JPH09253970A - 加工システムにおける被加工物の反転装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡素な構成でコストも安く、かつ、ワークを
反転させるサイクル時間も短い反転装置を得ること、お
よび、載置台と把持部の位置関係を簡単に変更すること
ができ、汎用性の高い加工機械の反転装置を得る。 【解決手段】 基台２と、被加工物を載置するとともに
搬送装置との間で被加工物の授受を行う載置台４と、搬
送経路に沿って基台の他側に設けられ搬送装置との間で
被加工物の授受を行う授受位置Ａと載置台４との間に設
けられた被加工物の把持部１１と、授受位置Ａと載置台
４との間で把持部１１を反転させる反転駆動部１４とか
らなり、把持部は授受位置Ａで被加工物を把持する把持
側を上方に向けて待機するとともに把持部と搬送装置と
の間で被加工物の授受を行う被加工物反転部１０と、基
台２に設けられ、被加工物Ｗの高さ寸法ｈの変化に応じ
て載置台４の高さを変えることができる高さ位置調整機
構２０とから構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、旋削工作機械等の
工作機械で被加工物の表裏加工を行う際に、表側面の加
工を終了した前記被加工物を反転させる被加工物の反転
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ＮＣ旋盤等の工作機械で被加工物（以
下、ワークと記載）の表裏加工、すなわち、一側面側を
加工する表加工、他側面側を加工する裏加工を各々の工
作機械または単一の工作機械で行う加工を行うために、
工作機械からワークの搬出入を行う搬送装置の搬送経路
に沿って被加工物の反転装置を設けるのが一般的であ
る。この反転装置としては、前記搬送経路に沿って配置
された二つの載置台を有し、一側面の加工を終了し前記
搬送装置により前記工作機械から取り出されたワークを
一方の載置台に載置した後、載置台の中央に設けられた
反転アームの把持部でワークを把持して反転し、他方の
載置台に載せ換えるものがある。一方の載置台に載置さ
れたワークは、反転アームの垂直面内における反転動作
で他方の載置台に載せ換えられるので、他方の載置台に
は表裏が反転されたワークが載置されることになる。前
記搬送装置は、工作機械でワークの他側面の加工を行う
べく、他方の載置台のワークを受け取って前記工作機械
に搬入する。

【０００３】しかしながら、前記したような従来の反転
装置によれば、ワークを一側または他側の載置台に載置
した後は、搬送装置との干渉を避けるために反転アーム
を搬送装置と干渉しない位置まで退避させなければなら
ず、反転装置と搬送装置との間でワークの授受を行う際
のサイクル時間が長くなるという問題がある。また、載
置台を二つ有しているため、反転装置のコストも高くな
るという問題もある。さらに、従来の反転装置は、ワー
クの切り換わりによりワークの高さ寸法が変化すると、
それに応じて載置台と反転アームの高さ位置関係を調整
しなければならないが、調整が困難で迅速な対応ができ
ないという問題もあった。なお、シリンダの駆動により
ワークの外形寸法に応じて載置台の高さ位置を換えるこ
とのできる反転装置が特開平４−３６５５３４号公報な
どに示されているが、シリンダを駆動させるための制御
が必要となり、構成が複雑になるという問題がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記の問題
点に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、
簡素な構成でワークを反転させて搬送装置に受け渡すた
めのサイクル時間も短縮できる反転台を提供すること、
および、ワークの切り換わりによるワークの高さ寸法の
変化に応じて載置台と反転アームの高さ位置関係を簡単
に変更することができる汎用性の高い被加工物の反転装
置を得ることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を解決するため
に、本発明の加工システムにおける被加工物の反転装置
は、被加工物の表裏加工を行う単一の工作機械または表
側面，裏側面の加工を分担して行う複数の工作機械と、
この工作機械に被加工物を搬出入する被加工物の搬送装
置とを有する被加工物の加工システムに設けられ、表側
面の加工が終了した前記被加工物を反転し、前記工作機
械で裏側面の加工を行わせるべく前記搬送装置に受け渡
す加工システムにおける被加工物の反転装置において、
基台と、前記搬送装置が前記被加工物を搬送する搬送経
路に沿って前記基台の一側に設けられ、前記被加工物を
載置するとともに前記搬送装置との間で前記被加工物の
授受を行う載置台と、前記搬送経路に沿って前記基台の
他側に設けられ前記搬送装置との間で前記被加工物の授
受を行う被加工物授受位置と前記載置台との間に設けら
れた前記被加工物を把持する把持部と、前記被加工物授
受位置と前記載置台との間で前記把持部を反転させる反
転駆動部とからなり、前記把持部は前記被加工物授受位
置で前記被加工物を把持する把持側を上方に向けて待機
するとともに前記把持部と前記搬送装置との間で前記被
加工物の授受を行う被加工物反転部と、前記基台に設け
られ、前記被加工物の高さ寸法の変化に応じて前記把持
部または前記載置台の相対的な高さ位置を調整する高さ
位置調整機構とを有することを特徴とする。また、前記
載置台は前記基台に対して昇降自在に設けられ、前記高
さ位置調整機構は、前記基台に回転自在に、かつ、軸線
を前記昇降方向に向けて設けられたねじ軸と、このねじ
軸のねじ部に螺入され前記載置台が取り付けられたナッ
トと、作業者が調整しやすい前記基台の適宜の位置に回
転自在に設けられた高さ調整用のハンドルと、このハン
ドルの回転を前記ねじ軸に伝達するフレキシブルシャフ
トと、前記高さ位置調整ハンドルで前記載置台の高さ調
整を行った後、前記ハンドルの回転位置を固定する固定
部材とから構成してもよい。さらに、前記高さ位置調整
機構は、前記基台の前記他側に昇降自在に設けられた第
１昇降部材と、この第１昇降部材に設けられ、前記搬送
装置から前記被加工物反転部の把持部に前記被加工物が
受け渡される際に、前記被加工物を把持する搬送装置の
ハンド部と係合して前記ハンド部の昇降動作とともに前
記第１昇降部材を昇降させる係合部と、前記基台の前記
一側に昇降自在に設けられ載置台が取り付けられた第２
昇降部材と、前記第１昇降部材と前記第２昇降部材とを
連結するとともに前記基台に揺動自在に軸支され、前記
第１昇降部材の昇降動作を前記第２昇降部材に伝達する
連結部材と、第１昇降部材または前記第２昇降部材を挟
持する挟持部材と、この挟持部材を開閉させる保持手段
と、この保持手段の駆動を制御する制御手段とからな
り、前記挟持部材が前記第１昇降部材また第２昇降部材
を挟持することにより前記載置台を所定高さ位置で保持
する保持手段と、前記第１昇降部材または前記第２昇降
部材を上方または下方に付勢する付勢手段とから構成し
てもよい。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の反転装置の好適な
一実施形態を図面に従って説明する。図１は本発明の反
転装置の全体構成を説明する正面図、図２は本発明の反
転装置の右側面図で、載置台の高さ位置を調整する高さ
位置調整機構の一実施形態を説明する図である。なお、
図１においては、説明の便宜のためハンドル２７やシャ
フト２６等の一部の部材については記載を省略してい
る。また、この実施形態では、一台の工作機械でワーク
Ｗの表裏加工を行うものとして説明するが、２台の工作
機械で表加工と裏加工を別々に行う加工システムにおい
ても変わりがないため、説明は省略する。 ［第１実施形態］

【０００７】［全体構成の概略説明］本発明の被加工物
の反転装置は、概略以下の構成からなる。すなわち、図
示しない工作機械の近傍には基台２が配置され、この基
台２の上方にはテーブル３が設けられている。符号６は
テーブル３の下方に設けられたオイルパンで、ワークＷ
に付着している切削油剤等を回収して反転装置下方に滴
下させないためのものである。また、前記工作機械およ
び反転装置１の上方には搬送装置Ｔの走行レールＲが架
設されている。搬送装置Ｔはこの走行レールＲに沿って
走行し、ワークＷの搬出入を行う。搬送装置Ｔの搬送経
路に沿ったテーブル３の一方（図１において右側）に
は、ワークＷを載置する載置台４が設けられ、前記搬送
経路に沿ったテーブル３の他方（同左側）には、搬送装
置Ｔとの間でワークＷの授受を行うワーク授受位置Ａが
設けられている。載置台４とワーク授受位置Ａとの間に
は、載置台４上またはワーク授受位置ＡにあるワークＷ
の表裏を反転するワーク反転部１０が設けられている。

【０００８】［被加工物の載置台４および高さ位置調整
機構２０の説明］テーブル３の一方側に設けられた載置
台４は、テーブル３の一方に立設されたコラム５に沿っ
て高さ位置調整機構２０により高さ位置が調節自在であ
る。コラム５の側面にはリニアガイド２１が取り付けら
れ、このリニアガイド２１の昇降自在なスライダ２１ａ
に、ブラケット４ａを介して載置台４が取り付けられて
いる。載置台４の両端部には、ワークＷの有無を検知す
るワーク有無検知部材５１が対向して設けられている。
図１において符号５１ａは、ワーク有無検知部材５１を
取り付けるためのブラケットで、載置台４に立設されて
いるとともに、上下に形成された長孔に沿ってワーク有
無検知部材５１の取付位置を調整することができるよう
になっている。ワーク有無検知部材５１は、透過形の光
電センサであり、ワークＷが載置台４に載置されたと
き、ワークＷが一方の遮光することによりワークＷの有
無を検知するものである。なお、載置台４上のワークＷ
の有無を検知することができるものであれば、ワーク有
無検知部材５１は光電センサに限らず他の光学式センサ
であってもよいし、磁気センサやタッチセンサ等であっ
てもよい。また、図１において符号５２は、載置台４上
に設けられ軸線を径方向に向けて略等角度で放射状に配
置された円柱状の支持部材である。この支持部材５２の
上にワークＷを載置することにより、ワークＷは三点支
持で安定的に載置台４に載置される。

【０００９】コラム５には、スライダ２１ａの昇降方向
と平行にねじ軸２２が設けられている。このねじ軸２２
は、コラム５の上端部に設けられたスラスト軸受２３
と、コラム５の下側にブラケット２４に取り付けられた
軸受２４ａとにより回転自在に支持されている。ねじ軸
２２の下端には、ジョイント２５ａを介してフレキシブ
ルシャフト２６が連結され、このフレキシブルシャフト
２６の先端にはジョイント２５ｂを介してハンドル２７
が連結されている。フレキシブルシャフト２６は、一本
のワイヤ上に数層のワイヤを一層ごとに逆方向に巻き付
けて形成された公知のものであり、ハンドル２７の回転
はフレキシブルシャフト２６を介してねじ軸２２に伝達
されるようになっている。

【００１０】ねじ軸２２には、ナット２８が螺入され、
載置台４を取り付けるブラケット４ａの上端がナット２
８に固定されている。この態様により、ハンドル２７を
回転させると、ねじ軸２２が回転してナット２８がねじ
軸２２に沿って昇降し、このナット２８の昇降とともに
載置台４が昇降する。なお、符号２９はハンドル２７を
任意位置で固定する固定部材（ボルト）で、この固定部
材２９を締め付けることによりハンドル２７の回転を規
制し、載置台４をワークＷの高さ寸法に応じた適宜の高
さ位置で保持するものである。

【００１１】［ワーク反転部１０の説明］ワーク反転部
１０は、載置台４とワーク授受位置Ａとの中間位置で基
台２にブラケット（図に現れず）を介して支持された軸
１３と、この軸１３とともに回動自在な逆Ｌ字状の反転
アーム１２と、この反転アーム１２の先端に設けられ、
反転アーム１２の回動動作とともにワーク授受位置Ａと
載置台４との間で反転する把持部１１と、軸１３を回動
させて把持部１１をワーク授受位置Ａと載置台４との間
で反転させる反転駆動部１４とからなっている。

【００１２】［把持部１１の説明］把持部１１は、反転
アーム１２の先端に取り付けられたチャックボディ１１
ｂと、このチャックボディ１１ｂに形成された溝内でチ
ャックボディ１１ｂの径方向に進退移動自在に設けられ
たマスタジョー１１ｃと、チャックボディ１１ｂに設け
られマスタジョー１１ｃを進退移動させるチャックシリ
ンダ１１ｄと、マスタジョー１１ｃの各々に取り付けら
れ、マスタジョー１１ｃとともに径方向に移動してワー
クＷを把持または非把持する把持爪１１ａとからなる公
知のものである。なお、チャックシリンダ１１ｄへの圧
油の供給は、ワーク反転部１０の外部に設けられた図示
しない圧油供給装置から、軸１３の中心を挿通し反転ア
ーム１２に沿って設けられた圧油供給管を経て行われ
る。上記構成の把持部１１は、ワーク授受位置Ａで把持
側に設けられた把持爪１１ａを上方に向けて待機し、搬
送装置Ｔとの間で直接ワークＷの授受が行えるようにな
っている。

【００１３】［反転駆動部１４の説明］反転アーム１２
の基部が取り付けられる回転軸１３は、テーブル３上に
設けられたブラケット（図には現れない）に回転自在に
支持されている。回転軸１３には歯車（図には現れな
い）が一体に取り付けられている。テーブル３には反転
用ロータリアクチュエータ１５が設けられ、この反転用
ロータリアクチュエータ１５の回転軸に取り付けられた
歯車１６ａと前記歯車とが噛合している。前記歯車と歯
車１６ａとは歯数が１：２になるように選択されてお
り、反転用ロータリアクチュエータ１５により歯車１６
ａが９０度回動すると、前記歯車、すなわち軸１３およ
び反転アーム１２が垂直面内で１８０度回転するように
なっている。

【００１４】反転アーム１２の基部には凸部１２ａが形
成されているとともに、テーブル３の上面にはこの凸部
１２ａと当接できるストッパボルト１８ａ，１８ｂが軸
１３を挟んで載置台４側とワーク授受位置Ａ側の対称位
置に設けられている。そして、このストッパボルト１８
ａ，１８ｂに凸部１２ａが当接することにより、把持部
１１は、ワーク授受位置Ａ側と載置台４側の間で正確に
１８０度反転することができるようになっている。な
お、反転駆動部１４は、把持部１１をワーク授受位置Ａ
側と載置台４側の間で反転させることができるものであ
ればよい。例えば、上記構成に限らずラック・ピニオン
機構，ベルト・プーリ機構，チェーン・スプロケット機
構であってもよい。また、駆動手段は反転用ロータリア
クチュエータに限らずサーボモータや減速機モータ等の
モータ等、他の駆動手段であってもよい。

【００１５】［作用の説明］次に、上記構成の本発明の
反転装置の作用を図３および図４に従って説明する。図
３および図４は本発明の作用を説明する把持部１１，載
置台４および搬送装置Ｔの概略図である。図３および図
４中の矢印は、搬送装置Ｔや把持部１１の次の動作方向
を示している。初期状態（図３（イ）の状態）におい
て、把持部１１は把持爪１１ａを上側にしてワーク授受
位置Ａで待機している。把持部１１は、一側面の加工を
終了したワークＷの一側面側を把持している。二つのロ
ボットハンドＴａ，Ｔｂを有する搬送装置Ｔは、図示し
ない工作機械から一側面の加工を終えたワークＷを他方
のロボットハンドＴｂに把持し、反転装置１まで搬送し
てくる。

【００１６】次に、搬送装置ＴはロボットハンドＴａ，
Ｔｂを回動させて把持したワークＷを下向きにするとと
もに下降させて、ロボットハンドＴｂに把持したワーク
Ｗを載置台４上に載置する（図３（ロ）の状態）。載置
されたことは、ワーク有無検知部材５１で検知される。
ワークＷを載置台４上に載置した後は、他方のロボット
ハンドＴｂはワークＷの把持を解除して上昇し、反転装
置１と干渉しない位置まで退避する。この後、搬送装置
Ｔは走行レールＲ上を移動して一方のロボットハンドＴ
ａを把持部１１の上方に位置させる。そして、ロボット
ハンドＴａ，Ｔｂを下降させて一方のロボットハンドＴ
ａで把持部１１上のワークＷの他側面側を把持させる
（図３（ハ）の状態）。このとき、把持部１１は把持爪
１１ａによる把持を解除しているので、ロボットハンド
Ｔａ，Ｔｂを上昇させることにより把持部１１から表裏
が反転されたワークＷを受け取ることができる。

【００１７】なお、この場合、ロボットハンドＴａ，Ｔ
ｂ間の距離Ｌ（図３（ロ）参照）を載置台４とワーク授
受位置Ａにおける把持部１１との距離Ｓに等しくするこ
とにより、他方のロボットハンドＴｂが載置台４にワー
クＷを受け渡すと同時に、一方のロボットハンドＴａが
把持部１１から反転されたワークＷを受け取ることがで
きるようになるので、さらにサイクル時間を短縮するこ
とができるようになる。搬送装置Ｔは、この後、ロボッ
トハンドＴａ，Ｔｂを回動させて搬送姿勢に復帰させ、
工作機械（図示せず）までワークＷを搬送して図示しな
い主軸のチャックに一側面側を把持させるように取り付
ける（図４（イ）の状態）。工作機械はワークＷの他側
面の加工を行う。

【００１８】図示しない工作機械がワークＷの他側面の
加工を行っている間に、反転用ロータリアクチュエータ
１５が駆動して把持部１１を載置台４側に反転させ、把
持部１１が載置台４上のワークＷの一側面側を把持す
る。このとき、ワークＷの未加工の他側面は載置台４に
接しているので、把持部１１が載置台４上のワークＷを
把持して反転することにより、未加工の前記他側面がワ
ーク授受位置Ａで上方を向くことになる（図４（ロ）の
状態）。この間、搬送装置Ｔは反転装置１および図示し
ない工作機械と干渉しない位置で待機している（待機し
ている状態を、図４（ロ）において仮想線で示す）。以
下、上記動作を繰り返す。

【００１９】ワークＷの種類が変わり、その高さ寸法に
変更があるときは、載置台４およびワーク反転部１０の
相対的な高さ位置関係を変更する必要がある。そのた
め、この実施形態においては、載置台４の高さ位置を、
高さ位置調整機構２０により調整できるようにしてい
る。以下、高さ位置調整機構２０による載置台４の高さ
位置の調整手順を説明する。まず、高さ位置調整機構２
０のハンドル２７を固定している固定部材２９を緩め、
ハンドル２７をいずれかの方向に回転させる。ハンドル
２７の回転は、フレキシブルシャフト２６を介してねじ
軸２２に伝達され、ねじ軸２２を回転させる。ねじ軸２
２の回転によりナット２８がねじ軸２２に沿って昇降す
るので、ブラケット４ａを介してナット２８に取り付け
られた載置台４が、スライダ２１ａとともに昇降する。
作業者は載置台４の高さを目視で確認しながらワークＷ
の高さ寸法に応じた高さ位置まで載置台４を移動させ
る。載置台４がワークＷの高さ寸法に応じた高さ位置に
なったときにハンドル２７の回動動作を停止させ、固定
部材２９を締めつけてハンドル２７を固定すれば、載置
台４は当該高さ位置で固定される。

【００２０】［高さ位置調整機構に関する第２の実施形
態］なお、上記した載置台４の高さ位置調整を、ワーク
Ｗの高さ寸法に応じて自動的に変更できるものとすれ
ば、長時間の連続無人運転が可能になる。以下に、ワー
クＷの高さ寸法の変更にともない自動的に載置台４の高
さ位置を調整できる簡単な構成の高さ位置調整機構２
０′を、図５に従って説明する。以下の説明において把
持部１１，反転アーム１２，反転駆動部１４等の構成は
上記のものと同じであるので、同一部位，同一部材には
同一の符号を付して詳しい説明は省略する。また、上記
の実施形態においては載置台４上のワークＷを反転装置
１の把持部１１で把持して反転させるようにするとして
説明したが、ワークＷの反転動作はこの逆であってもよ
く、以下の実施形態に置いては把持部１１をワーク授受
位置Ａ側から載置台４側に反転させてワークＷの表裏を
反転させるものとして説明する。

【００２１】［第１昇降部材の説明］基台１の他方（図
５において左側）には、支持部３１ａにより上下に昇降
自在な第１昇降部材３２が、把持部１１に把持されたワ
ークＷと干渉しない位置に設けられている。この第１昇
降部材３２の上端には、搬送装置ＴのロボットハンドＴ
ａ（またはＴｂ）と係脱自在な係合部３３が形成されて
いる。

【００２２】［第２昇降部材の説明］基台２の一方（図
５において右側）には、支持部３１ｂにより上下に昇降
自在な第２昇降部材３４が設けられ、この第２昇降部材
３４の上端に載置台４が取り付けられている。すなわ
ち、載置台４は第２昇降部材３４の昇降動作とともに昇
降自在である。この第２昇降部材３４は、第１昇降部材
３２と連結部材３５でピン結合されている。この連結部
材３５は、中心付近で基台２に軸３６により軸支され、
この軸３６を中心に揺動自在である。従って、第１昇降
部材３２の昇降動作は、連結部材３５を介して第２昇降
部材３４に伝達されるようになっている。符号３７は第
２昇降部材３４の下端に取り付けられた付勢手段として
の重りで、第２昇降部材３４を常時下方側に付勢するも
のである。後述する保持手段４０の挟持部材４１が第２
昇降部材３４をアンクランプすると、この重り３７の作
用により第２昇降部材３４が下方へ付勢されることにな
る。なお、第１昇降部材３２または第２昇降部材３４の
いずれかを上方または下方へ付勢することができるもの
であれば、重り３７の代わりにばね等の他の付勢手段で
あってもよい。

【００２３】［保持手段４０の説明］第２昇降部材３４
は、途中位置で保持手段４０によりクランプ・アンクラ
ンプされるようになっている。この保持手段４０は、第
２昇降部材３４を挟持する挟持部材４１と、この挟持部
材４１をクランプまたはアンクランプ方向に動作させる
シリンダ４２と、このシリンダ４２のピストンロッド４
２ａを弁体の切り換えにより進退移動させる切換弁４３
とからなっている。挟持部材４１は、ピストンロッド４
２ａの先端に取り付けられている。シリンダ４２が作動
して挟持部材４１が第２昇降部材３４を挟持すると、第
２昇降部材３４の昇降動作が規制されるので、載置台４
は所定高さ位置で保持されることになる。なお、上記構
成の保持手段４０は、第１昇降部材３２側に設けるもの
としてもよい。

【００２４】［第２実施形態における高さ位置調整機構
の作用の説明］次に、この実施形態における高さ位置調
整機構の作用の説明を、図６のフローチャートとともに
説明する。シリンダ４２を作動させるタイミングは、搬
送装置Ｔを制御する図示しない制御装置からの指令信号
により行われる。すなわち、ワークＷの種類が変わる
と、ワーク変更指令が前記制御装置から出力される（ス
テップＳ１）。このとき、制御装置は把持部１１および
載置台４の上に切り換わり前の旧ワークＷが載っている
か否かを判別し（ステップＳ２）、旧ワークＷが載って
いれば旧ワークＷを搬出する（ステップＳ３）。そし
て、旧ワークＷの搬送が完了したことを確認する（ステ
ップＳ４）。旧ワークＷの搬送が完了した場合には、シ
リンダ４２を駆動して第２昇降部材３４のクランプを解
除する（ステップＳ５）。そして、重り３７が下限位置
に達したか否かを図示しないリミットスイッチで確認す
る（ステップＳ６）。重り３７が下限位置に移動し、新
ワークＷの受入れが可能となったら、ステップＳ７に移
行する。

【００２５】搬送装置Ｔは、一方のロボットハンドＴａ
で切り換わり後の新ワークＷを把持する。搬送装置Ｔの
ロボットハンドＴａは、把持部１１に新ワークＷを受け
渡すべく下降するが、このとき、第１昇降部材３２の係
合部３３がロボットハンドＴａ（またはＴｂ）と係合し
て第１昇降部材３２を押し下げる。ロボットハンドＴａ
は、予め設定された新ワークＷの高さ寸法ｈに応じた高
さ位置（ワーク授受下降位置）まで下降して把持部１１
に新ワークＷを受け渡す。第１昇降部材３２の下降動作
は連結部材３５を介して第２昇降部材３４に伝達され、
第２昇降部材３４を押し上げる。軸３６は連結部材３５
の中間に設けられているので、第２昇降部材３４の上昇
量は第１昇降部材３２の下降量に等しくなる。そのた
め、搬送装置ＴのロボットハンドＴａが下限位置まで下
降すると、載置台４の高さ位置は新ワークＷの高さ寸法
ｈに応じた高さ位置に自動的に設定される。ロボットハ
ンドＴａ（またはＴｂ）が当該ワークＷに対応した下限
位置まで移動したことを示す信号が出力されると（ステ
ップＳ７）、制御装置はシリンダ４２を作動させる指令
信号を出力し、第２昇降部材３４をクランプさせ載置台
４を当該高さ位置で保持する（ステップＳ８）。

【００２６】本発明の好適な実施形態を説明してきた
が、本発明は上記の実施形態により何ら限定されるもの
ではない。例えば、高さ位置調整機構は載置台４側に設
けるものとして説明したが、ワーク反転部１０に設ける
ものとしてもよいし、載置台４およびワーク反転部１０
の双方に設けるものとしてもよい。

【００２７】

【発明の効果】本発明は上記のように構成されているの
で、以下のような効果を奏する。把持部を搬送経路上に
上向きで待機させることにより、搬送装置と反転アーム
との間でワークの直接の授受が可能になったので、一つ
の載置台が不要になり、反転装置の構成を簡素にできる
他、反転アームを退避させる必要がなくなるので搬送装
置とのワークの授受の際のサイクル時間を短縮すること
ができる。また、高さ位置調整機構を設けたものは、ワ
ークの高さ寸法の変更に応じて載置台の高さ位置を自由
に変更することができるので、一つの反転台を多種のワ
ークに適用することができる。さらに、搬送装置と係合
して自動的に載置台の高さ位置調整を行うことができる
ようにしたものは、複雑な制御機構が不要であるうえ、
多種類のワークにも対応することができるので、ワーク
の加工システムにおいて長時間の連続無人運転を可能に
する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の被加工物の反転装置の全体構成を説明
する正面図である。

【図２】本発明の反転装置の側面図で、載置台の高さ位
置を調整する高さ位置調整機構の一実施形態を説明する
図である。

【図３】本発明の作用を説明する主要部の概略図であ
る。

【図４】図３に連続する本発明の作用を説明する主要部
の概略図である。

【図５】高さ位置調整機構の他の実施形態を示す概略図
である。

【図６】図５の高さ位置調整機構のフローチャートであ
る。

【符号の説明】

Ｗ ワーク Ｔ 搬送装置 Ｔａ，Ｔｂ ロボットハンド（ハンド部） Ｒ 走行レール １ 反転装置 ２ 基台 ３ テーブル ４ 載置台 ４ａ ブラケット ５ コラム ６ オイルパン １０ ワーク反転部（被加工物反転部） １１ 把持部 １１ａ 把持爪 １１ｂ チャックボディ １１ｃ マスタジョー １１ｄ チャックシリンダ １２ 反転アーム １２ａ 凸部 １３ 軸 １４ 反転駆動部 １５ 反転用ロータリアクチュエータ １６ａ 歯車 １８ａ，１８ｂ ストッパボルト ２０，２０′ 高さ位置調整機構 ２１ リニアガイド ２１ａ スライダ ２２ ねじ軸 ２３ スラスト軸受 ２４ ブラケット ２４ａ 軸受 ２５ａ，２５ｂ ジョイント ２６ シャフト ２７ ハンドル ２８ ナット ２９ 固定部材 ３１ａ，３１ｂ 支持部 ３２ 第１昇降部材 ３３ 係合部 ３４ 第２昇降部材 ３５ 連結部材 ３６ 軸 ３７ 重り ４０ 保持手段 ４１ 挟持部材 ４２ シリンダ ４２ａ ピストンロッド ４３ 切換弁

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被加工物の表裏加工を行う単一の工作機
   械または表側面，裏側面の加工を分担して行う複数の工
   作機械と、この工作機械に被加工物を搬出入する被加工
   物の搬送装置とを有する被加工物の加工システムに設け
   られ、表側面の加工が終了した前記被加工物を反転し、
   前記工作機械で裏側面の加工を行わせるべく前記搬送装
   置に受け渡す加工システムにおける被加工物の反転装置
   において、 基台（２）と、 前記搬送装置（Ｔ）が前記被加工物（Ｗ）を搬送する搬
   送経路に沿った前記基台（２）の一側に設けられ、前記
   被加工物を載置するとともに前記搬送装置との間で前記
   被加工物の授受を行う載置台（４）と、 前記搬送経路に沿って前記基台の他側に設けられ前記搬
   送装置との間で前記被加工物の授受を行う被加工物授受
   位置（Ａ）と前記載置台（４）との間に設けられた前記
   被加工物を把持する把持部（１１）と、前記被加工物授
   受位置（Ａ）と前記載置台（４）との間で前記把持部
   （１１）を反転させる反転駆動部（１４）とからなり、
   前記把持部は前記被加工物授受位置（Ａ）で前記被加工
   物を把持する把持側を上方に向けて待機し、前記把持部
   と前記搬送装置との間で前記被加工物の授受が可能な被
   加工物反転部（１０）と、 前記基台（２）に設けられ、前記被加工物（Ｗ）の高さ
   寸法（ｈ）の変化に応じて前記把持部（１１）または前
   記載置台（４）の相対的な高さ位置を調整する高さ位置
   調整機構（２０）と、 を有することを特徴とする加工システムにおける被加工
   物の反転装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の加工システムにおける
   被加工物の反転装置において前記載置台（４）は前記基
   台（２）に対して昇降自在に設けられ、前記高さ位置調
   整機構（２０）は、前記基台に回転自在に、かつ、軸線
   を前記昇降方向に向けて設けられたねじ軸（２２）と、
   このねじ軸（２２）のねじ部に螺入され前記載置台が取
   り付けられたナット（２８）と、作業者が調整しやすい
   前記基台の適宜の位置に回転自在に設けられた高さ調整
   用のハンドル（２７）と、このハンドルの回転を前記ね
   じ軸に伝達するフレキシブルシャフト（２６）と、前記
   高さ位置調整ハンドルで前記載置台の高さ調整を行った
   後、前記ハンドルの回転位置を固定する固定部材（２
   ９）とからなることを特徴とする加工システムにおける
   被加工物の反転装置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の被加工物の反転装置に
   おいて、前記高さ位置調整機構は、 前記基台の前記他側に昇降自在に設けられた第１昇降部
   材（３２）と、 この第１昇降部材に設けられ、前記搬送装置から前記被
   加工物反転部（１０）の把持部（１１）に前記被加工物
   が受け渡される際に、前記被加工物を把持する搬送装置
   のハンド部（Ｔａ）と係合して前記ハンド部の昇降動作
   とともに前記第１昇降部材を昇降させる係合部（３３）
   と、 前記基台の前記一側に昇降自在に設けられ、載置台が取
   り付けられた第２昇降部材（３４）と、 前記第１昇降部材と前記第２昇降部材とを連結するとと
   もに前記基台に揺動自在に軸支され、前記第１昇降部材
   の昇降動作を前記第２昇降部材に伝達する連結部材（３
   ５）と、 第１昇降部材または前記第２昇降部材を挟持する挟持部
   材（４１）と、この挟持部材を開閉させる保持手段（４
   ０）と、この保持手段の駆動を制御する制御手段とから
   なり、前記挟持部材が前記第１昇降部材また第２昇降部
   材を挟持することにより前記載置台を所定高さ位置で保
   持する保持手段（４０）と、 前記第１昇降部材または前記第２昇降部材を上方または
   下方に付勢する付勢手段（３７）と、 からなることを特徴とする加工システムにおける被加工
   物の反転装置。