JPH09244745A

JPH09244745A - 無人車両制御方法および装置

Info

Publication number: JPH09244745A
Application number: JP8075219A
Authority: JP
Inventors: Shigenobu Suzuki; 重信鈴木
Original assignee: CAP TOP ENG KK
Current assignee: CAP TOP ENG KK
Priority date: 1996-03-05
Filing date: 1996-03-05
Publication date: 1997-09-19

Abstract

(57)【要約】【課題】対向走行する車両の接触等を回避して狭い現
場における無人化施工を行えるようにする。【解決手段】無人車両であるダンプカー１０、ショベ
ルカー１２には、ＧＰＳアンテナ１４ａ、１４ｂの受信
した電波によって車両１０、１２の位置を求める車両コ
ントローラ１８ａ、１８ｂと車両１０、１２の向きを検
出する磁気方位センサ２６ａ、２６ｂとが搭載してあ
る。コントロールセンタ４６の演算制御装置５０は、各
車両の位置と向きとの情報に基づいて各車両１０、１２
の相対位置関係を求めて表示装置５２に表示する。ま
た、演算制御装置５０は、各車両間の距離が予め定めた
距離以内に異常接近した場合、その異常接近地点を円形
９０によって表示するとともに、車両接近中の表示５８
をしてアラームによる警報６０を発生する。オペレータ
は、操作レバー装置５６ａ、５６ｂを操作して車両の衝
突、接触を回避する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人車両の走行を
制御する方法に係り、特に対向走行する複数の無人車両
を遠隔制御するのに好適な無人車両制御方法および装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から無人のブルドーザやパワーショ
ベルなどの建設機械や無人のダンプトラックを用いた工
事が行われている。このような無人化施工を行う場合、
オペレータは、現場から離れたコントロール室（操作
室）内において、モニタテレビに映し出された各々の車
両の映像を見ながら各車両を遠隔操作するようになって
おり、車両にオペレータが直接乗込んで操作する有人操
作と比べると周囲の状況をよく把握することができな
い。このため、車両同士の接触事故や衝突事故などを回
避するため、無人施工の現場においては、車両の配置に
かなりの考慮を払うとともに、余裕をもった広い作業ス
ペースを確保するようにし、事故が生じないようにして
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、近年、災害
の復旧工事などにおいて、人の立ち入れない区域であっ
て、かつ狭い現場で無人車両を稼働させることが要求さ
れている。例えば、災害の再発を防止するためのダム等
を造設する場合などにおいては、狭い現場であっても、
工期の短縮を図るために複数台の車両を同時に稼働させ
る必要がある。従って、掘削した土砂を搬出する工程に
おいて、狭い場所で対向走行する車両同士がすれ違うこ
とになる。このため、上記のような広い施工現場におい
て複数の無人車両を遠隔操作することが可能であったと
しても、狭い場所での車両のすれ違い、また大きな死角
のために、車両同士の接触や衝突等が頻繁に起こる可能
性がある。そして、車両同士の接触や衝突があると、車
両の損傷が生ずるばかりでなく、復旧するのに多くの費
用と時間とを必要とし、狭い現場での無人化施工は実際
上不可能に近く、現実には行われていないのが実情であ
る。従って、狭い現場においても無人化施工ができるシ
ステムの開発が望まれている。

【０００４】本発明は、上記の要請に鑑みてなされたも
ので、対向走行する車両の接触等を回避して狭い現場に
おける無人化施工を円滑に行うことができるようにする
ことを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明に係る無人車両制御方法は、対向走行可能
な複数の無人車両を遠隔操作する無人車両制御方法にお
いて、相互に接近しつつある対向走行する前記各無人車
両間のすれ違い間隔を求め、この求めたすれ違い間隔の
大きさに応じた車両操作情報をオペレータに与える構成
にしてある。

【０００６】また、本発明に係る無人車両制御装置は、
対向走行可能な複数の無人車両を遠隔操作する無人車両
制御装置において、前記各無人車両のそれぞれに搭載さ
れ、対応する車両の位置を求める位置検出手段と、前記
各無人車両のそれぞれに搭載され、対応する車両の向き
を求める方位検出手段と、前記位置検出手段と前記方位
検出手段との検出信号に基づいた前記各無人車両の位置
と向きとを表示する表示手段と、予め与えられた前記各
無人車両の寸法と前記位置検出手段と前記方位検出手段
との出力信号とに基づいて、相互に接近しつつある前記
各無人車両間のすれ違い間隔を求め、この求めたすれ違
い間隔の大きさに応じた車両操作情報を出力する演算手
段と、この演算手段の出力した車両操作情報に基づいて
オペレータが操作し、前記各無人車両の遠隔操作信号を
発生する車両操作手段とを有する構成となっている。演
算手段は、各無人車両のそれぞれを囲繞する矩形枠を形
成して表示手段に表示するとともに、各無人車両間のす
れ違い間隔を各車両についての各矩形枠間の間隔として
求めるように構成することができる。また、演算手段
は、予め定めた距離以内に無人車両が相互に接近した場
合、これらの車両を他の車両と識別できるように表示手
段に表示させるようにすることができる。

【０００７】位置検出手段としては、全地球測位システ
ム（ＧＰＳ）を利用することができる。また、方位検出
手段としては、地磁気を検出して方位を検知する磁気方
位センサを用いることができる。そして、これら検出手
段の検出データは、無線などによって演算手段が設置し
てある無人車両を制御するコントロール室などのコント
ロールセンタに転送される。演算手段としては、パーソ
ナルコンピュータなどのコンピュータであってよい。

【０００８】演算手段が出力する車両操作情報は、車両
をそのまま進行させてもよいことを意味する青色、車両
を一旦停止させて軌道の変更操作を要求することを意味
する黄色、車両を緊急停止させることを意味する赤色な
どによって表示手段に表示することができる。また、車
両操作情報は、音声出力によってオペレータに与えるよ
うにしてもよい。そして、予め定めた距離以内に異常接
近した２台の車両を他の車両と識別可能に表示する場
合、その２台の車両を含む領域を円によって囲ったり、
車両の色を変えて表示したり、または車両を明滅表示す
ることなどによって行うことができる。

【０００９】

【作用】上記のごとく構成した本発明は、演算手段が任
意の２台の無人車両の相対位置関係を求め、これらの車
両のすれ違い間隔の大きさに応じて車両の操作情報を出
力するため、オペレータは無人車両が接触または衝突す
る危険があることを容易に知ることができ、車両操作手
段を介して接触や衝突を回避する操作を行うことによ
り、車両の接触、衝突を容易、確実に防止することがで
きる。従って、狭い現場であっても、無人車両のすれ違
いを円滑に行うことが可能となり、狭い現場での無人化
施工を実施することができる。そして、各車両を矩形枠
によって囲うことにより、車両の衝突または接触の可能
性を求める場合に、演算の簡単化が図れ、車両の遠隔操
作も容易となる。また、予め定めた距離以内に異常接近
した車両を他の車両と識別可能に表示するれば、異常接
近している車両を容易に認識することができ、衝突また
は接触を回避する操作を速やかに行うことができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】本発明に係る無人車両制御方法お
よび装置の好ましい実施の形態を、添付図面に従って詳
細に説明する。

【００１１】図１は、本発明の実施の形態に係る無人車
両制御装置の説明図である。図１において、無人車両で
ある無人ダンプカー（以下、単にダンプカーと称する）
１０や無人パワーショベルカー（以下、単にショベルカ
ーと称する）１２等は、それぞれの中心にＧＰＳアンテ
ナ１４ａ、１４ｂを備え、ＧＰＳアンテナ１４ａ、１４
ｂが受信したＧＰＳ衛星２２、２４等（他は図示せず）
からの電波に基づいて、ダンプカー１０、ショベルカー
１２などの絶対位置（ＧＰＳシステムの基準点に対する
位置）を求める位置検出手段を構成する車両コントロー
ラ１８ａ、１８ｂが設けてある。この車両コントローラ
１８ａ、１８ｂは、後述するように無線通信が可能であ
って、求めた車両位置等の情報を無線によって地上に設
置した中継局に送信するとともに、中継局から送信され
た車両の制御情報（操作情報）を受信できるようになっ
ている。また、ダンプカー１０、ショベルカー１２の各
車両には、地磁気を検出して各車両の向き（進行方向）
を求める磁気方位センサ２６ａ、２６ｂが設けてある。
これらの磁気方位センサ２６ａ、２６ｂは、後述するよ
うに、車両の中心を通る前後方向の中心線上に配置して
あり、路面の状態と無関係に常に鉛直に保持できるよう
にしてある。

【００１２】一方、地上には、各無人車両１０、１２間
等の相対位置関係を求めるための基準点３０が設定して
ある。この基準点３０は、各無人車両１０、１２などと
無線通信が可能な地点に設定され、ＧＰＳアンテナ３２
が設置してあって、各ＧＰＳ衛星２２、２４からの電波
を受信するようにしてある。また、この基準点３０に
は、ＧＰＳアンテナ３２が受信したＧＰＳ衛星２２、２
４等からの電波に基づいて基準点３０の絶対位置を求め
るとともに、各車両１０、１２の車両コントローラ１８
ａ、１８ｂと無線通信を行う送受信部３４が設けてあ
る。

【００１３】基準点３０の近くには、中継車等から構成
した通信中継局３６が設けてある。この通信中継局３０
は、送受信部３４と接続される無線機３８と通信制御部
４０およびアンテナ４４とを有していて、基準点３０に
設置した送受信部３４を介してダンプカー１０、ショベ
ルカー１２等と情報の受け渡しが行えるようになってい
る。そして、各車両コントローラ１８ａ、１８ｂと送受
信部３４とが求めた位置情報と、磁気方位センサ２６
ａ、２６ｂが求めた車両の方位情報とは、所定の時間
（例えば、０．１ｍｓｅｃ）ごとに無線によって通信中
継局３６に送られるようになっている。また、通信中継
局３６は、無線機３８が受けたこれらの情報を通信制御
部４０を介してアンテナ４４からコントロールセンタ４
６のアンテナ４８に送信できるようになっている。

【００１４】コントロールセンタ４６には、演算手段で
あるパーソナルコンピュータなどの演算制御装置５０が
設置してあるとともに、演算制御装置５０が求めた車両
の位置や向きなどを表示する表示装置５２が設けてあ
る。そして、演算制御装置５０には、図２に示したよう
に、無線機５４を介してアンテナ４８が接続してあっ
て、通信中継局３６からのデータを受け取り、またダン
プカー１０、ショベルカー１２等の操作制御情報を中継
局３６に送信できるようにしてある。さらに、演算制御
装置５０には、コントロールセンタ４６の位置を求める
ためのＧＰＳ基準局５４と、各無人車両１０、１２など
に対応してこれらを遠隔操作するための複数の操作レバ
ー装置（車両操作手段）５６ａ、５６ｂ、……が接続し
てある。

【００１５】演算制御手段５０は、詳細を後述するよう
に、各車両から送られてきた位置情報と方位情報とに基
づいて、各車両の相対位置関係を求めて表示装置５２に
表示するとともに、各車両が予め定めた距離以内に相互
に異常接近したときに、車両接近中の文字表示５８を行
うとともに、接近中であることをオペレータに告知する
アラームなどによる警報６０を発生させたするようにし
てある。そして、演算制御装置５０は、各車両を表示装
置５２に表示する場合、図２に示してあるように、各無
人車両６２、６４、６６のそれぞれに対応してこれら各
車両のそれぞれを囲繞する矩形枠６８、７０、７２を生
成し、車両６２、６４、６６を矩形枠６８、７０、７２
で囲って表示するようになっている。これらの矩形枠６
８、７０、７２は、任意の大きさに設定することができ
るが、実施例の場合、各辺とも各車両の外縁端（タイヤ
などを含む）から１０〜２０ｃｍ程度離れた枠を形成す
るようにしてある。

【００１６】なお、図２に示した符号７４は、車両６
２、６４、６６が走行する通行領域（通行路）を示し、
符号７６、７８、８０は、通信中継局３６を介してコン
トロールセンタ４６と情報の受け渡しを行うためにそれ
ぞれの車両６２、６４、６６に設けたアンテナである。
また、符号８２は、表示装置５２の画面上に表示された
異常接近している各車両を拡大して表示させるための拡
大領域を示す。

【００１７】上記のごとく構成した実施の形態の作用
は、次のとおりである。各車両には、図３の車両６２、
６４を例にして示したように、車両コントローラ１８
ｃ、１８ｄが設置してある車両６２、６３の中心Ｏ₁ 、
Ｏ₂ を通る前後方向の中心線上の車両先端部と後端部と
に、車両６２、６４の向きを求めるための定点ａ、ｂ、
ｃ、ｄが設定してある。そして、定点ａと定点ｂとは、
車両６２の中心Ｏ₁ から等しい距離にあり、ａ、Ｏ₁ 間
の距離λ₁ とＯ₁ 、ｂ間の距離λ₂とが等しくなってい
る。また、車両６４の定点ｃ、ｄも同様に中心Ｏ₂ から
等しい距離にあって、ｃ、Ｏ₂ 間の距離λ₃ とＯ₂ 、ｄ
間の距離λ₄ とが等しくなるように設定してある。そし
て、車両６２の定点ａ、ｂを結ぶ中心線と、車両６４の
定点ｃ、ｄを結ぶ中心線との上には、磁気方位センサ２
６ｃ、ｄが設置してある。

【００１８】ダンプカー１０やショベルカー１２あるい
は無人車両６２、６４、６６は、ＧＰＳアンテナ１４を
備えた車両コントローラ１８がＧＰＳ衛星２２、２４等
の電波を受信し、所定の周期で対応する車両のＧＰＳシ
ステム上の現在位置を三次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）の位置
として求める。また、各車両の車両コントローラ１８ａ
〜１８ｄは、磁気方位センサ２６が出力する車両の向き
（進行方向）を示す方位検出信号を現在位置を求めるの
に同期して取り込み、位置情報ととともに基準点３０に
設けた送受信部３４を介して通信中継局３６に送る。中
継局３６の通信制御部４０は、無線機３８の受信した各
車両の位置情報と方位情報と、基準点３０に設置した送
受信部３４が求めたＧＰＳシステム上の現在位置情報と
を送受信アンテナ４４を介してコントロールセンタ４６
に向けて送信する。

【００１９】コントロールセンタ４６の演算制御部５０
には、図３の基準点（観測点）３０を原点とし、北の方
向となる図の上方をＹ座標軸、右方向をＸ座標軸、紙面
に直交した上方をＺ座標軸とする三次元座標系が設定さ
れている。そして、演算制御部５０は、通信中継局３６
の送信した位置情報と方位情報とを送受信アンテナ４
８、無線機５４を介して読み込み、基準点３０を原点と
する三次元座標系における各車両６２、６４の中心Ｏ
₁ 、Ｏ₂ の座標を求めるとともに、各車両の中心Ｏ1 、
Ｏ₂ と基準点３０との距離、すなわち図３に示した基準
点Ｏと各車両６２、６４の中心Ｏ₁ 、Ｏ₂ とを結ぶ基線
ＯＯ₁ 、ＯＯ₂ を演算する。

【００２０】さらに、演算制御部５０は、各車両の磁気
方位センサ２６ａ、２６ｂの方位検出信号と、各車両６
２、６４の車両中心位置Ｏ₁ 、Ｏ₂ 、および予め与えら
れているλ₁ ＝λ₂ 、λ₃ ＝λ₄ の条件から、車両６
２、６４の定点ａ、ｂ、ｃ、ｄの基準点３０を原点とす
る三次元座標系における座標を求め、各車両６２、６４
の向き、すなわち進行方向を演算する。そして、演算制
御部５０は、車両の進行方向を求めたのち、図２に示し
たように、車両６２、６４等を囲む矩形枠６８、７０等
を生成し、この矩形枠を表示装置５２に表示するととも
に、これらの矩形枠に基づいて各車両の相対位置関係を
求め、車両の異常接近が生じているか否かを監視する。

【００２１】すなわち、各車両６２、６４の向きが求め
られているため、図４（１）に示したように、車両６２
の矩形枠６８についての４つの角Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄと、車
両６４の矩形枠７０についての４つの角Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ
とを容易に求めることができるので、演算制御装置５０
は、これらの角Ａ〜Ｈ相互の位置関係を監視して車両同
士が接近中であるか、異常に接近しているか等を判断し
て表示装置５２に表示する。そして、車両同士が異常接
近した場合には、次のようにして車両同士の接触や衝突
を回避する。

【００２２】例えば、図４（１）のように車両６４がＸ
軸に沿って矢印８４のように左方向に進行中であり、車
両６２が矢印８６のように右上方の方向に進行中である
とする。このとき、演算制御装置５０は、両矩形枠６
８、７０の相互に最も近い角Ｄと角Ｅとの相対距離Ｌを
演算する。そして、演算制御装置５０は、この求めたＬ
が所定の値（例えば１００ｍ）より小さくなると、図１
に示したように車両の接近地点を円９０によって表示
し、どの地点を走行している車両が接近中であるかを明
示するとともに、車両接近中の文字表示５８を表示して
アラームによる警報を発生する。図示しないオペレータ
は、車両接近中の表示が出されると、マウスによって接
近地点の領域８２を拡大表示し、この拡大表示された領
域８２に表示された接近レベル表示部９２によって車両
の接近状態を確認する。

【００２３】接近レベル表示部９２は、車両の操作情報
であるとともに、車両の接近の程度（レベル）を３つの
異なる色によって表示するもので、例えば３つの枠から
構成してあり、左側の枠が青色、中央の枠が黄色、右側
の枠が赤色が表示されるようになっている。そして、青
色が表示された場合、車両６２、６４は充分なすれ違い
間隔を有していることを示し、車両をそのまま進めても
よいことを示している。また、黄色が表示された場合、
車両のすれ違い間隔が小さく、そのまま進行させたので
は接触するおそれがあることを示し、オペレータは、車
両のアクセル位置をニュートラルにして車両を一旦停止
させたのち、停止解除信号を演算制御装置５０に与え、
異常接近した車両に対応する操作レバー装置５６によっ
て車両の軌道修正を行って発進させる操作を行うべきこ
とを示している。

【００２４】一方、演算制御装置５０は、接近レベル表
示部９２に赤色の表示がされた場合、車両のすれ違い間
隔がなく、車両同士が衝突するおそれのあることを示し
ており、オペレータに「停止せよ」の表示を表示装置５
２に表示するとともに、ブザー等によって警告を与えた
り、異常接近している車両のエンジンへの燃料の供給を
遮断して車両を緊急停止させる。そして、車両が緊急停
止した場合、オペレータは、演算制御装置５０に停止解
除信号を与えるとともに、車両のエンジンを起動して車
両を後退させ、両者が衝突や接触しないように軌道修正
をして車両をすれ違わせる。

【００２５】これら演算制御装置５０の車両停止信号や
操作レバー装置５６を介してのオペレータによる車両遠
隔操作信号は、コントロールセンタ４６側のアンテナ４
８から通信中継局３６に送信され、通信中継局３６が基
準点３０に設置してある送受信部３４を介して各車両の
車両コントローラに無線によって送るようになってい
る。そして、各車両の車両コントローラは、コントロー
ルセンタ４６から送られてきた操作情報に基づいて対応
する車両を制御する。

【００２６】なお、図４（１）のＤ、Ｅ間の距離Ｌは、
図４（２）に示した方法により、容易に求めることがで
きる。すなわち、車両６２の矩形枠６８の角Ｄから車両
６４の矩形枠７０の辺ＥＨに垂線を下ろし、その交点を
ｍとすると、

【数１】Ｌ＝（Ｄｍ² ＋Ｅｍ² ）^1/2 として求めることができる。このとき、演算制御装置５
０は、破線の矢印９４、９６に示したように、各車両６
２、６４の進行に伴う角Ｄ、Ｅの予想軌跡を表示するよ
うにしてもよい。

【００２７】また、図５に示したように、無人車両６
２、６４が平行に対向走行する場合、演算制御装置５０
は、両車両６２、６４の対向間隔Ｌを演算してこの対向
間隔Ｌが予め定めた所定の値以下になると車両接近中の
表示５８を表示装置５２に表示するとともに警報６０を
発生する。また、両車両６２、６４のすれ違い間隔ｄを
演算し、この値が所定値より大きい場合、例えばｄ＞５
０ｃｍであれば接近レベル表示部９２に青色表示し、間
隔ｄが０≦ｄ≦５０ｃｍであると接近レベル表示部９２
に黄色を表示し、間隔ｄがｄ＜０であると接近レベル生
じ部９２に赤色表示する。そして、オペレータは、これ
らの表示に対応して操作レバー装置５６を操作して車両
の衝突、接触を回避するような車両操作信号を発生させ
る。

【００２８】このように、本発明の実施の形態において
は、演算制御装置５０が各車両に設けた車両コントロー
ラの求めた各車両の位置情報と各車両の磁気方位センサ
の検出信号とに基づいて、各車両の相対位置関係を監視
し、各車両間に異常接近が発生した場合に警報を発した
り車両を停止させるため、対向走行する車両が狭い場所
においても衝突や接触することなく容易にすれ違うこと
が可能となり、狭い現場での無人化施工を実現すること
ができる。しかも、前記実施の形態においては、各無人
車両を矩形枠によって囲ったことにより、各車両の衝突
または接触の可能性を求める演算が容易となり、演算の
簡単化が図れる。また、車両を遠隔操作する場合に、矩
形枠が相互に接触しないように操作すればよく、車両の
操作が容易となる。さらに、前記実施の形態において
は、ＧＰＳを利用して基準点３０に対する各車両の位置
を求め、その位置に基づいて各車両間の相対位置関係を
求めているため、実測に近いものを得ることができ、制
御精度が向上し、車両同士の接触等を確実に防止でき
る。また、表示装置５２に表示された車両のうち、予め
定めた距離以内に相互に接近中の車両を含む領域を円を
もって表示したことにより、異常接近をしている車両を
他の車両から容易に識別することができ、的確な車両の
遠隔操作を迅速に行うことができる。

【００２９】なお、前記実施の形態においては、予め定
めた距離以内に相互に接近中の車両がある場合に、その
接近地点を円形をもって表示した場合について説明した
が、相互に接近中の車両の表示色を変えたり、明滅表示
してもよい。また、車両を囲繞する矩形枠を表示装置に
表示する場合、車両の進行方向や予想軌跡を示す矢印等
を同時に表示してもよい。また、前記実施の形態におい
ては、基準点３０に対する各車両の座標位置を求めた場
合について説明したが、基準点３０を設けずに、直接車
両とコントロールセンタとで無線通信をし、各車両が求
めたＧＰＳシステムにおける現在位置から直接各車両間
の相対位置関係を求めて車両操作情報を出力するように
してもよい。また、この車両操作情報は、音声出力によ
って与えるようにしてもよい。

【００３０】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、演算手段が任意の２台の無人車両の相対位置関係を
求め、これらの車両のすれ違い間隔の大きさに応じて車
両の操作情報を出力するため、オペレータは無人車両が
接触または衝突する危険があることを容易に知ることが
でき、車両操作手段を介して接触や衝突を回避する操作
を行うことにより、車両の接触、衝突を容易、確実に防
止することができる。従って、狭い現場であっても、無
人車両のすれ違いを円滑に行うことが可能となり、狭い
現場での無人化施工を実施することができる。そして、
各車両を矩形枠によって囲うことにより、車両の衝突ま
たは接触の可能性を求める場合に、演算の簡単化が図
れ、車両の遠隔操作も容易となる。また、予め定めた距
離以内に異常接近した車両を他の車両と識別可能に表示
するれば、異常接近している車両を容易に認識すること
ができ、衝突または接触回避の操作を速やかに行うこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る無人車両制御装置の
説明図である。

【図２】本発明の実施の形態に係る表示装置への車両の
表示状態の説明図である。

【図３】本発明の実施の形態における車両の相対位置関
係の求め方の説明図である。

【図４】本発明の実施の形態に係る車両間の相対距離を
求める方法の説明図である。

【図５】本発明の実施の形態における演算制御装置が求
める対向距離とすれ違い間隔とを示す図である。

【符号の説明】

１０、１２無人車両（ダンプカー、パワーショベ
ルカー）１４ａ、１４ｂ、１８ａ〜１８ｄ位置検出手段（Ｇ
ＰＳアンテナ、車両コントローラ）２２、２４ＧＰＳ衛星２６ａ〜２６ｄ方位検出手段（磁気方位センサ）３０基準点３４送受信部３６通信中継局４６コントロールセンタ５０演算手段（演算制御装置）５２表示手段（表示装置）５６ａ、５６ｂ車両操作手段（操作レバー装置）６２、６４、６６無人車両６８、７０、７２矩形枠９２車両操作情報（接近レベル表示部）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】対向走行可能な複数の無人車両を遠隔操
作する無人車両制御方法において、相互に接近しつつあ
る対向走行する前記各無人車両間のすれ違い間隔を求
め、この求めたすれ違い間隔の大きさに応じた車両操作
情報をオペレータに与えることを特徴とする無人車両制
御方法。
【請求項２】対向走行可能な複数の無人車両を遠隔操
作する無人車両制御装置において、前記各無人車両のそ
れぞれに搭載され、対応する車両の位置を求める位置検
出手段と、前記各無人車両のそれぞれに搭載され、対応
する車両の向きを求める方位検出手段と、前記位置検出
手段と前記方位検出手段との検出信号に基づいた前記各
無人車両の位置と向きとを表示する表示手段と、予め与
えられた前記各無人車両の寸法と前記位置検出手段と前
記方位検出手段との出力信号とに基づいて、相互に接近
しつつある前記各無人車両間のすれ違い間隔を求め、こ
の求めたすれ違い間隔の大きさに応じた車両操作情報を
出力する演算手段と、この演算手段の出力した車両操作
情報に基づいてオペレータが操作し、前記各無人車両の
遠隔操作信号を発生する車両操作手段とを有することを
特徴とする無人車両制御装置。
【請求項３】前記演算手段は、前記各無人車両のそれ
ぞれを囲繞する矩形枠を形成して前記表示手段に表示す
るとともに、前記各無人車両間のすれ違い間隔を前記各
矩形枠間の間隔として求めることを特徴とする請求項２
に記載の無人車両制御装置。
【請求項４】前記演算手段は、前記各無人車両が予め
定めた距離以内に接近したときに、これら接近した車両
を、他の車両と識別可能に前記表示手段に表示すること
を特徴とする請求項２または３に記載のを無人車両制御
装置。