態のときに制御する。同様に、制御ユニ
ット１２は駆動ユニットの出力を加速ペダルの操作から
導出されたドライバの希望の関数として制御する。車両
が障害物に接近するとき、とくにバック（後退）におい
て、制御ユニット１０および１２はブレーキ装置および
駆動出力を、求められた障害物との間隔の関数として制
御する。この間隔は、測定装置３０ｂないし制御ユニッ
ト３０ａにより測定される。第１の間隔範囲内におい
て、たとえば１ｍより小さい間隔において制御ユニット
１２を介して駆動ユニットの出力が低下され、したがっ
て所定の走行速度（たとえば３ｋｍ／ｈ）を超えること
がない。間隔が第２の制限値、たとえば０．５ｍより下
回ったとき、さらに制御ユニット１０により車輪ブレー
キにおけるブレーキ力が上昇される。有利な実施形態に
おいては、ドライバはキーを操作することにより最低速
度で車両と障害物との間隔を短くすることができる。こ
れと平行して、視覚的および／または聴覚的通告により
ドライバにその都度の間隔に関する情報が与えられる。
有利な実施形態においては、圧力制御は車両が停止する
ように行われる。手動変速機の場合、ドライバはクラッ
チを操作することによりエンジンの停止を回避しなけれ
ばならないことは当然である。キーの操作により、制御
されていたブレーキ圧力は再び低下される。
【００１１】本発明による制御の有利な実施形態が図２
において流れ図で示されている。この流れ図は、マイク
ロコンピュータたとえば制御ユニット３０ａのマイクロ
コンピュータ内で実行されるプログラムを示している。
有利な実施形態においては、制御ユニット３０ａは制御
ユニット１０または１２内に組み込まれ、このとき図示
のプログラムはこれらの制御ユニットのいずれかのマイ
クロコンピュータ内で実行される。
【００１２】図２に示したプログラム部分が所定の時間
間隔で（たとえば１０ないし１００ｍｓごとに）スター
トされる。第１のステップ１００において、必要な運転
変数、すなわち投入ギヤ段位置、車両と障害物との間
隔、車両速度およびキースイッチの位置が読み込まれ
る。それに続く問い合わせステップ１０２において、投
入ギヤ段位置信号に基づき、車両がバック（後退）で運
転されているか否かが検査される。バック（後退）で運
転されていない場合、プログラム部分は終了され、次の
時間間隔が経過後反復される。しかしながら、投入ギヤ
段がバック（後退）位置にある場合、問い合わせステッ
プ１０４において、間隔が所定の第１の限界値Ｘ、たと
えば１ｍより小さいか否かが問い合わせられる。間隔が
所定の第１の限界値Ｘより小さくない場合、ステップ１
０６により、求められた間隔がドライバに視覚的におよ
び／または聴覚的に指示されかつプログラム部分は終了
される。間隔が第１の所定値Ｘより小さい場合、それに
続く問い合わせステップ１０８において、間隔が第２の
所定値Ｙより小さいか否かが検査される。第２の所定値
Ｙはたとえば０．２ないし０．５ｍである。間隔が第２
の所定値Ｙより小さくない場合、すなわち車両が値Ｘお
よびＹの間の間隔範囲内にある場合、ステップ１１０に
より、車両速度が所定値Ｚ１より大きいか否かが検査さ
れる。好ましい実施形態においては、この所定値Ｚ１は
３ｋｍ／ｈである。車両速度がこの値を超えていない場
合、ステップ１０６がその後に実行されかつエンジン出
力がドライバの希望に従って調節される。車両速度が限
界値Ｚ１を超えている場合、ステップ１１２により、エ
ンジン出力はドライバの希望とは無関係に速度制限値を
保持する方向に低下され、その後ステップ１０６が実行
される。ステップ１０８において間隔が値Ｙより小さい
ことが求められた場合、ステップ１１４により車輪ブレ
ーキ内のブレーキ力が上昇される。
【００１３】この運転過程を実行するために２つの方法
が考えられる。第１の方法は、車両が停止するほどにブ
レーキ力が上昇されることである。このとき、ドライバ
は手動切換変速機の場合にクラッチペダルを操作するこ
とにより、場合によりキーまたは加速ペダルを操作する
ことによりこの運転範囲において最低速度で車両を障害
物に接近させることができる。この場合、キーまたは加
速ペダルを操作するとき、場合により車両速度が第２の
限界値Ｚ２に制限されるまでブレーキ力が低下されかつ
エンジン出力がやや上昇される。他の有利な実施形態に
おいては、車両が最低速度で運転されるようなぎりぎり
の値にブレーキ力が上昇される。加速ペダルないしキー
を操作したとき、ブレーキ力およびエンジン出力を制御
することにより、所定の最低速度Ｚ２（たとえば１ｋｍ
／ｈ）を超えることなく車両が障害物に接近させられ
る。
【００１４】図２に示した実施形態において、ステップ
１１６において、キーが操作されているか否かが検査さ
れる。キーが操作されていない場合、ステップ１１４に
よりブレーキ圧力は上昇される。これにより車両は停止
される。キーが操作されている場合、ステップ１１８に
より、場合により上昇されているブレーキ力は低下さ
れ、これにより車両は加速ペダルの操作によりまたは自
動出力制御により障害物の方向に移動する。それに続く
問い合わせステップ１２０において、車両速度が所定限
界値Ｚ２を超えたか否かが検査される。車両速度が所定
限界値Ｚ２を超えている場合、キーないし加速ペダルが
操作されているとき、ステップ１２２によりエンジン出
力が再び低下されかつ場合によりブレーキ力が上昇され
る。ステップ１２２の後、ステップ１１４の後と同様に
ステップ１０６が続けて実行される。
【００１５】本発明による方法が図３に時間線図により
示されている。ここで、（Ａ）は間隔の時間推移を、
（Ｂ）は車両速度の時間推移を、（Ｃ）はエンジン出力
の時間推移を、（Ｄ）はブレーキ圧力の時間推移を、お
よび（Ｅ）はキースイッチ信号の時間推移をそれぞれ示
している。時点Ｔ0まで、車両はドライバにより制御さ
れたエンジン出力および車両速度で障害物の方向に移動
しているものとする。時点Ｔ0において間隔Ｘが超えら
れたとする。その後本発明による方法が開始される。一
般に、エンジン出力の制御はドライバによるクラッチお
よび加速ペダルの操作により引き続き行われることは考
慮されるべきである。本発明による解決策はこのドライ
バによる調節に或る制限を与えるものである。したがっ
て、ドライバはいつでも車両ブレーキを希望する大きさ
で操作することができる。間隔Ｘを超えたとき、たとえ
ドライバによりより大きな走行速度が設定されたときで
さえも、車両速度はエンジン出力の対応する調整により
限界値Ｚ１に制限される。時点Ｔ1において間隔値が値
Ｙを下回ったとする。この時点において、図３の（Ｄ）
に示すようにブレーキ力が上昇される。車両は停止し
（速度０）、エンジン出力は（ドライバによる対応制御
により）実質的にアイドリング出力に対応している。図
３の（Ｅ）に示すように、ドライバが時点Ｔ11において
キーを操作したとする。これによりブレーキ力は再び低
下されかつ（加速ペダルの操作によりまたは自動的に）
エンジン出力は上昇する。車両は最低速度で障害物の方
向に移動する。場合により、この運転過程において最低
速度を保持するためにブレーキ力の上昇および低下が行
われる。時点Ｔ12においてキーが解除され、ブレーキ圧
力が再び上昇されかつ車両が停止したとする。時点Ｔ13
においてキーが再び操作され、ブレーキ圧力が低下さ
れ、場合によりエンジン出力が高められる。時点Ｔ2に
おいて障害物に到達すると、キーが解除されかつ車両は
ブレーキ力の上昇により停止される。
【００１６】他の有利な実施形態においては、第２の運
転過程において、車両が障害物に到達するまで制限車両
速度を超えないようなぎりぎりの値までブレーキ力が上
昇される。
【００１７】さらに有利な実施形態においては、ブレー
キ力の低下は、キーにより行われず、加速ペダルを放し
ているかまたは操作しているかを示すスイッチ信号に従
って開始される。
【００１８】
【発明の効果】本発明は以上説明したように構成されて
いるので下記の作用効果を奏する。
【００１９】本発明の解決策によりドライバは障害物に
接近するときその負担が効果的に軽減されかつ障害物へ
の接近それ自身が安全に行われる。障害物との間隔の評
価あるいは算定を誤ると、たとえば車両を損傷させるこ
とがあるが、この評価あるいは算定の間違いは本発明に
より回避される。
【００２０】間隔測定器と結合されて、車両のエンジン
出力およびブレーキ装置が操作されることは特に有利で
ある。これにより、ドライバは視野が悪いときでも最低
速度で安全に障害物に接近することができる。
【００２１】バック（後退）のときにおいて本発明によ
る解決策を使用することはとくに有利である。
【００２２】障害物との第１の間隔範囲内においてエン
ジン出力だけが車両速度を制限する方向に調節される方
法は目的にかなっている。障害物との第２の間隔範囲内
においてはブレーキの調節が行われ、これにより最低速
度での車両の障害物への接近が可能となる。この場合、
ドライバはエンジン出力およびブレーキを細かく調節す
る必要はなく、ドライバはそのときそのときの運転状況
に集中することができることは有利である。
【００２３】有利な補足形態はキーにあり、第２の間隔
範囲内においてはドライバはこのキーにより最低速度で
障害物に接近することができる。
【００２４】この場合、車両のブレーキの調節は電気操
作式ブレーキ装置で行われるが、駆動滑り制御ユニット
を備えたブレーキ装置と結合することが可能であり、こ
の場合、ブレーキ圧力は少なくとも１つの駆動車軸にお
いてブレーキ圧力を上昇および低下することができる。
【００２５】バス・システム（たとえばＣＡＮ）を介し
てのブレーキ制御ユニットとエンジン制御ユニットとの
間の通信はとくに有利である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による車両の制御装置のブロック回路図
である。
【図２】本発明による解決策の流れ図である。
【図３】典型的な状況例で示した本発明による解決策の
作動の時間線図であり、（Ａ）は間隔の時間推移を、
（Ｂ）は車両速度の時間推移を、（Ｃ）はエンジン出力
の時間推移を、（Ｄ）はブレーキ圧力の時間推移を、お
よび（Ｅ）はキースイッチ信号の時間推移をそれぞれ示
す。
【符号の説明】
１０ 制御ユニット（ブレーキ装置用） １２ 制御ユニット（駆動ユニットの出力用） １４、１６ 通信システム １８ 調整要素 ２０、２２ 車輪ブレーキ ２４ 制御ユニット（車輪ブレーキ用） ３０ａ 制御ユニット（間隔測定評価用） ３０ｂ 超音波測定装置 ３４ 測定装置（ブレーキペダル操作） ３８ キー ４４、４６ 測定装置（車両速度、車軸荷重等） ５２、５４ 測定装置（車輪速度、操作ブレーキ圧力
等） ５８ 測定装置（加速ペダル位置） ６２ 測定装置（投入ギヤ段位置） ６８、７０ 測定装置（エンジン回転速度、エンジン温
度等） ７２ 指示装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ウード・ツィークラー ドイツ連邦共和国 71686 レムゼック, ベルクシュトラーセ ６ (72)発明者 フランツ・ハンシェック ドイツ連邦共和国 71706 マルクグレー ニンゲン，グラーベンシュトラーセ ９

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両と障害物との間隔が測定され、前記
    間隔の関数として駆動ユニットの出力または車輪ブレー
    キに発生されるブレーキ力あるいはこれら双方が調節さ
    れる車両の障害物への接近の制御方法において、 障害物に接近するとき、第１の間隔範囲内においてエン
    ジン出力が調節されることを特徴とする車両の障害物へ
    の接近の制御方法。
  2. 【請求項２】 エンジン出力を調節することにより所定
    の最低速度を超えることがないことを特徴とする請求項
    １記載の方法。
  3. 【請求項３】 第２の間隔範囲内に到達したとき車輪ブ
    レーキ内のブレーキ力が上昇されることを特徴とする請
    求項１または２に記載の方法。
  4. 【請求項４】 第１の間隔範囲が障害物を含まないこと
    を特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載の
    方法。
  5. 【請求項５】 第２の間隔範囲が第１の間隔範囲よりも
    障害物により接近していることを特徴とする請求項３記
    載の方法。
  6. 【請求項６】 キーが設けられ、第２の間隔範囲内にお
    いてドライバが前記キーにより障害物との間隔を短くす
    ることが可能であり、このとき上昇されているブレーキ
    力が変化され、または駆動出力が制御され、あるいはこ
    れら双方がなされることを特徴とする請求項３記載の方
    法。
  7. 【請求項７】 車両の後退が検出され、障害物への接近
    の制御は後退が検出されたときにのみ行われることを特
    徴とする請求項１ないし６のいずれか一項に記載の方
    法。
  8. 【請求項８】 電子式エンジン出力制御ユニットおよび
    電子式ブレーキ制御ユニットまたはＡＢＳ／ＡＳＲ制御
    ユニットが設けられていることを特徴とする請求項１な
    いし７のいずれか一項に記載の方法。
  9. 【請求項９】 第２の間隔範囲内において所定の最低速
    度を超えることがないことを特徴とする請求項３記載の
    方法。
  10. 【請求項１０】 車両と障害物との間隔を測定する測定
    装置と、車両ブレーキを制御するための制御ユニット
    と、車両の駆動ユニットの出力を制御するための制御ユ
    ニットとを備え、前記の双方の制御ユニットが前記障害
    物との間隔の関数として前記の出力およびブレーキ装置
    を制御する車両の障害物への接近の制御装置において、 障害物との第１の間隔範囲内において車両の駆動ユニッ
    トの出力が調節されることを特徴とする車両の障害物へ
    の接近の制御装置。
JP9044998A 1996-03-01 1997-02-28 車両の障害物への接近の制御方法および装置 Pending JPH09240323A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19607788.5 1996-03-01
DE19607788A DE19607788B4 (de) 1996-03-01 1996-03-01 Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Annäherung eines Fahrzeugs an ein Hindernis

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH09240323A true JPH09240323A (ja) 1997-09-16

Family

ID=7786853

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP9044998A Pending JPH09240323A (ja) 1996-03-01 1997-02-28 車両の障害物への接近の制御方法および装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5864285A (ja)
JP (1) JPH09240323A (ja)
DE (1) DE19607788B4 (ja)
GB (1) GB2310731B (ja)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11314564A (ja) * 1998-02-24 1999-11-16 Daimler Chrysler Ag 車両の制動過程の自動開始方法
JPH11324873A (ja) * 1998-03-26 1999-11-26 Robert Bosch Gmbh 自動車の電圧給電用装置
JP2000135957A (ja) * 1998-07-11 2000-05-16 Wabco Gmbh 後退走行の際に車両の運転者を支援する方法及び装置
JP2005001581A (ja) * 2003-06-13 2005-01-06 Teruhiko Ishiguro 運転補助システム
JP2017114247A (ja) * 2015-12-22 2017-06-29 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
JP2020099200A (ja) * 2017-04-13 2020-06-25 パナソニック株式会社 電動車両の制御方法および電動車両
JP2020190081A (ja) * 2019-05-20 2020-11-26 日立建機株式会社 転圧機械
DE102021107807A1 (de) 2020-06-25 2021-12-30 Suzuki Motor Corporation Motordrehmomentsteuergerät

Families Citing this family (58)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19745127A1 (de) * 1997-10-13 1999-04-15 Daimler Chrysler Ag Vorrichtung und Verfahren zum Verhindern von Kollisionen eines Fahrzeugs mit einem Hindernis beim Einparken des Fahrzeugs
JP4011711B2 (ja) * 1998-01-13 2007-11-21 本田技研工業株式会社 車両走行安全装置
DE19814574B4 (de) * 1998-04-01 2005-03-10 Bosch Gmbh Robert System zur Erzeugung eines Signals zur Ansteuerung der Bremsleuchten eines Kraftfahrzeugs
US6259992B1 (en) * 1998-06-03 2001-07-10 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Vehicle safety running control system
DE19900314C2 (de) * 1999-01-07 2000-10-19 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Abbremsung eines Kraftfahrzeugs im Nahbereich mit einem Hindernis
FR2789950B1 (fr) * 1999-02-19 2001-04-20 Renault Procede et dispositif d'autorisation de demarrage d'un vehicule
FR2790720B1 (fr) * 1999-03-12 2001-04-13 Renault Dispositif et procede de regulation de distance de vehicules
US7366595B1 (en) * 1999-06-25 2008-04-29 Seiko Epson Corporation Vehicle drive assist system
DE19952892B4 (de) * 1999-11-03 2008-02-28 Volkswagen Ag Fahrzeug mit elektrisch betätigbarer Bremse
US20010052434A1 (en) * 2000-01-11 2001-12-20 Ehrlich Donald J. Proximity sensing system and trailer including same
DE10017662A1 (de) * 2000-04-08 2001-10-11 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung des Abstands eines Fahrzeugs zu einem vorausfahrenden Fahrzeug
DE10145292A1 (de) 2001-09-14 2003-04-03 Wabco Gmbh & Co Ohg Verfahren zur Abstandsmessung mittels Ultraschall
US20030111902A1 (en) * 2001-12-17 2003-06-19 David Thiede Intelligent braking system and method
DE10224399B4 (de) 2002-06-01 2019-05-09 Wabco Gmbh Fahrzeug mit automatischer Abstandsregelung
DE10235472B4 (de) * 2002-08-02 2007-08-02 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Vorrichtung zur Steuerung der Bremsen eines Nutzfahrzeugs
DE10238525A1 (de) * 2002-08-22 2004-03-04 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Längsführung eines Kraftfahrzeugs
JP2004217175A (ja) * 2003-01-17 2004-08-05 Toyota Motor Corp 車間距離制御装置
US7027920B2 (en) 2003-07-18 2006-04-11 Visteon Global Technologies, Inc. Low-speed collision avoidance system
JP2005067265A (ja) * 2003-08-28 2005-03-17 Honda Motor Co Ltd ブレーキペダル制御装置
JP4079083B2 (ja) * 2003-12-12 2008-04-23 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
DE102005027845B4 (de) 2005-06-16 2026-01-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Steuerung der Bremsanlage eines stehenden oder beinahe stehenden Fahrzeugs
US7719410B2 (en) 2007-01-08 2010-05-18 Gm Global Technology Operations, Inc. Threat assessment state processing for collision warning, mitigation and/or avoidance in ground-based vehicles
US7957874B2 (en) * 2007-03-19 2011-06-07 GM Global Technology Operations LLC Override of automatic braking in a collision mitigation and/or avoidance system
EP2052936B1 (en) * 2007-10-23 2012-02-29 Nissan Motor Co., Ltd. Headway distance maintenance assisting system and method
DE102010018158B4 (de) 2009-05-19 2020-10-08 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zum unterstützten Einparken eines Kraftfahrzeugs
DE102009058139A1 (de) 2009-12-12 2011-06-16 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Fahrzeugs an ein Objekt
DE102010023164A1 (de) * 2010-06-09 2011-12-15 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Warnen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs vor der Anwesenheit eines Objektes in der Umgebung, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
DE102010030483A1 (de) * 2010-06-24 2011-12-29 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem mit Ansteuerung der Bremse
DE102010032909A1 (de) 2010-07-30 2012-02-02 Wabco Gmbh Überwachungssystem zur Überwachung des Umfeldes, insbesondere des Rückraumes von Kraftfahrzeugen
JP2012144162A (ja) * 2011-01-12 2012-08-02 Toyota Motor Corp 走行支援装置
JP5793868B2 (ja) * 2011-01-12 2015-10-14 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置
DE102011000668C5 (de) 2011-02-11 2016-03-24 Haldex Brake Products Gmbh Verfahren zur Fahrerunterstützung bei einem Andock-Vorgang eines Nutzfahrzeugs an einer Rampe
DE102011012541B4 (de) * 2011-02-26 2024-05-16 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeugs
JP5613597B2 (ja) 2011-03-16 2014-10-29 富士重工業株式会社 車両用運転支援装置
DE102011109712A1 (de) 2011-08-06 2013-02-07 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum unterstützten Einparken eines Kraftfahrzeugs
DE102011083269B4 (de) * 2011-09-23 2024-05-08 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Steuerung eines Antriebssystems in einem Kraftfahrzeug
US20130222175A1 (en) * 2012-02-24 2013-08-29 Collyer Allen Smith Speed limitation system
DE102013216630B4 (de) 2012-10-26 2025-07-31 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines assistierten Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs
DE102012022816A1 (de) 2012-11-22 2014-05-22 Wabco Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Rückraumüberwachungssystems einer Fahrzeugkombination
GB2512633A (en) * 2013-04-04 2014-10-08 Vignal Systems A method of, and apparatus for, operating a vehicle
JP2014227985A (ja) * 2013-05-27 2014-12-08 アイシン精機株式会社 車両用駆動装置
DE102014208917B4 (de) * 2013-07-02 2021-07-01 Ford Global Technologies, Llc Steuerung der Fahrzeuggeschwindigkeit während des Einparkens
JP5870985B2 (ja) * 2013-10-23 2016-03-01 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US20150318765A1 (en) * 2014-04-30 2015-11-05 Rossie Owen Terry Electrical motors and methods thereof having reduced electromagnetic emissions
US9656667B2 (en) * 2014-01-29 2017-05-23 Continental Automotive Systems, Inc. Method for minimizing automatic braking intrusion based on collision confidence
US9610943B2 (en) * 2015-03-05 2017-04-04 Ford Global Technologies, Llc System and method for parallel parking a vehicle
US9827970B2 (en) 2015-03-11 2017-11-28 Ford Global Technologies, Llc Vehicle stopping assist and speed control system
DE102015207038A1 (de) * 2015-04-17 2016-10-20 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Bremsassistenzsystem zum automatischen Bremsen eines Kraftfahrzeuges beim Parken oder Rangieren
US10252724B2 (en) 2015-09-24 2019-04-09 P&N Phc, Llc Portable two-wheeled self-balancing personal transport vehicle
US20170144661A1 (en) * 2015-11-20 2017-05-25 Ford Global Technologies, Llc Vehicle speed control system
US11047528B2 (en) 2016-02-12 2021-06-29 Black & Decker Inc. Electronic braking for a power tool having a brushless motor
US10183684B2 (en) * 2016-03-31 2019-01-22 General Electric Company Multiple vehicle control system
CN106781693A (zh) * 2016-12-26 2017-05-31 上海蔚来汽车有限公司 倒车控制方法
DE102017202363A1 (de) 2017-02-15 2018-08-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Festlegung einer Maximalgeschwindigkeit für ein Fahrzeug und automatisiertes Fahrsystem
DE102017213978B4 (de) * 2017-08-10 2022-08-18 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum assistierten Parken eines Kraftfahrzeugs und Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug
DE102021200567A1 (de) 2021-01-22 2022-07-28 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Kollisionsvermeidung eines Fahrzeugs, Fahrerassistenzsystem und Computerprogrammprodukt
DE102021101787A1 (de) * 2021-01-27 2022-07-28 Zf Cv Systems Global Gmbh Verfahren zum Annähern eines Fahrzeuges an eine Laderampe, Steuereinrichtung sowie Fahrzeug
EP4071510B1 (en) * 2021-04-07 2025-12-17 KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Sensor controlled system, vehicle and method

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6253252A (ja) * 1985-08-30 1987-03-07 Hino Motors Ltd 車両の自動停止装置
JPH02179550A (ja) * 1988-12-29 1990-07-12 Isuzu Motors Ltd 車両の走行制御装置
JPH0386005A (ja) * 1989-08-28 1991-04-11 Matsushita Electric Works Ltd 電動車椅子
JPH06149374A (ja) * 1992-11-06 1994-05-27 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 車両用衝突防止装置
JPH07168994A (ja) * 1993-12-16 1995-07-04 Mazda Motor Corp 車両の制御装置
JPH0853038A (ja) * 1994-08-11 1996-02-27 Kansei Corp 衝突防止装置

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3898652A (en) * 1973-12-26 1975-08-05 Rashid Mary D Vehicle safety and protection system
DE3121684A1 (de) * 1981-06-01 1982-12-16 Klaus Prof Dr Haefner Sicherheitszonen-system fuer fahrzeuge
DE3325713A1 (de) * 1983-07-16 1985-01-17 Daimler Benz Ag Abstandsregelungsanlage fuer kraftfahrzeuge
US4864298A (en) * 1984-02-10 1989-09-05 Sommers Steven F Driver alerting device
DE3503352A1 (de) * 1985-02-01 1986-10-09 Hoelter Heinz Einpark-messanzeige
US4825211A (en) * 1987-03-28 1989-04-25 Poong-Kyu Lee Warning device for vehicles against an approaching objects
US4931930A (en) * 1988-04-19 1990-06-05 Industrial Technology Research Institute Automatic parking device for automobile
US4934477A (en) * 1988-08-18 1990-06-19 Dai Yeu J Automatic control device for preventing rear-end collision of motorized vehicles
DE3918998A1 (de) * 1989-06-12 1990-12-13 Siegfried Baatsch Rueckfahrsicherung fuer kraftfahrzeuge
JP2646146B2 (ja) * 1990-03-28 1997-08-25 三菱電機株式会社 車間距離制御装置
JPH0496603A (ja) * 1990-08-08 1992-03-30 Aisin Aw Co Ltd 電動車両における衝突防止装置
US5101927A (en) * 1990-10-02 1992-04-07 Regents Of The University Of Michigan Automatic brake actuation
US5173859A (en) * 1990-11-05 1992-12-22 General Motors Corporation Automatic vehicle deceleration
JP3133770B2 (ja) * 1991-01-18 2001-02-13 マツダ株式会社 自動車の走行システム
DE4140327A1 (de) * 1991-12-06 1993-06-09 Bayerische Motoren Werke Ag, 8000 Muenchen, De Verfahren zum vermeiden von kollisionen von kraftfahrzeugen
JPH05278581A (ja) * 1992-03-30 1993-10-26 Mazda Motor Corp 車両の自動制動装置
DE4339066B4 (de) * 1993-11-16 2009-12-31 Robert Bosch Gmbh Einparkhilfe mit Bremseingriff
CN1043464C (zh) * 1993-12-27 1999-05-26 现代电子产业株式会社 使用激光的汽车碰撞预防装置及其方法
WO1996014591A1 (en) * 1994-11-04 1996-05-17 Charles Rashid Vehicle radar safety apparatus
KR960032262A (ko) * 1995-02-09 1996-09-17 배순훈 차량의 주행 안전 시스템

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6253252A (ja) * 1985-08-30 1987-03-07 Hino Motors Ltd 車両の自動停止装置
JPH02179550A (ja) * 1988-12-29 1990-07-12 Isuzu Motors Ltd 車両の走行制御装置
JPH0386005A (ja) * 1989-08-28 1991-04-11 Matsushita Electric Works Ltd 電動車椅子
JPH06149374A (ja) * 1992-11-06 1994-05-27 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 車両用衝突防止装置
JPH07168994A (ja) * 1993-12-16 1995-07-04 Mazda Motor Corp 車両の制御装置
JPH0853038A (ja) * 1994-08-11 1996-02-27 Kansei Corp 衝突防止装置

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11314564A (ja) * 1998-02-24 1999-11-16 Daimler Chrysler Ag 車両の制動過程の自動開始方法
JPH11324873A (ja) * 1998-03-26 1999-11-26 Robert Bosch Gmbh 自動車の電圧給電用装置
JP2000135957A (ja) * 1998-07-11 2000-05-16 Wabco Gmbh 後退走行の際に車両の運転者を支援する方法及び装置
JP2005001581A (ja) * 2003-06-13 2005-01-06 Teruhiko Ishiguro 運転補助システム
JP2017114247A (ja) * 2015-12-22 2017-06-29 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
JP2020099200A (ja) * 2017-04-13 2020-06-25 パナソニック株式会社 電動車両の制御方法および電動車両
JP2020190081A (ja) * 2019-05-20 2020-11-26 日立建機株式会社 転圧機械
DE102021107807A1 (de) 2020-06-25 2021-12-30 Suzuki Motor Corporation Motordrehmomentsteuergerät
JP2022007001A (ja) * 2020-06-25 2022-01-13 スズキ株式会社 エンジントルク制御装置
DE102021107807B4 (de) 2020-06-25 2024-08-14 Suzuki Motor Corporation Motordrehmomentsteuergerät

Also Published As

Publication number Publication date
DE19607788A1 (de) 1997-09-04
DE19607788B4 (de) 2009-05-07
US5864285A (en) 1999-01-26
GB2310731A (en) 1997-09-03
GB2310731B (en) 1998-05-06
GB9702204D0 (en) 1997-03-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH09240323A (ja) 車両の障害物への接近の制御方法および装置
CN108357481B (zh) 防止制动钳损坏的电子驻车控制方法、装置及系统
US7002452B2 (en) Collision preventing apparatus for a vehicle
US6810319B2 (en) Vehicle to vehicle distance controller and vehicle
JP3622329B2 (ja) 車両操舵装置
US6134497A (en) Vehicle running control apparatus and vehicle running control method
JP4509238B2 (ja) 車両ブレーキ装置の制御方法および装置
US7358864B2 (en) Parking assist control apparatus
US4947952A (en) Slow speed cruising control apparatus
EP3341255B1 (en) A method and a system for controlling vehicle speed
US7212906B2 (en) Follow running control system
JP2000203314A (ja) 障害物の近接範囲で自動車を制動する方法及び装置
CN110654377A (zh) 一种车辆防撞控制方法及控制系统
JP3758970B2 (ja) 車両の衝突予防装置
US6460645B1 (en) Vehicular velocity controlling apparatus for automotive vehicle
JP2000233664A (ja) 自動走行車両
JP4351800B2 (ja) 車両の衝突予防装置
JP4163844B2 (ja) 車両の追突回避装置
JP3253674B2 (ja) 車両の自動制動装置
JP2654971B2 (ja) 車両用走行制御装置
JPH0127972Y2 (ja)
JP2707880B2 (ja) 車間距離制御装置
JPH07160994A (ja) 車両用自動操舵装置
JPH116448A (ja) 車両用走行制御装置
JP3415353B2 (ja) 車両のスロットル制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20040210

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20060105

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20060404

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20060407

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20060704

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20061027

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20070126

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20070131

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20070426

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20070702

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20071031

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20071214

A912 Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912

Effective date: 20080201

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20090715

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20090721