JPH09249102A - 車両用自動ブレーキ装置 - Google Patents
車両用自動ブレーキ装置Info
- Publication number
- JPH09249102A JPH09249102A JP10062596A JP10062596A JPH09249102A JP H09249102 A JPH09249102 A JP H09249102A JP 10062596 A JP10062596 A JP 10062596A JP 10062596 A JP10062596 A JP 10062596A JP H09249102 A JPH09249102 A JP H09249102A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- brake
- brake pressure
- time
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両の停止直前にブレーキを緩めることによ
って減速Ｇを緩和して、停止時のショックの発生を抑制
する。 【構成】 障害物に対する距離および相対速度に応じて
決定されたブレーキ圧にしたがうブレーキ制御をなすに
際して、車両が停止するまでの時間を求めて、その求め
られた時間が予め設定された時間以下になったときに、
ブレーキ圧を目標値にまで低下させるブレーキ制御に切
り換えるようにする。
って減速Ｇを緩和して、停止時のショックの発生を抑制
する。 【構成】 障害物に対する距離および相対速度に応じて
決定されたブレーキ圧にしたがうブレーキ制御をなすに
際して、車両が停止するまでの時間を求めて、その求め
られた時間が予め設定された時間以下になったときに、
ブレーキ圧を目標値にまで低下させるブレーキ制御に切
り換えるようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両のブレーキ駆動を
自動的に行わせる車両用自動ブレーキ装置に関する。
自動的に行わせる車両用自動ブレーキ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の車両用自動ブレーキ装置
としては、例えば、車載のレーダによって障害物（前方
走行車両を含む）に対する距離および相対速度を求め
て、その求められた距離および相対速度から衝突の危険
度をわり出し、その危険度に応じてブレーキ駆動の制御
目標量を決定して車両のブレーキの駆動制御を行うよう
にしたものがある（特公平６−１４４００号公報参
照）。
としては、例えば、車載のレーダによって障害物（前方
走行車両を含む）に対する距離および相対速度を求め
て、その求められた距離および相対速度から衝突の危険
度をわり出し、その危険度に応じてブレーキ駆動の制御
目標量を決定して車両のブレーキの駆動制御を行うよう
にしたものがある（特公平６−１４４００号公報参
照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、従来の車両用自動ブレーキ装置では、車両を停止
させるときの制御目標量を一律に設定してブレーキの駆
動を行わせるようにしているので、車両の停止時にそれ
までの減速Ｇによるショックが生じて、乗心地が悪くな
ってしまうことである。
点は、従来の車両用自動ブレーキ装置では、車両を停止
させるときの制御目標量を一律に設定してブレーキの駆
動を行わせるようにしているので、車両の停止時にそれ
までの減速Ｇによるショックが生じて、乗心地が悪くな
ってしまうことである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、車両の停止直
前にブレーキを緩めることによって減速Ｇを緩和して停
止時のショックの発生を抑制するべく、障害物に対する
距離および相対速度に応じて決定されたブレーキ圧にし
たがう第１のブレーキ制御時に、車両が停止するまでの
時間を求めて、その求められた時間が予め設定された時
間以下になったときに、ブレーキ圧を目標値にまで低下
させる第２のブレーキ制御に切り換えるようにしてい
る。
前にブレーキを緩めることによって減速Ｇを緩和して停
止時のショックの発生を抑制するべく、障害物に対する
距離および相対速度に応じて決定されたブレーキ圧にし
たがう第１のブレーキ制御時に、車両が停止するまでの
時間を求めて、その求められた時間が予め設定された時
間以下になったときに、ブレーキ圧を目標値にまで低下
させる第２のブレーキ制御に切り換えるようにしてい
る。
【０００５】
【実施例】本発明による車両用自動ブレーキ装置にあっ
ては、図１に示すように、自車の進行方向の障害物を検
知して、その障害物に対する距離および相対速度を測定
する車載のレーダ１と、自車の走行速度を検出する速度
検出器２と、自車の加速度を検出する加速度検出器３
と、自車のブレーキ６の作動圧を検出するブレーキ圧検
出器４と、自車のブレーキ６を駆動するアクチュエータ
５と、レーダ１による障害物に対する距離および相対速
度の測定データ、各検出器２，３，４による検出データ
をそれぞれ読み込んで、その得られた各データにもとづ
いて、所定のアルゴリズムにしたがうブレーキ駆動の制
御を行うＥＣＵ７とによって構成されている。
ては、図１に示すように、自車の進行方向の障害物を検
知して、その障害物に対する距離および相対速度を測定
する車載のレーダ１と、自車の走行速度を検出する速度
検出器２と、自車の加速度を検出する加速度検出器３
と、自車のブレーキ６の作動圧を検出するブレーキ圧検
出器４と、自車のブレーキ６を駆動するアクチュエータ
５と、レーダ１による障害物に対する距離および相対速
度の測定データ、各検出器２，３，４による検出データ
をそれぞれ読み込んで、その得られた各データにもとづ
いて、所定のアルゴリズムにしたがうブレーキ駆動の制
御を行うＥＣＵ７とによって構成されている。
【０００６】アクチュエータ５としては、例えば、ＥＣ
Ｕ７の制御下で、ポンプによって常時加圧されている高
圧室とブレーキ圧の上昇、下降を行わせるブースタとの
間に設けられた電磁バルブの開度調整を行わせることに
よって、ブレーキ圧を可変にしながらブレーキ６を適宜
駆動できるようにしたものが用いられる。また、電動式
によるものでもよい。
Ｕ７の制御下で、ポンプによって常時加圧されている高
圧室とブレーキ圧の上昇、下降を行わせるブースタとの
間に設けられた電磁バルブの開度調整を行わせることに
よって、ブレーキ圧を可変にしながらブレーキ６を適宜
駆動できるようにしたものが用いられる。また、電動式
によるものでもよい。
【０００７】加速度検出器３を特に設けることなく、速
度検出器２によって検出された自車の走行速度を微分す
ることによって加速度を求めるようにしてもよい。
度検出器２によって検出された自車の走行速度を微分す
ることによって加速度を求めるようにしてもよい。
【０００８】このように構成されたものにあって、本発
明では、ＥＣＵ７において、以下のようなブレーキ制御
を行わせるようにしている。
明では、ＥＣＵ７において、以下のようなブレーキ制御
を行わせるようにしている。
【０００９】まず、ＥＣＵ７の制御下において、一定の
サイクルごとに、レーダ１により車両の進行方向の障害
物に対する距離Ｄおよび相対速度Ｖｒが求められ、その
求められた距離Ｄおよび相対速度Ｖｒに応じてブレーキ
圧Ｂｐが次式（１）により決定されて、ブレーキ圧検出
器４によって検出されるブーキ圧がＢｐになるように、
アクチュエータ５を通してブレーキ６の駆動が適宜行わ
れる。
サイクルごとに、レーダ１により車両の進行方向の障害
物に対する距離Ｄおよび相対速度Ｖｒが求められ、その
求められた距離Ｄおよび相対速度Ｖｒに応じてブレーキ
圧Ｂｐが次式（１）により決定されて、ブレーキ圧検出
器４によって検出されるブーキ圧がＢｐになるように、
アクチュエータ５を通してブレーキ６の駆動が適宜行わ
れる。
【００１０】 Ｂｐ（ｔ）＝Ｂｐ（ｔ−１）＋Ｋｖ×Ｖｒ＋Ｋｄ×（Ｄ−Ｄｏ） …（１）
【００１１】ここで、Ｂｐ（ｔ）は現在の制御サイクル
時に決定されたブレーキ圧であり、Ｂｐ（ｔ−１）は前
回の制御サイクル時に決定されたブレーキ圧である。ま
た、Ｄｏは自車が障害物の手前で停止するときの目標停
止距離、Ｋｖは相対速度Ｖｒに応じた一定の比例係数，
Ｋｄは距離（Ｄ−Ｄｏ）に応じた一定の比例係数であ
る。
時に決定されたブレーキ圧であり、Ｂｐ（ｔ−１）は前
回の制御サイクル時に決定されたブレーキ圧である。ま
た、Ｄｏは自車が障害物の手前で停止するときの目標停
止距離、Ｋｖは相対速度Ｖｒに応じた一定の比例係数，
Ｋｄは距離（Ｄ−Ｄｏ）に応じた一定の比例係数であ
る。
【００１２】そして、ＥＣＵ７において、前述した障害
物に対する距離Ｄおよび相対速度Ｖｒに応じて決定され
るブレーキ圧Ｂｐにしたがう第１のブレーキ制御時に、
速度検出器２および加速度検出器３によって検出された
自車の走行速度Ｖｉおよび加速度Ａｉから、車両が停止
するまでの時間Ｔｓｔｏｐが次式（２）にしたがって算
出される。
物に対する距離Ｄおよび相対速度Ｖｒに応じて決定され
るブレーキ圧Ｂｐにしたがう第１のブレーキ制御時に、
速度検出器２および加速度検出器３によって検出された
自車の走行速度Ｖｉおよび加速度Ａｉから、車両が停止
するまでの時間Ｔｓｔｏｐが次式（２）にしたがって算
出される。
【００１３】Ｖｉ＋Ａｉ×Ｔｓｔｏｐ＝０ ∴Ｔｓｔｏｐ＝−Ｖｉ／Ａｉ …（２）
【００１４】ここでＡｉは減速時なので−符号になる。
【００１５】次に、ＥＣＵ７において、その求められた
時間Ｔｓｔｏｐが予め設定された時間ｔｏ（例えば０．
５秒）以下になったか否かの判定が行われ、Ｔｓｔｏｐ
≦ｔｏになったときに、第１のブレーキ制御からブレー
キ圧を目標値にまで低下させる第２のブレーキ制御に切
り換える。
時間Ｔｓｔｏｐが予め設定された時間ｔｏ（例えば０．
５秒）以下になったか否かの判定が行われ、Ｔｓｔｏｐ
≦ｔｏになったときに、第１のブレーキ制御からブレー
キ圧を目標値にまで低下させる第２のブレーキ制御に切
り換える。
【００１６】具体的には、Ｔｓｔｏｐ≦ｔｏになったと
き、前記（１）式によって決定されるブレーキ圧Ｂｐか
ら次式（３）によって決定されるブレーキ圧Ｂｐになる
ように、ブレーキ圧の切り換えが行われる。
き、前記（１）式によって決定されるブレーキ圧Ｂｐか
ら次式（３）によって決定されるブレーキ圧Ｂｐになる
ように、ブレーキ圧の切り換えが行われる。
【００１７】 Ｂｐ（ｔ）＝Ｂｐ（ｔ−１）＋Ｔｓｙｃｌｅ×｛Ｂｐｒ−Ｂｐ（ｔ−１）｝／Ｔ ｓｔｏｐ（ｔ−１）…（３）
【００１８】ここで、Ｂｐｒは目標値であり、自車の自
動変速機によるクリープ走行を停めることができる程度
の低いブレーキ圧に設定されている。Ｔｓｙｃｌｅは、
制御サイクルの時間である。
動変速機によるクリープ走行を停めることができる程度
の低いブレーキ圧に設定されている。Ｔｓｙｃｌｅは、
制御サイクルの時間である。
【００１９】すなわち、この（３）式によるブレーキ圧
の制御によって、第１のブレーキ制御時に求められた車
両が停止するまでの時間Ｔｓｔｏｐ内にブレーキ圧Ｂｐ
が最終の目標値Ｂｐｒに達するように、ｔｏ時間に応じ
た車両の停止直前に第２のブレーキ制御によってブレー
キ圧Ｂｐがゆるめられることになる。
の制御によって、第１のブレーキ制御時に求められた車
両が停止するまでの時間Ｔｓｔｏｐ内にブレーキ圧Ｂｐ
が最終の目標値Ｂｐｒに達するように、ｔｏ時間に応じ
た車両の停止直前に第２のブレーキ制御によってブレー
キ圧Ｂｐがゆるめられることになる。
【００２０】したがって、車両の停止直前にブレーキが
緩められることによって減速Ｇが緩和され、車両停止時
のショックの発生が抑制されて、乗員にソフトな車両の
停止感を与えることができる。
緩められることによって減速Ｇが緩和され、車両停止時
のショックの発生が抑制されて、乗員にソフトな車両の
停止感を与えることができる。
【００２１】図２は、本発明によって制御されたブレー
キ圧Ｂｐと、そのときの自車の走行速度Ｖｉとの相対特
性を示している。
キ圧Ｂｐと、そのときの自車の走行速度Ｖｉとの相対特
性を示している。
【００２２】図３は、第１のブレーキ制御のみによって
車両を停止させる場合における、ブレーキ圧Ｂｐと、そ
のときの自車の走行速度Ｖｉとの相対特性を示してい
る。
車両を停止させる場合における、ブレーキ圧Ｂｐと、そ
のときの自車の走行速度Ｖｉとの相対特性を示してい
る。
【００２３】
【効果】以上、本発明による車両用自動ブレーキ装置に
あっては、障害物に対する距離および相対速度に応じて
決定されたブレーキ圧にしたがう第１のブレーキ制御か
ら、車両が停止する直前になったときにブレーキ圧を目
標値にまでゆるめる第２のブレーキ制御に切り換えるこ
とにより、車両の停止直前に減速Ｇが有効に緩和され
て、乗員に停止時のショックを感じさせないソフトな車
両の停止感を与えることができるという利点を有してい
る。
あっては、障害物に対する距離および相対速度に応じて
決定されたブレーキ圧にしたがう第１のブレーキ制御か
ら、車両が停止する直前になったときにブレーキ圧を目
標値にまでゆるめる第２のブレーキ制御に切り換えるこ
とにより、車両の停止直前に減速Ｇが有効に緩和され
て、乗員に停止時のショックを感じさせないソフトな車
両の停止感を与えることができるという利点を有してい
る。
【図１】本発明による車両用自動ブレーキ装置の一実施
例を示すブロック構成図である。
例を示すブロック構成図である。
【図２】本発明によって制御されたブレーキ圧Ｂｐと自
車の走行速度Ｖｉとの相対特性を示す図である。
車の走行速度Ｖｉとの相対特性を示す図である。
【図３】第１のブレーキ制御のみによって車両を停止さ
せる場合におけるブレーキ圧Ｂｐと自車の走行速度Ｖｉ
との相対特性を示す図である。
せる場合におけるブレーキ圧Ｂｐと自車の走行速度Ｖｉ
との相対特性を示す図である。
１ レーダ ２ 速度検出器 ３ 加速度検出器 ４ ブレーキ圧検出器 ５ アクチュエータ ６ ブレーキ ７ ＥＣＵ
Claims (3)
- 【請求項１】 車両の進行方向の障害物に対する距離お
よび相対速度を求めて、その距離および相対速度に応じ
てブレーキ圧を決定して車両のブレーキの駆動制御を行
う車両用自動ブレーキ装置において、障害物に対する距
離および相対速度に応じて決定されたブレーキ圧にした
がう第１のブレーキ制御時に、車両が停止するまでの時
間を求める手段と、その求められた時間が予め設定され
た時間以下になったことを判定して、ブレーキ圧を目標
値にまで低下させる第２のブレーキ制御に切り換える手
段とをとるようにしたことを特徴とする車両用自動ブレ
ーキ装置。 - 【請求項２】 現在の車速および加速度を検出して、そ
の検出された車速および加速度から車両が停止するまで
の時間を算出するようにしたことを特徴とする前記第１
項の記載による車両用自動ブレーキ装置。 - 【請求項３】 第１のブレーキ制御時に求められた車両
が停止するまでの時間内にブレーキ圧が目標値に達する
ように、第２のブレーキ制御によってブレーキ圧が低下
するようにしたことを特徴とする前記第１項の記載によ
る車両用自動ブレーキ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10062596A JPH09249102A (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | 車両用自動ブレーキ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10062596A JPH09249102A (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | 車両用自動ブレーキ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09249102A true JPH09249102A (ja) | 1997-09-22 |
Family
ID=14279026
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10062596A Pending JPH09249102A (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | 車両用自動ブレーキ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09249102A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006502032A (ja) * | 2002-10-07 | 2006-01-19 | ルノー・エス・アー・エス | 自動車用ブレーキ装置及びブレーキアクチュエータのための減速度設定値作成方法 |
| JP2012030672A (ja) * | 2010-07-29 | 2012-02-16 | Nippon Signal Co Ltd:The | ブレーキ制御システム |
-
1996
- 1996-03-18 JP JP10062596A patent/JPH09249102A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006502032A (ja) * | 2002-10-07 | 2006-01-19 | ルノー・エス・アー・エス | 自動車用ブレーキ装置及びブレーキアクチュエータのための減速度設定値作成方法 |
| JP2012030672A (ja) * | 2010-07-29 | 2012-02-16 | Nippon Signal Co Ltd:The | ブレーキ制御システム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20051209 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060110 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20060306 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20060509 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060630 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20060829 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |