JPH09240644A - 自動計量包装値付け機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】トレイの大きさや姿勢に拘らず、所定の貼付け
位置にラベルを適正に貼付けることができ、オペレータ
の作業負担を軽減できると共に、値付け完了に要する処
理時間を短くでき、しかも、トレイ搬出部を小形化する
ことにある。 【解決手段】包装されたトレイ17a に対するラベル貼付
け装置４が、垂直な軸回りに回転できる貼付けヘッド95
と、このヘッドを搬出コンベア26上の包装されたトレイ
とラベルを受取る位置とに渡って移動させるヘッド移動
部62とを備える。コンベア26の上面全体を視野として撮
像をする視覚センサ５を設ける。このセンサの撮像信号
を処理する制御部で、コンベア26上のトレイの位置と姿
勢とを認識して、指定されたラベル貼付け箇所に対応す
るラベル貼付け位置及びラベルの貼付け角度を割出す。
その結果により制御部が、前記貼付け位置にヘッド95を
配置するようにヘッド移動部62を制御し、ヘッド95の姿
勢変換モータを制御してヘッド95を前記貼付け角度に配
置することを特徴としている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、四角形状等のトレ
イに収容された包装すべき食品などの物品の重量を計量
し、伸張し得るフィルムを用いてを前記物品を前記トレ
イとともに包装し、この包装されたトレイに前記計量結
果等が印字されたラベルを貼付けることができる自動計
量包装値付け機に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動計量包装値付け機が備える包装装置
は、トレイ搬入部と、包装部と、トレイ搬出部とを有し
ている。ベルトコンベア等からなるトレイ搬入部は、そ
れに供給される物品が入ったトレイを包装部に搬入する
ものであり、包装部は、そこに搬入されたトレイに対し
て、フィルム供給部から繰り出された透明な伸張し得る
フィルムをその幅方向両側および長手方向両側から夫々
トレイの底部外面に折り込んで、トレイを包装するもの
である。包装されたトレイはトレイ搬出部により搬出さ
れ、その搬出位置においてトレイを底側から加熱して、
この底部外面に重ねられたフィルム同志を密着させるよ
うになっている。

【０００３】この包装装置に対して、そのトレイ搬入部
のトレイが供給される部分に計量器が付設され、また、
トレイ搬出部の回りにラベルプリンタが設置されるとと
もに、ラベル貼付け装置が設置されて、自動計量包装値
付け機が構成されている。計量器は包装される物品の重
量を計量し、ラベルプリンタは、計量結果や物品につい
ての種々の情報をラベルに印字して、このラベルを発行
するものである。また、ラベル貼付け装置は、発行され
たラベルを負圧を利用して吸い付けることにより受け取
って、このラベルを搬出された包装済みトレイに対して
貼付けるようになっている。

【０００４】前記ラベル貼付け装置には次のものが知ら
れている。第１のラベル貼付け装置は、ラベルプリンタ
が発行したラベルを受取るために発行されたラベルの真
上に設定される第１位置と、包装されたトレイにラベル
を貼付けるために予め固定的に定められた第２位置とに
渡って貼付けヘッドを移動自在に設けるとともに、この
貼付けヘッドが上下動できるようにしてある。この装置
は、上昇された貼付けヘッドを前記第１位置に移動させ
た時に、このヘッドが発行されたラベルの真上に近接対
向されて、この位置でラベルを負圧により吸い付け、次
に、貼付けヘッドを前記第１位置から前記第２位置に移
動させて下降させることにより、このヘッドを包装済み
トレイに押し付けてラベルを貼付けることができる。

【０００５】また、第２のラベル貼付け装置は、下端を
中心に回動する１本のアームの上端部に貼付けヘッド
を、その自重で常に下向き姿勢を維持できるように回転
自在に取付けている。この装置は、前記アームが下側か
ら上向きに起きるように回動してラベルを受取るための
第１位置に配置された時に、貼付けヘッドが発行された
ラベルの真上に近接対向されて、この位置でラベルを負
圧により吸着し、次に、前記第１位置からアームが横に
倒れるように回動して包装済みトレイにラベルを貼付け
るための第２位置に移動させて、貼付けヘッドを包装済
みトレイに押し付けてラベルを貼付けることができる。

【０００６】そして、この第２のラベル貼付け装置を備
えた自動計量包装値付け機では、そのラベルプリンタに
前記ラベル貼付け装置が取付けられているとともに、ラ
ベルプリンタはトレイ搬出部の幅方向に移動できるよう
に設けられている。それにより、トレイの大きさに適合
させた位置に第２のラベル貼付け装置を配置して、包装
済みトレイにラベルを貼付けることができる。しかも、
そのために、トレイ搬出部の途中に、この搬出部を上下
方向に貫通して突没されるストッパが設けられ、これに
よるトレイの位置規制で包装済みトレイのラベル貼付け
時の姿勢が斜めにならないようにしている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】前記第１のラベル貼付
け装置を備えた自動計量包装値付け機では、ラベルを貼
付けるための第２位置が一定であるとともに、ラベル貼
付けに使用される貼付けヘッドは上下動されるだけであ
って、ラベル貼付け角度を任意角度に調整できるもので
はないから、第２位置においてラベルを一定の姿勢で包
装済みトレイに貼付けるに過ぎない。

【０００８】ところで、自動計量包装値付け機において
は、その搬入部に供給された時の搬入姿勢のままで、包
装され、トレイ搬出部上に搬出される。そのため、例え
ば図１８（Ａ）に示すようにトレイＴが横向きの正しい
姿勢で搬入（横向き搬送）され、包装され、排出された
場合には、トレイＴの適正な貼付け箇所にラベルＲが正
しい姿勢で貼付けられる。

【０００９】しかし、図１８（Ｂ）のようにトレイＴが
前記横向き搬送に対して直角な姿勢で誤って搬入（縦向
き搬送）された場合や、図１８（Ｃ）のように前記横向
き搬送に対して斜めの姿勢で誤って搬入（斜め搬送）さ
れた場合、或いは、図１８（Ｄ）のように前記横向き搬
送に対して搬送の中心軸が平行にずれて誤って搬入され
た（搬送軸違い搬送）場合などには、トレイＴの適正な
貼付け箇所（なお、この位置を図１８（Ｂ）〜（Ｄ）中
に２点鎖線で示す。）からずれてラベルＲが貼付けられ
るという問題がある。

【００１０】このようにラベルＲの実際上の貼付け箇所
が異なると、値付けされたトレイを陳列する場合等にラ
ベル位置が不揃いとなり、値付けされたトレイを少しず
つずらして重ね積みした場合に、下側のラベルの視認が
妨げられるので不利であるとともに、消費者等によるラ
ベルの視認上、特に斜め貼付けとなっているものはラベ
ルの印字内容を視認しにくくなる点で不利である。

【００１１】そのために、トレイの搬入姿勢をオペレー
タにおいて気を付けなければならず、また、トレイの大
きさが変わっても同様に貼付け箇所が変わるので、トレ
イの大きさに応じて、その搬入位置が適正となるように
オペレータにおいて気を付ける必要があり、作業上の負
担が大きいという問題がある。

【００１２】また、前記第２のラベル貼付け装置を備え
た自動計量包装値付け機では、トレイの大きさなどを指
定することにより、それに合わせてラベルプリンタを移
動できるために、適正箇所にラベルを貼付け易い。しか
し、この包装値付け機でも、貼付けヘッドは一定の姿勢
を保持してアームの回動に伴って上下の変位を伴うだけ
であって、ラベル貼付け角度を任意角度に調整できるも
のではないから、トレイの大きさに合わせて位置を調整
された第２位置でラベルを一定の姿勢で包装済みトレイ
に貼付けるに過ぎない。なお、この自動計量包装値付け
機では、トレイ搬出部中に設けたストッパによる位置規
制により搬出された包装済みトレイの姿勢を正しく修正
できるため、図１８（Ｃ）のような貼付け結果は回避で
きる。

【００１３】しかし、その修正に伴ってトレイが適正な
位置からずれることがあるとともに、前記のように縦向
き搬送か横向き搬送か、もしくは搬送軸違い搬送にした
がって、既述のように包装済みトレイに対してラベルが
不揃いに接着されてしまうという問題がある。しかも、
この自動計量包装値付け機では、さらに前記トレイサイ
ズの指定等の入力操作が必要であり、オペレータの作業
負担が前記第１のラベル貼付け装置を備えた自動計量包
装値付け機よりもさらに大きいという問題がある。

【００１４】さらに、この従来例においては、ストッパ
およびそれを駆動する機構およびラベルプリンタを移動
させる機構が必要となるために、構造が複雑であるとい
う問題がある。また、ラベル貼付け装置が取付けられた
ラベルプリンタは重量が大きいので、その移動速度を遅
くせざるを得ず、したがって、ストッパの動作時間が必
要であることも加わって、値付けが完了するまでに多く
の処理時間がかかるという問題がある。

【００１５】しかも、前記ストッパはトレイを包装した
フィルムを加熱する部分には設けることができないの
で、トレイ搬出部を、フィルム加熱部と、この前段に配
置されたプレ搬出部とに別けて、このプレ搬出部にスト
ッパを設ける必要がある。そのため、トレイ搬出部を大
きくせざるを得ず、したがって、この自動計量包装値付
け機を設置する上で不利であるという問題もある。

【００１６】本発明が解決しようとする第１の課題は、
搬入されるトレイの大きさや姿勢に拘らず、所定の貼付
け箇所にラベルを適正に貼付けることができ、オペレー
タの作業負担を軽減できるとともに、値付け完了に要す
る処理時間を短くでき、しかも、トレイ搬出部が小形で
設置上有利な自動計量包装値付け機を提供することにあ
る。

【００１７】本発明が解決しようとする第２の課題は、
包装される物品の温度条件に影響されることなく前記第
１の課題を解決できる自動計量包装値付け機を提供する
ことにある。

【００１８】本発明が解決しようとする第３の課題は、
前記第１の課題を解決しつつ、値付け完了に要する処理
時間をより短くできるとともに、視覚センサが故障して
もトレイの搬入が適正であれば適正にラベルを貼付ける
ことができる自動計量包装値付け機を提供することにあ
る。

【００１９】本発明が解決しようとする第４の課題は、
前記第１の課題を解決しつつ、包装済みトレイの所定へ
の貼付け箇所へのラベルの適正な貼付けを確実に行える
自動計量包装値付け機を提供することにある。

【００２０】

【課題を解決するための手段】前記第１の課題を解決す
るために、請求項１の発明は、フィルム供給部から繰り
出されたフィルムを物品が入ったトレイに対して前記フ
ィルムの幅方向両側および長手方向両側から夫々前記ト
レイの底部外面に折り込んで前記トレイを包装する包装
部を有するとともに、この包装部に前記トレイを搬入す
るトレイ搬入部を有し、かつ、前記包装部で包装された
前記トレイを載置して搬出する搬出コンベア付きのトレ
イ搬出部を有した包装装置と、前記トレイ搬入部に対し
て前記トレイが供給されるトレイ供給部に配設され前記
物品が入った前記トレイの重さを計量する計量器と、前
記トレイ搬出部の回りに配設され包装済みトレイに貼付
けるラベルに印字をして発行するラベルプリンタと、こ
のラベルプリンタが発行するラベルを受け取って前記包
装済みトレイに貼付ける貼付けヘッド、およびこのヘッ
ドを垂直な軸回りに回転させるヘッド回転駆動部を有す
るラベル貼付け部を備えるとともに、このラベル貼付け
部を支持して前記トレイ搬出部の回りに配設され、前記
ラベル貼付け部を前記搬出コンベア上の前記包装済みト
レイと発行された前記ラベルを受け取る位置とに渡って
移動させるヘッド移動部を備えるラベル貼付け装置と、
前記搬出コンベアの上面全体を視野として撮像をする視
覚センサと、この視覚センサの撮像信号を処理して前記
搬出コンベア上の前記包装済みトレイの位置および姿勢
を認識し、それに基づいて指定されたラベル貼付け箇所
に対応するラベル貼付け位置およびラベル貼付け角度を
割り出すとともに、前記ラベル貼付け位置に前記貼付け
ヘッドが配置されるように前記ヘッド移動部を制御し、
かつ、前記貼付けヘッドが前記ラベル貼付け角度となる
ように前記ヘッド回転駆動部を制御する制御部とを具備
したものである。

【００２１】この請求項１の発明において、包装装置の
トレイ搬入部は、そのトレイ供給部にオペレータにより
置かれたトレイを包装部に搬入する。包装部は、そこに
搬入されたトレイに対してフィルム供給部から繰り出さ
れたフィルムを、その幅方向両側および長手方向両側か
ら夫々トレイの底部外面に折り込んでトレイを包装す
る。また、トレイ搬出部は、その搬出コンベア上に包装
済みトレイを載せて搬出する。また、計量器は、物品が
入ったトレイの重さをトレイ供給部において計量し、そ
の計量結果をラベルプリンタ等に供給する。ラベルプリ
ンタは、計量結果などをラベルに印字して、このラベル
を発行する。また、ラベル貼付け装置は、そのラベル貼
付け部の貼付けヘッドで、発行されたラベルを受け取っ
て、このラベルを搬出コンベア上に載置されている包装
済みトレイに貼付ける。

【００２２】そのため、この自動計量包装値付け機は、
トレイに収容された包装すべき食品などの物品の重量を
計量器で計量し、包装装置によりフィルムを用いて前記
物品を前記トレイとともに包装し、この包装されたトレ
イに、計量結果等がラベルプリンタで印字されたラベル
をラベル貼付け装置により貼付けることができる。

【００２３】しかも、前記ラベル貼付け装置のラベル貼
付け部は、それが有したヘッド回転駆動部により貼付け
ヘッドを垂直な軸回りに任意角度に回転させ、また、同
装置のヘッド移動部は、ラベル貼付け部を支持して、こ
れを搬出コンベア上のトレイに対してラベルを貼付ける
位置とラベルプリンタで発行されたラベルを受取る位置
との間に渡って移動させる。

【００２４】そして、視覚センサは、搬出コンベヤの上
面を撮像して、このコンベア上に載置された包装済みト
レイの位置および姿勢についての撮像信号を出力して、
制御部に供給する。制御部は、これに供給された撮像信
号を処理して、搬出コンベア上に載置された包装済みト
レイの位置および姿勢を認識し、それに基づいて指定さ
れたトレイのラベル貼付け箇所に応じたラベル貼付け位
置およびラベル貼付け角度を割り出す。さらに、制御部
は、こうして得たラベル貼付け位置をヘッド移動部に対
する制御指令として与え、この移動部を動作させて前記
ラベル貼付け位置に貼付けヘッドを配置させる制御を行
う。これとともに、制御部は、ラベル貼付け角度をラベ
ル貼付け部のヘッド回転駆動部に対する制御指令として
与え、この駆動部を必要により動作させて、貼付けヘッ
ドをそれが前記ラベル貼付け角度となるように垂直な軸
回りに回転させる。

【００２５】そのため、前記のように包装されてトレイ
搬出部の搬出コンベア上に載置されたトレイを視覚セン
サで撮像し、その撮像信号を制御部で画像処理するか
ら、この制御部において搬出コンベア上に載置された包
装済みトレイの位置および姿勢が認識されるとともに、
それに基づいて指定されたラベル貼付け箇所に応じたラ
ベル貼付け位置およびラベル貼付け角度が割り出され
る。さらに制御部は、既述のようにして割り出した結果
にしたがい、既に発行されたラベルを貼付けヘッドが受
け取っているラベル貼付け装置のヘッド移動部を動作さ
せて、前記ラベル貼付け位置に貼付けヘッドを配置させ
るとともに、ヘッド回転駆動部を必要により動作させ
て、貼付けヘッドをそれが前記ラベル貼付け角度となる
ように垂直な軸回りに回転させる制御を行って、この後
にラベル貼付け装置を動作させる。それにより、包装済
みトレイに対して貼付けヘッドが押し付けられて、この
トレイにラベルが貼付けられる。

【００２６】したがって、この自動計量包装値付け機に
よれば、搬入されるトレイの大きさや姿勢に拘らず、ト
レイの所定の貼付け箇所にラベルを適正に貼付けること
ができる。それにより、トレイサイズの指定やトレイの
向きをいちいち考慮しながらトレイ搬入部にトレイを供
給する手間が不要であって、オペレータの作業負担を軽
減できる。そして、こうした作業軽減と相俟って、値付
け動作において重量が重いラベルプリンタを移動させる
必要がなく、軽いラベル貼付け装置のみを動かして種々
のラベル貼付け箇所へのラベル貼付けに対処するので、
貼付けヘッドの動作が素早く、したがって、値付け完了
に要する処理時間を短くできる。しかも、所定のラベル
貼付け箇所に適正にラベルを貼付けるために、トレイ搬
出部において搬出される包装済みトレイをストッパおよ
びその駆動機構等により位置規制する必要がないので、
トレイ搬出部の構造が簡単になる。これとともに、搬出
コンベアを、プレ搬出部とそれに後続する加熱処理部と
に分ける必要がなくなるから、搬出コンベアにおいて加
熱処理を行うこともでき、そうする場合においてはトレ
イ搬出部を小形にでき、この自動計量包装値付け機の設
置上有利となる。

【００２７】前記第２の課題を解決するために、請求項
２の発明は、前記視覚センサが２次元のＣＣＤカメラで
あることを特徴としている。

【００２８】この請求項２の発明においては、視覚セン
サがＣＣＤカメラであるから、その光ー電変換作用が包
装される物品の温度に影響されることはなく、このカメ
ラによりトレイ搬出部上に搬出された包装済みトレイの
位置および姿勢を認識する情報を検出できる。

【００２９】前記第３の課題を解決するために、請求項
３の発明は、前記トレイ搬入部による搬入経路に、前記
包装部に搬入されるトレイの大きさを検出するためのト
レイセンサを設け、このトレイセンサが出す信号を前記
制御部で処理して前記トレイの縦横寸法を求め、この寸
法データを用いて前記制御部により前記ラベル貼付け装
置を制御することを特徴としている。

【００３０】この請求項３の発明において、トレイセン
サは包装部に搬入されるトレイの大きさをトレイ搬入経
路内で検出し、その検出信号は制御部に供給される。そ
して、制御部は、トレイセンサから供給された信号を処
理して包装されるトレイの縦横寸法を求め、その結果の
寸法データを用いて前記ラベル貼付け装置を制御する。

【００３１】したがって、このように包装装置に設けた
トレイセンサの信号を処理してトレイサイズを予め知る
ことができるので、制御部が視覚センサの撮像信号を処
理するにあたり、トレイサイズを求めるための処理を不
要とでき、制御部での演算内容を簡単にできる。そのた
め、制御部での制御指令に基づき値付け完了に要する処
理時間をより短くできる。その上、視覚センサが仮に故
障した場合においても、既述のようにトレイサイズを知
ることができるから、制御部においてこのトレイサイズ
に基づいてラベル貼付け装置を制御できる。したがっ
て、トレイが適正な姿勢で搬入される場合には、そのト
レイの所定のラベル貼付け箇所に適正にラベルを貼付け
ることができる。

【００３２】前記第４の課題を解決するために、請求項
４の発明は、前記ヘッド移動部が、垂直な第１回転軸に
連結されて水平方向に延びる第１アームと、モータを第
１駆動源として前記第１回転軸を回転駆動する第１アー
ム駆動機構と、前記第１アームの回転角度を検出する第
１角度検出手段と、前記第１アームの一端部に回転自在
に設けられた垂直な第２回転軸と、水平方向に延びてそ
の長手方向一端部が前記第２回転軸に連結されるととも
に長手方向他端部が前記ラベル貼付け部に連結された第
２アームと、前記第１アームに搭載されモータを第２駆
動源として前記第２回転軸を回転駆動する第２アーム駆
動機構と、前記第２アームの回転角度を検出する第２角
度検出手段とを備えてなることを特徴としている。

【００３３】この請求項４の発明において、第１アーム
駆動機構は、第１アームを垂直な第１回転軸の軸回りに
水平に回転させて、ラベル貼付け部を支持した第２アー
ムを伴って移動させる。第１角度検出手段は第１アーム
の回転角度を検出して、その検出情報は制御部にフィー
ドバックされる。第２アーム駆動機構は、第２回転軸の
軸回りに第２アームを水平に回転させて、このアームに
支持されたラベル貼付け部を移動させる。第２角度検出
手段は第２アームの回転角度を検出して、その検出情報
は制御部にフィードバックされる。

【００３４】そのため、この発明では、第１、第２アー
ムの水平移動の組合わせにより、第２アームが支持した
ラベル貼付け部を２次元の領域をもって広範囲に動かす
ことができ、それにより、搬出コンベア上に載置された
包装済みトレイの様々な姿勢や位置に貼付けヘッドの位
置および角度を対応させることができる。そして、第
１、第２の角度検出手段により両アームの移動位置を夫
々検出できるので、前記両アームを回転によるラベル貼
付け部の位置を制御部において正確に把握でき、それに
より、包装済みトレイへの所定の貼付け箇所へのラベル
の適正な貼付けを確実に行うことができる。

【００３５】

【発明の実施の形態】以下、図１〜図１７を参照して本
発明の第１の実施の形態を説明する。図１は第１の実施
の形態に係る自動計量包装値付け機全体の構成を示す斜
視図であって、この図１に示されるように自動計量包装
値付け機は、包装装置１と、計量器２と、ラベルプリン
タ３と、ラベル貼付け装置４と、視覚センサ５と、制御
部６（図５、図６参照）と、取出しコンベア７と、ディ
スプレイ８ａ付きの入力装置８等を具備している。

【００３６】図１〜図５に示されるように包装装置１
は、トレイ搬入部１１と、包装部１２と、トレイ搬出部
１３と、フィルム供給部１４とを有している。

【００３７】トレイ搬入手段をなすトレイ搬入部１１
は、図１に示す包装装置１の前フレーム１ａに形成され
たトレイ搬入口１ｂ（図２参照）を前後方向に貫通して
水平に配置されている。この搬入部１１は、図２および
図３に示されるように左右方向に間隔を存して配置され
て同期回転される複数のベルト１６ａを有した搬入ベル
トコンベア１６を備え、その前部は前フレーム１ａの前
側外方に位置され、後部は前フレーム１ａと包装装置１
の後フレーム１ｃ（図３参照）との間に位置されてい
る。

【００３８】トレイ搬入部１１の前部はトレイ供給部１
１ａとして使用され、そこにはオペレータにより生鮮食
品等の包装すべき物品を納めたトレイ１７が供給され
る。トレイ１７は発泡スチロール等の樹脂材料を用い
て、上面が開放された浅い四角な皿状をなすものであ
る。トレイ搬入部１１の後部は前後両フレーム１ａ、１
ｃ間に設けられた包装部１２に位置されており、この包
装部１２上にはトレイ搬入部１１により搬送されるトレ
イ１７が供給されるようになっている。

【００３９】包装手段としての包装部１２は、この包装
部１２において位置決めされたトレイ１７（物品が入っ
ている）をトレイ搬入部１１の後部上方に持ち上げた状
態で、後述するトレイ搬出部１３の下方に設けられたフ
ィルム供給部１４（図４参照）から繰り出された伸縮し
得る透明なストレッチフィルムＦを、計測されたトレイ
１７の大きさに応じて引き伸してから、トレイ１７に対
してフィルムＦの幅方向両側および長手方向両側から夫
々トレイ１７の底部外面に折り込んでトレイ１７を包装
するものである。なお、こうした包装動作をする包装部
１２は公知であるので、その具体的な構成の説明は省略
するが、その動作による包装完了に伴って包装されたト
レイ１７ａはトレイ搬出部１１上に押出されるようにな
っている。

【００４０】図４に示されるようにフィルム供給部１４
は、ストレッチフィルムＦが巻かれたロール１８と、こ
のロール１８から繰り出されたフィルムＦをガイドする
ガイドローラ１９を一端に支持し、他端が枢支された回
動レバー２０と、これらの上方に配置されたフィルムガ
イド機構２１とを備えている。ロール１８から引き出さ
れたフィルムＦは、ガイドローラ１９を経由してフィル
ムガイド機構２１にこれを挿通するようにセットされ
て、包装部１２の図示しないフィルムグリッパの移動に
よって引き出されるようになっている。また、フィルム
ガイド機構２１はカッタ２２を有しており、その上昇動
作により包装部１２上を覆うように引き出されたフィル
ムＦを切断するようになっている。

【００４１】トレイ搬出手段としてのトレイ搬出部１３
は、図３に示されるように前後両フレーム１ａ、１ｃ間
においてトレイ搬入部１１に対して包装部１２を介して
直角に連続されるように包装部１２に隣接して設けられ
ている。この搬出部１３は、互いに平行な一対の支持フ
レーム２５と、これらの間に回転自在に支持された搬出
コンベア２６と、このコンベア２６も包装部１２側に位
置して支持フレーム２５間に回転自在に複数本の搬出ロ
ーラ２７と、これら搬出コンベア２６および各搬出ロー
ラ２７を回転させるモータ２８と、平板状の電気ヒータ
２９とを備えている。

【００４２】図３および図４に示されるように搬出コン
ベア２６は、支持フレーム２５の中間位置に架設された
駆動ローラ２６ａと、包装部１２から最も離れた支持フ
レーム２５の端部に架設された被動ローラ２６ｂと、こ
れら両ローラ２６ａ、２６ｂに渡って掛け渡された耐熱
性の無端状搬出ベルト２６ｃとで形成されており、その
駆動ローラ２６ａにはモータ２８の出力軸２８ａが連結
されている。また、出力軸２８ａと各搬出ローラ２７と
は夫々チェン伝動機構３０を介して連結されており、し
たがって、ベルト式の搬出コンベア２６と各搬出ローラ
２７とは同期して駆動されるものである。

【００４３】このトレイ搬出部１３のモータ２８にはス
テッピングモータが使用されていて、このモータ２８
は、包装済みトレイ１７ａが搬出コンベア２６の中央部
もしくはそれより搬出端側に搬送された時に、一時的に
運転を中断し、その後一定時間（フィルムＦの特性上そ
れをトレイ１７の底部外面に密着させるのに必要な時間
以上であって、かつ、トレイ１７が熱変形しない時間以
下であり、通常約 1.5秒）経過した時に運転を再開する
ように後述の制御部６で制御されるようになっている。
また、電気ヒータ２９は、駆動ローラ２６ａと被動ロー
ラ２６ｂとの間に配置されて、熱を放出して搬出ベルト
２６ｃの少なくとも上面側を加熱するようになってい
る。

【００４４】このトレイ搬出部１３は、その各搬出ロー
ラ２７を包装装置１の内部に位置させるとともに、水平
なベルト式の搬出コンベア２６を包装装置１の外部に露
出させて設けられている（図１および図４参照）。ま
た、図１に示されるようにトレイ搬出部１３の搬出端に
連続するようにして例えばＬ形状をなすコロ式の取出し
コンベア７が配置されている。このコンベア７は、モー
タ２８の運転再開に伴う搬出コンベア２６の再搬送動作
により、このコンベア２６上から搬出される包装済みト
レイ１７ａを受け取って、オペレータがいる包装装置１
の前面側に移動させるようになっている。

【００４５】前記構成の包装装置１にはそのトレイ搬入
部１１が作る搬入経路においてトレイセンサ３１と３２
とが設けられている（図２参照）。これらトレイセンサ
３１、３２には、いずれも発光素子と受光素子とを組合
わせてなる光ー電変換式のフォトセンサが使用されてい
る。

【００４６】詳しくは、トレイ搬入口１ｂの手前側に
は、夫々複数の発光素子と受光素子とからなる透過形の
光−電変換式トレイセンサ３１が配設されている。発光
素子と受光素子とは、搬入コンベアベルト１６の幅方向
両側に別々に配置されて前記幅方向に相対向していると
ともに、一定間隔を持って上下方向に一列に設けられて
いる。このトレイセンサ３１の相対向する発光素子と受
光素子との間の光路は物品が入れられたトレイ１７によ
り遮られるから、各受光素子の出力状態によって物品が
入れられたトレイ１７の高さを検出できるようになって
いる。

【００４７】このトレイセンサ３１の配置に対応しその
発光素子と受光素子との間に位置して、トレイセンサ３
２が搬入ベルトコンベア１６を幅方向に横断するように
配置されている。このセンサ３２には前記幅方向に一列
に並べられた反射形の光ー電変換式のものが使用されて
おり、各センサ３２はいずれも搬入ベルトコンベア１６
をなす複数本のベルト１６ａ相互間の隙間に配置されて
いる。このトレイセンサ３２の光路は物品が入れられた
トレイ１７により反射されて受光素子に入射されるか
ら、各受光素子の出力状態によって物品が入れられたト
レイ１７の搬入方向に直交する方向の長さを検出できる
ようになっている。

【００４８】さらに、これらトレイセンサ３１、３２の
いずれか一方が、トレイ１７の搬入方向先端を検出して
から搬入方向後端を検出している間の出力を利用して、
トレイ１７の搬入方向の長さを検出できるようになって
いる。しかも、前記トレイ１７の搬入方向先端を検出し
た出力は、次に述べる扉の開放信号として利用される。

【００４９】トレイ搬入口１ｂには、包装装置１内への
防塵および安全性の確保のためにトレイ搬入口１ｂを開
閉する扉３３が取付けられている。この扉３３は、その
上端部を図示しないステッピングモータの動力で回転さ
れる枢軸３４に支持されている。この扉３３は、搬入さ
れるトレイ１７の搬入方向先端の検出により得られる前
記扉開放信号でステッピングモータが駆動されることに
より、図２中実線で示す垂れ下がり姿勢から２点鎖線で
示す前記後フレーム１ｃ側へ回動変位されるとともに、
この開放状態を一定時間保持した後に、閉められるもの
である。

【００５０】図１および図２に示されるように前記包装
装置１の前フレーム１ａには、その前面に計量器置き台
４１が突設され、この台４１上には前記計量器２がトレ
イ搬入部１１のトレイ供給部１１ａにその下側から臨ん
で設置されている。この計量器２は、計量器本体４２
と、この上方に突出された複数の支え４３（図２に一つ
のみ図示）の上端に夫々取付けられた載せ台４４とを備
えている。各載せ台４４は、トレイ供給部１１ａにおい
て搬入ベルトコンベア１６の各ベルト１６ａ間の隙間に
配置されている。これら載せ台４４の載せ面は各ベルト
１６ａの上面よりも少し高い位置されている。

【００５１】したがって、トレイ供給部１１ａに供給さ
れたトレイ１７は載せ台４４に載置されて、その内部に
入れられた物品とともに計量器本体４２により自動計量
されるようになっている。トレイ１７のトレイ供給部１
１ａへの供給とそれに引き続く自動計量は、搬入ベルト
コンベア１６の停止時に実施される。なお、各ベルト１
６ａには一つまたは二つの爪１６ｂ（図２参照に一つの
み図示）が、ベルト面から突設されていて、各ベルト１
６ａの無端回転に伴う爪１６ｂの移動により、この爪１
６ｂでトレイ１７を押し動かして、載せ台４４から搬入
コンベアベルト１６にトレイ１７が受け渡される。

【００５２】また、前記計量器本体４２は、トレイ１７
およびそれに入っている物品の総重量を自動計量する計
測部と、前記総重量から予め入力されているトレイ１７
の重さを差し引く演算部と、その演算結果に応じた物品
の値段に換算する換算部とを有している。そして、この
計量器本体４２は、前記演算結果、すなわち、物品の真
正重量値と、それを換算した値段との情報をラベルプリ
ンタ３に供給するようになっている。

【００５３】図１に示されるように前記包装装置１のト
レイ搬出部１３側には、プリンタ支持台５１が取付けら
れている。この支持台５１はトレイ搬出部１３の露出し
たベルト式搬出コンベア２６の回りに併置されていて、
その上面には前記ラベルプリンタ３が設置されている。

【００５４】このプリンタ３の概略的構成を図８を参照
して説明する。図８中５２は用紙ホルダ、５３は台紙巻
取部、５４はプリンタ部、５５は剥離体、５６はこれら
を内蔵したプリンタケース、５７はゴム脚である。用紙
ホルダ５２にはロール状に巻かれた用紙５８が回転自在
に支持されている。用紙５８は連続した長い台紙５８ａ
の一面にラベル５８ｂ（なお、印字されて発行されたも
のだけを図示する。）を間隔的に貼付けてなるものであ
る。プリンタ部５４はその印字ヘッド５４ｂでラベル５
８ｂに対してトレイ１７内の物品の重さやその値段など
の必要な情報を印字するものである。また、剥離体５５
は台紙５８からラベル５８ｂを剥離するために用いら
れ、台紙巻取部５３は台紙５８ａを巻取り、その巻取力
でラベル５８ｂを剥離させるものである。

【００５５】このラベルプリンタ３では、用紙ホルダ５
２から引き出された用紙５８を、プリンタ部５４のプラ
テン５４ａと印字ヘッド５４ｂとの間に通した後、剥離
体５５に経由させ、そして、台紙巻取部５３に巻き取ら
せる。そのため、剥離体５５において台紙５８ａが急角
度で折り返されるように台紙巻取部５３に引張られて巻
き取られることに伴い、印字されたラベル５８ｂが台紙
５８ａから剥がされて、このラベル５８ｂを発行できる
ものである。発行されたラベル５８ｂはプリンタケース
５６の側壁に設けた発行口を通って外部に水平な姿勢に
して突出されるとともに、前記搬出コンベア２６の側方
位置においてラベル５８ｂが発行されるようになってい
る。

【００５６】また、このラベルプリンタ３のプリンタケ
ース５６の上壁５６ａには複数本の支柱５９を介して支
持板６０が水平な姿勢で取付けられている。この支持板
６０を利用して前記ラベル貼付け装置４が支持されてい
る。したがって、この装置４もラベルプリンタ３と同様
にトレイ搬出部１３の回りに配置されている。

【００５７】次に、ラベル貼付け装置４について図５〜
図１５を参照して説明する。この装置４は、発行された
ラベル５８ｂを包装済みトレイ１７ａに貼付けるラベル
貼付け部６１と、この貼付け部６１を移動させるヘッド
移動部６２とを備えている。

【００５８】ラベル貼付け部６１は、縦長な直方体状を
なすケーシング６５を有している。このケーシング６５
内には、ケーシング上壁６５ａとケーシング下壁６５ｂ
とに渡る２本の互いに平行なガイド軸６６が縦方向に架
設されている。ケーシング上壁６５ａにはベルト通孔６
７が開けられており、ケーシング下壁６５ｂには大径な
通孔６８が開けられている。

【００５９】図９および図１０等に示されるようにケー
シング上壁６５ａの上面には、昇降駆動部として例えば
ステッピングモータからなる正逆回転可能な昇降モータ
６９が設置されている。このモータ６９の出力軸には駆
動側タイミングプーリ７０が連結されている。一方、ケ
ーシング６５内の下部には被動側タイミングプーリ７１
が図示しない支持手段により配置されており、これとタ
イミングプーリ７０とに渡ってベルト通孔６７を上下方
向に挿通するタイミングベルト７２が巻き掛けられてい
る。

【００６０】ケーシング６５には昇降台７３が内蔵され
ている。この台７３は、上下に相対向する台板７４、７
５を複数本の連結軸７６で連結するとともに、両板７
４、７５間に摺動筒としてのリニアベアリング７７を一
対設けて形成されている。リニアベアリング７７には前
記ガイド軸６６が摺動自在に挿通されている。したがっ
て、昇降台７２は傾いたりすることなく水平な姿勢を保
持してガイド軸６６に沿って上下方向に摺動できるよう
にケーシング６５に内蔵されている。しかも、特に、リ
ニアベアリング７７を採用したことにより、ガイド軸６
６に対する摺動性能を向上させて、摺動動作の円滑性を
確保している。

【００６１】台板７４、７５には図１４で代表して示す
ようにタイミングベルト７２の逃げ溝７３ａが設けられ
ている。また、図１４に示されるようにタイミングベル
ト７２には、その一部を厚み方向から挟持してフロント
プレート７８とバックプレート７９とが取付けられてい
る。これら両プレート７８、７９は、バックプレート７
９を通ってフロントプレート７８に螺合するねじ８０で
連結されている。フロントプレート７８はその中央部か
ら水平に折れ曲がる連結片７８ａを有し、この連結片７
８ａ上側の台板７４の下面に重ねられてねじ８１により
台板７４に連結されている。したがって、昇降台７３は
フロントプレート７８を介してタイミングベルト７２に
連結されているから、前記昇降モータ６９の駆動にした
がいケーシング６５内を昇降されるようになっている。

【００６２】図９および図１０に示されるように昇降台
７３の台板７４上には、ヘッド回転駆動部として例えば
ステッピングモータからなる正逆回転可能な姿勢変更モ
ータ８２が設置されている。このモータ８２の出力軸８
３は台板７４を貫通しており、その先端部には図１２等
に示されるように駆動歯車８４が連結されている。ま
た、昇降台７３には、その台板７４、７５に夫々設けた
軸受８５、８６に回転自在に支持された垂直な回転軸８
７が取付けられ、この軸８７に連結された被動歯車８８
は駆動歯車８４に噛み合わされている。回転軸８７は台
板７５の下方に突出されているとともに、この回転軸８
７は軸受８５、８６の相対向する面に近接して回転軸８
７に夫々取付けられる図示しないクリップによって、軸
方向への移動を防止されている。

【００６３】回転軸８７の上部には、外周部に切欠溝を
一定間隔で設けた検出円板８９が連結されている。下側
の台板７５の下面にはブラケット９１ａを介して前記切
欠溝を検出する光学式または磁気式等の検出器９１が横
向きに取付けられている。この検出器９１と検出円板８
９とは、回転軸８７の回転角度、言い換えれば、後述の
貼付けヘッドの回転角度を検出するヘッド姿勢検出手段
をなしている。また、台板７５の下面にはブラケット９
２ａを介して光学式または磁気式等の検出器９２が下向
きに取付けられている。

【００６４】回転軸８７の中間部にはばね受けとして用
いられるクリップ９３が取付けられ、さらに回転軸８７
の下端にはストッパとして用いられるクリップ９４が取
付けられている。これらクリップ９３、９４間の回転軸
部分は図１３に示されるように断面Ｄ字形等の非円形の
断面をもって形成されている。そして、この非円形回転
軸部分には貼付けヘッド９５が支持されている。

【００６５】図９〜図１１および図１５に示されるよう
に貼付けヘッド９５は、昇降筒９６と、ファンモータユ
ニット９７と、可撓筒９８と、支持板９９と、押え板１
００と、クッション１０１とを有して形成されている。

【００６６】昇降筒９６は、上下両端が夫々開放された
例えば円形の筒体の軸方向中間部に水平な隔壁１０２を
設けるとともに、前記筒体の下端にフランジを外側に張
り出して形成されている。そして、隔壁１０２の中央部
には嵌合軸部１０３が下方に突設され、さらに、隔壁１
０２には嵌合軸部１０３の周囲に位置して複数の通気孔
１０４が設けられている。嵌合軸部１０３はそれを軸方
向に貫通する嵌合孔１０３ａを有しており、その孔１０
３ａの断面は前記回転軸８７の非円形部分の断面（図１
３に示される断面Ｄ字形等）に合致している。

【００６７】この昇降筒９６は、嵌合軸部１０３を回転
軸８７の非円形回転軸部分に嵌合して、回転軸１０３に
その軸方向に沿って摺動自在に支持されているととも
に、その嵌合により回転軸８７と一緒に回転されるよう
に設けられている。昇降筒９６は前記下側のクリップ９
４により回転軸８７から抜け止めされている。そして、
前記上側のクリップ９３と昇降筒９６の隔壁１０２との
間には、コイルばね１０５が回転軸８７に巻き付けられ
るようにして挟設され、そのばね力で昇降筒９６を下方
に付勢している。

【００６８】ファンモータユニット９７は、上下両端が
夫々開放された例えば円筒形のユニットケースの上端開
口縁に外側に張り出すフランジを設けるとともに、前記
ケースにファンモータ１０６を内蔵して形成されてい
る。このファンモータユニット９７と前記昇降筒９６と
は、互いのフランジを重ね合わせてねじ止めすることに
より、上下方向に並べて連結されている。

【００６９】ファンモータ１０６には、軸流ファンの中
でも例えば送風力が大きなジェット式のファンモータ
（通称ジェットファン）が採用されている。このファン
モータ１０６が駆動される時には、前記ユニットケース
を軸方向に通る気流が形成される。

【００７０】可撓筒９８は、伸縮および変形が容易なゴ
ム製の蛇腹により形成されており、その上端開口部を前
記ユニットケースの下端部外周に嵌着することによって
取付けられている。この可撓筒９８の下端開口縁には外
側に張り出すフランジ９８ａが一体に設けられている。
このフランジ９８ａの下側および上側には、フランジ９
８ａの形状に合致して形成された支持板９９および押さ
え板１００が夫々重ねられ、これら３者はねじ１０７
（図１５参照）により連結されている。前記連結に拘ら
ず平らな状態を保持する支持板９９は、可撓筒９８の下
端開口に連通する孔９９ａを有している。

【００７１】図１５等に示されるようにクッション１０
１は、スポンジ状の発泡スチロール等により比較的厚い
四角形状に成形されているとともに、その厚み方向に貫
通する複数の吸い付け孔１０８を有している。各吸い付
け孔１０８は例えば互いに平行なスロットからなる。ク
ッション１０１の下面は水平な平坦面をなしている。そ
して、このクッション１０１はその上面の周部を支持板
１００の下面に接着して取付けられている。

【００７２】前記構成の貼付けヘッド９５は、以上のよ
うに昇降台７３から突設された垂直な回転軸８７に支持
されて、姿勢変更モータ８２の動力で回転軸８７と一緒
に回転できるとともに、昇降モータ６９の動力で昇降台
７３と一緒に昇降できるものである。そして、昇降筒９
６の上端部は、貼付けヘッド９５が下方から押し上げら
れた時に、前記検出器９２に検出されるようになってい
る。この検出器９２とそれに検出される昇降筒９６の上
端部とは、後述のラベルの貼付け動作の完了を検出する
貼付け検出手段をなしている。

【００７３】次に、ヘッド移動部６２について図５〜図
８を参照して説明する。この移動部６２は、第１アーム
１１１と、第１アーム駆動機構１１２と、第２アーム１
１３と、第２アーム駆動機構１１４と、第１、第２の角
度検出手段１１５、１１６とを備えている。

【００７４】水平方向に沿って延びて配置される第１ア
ーム１１１は、下面が開放された細長い部材であって、
その長手方向中間部には軸嵌合部１２１ａを有した水平
な安定板１２１がねじ止めされている。前記支持板６０
には２本の連結軸１２２を介して上下の軸受支え板１２
３、１２４がねじ止めされており、これら軸受支え板１
２３、１２４には夫々上下の軸受１２５、１２６が連結
されているとともに、両軸受１２５、１２６間に渡って
垂直な第１回転軸１２７が回転自在に支持されている。
そして、上側の軸受１２５を上方に貫通した第１回転軸
１２７の上端部には、前記軸嵌合部１２１ａが嵌合して
ねじ止めにより連結されている。したがって、第１アー
ム１１１は第１回転軸１２７に対して水平に連結され
て、この回転軸１２７とともに回動されるように設けら
れている。

【００７５】この第１アーム１１１を支持した第１回転
軸１２７を回転駆動する第１アーム駆動機構１１２は、
支持板６０の上面に設置された第１駆動源としての正逆
回転可能なステッピングモータ１２８と、このモータ１
２８と第１回転軸１２７とを連結する伝動機構により形
成されている。第１駆動源にはステッピングモータ以外
のモータでも採用できるが、ステッピングモータを採用
することは、その回転角制御で正確に位置決めできるた
めに極めて便利である。伝動機構は、歯車列でもよい
が、第１アーム１１１の回転角度を正確に得るために、
例えばステッピングモータ１２８の回転軸に連結された
駆動側タイミングプーリ１２９と、第１回転軸１２７に
連結された被動側タイミングプーリ１３０と、これら両
プーリ１２９、１３０に渡って巻き掛けられたタイミン
グベルト１３１とにより形成されている。

【００７６】ステッピングモータ１２８の回転軸または
駆動側タイミングプーリ１２９には検出円板１３２が取
付けられている。この円板１３２の周部には一定間隔で
切欠溝（図示しない）が複数設けられている。そして、
これらの切欠溝を検出するフォトセンサ等の検出器１３
３が支持板６０の下面にブラケットを介して取付けられ
ている。これら検出円板１３２と検出器１３３とはステ
ッピングモータ１２８の回転を検出するモータ回転検出
手段をなしている。

【００７７】同様に、前記第１回転軸１２７には、図示
しない切欠溝が周部に一定間隔で複数設けられた検出円
板１３４が取付けられているとともに、この円板１３４
の切欠溝を検出するフォトセンサ等からなる検出器１３
５が前記下側の軸受支え板１２４にブラケットを介して
取付けられている。これらこれら検出円板１３４と検出
器１３５とは、第１回転軸１２７の回転、言い換えれ
ば、第１アーム１１１の回転角度を検出する第１角度検
出機構１１５をなしている。

【００７８】第１アーム１１１の長手方向一端部上面に
は軸受１３６が連結され、この軸受１３６には垂直な第
２回転軸１３７が回転自在に支持されている。この回転
軸１３７は軸受１３６および第１アーム１１１を厚み方
向に貫通している。

【００７９】前記第２アーム１１３は水平方向に沿って
延びて配置されるもので、細長い四角筒状の部材からな
る。この第２アーム１１３の長手方向一端部は、その底
壁を挟んでねじ止めされる連結部材１３８を介して第２
回転軸１３７の上端部に連結されている。この第２アー
ム１１３の長手方向他端部には一対の連結板１３９がね
じ止めされ、これらの連結板１３９は前記ケーシング６
５の外面にねじ止めされている。したがって、第２アー
ム１１３は前記ラベル貼付け部６１に連結されて、これ
を垂直状態に支持している。

【００８０】この第２アーム１１３を支持した第２回転
軸１３７を回転駆動するを前記第２アーム駆動機構１１
４は、第１アーム１１１の長手方向他端部上面に設置さ
れた第２駆動源としての正逆回転可能なステッピングモ
ータ１４０と、このモータ１４０と第２回転軸１２３と
を連結する伝動機構により形成されている。第２駆動源
にはステッピングモータ以外のモータでも採用できる
が、ステッピングモータを採用することは、その回転角
制御で正確に位置決めできるために極めて便利である。
伝動機構は、歯車列でもよいが、第２アーム１１３の回
転角度を正確に得るために、例えばステッピングモータ
１４０の回転軸に連結された駆動側タイミングプーリ１
４１と、第２回転軸１３７に連結された被動側タイミン
グプーリ１４２と、これら両プーリ１４１、１４２に渡
って巻き掛けられたタイミングベルト１４３とにより形
成されている。

【００８１】前記第２回転軸１３７には、図示しない切
欠溝が周部に一定間隔で複数設けられた検出円板１４４
が取付けられているとともに、この円板１４４の切欠を
検出するフォトセンサ等からなる検出器１４５が第２ア
ーム１１３にブラケットを介して取付けられている。こ
れら検出円板１４４と検出器１４５とは、第２回転軸１
３７の回転、言い換えれば、第２アーム１１３の回転角
度を検出する第２角度検出機構１１６をなしている。

【００８２】なお、前記構成のヘッド移動部６２の構成
において、第１アーム駆動機構１１２の伝動機構、モー
タ回転検出手段、および第１角度検出手段１１５を覆い
隠す支持板６０と、第２アーム駆動機構１１４の伝動機
構、および第２角度検出手段１２６を覆い隠す第１アー
ム１１１と、第２アーム１１３とは、防錆性に優れた軽
量なアルミニューム合金などにより形成されている。

【００８３】そして、この構成のヘッド移動部６２は、
それが支持したラベル貼付け部６４を、前記搬出ベルト
コンベア１６上の包装済みトレイ１７ａの指定された所
定の貼付け箇所に前記ラベル５８ｂを貼付ける位置（ラ
ベル貼付け位置）と、前記発行されたラベル５８ｂを受
け取る位置（ホームポジション）Ｐ（図１６参照）とに
渡って移動させるように動作するものである。前記貼付
け箇所は、例えば長方形トレイの場合には、その長手方
向を横に見て右下に定められる。

【００８４】なお、図１６中１４６は不良ラベル貼付け
部である。これはラベル５８ｂの貼付け領域の外側に設
置された台状の部分であって、その上面には印字ミス等
を原因とする不良ラベルを、それが発生する度に前記ラ
ベル貼付け装置４により貼付けられるようになってい
る。

【００８５】また、図１に示されるように前記支持板６
０上には垂直に起立する柱部の上端に水平状のアーム部
を設けてなるセンサ支持体ホルダ１５１が取付けられて
いる。このホルダ１５１のアーム部の先端部には前記視
覚センサ５が取付けられている。視覚センサ５は、前記
搬出コンベア２６の上方に配置されており、このコンベ
ア２６の上面全体を視野としている。このセンサ５には
例えばエリア形のカラーＣＣＤカメラが採用されてい
る。なお、このカメラに代えて視覚センサとして、エリ
ア形またはリニア形のモノクロＣＣＤカメラを採用して
もよく、或いは赤外線カメラを採用してもよい。

【００８６】また、図５および図６には前記制御部６が
示されている。この制御部６は例えばラベルプリンタ３
のプリンタケース５６内にその空きスペースを利用して
配置されている。制御部６は、この自動計量包装値付け
機全般の動作を制御するとともに、プリンタ制御部と、
認識部と、割り出し部と、ラベリングコントローラ部等
を備えている。

【００８７】プリンタ制御部はラベルプリンタ３の動作
全般を制御するものである。認識部は、これに供給され
る視覚センサ５からの撮像信号を画像として取込み、こ
の画像を処理して、搬出コンベア２６上に載置された包
装済みトレイ１７ａの位置および姿勢を認識する演算を
行うものである。割り出し部は、認識部での認識結果に
基づいて指定されたラベル貼付け箇所に応じたラベル貼
付け位置およびラベル貼付け角度を割り出す演算を行う
ものである。ラベルコントローラ部は、割り出し部での
演算結果にしたがってラベル貼付け部６１が演算された
ラベル貼付け位置に配置されるようにヘッド移動部６２
の動作を制御するとともに、貼付けヘッド９５のクッシ
ョン１０１が演算されたラベル貼付け角度となるように
姿勢変換モータ８２の動作を制御するものである。さら
に、ラベリングコントローラ部は、ラベル貼付け部６１
の昇降モータ６９および貼付けヘッド９５のファンモー
タ１０６の動作を制御するものでもある。

【００８８】また、前記割り出し部は、前記トレイセン
サ３１、３２から供給されるトレイ情報からトレイサイ
ズを演算し、それに基づいて指定されたラベル貼付け箇
所に応じたラベル貼付け位置およびラベル貼付け角度を
割り出す演算を行うものでもあり、この演算機能は省略
してもよいが、その演算結果よりも前記認識結果につい
ての演算機能の方が優先される。

【００８９】前記入力装置８は包装装置１の前部上面な
どに設置され、そこでのキー入力操作により、制御部６
等に対する必要な設定、使用トレイの種類やその重量の
計量器２に対する設定、或いはラベルプリンタ３に対す
る包装する物品についての情報（例えば、食品の場合に
は食品添加物や、生産地等）の設定や日付の設定などが
でき、その設定内容はディスプレイ８ａに表示されると
ともに、夫々に対応する機器に供給されるようになって
いる。

【００９０】次に、前記構成の自動計量包装値付け機の
動作を説明する。この値付け機は、オペレータによる入
力装置８での必要な設定操作の後に、物品を入れたトレ
イ１７を包装装置１の停止しているトレイ搬入部１１の
トレイ供給部１１ａ上に置くことにより使用される。

【００９１】前記トレイ１７は計量器２の載せ台４４上
に載置されるから、まず、計量器２により物品の重さが
自動的に計量される。この計量結果はラベルプリンタ３
に供給される。それにより、ラベルプリンタ３は、ラベ
ル発行動作を行って計量結果などをラベル５８ｂに印字
して発行するから、印字されたラベル５８ｂはプリンタ
ケース５６の一側面から外部に水平に突出される。な
お、その姿勢において、上面は印字面、下面は糊面であ
る。

【００９２】前記計量後に、トレイ搬入部１１が駆動さ
れるので、そのベルト１６ａに突設された爪１６ｂを介
して計量済みのトレイ１７が搬入ベルトコンベア１６に
受け渡されて、このトレイ１７は包装部１２に供給され
る。そうすると、トレイ供給部１１ａに供給された時の
搬入姿勢のままでトレイ１７は包装部１２でフィルムＦ
により包み込まれる。この包装部１２では、そこに搬入
された物品が入ったトレイ１７に対してフィルム供給部
１４から繰り出されたフィルムＦを、その幅方向両側お
よび長手方向両側から夫々トレイ１７の底部外面に折り
込んでトレイ１７を包装する。

【００９３】こうして包装されたトレイ１７ａは前記搬
入姿勢を保ったままでトレイ搬出部１３に受け渡され、
この搬出部１３の搬出ローラ２７を経由して搬出コンベ
ア２６上に搬出される。搬出コンベア２６は包装済みの
トレイ１７ａ全体が視覚センサ５の視野に入った時に、
タイミングを合わせて一旦搬出動作を中断する。この中
断期間中において既に発行されたラベル５８ｂが後述す
るようにラベル貼付け装置４により包装済みトレイ１７
ａの所定箇所に貼付けられ、その後にトレイ搬出部１３
は再起動されるので、ラベル５８ｂが貼られた包装済み
トレイ１７ａが排出コンベア７に受け渡される。また、
搬出コンベア２６上に包装済みトレイ１７ａが載置され
ている間、トレイ１７を包んだフィルムＦは電気ヒータ
２９で加熱されるから、トレイ１７の底部外面に折り込
まれたフィルム部分が密着され、適正な包装状態が完成
される。

【００９４】以上のように、この自動計量包装値付け機
は、トレイ１７に収容された包装すべき食品などの物品
の重量を計量器２で計量し、包装装置１によりフィルム
Ｆを用いて前記物品を前記トレイ１７とともに包装し、
この包装されたトレイ１７ａに計量結果等がラベルプリ
ンタ３で印刷されたラベル５８ｂをラベル貼付け装置４
により貼付けるものであり、こうした自動計量包装値付
け動作を、トレイ搬入部１１にトレイ１７が供給される
度に繰り返すものである。

【００９５】次に、包装済みトレイ１７ａにラベル５８
ｂを自動貼付け動作について説明する。

【００９６】包装済みトレイ１７ａに発行されたラベル
５８ｂを貼付けるラベル貼付け装置４において、そのヘ
ッド移動部６２のステッピングモータ１２８が駆動され
ると、タイミングプーリ１２９、１３０およびタイミン
グベルト１３１を介して第１回転軸１２７が回転され
る。すなわち、第１アーム駆動機構１１２を介して第１
回転軸１２７の回転と同角度だけ第１アーム１１１が同
時に回動される。この時の前記モータ１２８の回転の回
転は、検出円板１３２および検出器１３３からなるモー
タ回転角検出手段で検出され、同様に第１アーム１１１
の回転は、原点検出のために設けられた検出円板１３４
および検出器１３５からなる第１角度検出手段１１５で
検出される。これらの検出情報は制御部６に供給され
る。

【００９７】同様に、ラベル貼付け装置４において、そ
のヘッド移動部６２のステッピングモータ１４０が駆動
されると、タイミングプーリ１４１、１４２およびタイ
ミングベルト１４３を介して第２回転軸１３７が回転さ
れる。すなわち、第２アーム駆動機構１１４を介して第
２回転軸１３７の回転と同角度だけ第２アーム１１３が
同時に回動される。この時の第２アーム１１３の回転の
回転は、検出円板１４４および検出器１４５からなる第
２角度角検出手段１１６で検出され、その検出情報は制
御部６に供給される。

【００９８】こうしたヘッド移動部６２での第１、第２
アーム１１１、１１３の水平移動により、理論的には両
アーム１１１、１１３を直線とした半径で第１回転軸１
２７を中心とする円弧（図１６中１鎖線Ｒ参照）の内側
の各位置に、第２アーム１１３の先端部に支持されたラ
ベル貼付け部６１を位置させることができる。しかし、
実際にはその最大移動範囲の中から図１５中２点鎖線で
囲まれる領域がラベル貼付け領域Ｅ（なお、この領域は
搬出コンベア２６の上面の面積にほぼ等しい。）として
設定される。このようにラベル貼付け装置４は、第１、
第２アーム１１１、１１３の水平移動の組合わせによ
り、第２アーム１１３が支持したラベル貼付け部６１を
２次元の領域Ｅをもって広範囲に動かすことができる。
また、前記領域Ｅから外れた位置にラベルを受け取るホ
ームホジションと不良ラベル貼付け部１４６とが設定さ
れている。

【００９９】一方、包装済みトレイ１７ａが搬出される
トレイ搬出部１３の上方に対向配置された視覚センサ５
は、搬出コンベヤ２６の上面全体を撮像して、このコン
ベア２６上の包装済みトレイ１７ａの位置および姿勢に
ついての撮像信号を出力して、制御部６に供給する。そ
して、制御部６は、これに供給された撮像信号を処理し
て、搬出コンベア２６上に載置された包装済みトレイ１
７ａの位置および姿勢を認識し、それに基づいて指定さ
れたラベル貼付け箇所に応じたラベル貼付け位置および
ラベルの貼付け角度を割り出す。さらに、制御部６は、
こうして得たラベル貼付け位置をヘッド移動部６２の各
モータ１２８、１４０等に対する制御指令として与え、
この移動部６２を動作させて前記ラベル貼付け位置に貼
付けヘッド９５を配置させる制御を行う。これとともに
制御部６は、ラベル貼付け角度をラベル貼付け部６１の
各モータ６９、８２、９７等に対する制御指令として与
え、この貼付け部６１の貼付けヘッド９５をそれが前記
ラベル貼付け角度となるように垂直な軸回りに回転させ
る。

【０１００】そのため、自動値付け動作において、トレ
イ搬出部１３の搬出コンベア２６上に載置されたトレイ
１７ａが視覚センサ５で撮像されると、その撮像信号が
制御部６で画像処理されて、この制御部６において搬出
コンベア２６上の包装済みトレイ１７ａの位置および姿
勢が認識される。この後、制御部６は、前記認識の結果
に基づいて指定されたラベル貼付け箇所に応じたラベル
貼付け位置およびラベルの貼付け角度を割り出してか
ら、ラベル貼付け装置４を制御する。

【０１０１】そうすると、ヘッド移動部６２が動作され
るから、まず、既にラベルプリンタ３で発行されている
ラベル５８ｂを受取るホームポジションＰに配置されて
いるラベル貼付け部６１（なお、この時のヘッド移動部
６２の状態は図６参照）が動作されて、そのクッション
１０１の下面にラベル５８ｂが吸付け保持される。この
後、ヘッド移動部６２が動作されて、その先端に支持し
たラベル貼付け部６１が搬出コンベア２６上のトレイ１
７ａに対してラベル５８ｂを貼付ける位置に配置される
ように移動される（この時の状態は図５に例示され
る。）。

【０１０２】しかも、これと前後して制御部６は、そこ
で算出した前記ラベル貼付け角度にしたがって姿勢変換
モータ８２を動作させるから、貼付けヘッド９５が、前
記ラベル貼付け角度となるように垂直な軸回りに回転さ
れる。

【０１０３】そして、このようにラベル５８を吸付けた
貼付けヘッド６９を包装済みトレイ１７ａに対して設定
されたラベル貼付け箇所に対応するラベル貼付け位置お
よびラベル貼付け角度にした後、貼付けヘッド６９が下
げられるから、包装済みトレイ１７ａの所定の貼付け箇
所に対して貼付けヘッド６９が押し付けられて、このト
レイ１７ａにラベル５８ｂを貼付けることができる。

【０１０４】以上のラベル貼付けによれば、貼付けヘッ
ド９５を前記貼付け領域Ｅ内の任意の位置に配置できる
とともに、その角度、したがって、ラベルの貼付け姿勢
を調整できるから、包装済みトレイ１７ａの様々な姿勢
や位置に貼付けヘッドの位置および姿勢を適合させるこ
とができる。

【０１０５】そのため、例えば図１７（Ａ）に示すよう
にトレイ１７が横向きの正しい姿勢で搬入（横向き搬
送）され、包装され、排出された場合には、包装済みト
レイ１７ａの適正な貼付け箇所にラベル５８ｂが正しい
姿勢で貼付けられることはもちろんであるが、以下の場
合にも正しく値付けできる。

【０１０６】つまり、図１７（Ｂ）のようにトレイ１７
が前記横向き搬送に対して直角な姿勢で誤って搬入（縦
向き搬送）された場合や、図１７（Ｃ）のように前記横
向き搬送に対して斜めの姿勢で誤って搬入（斜め搬送）
された場合、或いは、図１７（Ｄ）のように前記横向き
搬送に対して搬送の中心軸が平行にずれて誤って搬入さ
れた（搬送軸違い搬送）場合などにおいても、包装済み
トレイ１７ａの所定の貼付け箇所に、ラベル５８ｂを正
しく貼付けることができる。

【０１０７】しかも、以上の値付け動作において、第
１、第２の角度検出手段１１５、１１６により両アーム
１１１、１１３の移動位置を夫々検出できるので、両ア
ーム１１１、１１３の回転によるラベル貼付け部６１の
位置を制御部６において正確に把握できる。その上、検
出円板８９と検出器９１とからなるヘッド姿勢検出手段
により、貼付けヘッド９５の角度位置を制御部７におい
て正確に把握できる。そのため、包装済みトレイ１７ａ
の所定への貼付け箇所へのラベル５８ｂの適正な貼付け
を確実に行うことができる。

【０１０８】以上のようにこの自動計量包装値付け機に
よれば、搬入されるトレイ１７の大きさや姿勢に拘ら
ず、トレイ１７の所定の貼付け箇所にラベル５８ｂを適
正に貼付けることができる。

【０１０９】それにより、トレイサイズの指定やトレイ
の向きをいちいち考慮しながらトレイ搬入部１１にトレ
イ１７を供給する手間が不要であって、オペレータの作
業負担を軽減できる。

【０１１０】そして、こうした作業軽減と相俟って、値
付け動作において重量が重いラベルプリンタ３を移動さ
せる必要がなく、このプリンタ３に比較して軽量なラベ
ル貼付け装置４のみを動かして種々のラベル貼付け箇所
へのラベル貼付けに対処するので、貼付けヘッド９６の
動作が素早く、したがって、値付け完了に要する処理時
間を短くできる。

【０１１１】しかも、所定のラベル貼付け箇所に適正に
ラベル５８ｂを貼付けるために、トレイ搬出部１３にお
いて搬出される包装済みトレイ１７ａをストッパおよび
その駆動機構等により位置規制する必要がないので、ト
レイ搬出部１３まわりの構造が簡単になる。これととも
に、搬出コンベア２６を、従来のようにプレ搬出部とそ
れに後続する加熱処理部とに分ける必要がなくなるか
ら、搬出コンベア２６において加熱処理を行うこともで
きる。そうする場合においては、トレイ搬出部１３を小
形化でき、したがって、この自動計量包装値付け機を設
置する上で有利である。

【０１１２】また、以上説明した値付け動作において、
発行されたラベル５８ｂを受け取る前記ホームポジショ
ンＰで待機するラベル貼付け部６１の貼付けヘッド９５
は、昇降モータ６９の動作による昇降台７３の上昇動作
で図９に示される上昇位置に配置されている。この待機
状態でラベル５８ｂの発行にしたがって、貼付けヘッド
９５のファンモータ１０６が動作される。それにより、
クッション１０１の吸付け孔１０８から吸い込まれた空
気が、可撓筒９８およびファンモータ１０６を順次通っ
た後、昇降筒９６の通気孔１０４を通って貼付けヘッド
９５の上方へ排出される。したがって、こうした吸い込
み空気流を前記ホームポジションＰにおいて、そこに発
行されて来るラベル５８ｂに上方から作用させることに
より、ラベル５８ｂが吸付け孔１０８に吸付けられてク
ッション１０１の下面に吸付け保持されるものである。

【０１１３】ラベル５８ｂの吸付け保持するファンモー
タ１０６の動作は、前記ラベル貼付け位置において昇降
モータ６９の動作で昇降台７３が下降されると同時に、
言い換えれば、貼付けヘッド９５が下降して包装済みト
レイ１７ａにラベル５８ｂが貼付けられるに伴って停止
される。

【０１１４】こうした貼付けヘッド９５の下降におい
て、そのクッション１０１が包装済みトレイ１７ａに押
し当てられるとラベル貼りが行われるが、その際には、
コイルばね１０５を圧縮変形させながら下降を継続して
いる昇降台７３に対して貼付けヘッド９５は相対的に回
転軸８７に対して上昇する。そのため、ラベル５８ｂの
貼付けに伴って包装済みトレイ１７ａが際限なく押され
て潰されるような恐れがないとともに、こうした作用を
トレイ１７ａの高さの違いに拘らず得ることができる。

【０１１５】しかも、貼付けヘッド９５は、クッション
１０１だけではなく可撓筒９６を有しているから、この
筒９６が貼付け箇所の状況に追従して可撓変形すること
により、クッション１０１を傾斜させることもできる。
したがって、貼付け箇所が多少斜め状になっていても、
それに拘らず良好に貼付けることができる。

【０１１６】なお、加熱により包装したフィルムＦを密
着させる搬出コンベア２６上において、以上のラベル貼
りを行うから、貼付けヘッド９５により包装済みトレイ
１７ａが搬出コンベア２６に押し付けられる結果、フィ
ルムＦの密着を良好にできる。

【０１１７】また、貼付けヘッド９５の前記相対的上昇
により、やがて、貼付けヘッド９５の昇降筒９６の上端
部は検出器９２に検出される。この状態で、貼付けヘッ
ド９５はそのクッション１０１部を残してほとんどの部
分がケーシング６５内に没入される。そうすると、検出
器９２の検出信号を受けて制御部６は、昇降モータ６９
を停止させた後、このモータ６９を逆転させることによ
り昇降台７４を上昇させて、貼付けヘッド９５を前記上
昇位置に配置させる。なお、この後には、ヘッド移動部
６２の動作で、前記ホームポジションＰ等適当な位置に
貼付けヘッド９５を有したラベル貼付け部８１が移動さ
れる。

【０１１８】また、前記貼付けヘッド９５の角度変更
は、姿勢変換モータ８２の駆動により、互いに噛み合う
８４、８８を介して回転軸８７を回転して行われる。こ
の回転軸８７の回転は、その非円形断面部分に対して昇
降筒９６の嵌合軸部１０３が軸回り方向には滑らないよ
うに嵌合されていることにより、昇降筒９６に伝えら
れ、それにより、貼付けヘッド９５全体が垂直な回転軸
８７の軸回りに適当角度必要により回動されるものであ
る。

【０１１９】以上のようなラベル貼付け動作をなすラベ
ル貼付け装置４は、トレイ搬出部１３の回りに配置され
ていて包装装置１外に露出しているために、ラベル貼付
け動作の状況をオペレータにおいて容易に視認できる。
したがって、何等かのトラブルが生じた場合の対処が容
易であるとともに、ラベル貼付け装置４のメンテナンス
も容易にできる。

【０１２０】この第１の実施の形態では視覚センサ５に
ＣＣＤカメラを採用したから、その光ー電変換作用が包
装される物品の温度に影響されることはなく、このカメ
ラによりトレイ搬出部１３上に搬出された包装済みトレ
イ１７ｂの位置および姿勢を認識する情報を得ることが
できる。なお、視覚センサ５が赤外線カメラである場合
には、搬出コンベア２６と包装済みトレイ１７ａとの温
度差により、トレイの位置等についての情報を得るの
で、トレイ１７内の物品が高温である場合には、その温
度に検出情報が影響されることが考えられる。

【０１２１】そして、この視覚センサ５は搬出コンベア
２６の上方に配置されているので、その配置が値付け機
全体の設置面積を増やす原因となることがない。

【０１２２】この視覚センサ５の撮像信号が供給される
制御部６の認識部での信号処理においては、まず、トレ
イ１７の輪郭を抽出し、その輪郭を各直線ごとに分離
し、トレイの各辺の直線を方程式に直して、各辺の交点
を算出する。次に、制御部６の割り出し部での信号処理
においては、前記交点座標を基準位置として、前記直線
の傾きを求めて、それからラベルを貼付ける時のラベル
貼付け位置とラベル貼付け角度を算出するものである。

【０１２３】また、この第１の実施の形態においては、
既述のように包装装置１に設けたトレイセンサ３１、３
２により搬入されるトレイ１７の大きさを検出し、その
検出信号を制御部６に供給しており、この制御部６によ
り包装されるトレイ１７の縦横寸法を求め、その結果の
寸法データを用いて予備的に前記ラベル貼付け装置４を
制御するようになっている。

【０１２４】したがって、このようにトレイサイズを予
め知ることができるので、制御部６で視覚センサ５の撮
像信号を処理するにあたり、トレイサイズを求めるため
の処理を不要とできる。それにより、制御部６での演算
内容を簡単にでき、したがって、制御部６での制御指令
に基づき値付け完了に要する処理時間をより短くでき
る。

【０１２５】その上、視覚センサ５が仮に故障した場合
においても、既述のようにトレイサイズの情報を得て制
御部６においてトレイサイズに基づいてラベル貼付け装
置４を制御できるから、トレイ１７が図１７（Ａ）のよ
うに適正な姿勢で搬入される場合には、そのトレイ１７
の大小に拘らず所定のラベル貼付け箇所に適正にラベル
を貼付けることができる。

【０１２６】なお、本発明は前記第１の実施の形態には
制約されない。例えば、ラベル貼付け装置４のヘッド移
動部６２は、その構成からラベル貼付け部６１を位置お
よび姿勢を決めた後搬出ベルト２６と同速度で移動させ
る制御を制御部６により行わせることが可能である。こ
のようにする場合には、搬出ベルト２６を一次的に停止
させることなく、したがって、包装済みのトレイ１７ａ
を搬出させながら、それに対してラベルを貼付けること
ができるから、処理時間をより短くできる。

【０１２７】また、包装済みトレイ１７ａに物品の重さ
に纏わる情報を印字したラベルだけではなく、その他の
物品についてのその他の商品情報などを印字した２種類
以上のラベルを貼る場合には、夫々のラベルを個別に印
字する複数台のラベルプリンタを配置して、それをラベ
ル貼付け装置４により交互に包装済みトレイ１７ａの上
面の夫々異なる箇所に貼付けるようにしてもよい。ま
た、これに代えて、一枚ごとに物品の重さに纏わる情報
を印字した前者のラベルとその他の商品情報などを印字
した後者のラベル等２種類の以上のラベルを印字して交
互に発行する一台のラベルプリンタを用いてもよい。

【０１２８】また、包装装置にトレイセンサを設けて実
施する場合、このセンサには一次元のＣＣＤカメラを用
いることが可能である。また本発明において使用するラ
ベル貼付け装置は、前記第１の実施の形態記したものと
同様な機能を発揮できるものであれば、他の以下なる構
成であってもよい。

【０１２９】

【発明の効果】本発明は、以上説明したような形態で実
施されるので、以下のような効果があある。

【０１３０】請求項１の発明に係る自動計量包装値付け
機によれば、トレイ搬出部上に搬出された包装済みトレ
イの位置および姿勢を視覚センサの撮像信号を処理して
認識し、それにしたがって、ラベル貼付け装置の貼付け
ヘッドを所定のラベル貼付け箇所上に移動させるととも
に、このヘッドを垂直軸回りに回転させて必要なラベル
貼付け角度とし、その状態で包装されたトレイに対する
ラベルの貼付けを行うから、搬入されるトレイの大きさ
や姿勢に拘らず、所定の貼付け箇所にラベルを適正に貼
付けることができ、それにより、オペレータの作業負担
を軽減できるとともに、値付け完了に要する処理時間を
短くでき、しかも、トレイ搬出部を小形化できるから値
付け機全体の設置上も有利である。

【０１３１】請求項２の発明に係る自動計量包装値付け
機によれば、視覚センサがＣＣＤカメラであるから、包
装される物品の温度に拘らず、トレイ搬出部上に搬出さ
れた包装済みトレイの位置および姿勢を認識する情報を
得ることができ、したがって、包装される物品の温度条
件に影響されることなく前記第１の課題を解決できる。

【０１３２】請求項３の発明に係る自動計量包装値付け
機によれば、包装装置に設けたトレイセンサの信号を処
理してトレイサイズを予め知ることができるので、制御
部が視覚センサの撮像信号を処理するにあたり、トレイ
サイズを求めるための処理を不要とできるので、制御部
での演算内容が簡単となり、したがって、前記第１の課
題を解決しつつ、値付け完了に要する処理時間をより短
くできる。その上、視覚センサが仮に故障した場合にお
いても、既述のように予め知り得たトレイサイズに基づ
いてラベル貼付け装置を制御できるので、トレイの搬入
が適正であれば適正にラベルを貼付けることができる。

【０１３３】請求項４の発明に係る自動計量包装値付け
機によれば、第１、第２アームの移動の組合わせによ
り、第２アームが支持したラベル貼付け装置を２次元の
領域をもって広範囲に動かすことができるとともに、第
１、第２の角度検出手段により両アームの移動位置を夫
々検出できるので、前記第１の課題を解決しつつ、包装
済みトレイの所定への貼付け箇所へのラベルの適正な貼
付けを確実に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る自動計量包装
値付け機全体の構成を示す斜視図。

【図２】第１の実施の形態に係る自動計量包装値付け機
のトレイ搬入部の構成を示す略断面図。

【図３】第１の実施の形態に係る自動計量包装値付け機
のトレイ搬入部、包装部、トレイ搬出部の位置関係を示
す平面図。

【図４】図３中Ｚ−Ｚ線に沿って示すトレイ搬出部とフ
ィルム供給部との位置関係を示す断面図。

【図５】第１の実施の形態に係る自動計量包装値付け機
が備えるラベル貼付け装置全体の構成を、その貼付けヘ
ッドがラベル貼付け位置に移動された状態で示す斜視
図。

【図６】第１の実施の形態に係る自動計量包装値付け機
が備えるラベル貼付け装置全体の構成を、その貼付けヘ
ッドがラベル受取り位置に移動された状態で示す斜視
図。

【図７】第１の実施の形態に係る自動計量包装値付け機
が備えるラベル貼付け装置全体の構成をラベルプリンタ
とともに示す正面図。

【図８】第１の実施の形態に係る自動計量包装値付け機
が備えるラベル貼付け装置のヘッド移動部の構成をラベ
ルプリンタとともに示す断面図。

【図９】第１の実施の形態に係る自動計量包装値付け機
が備えるラベル貼付け装置のラベル貼付け部の構成を一
部省略して示す斜視図。

【図１０】第１の実施の形態に係る自動計量包装値付け
機が備えるラベル貼付け装置のラベル貼付け部の構成を
一部断面して示す正面図。

【図１１】第１の実施の形態に係る自動計量包装値付け
機が備えるラベル貼付け装置のラベル貼付け部の構成の
一部をラベル貼付け状態で示す断面図。

【図１２】第１の実施の形態に係る自動計量包装値付け
機が備えるラベル貼付け装置のラベル貼付け部の構成の
姿勢変換モータ回りの構成を示す断面図。

【図１３】図１１中Ｙ−Ｙ線に沿って示す断面図。

【図１４】第１の実施の形態に係る自動計量包装値付け
機が備えるラベル貼付け装置のラベル貼付け部のタイミ
ングベルトと昇降台との連結構造を分解して示す斜視
図。

【図１５】第１の実施の形態に係る自動計量包装値付け
機が備えるラベル貼付け装置の貼付けヘッドの一部の構
成を分解して示す斜視図。

【図１６】第１の実施の形態に係る自動計量包装値付け
機が備えるラベル貼付け装置による貼付けヘッドの移動
領域の範囲を説明する図。

【図１７】（Ａ）は第１の実施の形態に係る自動計量包
装値付け機においてトレイが正常な姿勢で搬送された時
の搬入姿勢とそのトレイに対するラベルの貼付け結果と
の関係を示す図。（Ｂ）は第１の実施の形態に係る自動
計量包装値付け機においてトレイが流し方向違いの姿勢
で搬送された時の搬入姿勢とそのトレイに対するラベル
の貼付け結果との関係を示す図。（Ｃ）は第１の実施の
形態に係る自動計量包装値付け機においてトレイが斜め
の姿勢で搬送された時の搬入姿勢とそのトレイに対する
ラベルの貼付け結果との関係を示す図。（Ｄ）は第１の
実施の形態に係る自動計量包装値付け機においてトレイ
が搬送軸違いの姿勢で搬送された時の搬入姿勢とそのト
レイに対するラベルの貼付け結果との関係を示す図。

【図１８】（Ａ）は従来例に係る自動計量包装値付け機
においてトレイが正常な姿勢で搬送された時の搬入姿勢
とそのトレイに対するラベルの貼付け結果との関係を示
す図。（Ｂ）は従来例に係る自動計量包装値付け機にお
いてトレイが流し方向違いの姿勢で搬送された時の搬入
姿勢とそのトレイに対するラベルの貼付け結果との関係
を示す図。（Ｃ）は従来例に係る自動計量包装値付け機
においてトレイが斜めの姿勢で搬送された時の搬入姿勢
とそのトレイに対するラベルの貼付け結果との関係を示
す図。（Ｄ）は従来例に係る自動計量包装値付け機にお
いてトレイが搬送軸違いの姿勢で搬送された時の搬入姿
勢とそのトレイに対するラベルの貼付け結果との関係を
示す図。

【符号の説明】

１…包装装置、 ２…計量器、 ３…ラベルプリンタ、 ４…ラベル貼付け装置、 ５…視覚センサ、 ６…制御部、 １１…トレイ搬入部、 １１ａ…トレイ供給部、 １２…包装部、 １３…トレイ搬出部、 １４…フィルム供給部、 Ｆ…フィルム、 １７…トレイ、 １７ａ…包装済みトレイ、 ２６…搬出コンベア、 ３１、３２…トレイセンサ、 ６１…ラベル貼付け部、 ６２…ヘッド移動部、 ６９…昇降モータ、 ８２…姿勢変換モータ（ヘッド回転駆動部）、 ９５…貼付けヘッド、 １１１…第１アーム、 １１２…第１アーム駆動機構、 １１３…第２アーム、 １１４…第２アーム駆動機構、 １１５…第１角度検出手段、 １１６…第２角度検出手段、 １２７…第１回転軸、 １２８…ステッピングモータ（第１駆動源）、 １３７…第２回転軸、 １４０…ステッピングモータ（第２駆動源）、 Ｐ…ホームホジション。

フロントページの続き (72)発明者 山口 努 静岡県三島市南町６番78号 株式会社テッ ク三島工場内 (72)発明者 藤井 則安 静岡県三島市南町６番78号 株式会社テッ ク三島工場内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】フィルム供給部から繰り出されたフィルム
   を物品が入ったトレイに対して前記フィルムの幅方向両
   側および長手方向両側から夫々前記トレイの底部外面に
   折り込んで前記トレイを包装する包装部を有するととも
   に、この包装部に前記トレイを搬入するトレイ搬入部を
   有し、かつ、前記包装部で包装された前記トレイを載置
   して搬出する搬出コンベア付きのトレイ搬出部を有した
   包装装置と、 前記トレイ搬入部に対して前記トレイが供給されるトレ
   イ供給部に配設され前記物品が入った前記トレイの重さ
   を計量する計量器と、 前記トレイ搬出部の回りに配設され包装済みトレイに貼
   付けるラベルに印字をして発行するラベルプリンタと、 このラベルプリンタが発行するラベルを受け取って前記
   包装済みトレイに貼付ける貼付けヘッド、およびこのヘ
   ッドを垂直な軸回りに回転させるヘッド回転駆動部を有
   するラベル貼付け部を備えるとともに、このラベル貼付
   け部を支持して前記トレイ搬出部の回りに配設され、前
   記ラベル貼付け部を前記搬出コンベア上の前記包装済み
   トレイと発行された前記ラベルを受け取る位置とに渡っ
   て移動させるヘッド移動部を備えるラベル貼付け装置
   と、 前記搬出コンベアの上面全体を視野として撮像をする視
   覚センサと、 この視覚センサの撮像信号を処理して前記搬出コンベア
   上の前記包装済みトレイの位置および姿勢を認識し、そ
   れに基づいて指定されたラベル貼付け箇所に対応するラ
   ベル貼付け位置およびラベル貼付け角度を割り出すとと
   もに、前記ラベル貼付け位置に前記貼付けヘッドが配置
   されるように前記ヘッド移動部を制御し、かつ、前記貼
   付けヘッドが前記ラベル貼付け角度となるように前記ヘ
   ッド回転駆動部を制御する制御部とを具備した自動計量
   包装値付け機。
2. 【請求項２】前記視覚センサが２次元のＣＣＤカメラで
   あることを特徴とする請求項１記載の自動計量包装値付
   け機。
3. 【請求項３】前記トレイ搬入部による搬入経路に、前記
   包装部に搬入されるトレイの大きさを検出するためのト
   レイセンサを設け、このトレイセンサが出す信号を前記
   制御部で処理して前記トレイの縦横寸法を求め、この寸
   法データを用いて前記制御部により前記ラベル貼付け装
   置を制御することを特徴とする前記請求項１または２に
   記載の自動計量包装値付け機。
4. 【請求項４】前記ヘッド移動部が、垂直な第１回転軸に
   連結されて水平方向に延びる第１アームと、モータを第
   １駆動源として前記第１回転軸を回転駆動する第１アー
   ム駆動機構と、前記第１アームの回転角度を検出する第
   １角度検出手段と、前記第１アームの一端部に回転自在
   に設けられた垂直な第２回転軸と、水平方向に延びてそ
   の長手方向一端部が前記第２回転軸に連結されるととも
   に長手方向他端部が前記ラベル貼付け部に連結された第
   ２アームと、前記第１アームに搭載されモータを第２駆
   動源として前記第２回転軸を回転駆動する第２アーム駆
   動機構と、前記第２アームの回転角度を検出する第２角
   度検出手段とを備えてなることを特徴とする請求項１記
   載の自動計量包装値付け機。