JPH09255197A - 可撓性テープアプリケーターおよび操作方法 - Google Patents

可撓性テープアプリケーターおよび操作方法

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JPH09255197A
JPH09255197A JP8282692A JP28269296A JPH09255197A JP H09255197 A JPH09255197 A JP H09255197A JP 8282692 A JP8282692 A JP 8282692A JP 28269296 A JP28269296 A JP 28269296A JP H09255197 A JPH09255197 A JP H09255197A
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flexible tape
applicator
roller
applicator head
spool
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JP8282692A
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Timothy A Wakefield
エイ・ウェイクフィールド チモシー
David L Clark
エル・クラーク デヴィド
A B Lockstead
エイ・ビー・ロックステッド
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CARDINAL TECHNOL Inc
Tremco LLC
Original Assignee
CARDINAL TECHNOL Inc
Tremco LLC
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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】ベース、テーブル、ロボットアームおよびアプ
リケーターヘッドを持つ平面シートに可撓性テープを適
用する。 【解決手段】ロボットアーム２によって担持され、そし
て可撓性テープのスプールを受容するための受け台を包
含する。ロボットアームは、テーブル５に対し、デカル
ト座標系を通してアプリケーターヘッド４を動かす。ダ
ンサーアームと一緒になったセンサーは、ダンサーアー
ムに接続したシリンダー中の圧力と位置を測定し、そし
てモーターに信号を送ってダンサーアーム圧力が高いな
らば速度を増し、ダンサーアーム圧力が低いならばモー
ター速度を減ずる。複数の光学的センサーは、リールか
ら現に除去されている可撓性テープの層を決定し、そし
てモーター速度を調節して可撓性テープの同心層がスプ
ールから除去されるにつれて回転当りに除去される材料
の長さを変えるために調節される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】この発明は、一般に、平面シ
ートに可撓性テープを適応するための装置に関する。さ
らに特定すれば、本発明は、一定の張力下において、変
形可能な可撓性接着性テープを、平面シート上に張るた
めの装置に関する。特に、本発明は、多層構造の窓ガラ
スの製作工程の一関として、平面シート上に絶縁テープ
を適用するための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】各種製造環境において、平面シート上に
可撓性テープを適用させる必要性が高まっている。例え
ば粘着テープは、しばしば機械の部品部品を接合するの
に使用される。加えて、液体やガスを封じ込める目的
で、あるいは汚染物質の侵入を防ぐ目的で、絶縁処理さ
れた振動遮断テープを各種の機械や建築部品に使用する
こともよく知られている。粘着性のあるエラストマー可
撓性テープは、またしばしば、空気調整設備やコンプレ
ッサのアクセスパネルにも適用される。
【０００３】加えて、そのような可撓性テープは、絶縁
性のある窓ガラスやドアを製作する際に、平行して並ぶ
ガラス板の間にも適用される。特に、窓とドア枠内に設
置されるガラス部品の製造には、数多くの製造工程が必
要とされる。熱絶縁処理された、一重あるいは多重構造
からなる窓やドアユニットは、数多くの構造的な要素を
含んでいる。
【０００４】窓ガラスを入れるための木製、アルミニウ
ムあるいはビニール製のフレーム；多層構造ガラスにそ
の縁に沿って置かれる金属スペーサー；装飾的な外観を
提供するために、外層構造ガラスのガラス間に且つ隣接
して設置される組子およびマリオン；多層構造ガラスの
縁に適用されるシーラントテープ材料。熱絶縁された多
重構造窓の製造における最近の改革には、熱絶縁性のあ
る原料でコーティングされたポリエステルフィルムをガ
ラス板の間に懸架すること、および伝導性の熱移動に対
するバリアを形成するため、アルゴンやクリプトン等の
低伝導性の気体でガラス間の空気を埋めること、等が含
まれる。ガラス板間に挿入されるフィルムは、窓から外
界への輻射性熱移動に対するバリアを提供する。
【０００５】一重、あるいは多重ガラス構造からなる窓
ユニットの製作において、周囲縁の作成と処理の方法
が、窓性能に大きく関わることはよく知られている。板
ガラスの縁の処理方法によっては、絶縁性のあるドアや
窓ユニットに設置されたときに、そのガラス板に性能後
退効果が現れてしまうことがある。
【０００６】ガラスシートの周囲縁は、ガラスの中央部
分が高い値を示し、しかしながら、周辺部は、冷たいと
いことに関していえば、絶縁性のある窓の全体的な熱性
能に対して多大な影響を持っている。ガラスの周辺部の
熱性能は、テープ原料がガラス板の周囲縁に適用される
手法と方法に特に影響される。ガラスの周囲縁に適用さ
れるシーラントテープ材料は、ポリイソブチレン、ある
いはブチル熱溶解性接着剤あるいはガラス板の周囲の縁
に隣接して設置されたノズルから注入される重合性プラ
スチック原料等の様々な原料から製造される。
【０００７】例として、そのようなシーラントテープ
は、トレムコ社（Ｔｒｅｍｃｏ，Ｉｎｃ）によって製造
され、スウィグル（ｓｗｉｇｇｌｅ，登録商標）、スト
リップという商標で販売されている。スウィグルストリ
ップは、二重窓の製造において、便利な製品だとされて
いる。この商品は室温では、可成りの接着性を持ち、窓
枠がガラスの周縁端と合わさる部分に密閉バリヤーを与
えるために、ガラス板に適用される。このガラス板への
シーラントテープの気密接着により、水分の侵出および
伝導による熱量の損失が妨げられる。加えて、シーラン
トテープは、低伝導性のアルゴンあるいはクリプトンガ
スがガラス板同志の間に密閉され続けることを保証す
る。
【０００８】多重ガラス窓の場合、シーラントテープ
は、一枚のガラスの板の周縁端に用いられ、そのシーラ
ントテープを貼ったガラス板と、シーラントテープ上に
位置する２枚目のガラスとの間を気密・防水の密封す
る。シーラントテープ材料の接着性は、シーラントテー
プとガラス板の一方あるいは両方の端との間、あるいは
シーラントテープと多重ガラス窓が収められる木、アル
ミニウムあるいはビニール製のフレームユニットとの間
に、シーラントテープの漏れによる曇りの発生を防ぐよ
うにデザインされている。シーラントテープ材料の気密
接着が失敗した場合、空気中の湿気がガラス間の空間内
で凝縮され、曇りが起こる。
【０００９】このように、多重ガラス窓の品質は、ガラ
ス板間で発生する曇りによって損なわれ、そしてさら
に、多重ガラス窓の熱絶縁性は、シーラントテープの漏
れによって下がってしまう。上記により、シーラントテ
ープの適用が、一重または多重ガラス窓に関係なく、あ
らゆるガラスユニットの全体的な製造工程と熱性能にお
いて重要な問題であることは明らかである。
【００１０】従来の技術によって、ガラス板材料の周縁
端にシーラントテープ材を適用するための多数の装置が
明らかにされている。従来技術のいくつかの例として、
ボウツァーへの米国特許第３,８８６,１１３号、メルシ
ールへの米国特許第３,９９０,５７０号、ヘルシールへ
の米国特許第４,０８８,５５２号、メルシールへの米国
特許第４,１４５,２３７号およびレオポルドへの米国特
許第４,５４６,７２３号が挙げられる。過去には、スウ
ィグルストリップは手で貼られていた。特に、ストリッ
プを手でガラスの縁に沿って合わせながら、巻きほぐし
ていき、そして押しつけてガラスに接着させていた。ス
トリップが一枚目のガラス板の全周辺部に貼られれば、
２枚目のガラス板が、そのストリップの上に設置され、
ストリップとガラスを接合するためユニット全体が加熱
される。この方法が意図されている目的に対しては、お
そらく適しているのに対し、窓ガラスの縁に対するスト
リップの配置における不規則性さのために、および絶縁
テープを正確に貼るために必要とされる膨大な時間のた
めに、この方法は都合が悪い。
【００１１】絶縁テープを手で貼る際の難点により、そ
の貼付工程を簡便化しようという試みにおいて、いくつ
かの装置が開発された。コルフへの米国特許第４,７５
６,７８９号の中に、そのような装置の一つが開示され
ている。この装置が意図されている目的に対しては、お
そらく適切であるのだが、比較的時間がかかり、また、
絶縁テープを貼付する際に、この装置がガラスの表面に
沿って滑ってしまうようにデザインされているという、
さらなる問題点を抱えている。
【００１２】絶縁テープが使用されているガラス板の多
くは、例えば複数の窓ガラス板間で熱絶縁材で覆われて
いるポリエステル膜を使用することによって覆われてい
るので、ガラスの表面をこすってしまう装置には、この
皮膜をひっかいてしまったり、あるいは損傷してしまう
恐れがある。
【００１３】このため、ガラスの表面と接触せずに、ガ
ラス板に対する絶縁テープのような可撓性テープ材を平
面シートに自動的に当てていく装置の必要性が存在す
る。加えて、予め決定された通路に沿って、ガラス板に
絶縁可撓性テープを当て、そして、テープがガラス板の
周縁端に隣接して、正確に設置されたままになることを
保証し、さらに、ガラス板の周縁で途切れないテープを
提供できるようにガラス板の四隅を正確に形作る、装置
の必要性が存在する。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、平面
シートに可撓性テープ材料を適用するための自動アプリ
ケーターを提供することを包含する。さらなる目的は、
ガラス板の縁に可撓性絶縁テープを適用するためのアプ
リケーターを提供することにある。もう１つの目的は、
可撓性テープの縁の部分を平面シートと接続させるため
のアプリケーターを提供することにある。さらなる目的
は、平面シートの四隅に隣接して可撓性テープを正確に
折り曲げるアプリケーターを提供することにある。さら
にもう１つの目的は、スウィグルシールを可撓性テープ
としてガラス板に適用するためのアプリケーターを提供
することにある。
【００１５】そして、さらなる目的は、テープを適用す
る際に伸びたり縮んだりせず、それによってテープが一
定の断面形状を保てることを保証するように、テープ上
に一定の張力を保てるアプリケーターを提供することに
ある。さらなる目的は、ガラス板にテープを当てる際
に、テープに一定の圧力がかかるようなアプリケーター
を提供することにある。そして、もう１つの目的は、加
圧ローラーが回転していることを保証するためにセンサ
ーが加圧ローラーと連動しているアプリケーターヘッド
を提供することにある。もう１つの目的は、スプールか
ら適用区域までの可撓性テープが移動する距離を最小限
にするようにアプリケーターヘッドをスプールといっし
ょに動かすアプリケーターを提供することにある。さら
なる目的は、可撓性テープが当てられる際に、ガラスが
水平面を保てるようなアプリケーターを提供することに
ある。
【００１６】さらなる目的は、可撓性テープの予め決定
された長さに沿って、印を均等に間隔を開けて配置する
よりも、デカルト座標系によるヘッドの運動に関して、
可撓性テープ上に印の設置を記録していくアプリケータ
ーを提供することにある。もう１つの目的は、可撓性テ
ープを巻きほぐすためのモーターを備え、作動速度が初
期段階でロボットアームの速度と合うように設定されて
いるアプリケーターヘッドを提供することにある。ま
た、さらなる目的は、可撓性テープが一定の圧力内にあ
ることを保証するために、スプールから可撓性テープを
巻きほぐすためのモーターの速度が可撓性テープ上の張
力およびスプール上の可撓性テープの量に応答し増加し
たり、減少したりするアプリケーターを提供することに
ある。もう１つの目的は、プログラム可能なロボットア
ーム上に設置されたアプリケーターヘッドを持つアプリ
ケーターを提供することにある。また、もう１つの目的
は、単純な構造をしており、前述の目的を簡単に効果的
に且つ安価な方法で実現し、そして当該技術分野に存在
する問題点を解決し且つ要求を満たすアプリケーターを
提供することにある。
【００１７】発明のこれらのおよび他の目的と利点は、
言及し得るその一般的な性質が、移動の通路を備えるア
プリケーターヘッドおよびアプリケーターヘッドと適用
区域を少なくとも部分的に通過して伸びている可撓性テ
ープの通路；アプリケーターヘッドに隣接するシートを
保有するために適用したテーブル；予め選択された速度
で移動の通路に沿って目的物に対してアプリケーターヘ
ッドを動かすための第１駆動手段；第１駆動手段の速度
に関連するデータを収集するためのデータ収集手段、お
よびデータ収集手段からデータを受け取るための、そし
て該収集データに応答して第２駆動手段の速度を変える
ための、そして第２駆動手段の作動速度と第１駆動手段
の速度との間に比例関係を維持するための、それによっ
て可撓性テープの張力がアプリケーターヘッドの移動の
通路を通じて実質的に一定のままになることを包含す
る、本発明の改良された可撓性テープによって得られ
る。発明の好ましい具体例は、出願人が原理の適用を熟
考する最適の方法の実例として、以下の説明の中に述べ
られており、図の中に示され、そして添付されている請
求項に特定して且つ明瞭に述べられている。すべての図
を通して同様な数字は、同様の部品を参照している。
【００１８】
【課題を解決するための手段】本発明の改良された可撓
性テープのアプリケーターは、一般的に１に示され、特
に図１−６に示される。アプリケーター１は、取り付け
パッド３を備えるロボットアーム２を含む。取り付けパ
ッド３は、図１の２点鎖線で模式的に示されるアプリケ
ーターヘッド４を受けられるように寸法が調整されてい
る。支持テーブル５は、その上に置かれる平面シート６
を支持するためにアプリケーターヘッド４の下方に設置
される。支持テーブル５には、様々な大きさや形状があ
ってもよいが、好ましい具体的なものとして、平面シー
ト６を支持するためのローラーテーブルかエアーテーブ
ルのいずれかであり、ガラス板が支持テーブル５の上表
面に沿って以前のワークステーションから、アプリケー
ターヘッド４の下方の位置へ、そして製造工程に置ける
次の位置へと移動していくように、ロボットアームを越
えて外側に伸びているコンベアーユニットの一部であ
る。
【００１９】ロボットアーム２には、様々な大きさと形
状があってもよいが、アプリケーターヘッド４がデカル
ト座標系によって移動可能であることを保証するため
に、少なくとも３つの自由度を備えていなければならな
い。好ましい具体例として、ロボットアーム２はミシガ
ン州４８３７５、ナビ、レーテルドライブ ２２２８５
のナチロボテックによってモデル番号ＳＡ−１３０とし
て製作されている。
【００２０】ロボットアーム２は、市販で入手可能なの
で、その説明は概要だけにとどめ、発明が理解できるの
に必要な範囲だけにとどめるものとする。ロボットアー
ム２には、図１で示される矢印の方向に取り付けパッド
１１に関連したベアリングプレート１２の動作を提供す
るために、取り付けパッド１１上に回転するように備え
付けられているベアリングプレート１２と回設された取
り付けパッド１１を備えるベース１０が含まれる。
【００２１】取り付けパッド１１は床、壁、天井等を含
む様々な表面に設置されても構わないが、好ましい具体
例において、取り付けパッド１１は、水平支持面１３に
対して固定されている。キャリッジ１４は、ベアリング
プレート１２に対して固定されていて、それとともに回
転する第１モーター９は、取り付けパッド１１に関連し
てベアリングプレート１２を回転させるように、ベアリ
ングプレート１２と作動的に連絡している。ベースアー
ム１５は、回転軸１６を介してキャリッジ１４に固定さ
れていて、釣合いおもり１７を介して非制御動作に対し
て釣り合わせられるようになっている。第２モーター１
８は、図１で特に示されているように、矢印Ｂの方向に
ベースアーム１５を動かすために作動中にベースアーム
１５と連絡している。
【００２２】上方アーム２１は、図１で特に示されてい
るように、矢印Ｃの方向にベースアーム１５に関連し
て、上方アーム２１の回転運動を与える第３モーター２
３といっしょに、回転軸２２を介して、ベースアーム１
５に固定されている。上記の論議から理解されるよう
に、第１モーター９、第２モーター１８、そして第３モ
ーター２３は、デカルト座標系によって上方アーム２１
をの動かすように作動する。
【００２３】同心駆動軸２４の多数は、上方アーム２１
の長さに沿って延び、手首区域２５と第４モーター（図
示されていない）との間に伸びている。駆動軸２４は、
矢印Ｄ（図１）の方向へ手首区域２５を回転するように
作動する。取り付けパッド３も矢印Ｅの方向へ回転して
もよい。ロボットアーム２は、このように、矢印、Ａ、
Ｂ、Ｃの方向（図１）にデカルト座標系を通して取り付
けパッド３を作動する多数のモーターを提供する。
【００２４】加えて、手首区域２５は、矢印Ｅの方向に
動かせる取り付けパッド３と共に、矢印Ｄの方向に回転
してもよい。ロボットアーム２は、まず最初に、製造品
に対して、ヘッドの位置を合わせるために、矢印Ａ、
Ｂ、そしてＣの方向に移動され、次いで手首区域２５の
矢印Ｄの方向への移動を操作することによって、そして
矢印Ｅで示される方向へ取り付けパッド３を回転させる
ことによって支持テーブル５に対して取り付けパッド３
の向きを合わせるように操作される。
【００２５】ロボットアーム２の一般的な説明は終え
て、アプリケーターヘッド４は、本体３１と、そこから
外側に向けて伸びている一対の間隔を置いて離れている
上方と下方の脚３２を持つＵ型フレーム３０を含み、そ
れによって本体３１および上方と下方の脚３２がＵ型受
け台を規定する。。本体３１は、一対の平行した間隔を
置いて離れている垂直なはり３４と、末端部が隣接する
中間の垂直なはりが伸びる一対のエンドブラケットを含
む。上部脚３２は、本体３１の片側に一つずつ付けられ
ている一対の平行で接触していない、実質的に水平な支
持はり３６を含む。とりわけ、図３と４を参照すれば、
Ｕ型取り付けブラケット３７は、本体３１の外側に設置
され、そこへ設置されるベアリングセット３８を含む。
心棒４１は、Ｕ型取り付けブラケット３７と本体３１を
通して延びており、ベアリングセット３８内に回転可能
に支持される。可撓性テープ４３のスプール４２は、受
け台３３と中間上部、下部脚３２内で心棒４１上に固定
して設置されている。スプール４２は、心棒４１の末端
部にネジ止め固定されているハンドノブ４４を介して、
心棒４１上に維持されている。ハンドノブ４４は、必要
に応じてスプール４２の交換を許可するために取りはず
し可能となっている。
【００２６】駆動滑車４５もまた、Ｕ型取り付けブラケ
ット３７内で心棒４１に備え付けられている。モーター
取り付け板４６（図５）は、本体３１に固定され、駆動
モーター４７を支持する。駆動モーター４７は、駆動滑
車４９が被駆動滑車４５と共面になるように、駆動軸４
８とその上に取り付けられた駆動滑車４９を含む。駆動
ベルト５２は、駆動モーター４７の作動が駆動軸４８お
よび相互接続された駆動滑車４９を回転させるように、
被駆動滑車４５と駆動滑車４９の周りに延びている。駆
動滑車４９の回転は、被駆動滑車４５および相互接続さ
れた心棒４１の回転を促す。心棒４１が回転するとき
に、スプール４２がそれとともに回転し、それによって
可撓性テープを巻きほぐす。
【００２７】Ｕ型ローラー張り付けブラケット５３（図
５）は、モーター張り付け板４６に固定され、スプール
４２上にスライドロッド５４を保持する。Ｕ型張り付け
板５３は、また、ボルト５５を介して、本体３１の側面
から外へ向かって延びている（図６）。スライドロッド
５６は、Ｕ型張り付けブラケット５３内に形成された穴
を通って延びており、スライドロッド５４に対して実質
的に平行であり、スプール４２上に支えられている。
【００２８】巻きばね５７は、スライドロッド５４と５
６のそれぞれの末端部越しに延びており、そしてそれら
と共軸となっている。フォロアー５８は、スライドロッ
ド５４と５６上にスライド可能な形で取り付けられてい
て、一対の平行で離れている側壁５９を含み（図４と
５）、そして一対の水平支持ローラーがその間に取り付
けられている。一対の平行で間が離れている垂直誘導ロ
ーラー６１は、支持ローラー６０の一方の端から上へ向
かって延びており、そして可撓性テープ４３の幅と等し
い距離だけ離れている。支持ローラー６０は、このよう
に、可撓性テープ４３の端と交わっている各々の垂直誘
導ローラー６１と、その幅に沿って可撓性テープ４３と
係合している。各々のフォロアー５８は、スライドロッ
ド５４と５６に滑動可能に取り付けられていて、スプー
ル４２の心棒の長さを越えて、可撓性テープ４３の動作
に応答して、関連するスライドロッドに沿って作動す
る。とりわけ、スプール４２が駆動モーター４７とその
相互結合を通じて回転するとき、スプール４２の個々の
回転が可撓性テープ４３の一巻き分を巻きほぐす。可撓
性テープ４３の連続した各一巻きがスプール４２から離
れるにつれて、可撓性テープ４３がスプール４２から除
去される点はスプール４２の長さに沿って軸方向に移動
する。スプール４２からの除去の点が軸方向に移動する
につれて、フォロアー５８はスライドロッド５４と５６
の長さに沿って動くことにより、それに応答する。
【００２９】巻きばね５７は、関連するフォロアー５８
が関連するスライドロッド５４あるいは５６それぞれか
ら滑り落ちることを防でいる。Ｌ型ローラー支持プレー
ト６４は、下部脚３２に隣接する本体３１に設置され、
水平部６５と垂直部６６を含む。特に、図３と５を参照
すると、心棒４１に実質的に水平な中心軸を持つ、一対
の平行で間隔をおいて置かれている誘導ローラー６７
は、ローラー支持プレート６４の垂直部分６６の先端に
取り付けられている。誘導ローラー６７は、このよう
に、可撓性テープ４３と、その幅を横切って係合してい
る。Ｕ型ブラケット６９は、誘導ローラー６７の丁度す
ぐ下のローラー支持プレート６６に取り付けられてい
る。心棒４１に実質的に垂直な中心軸を持つ一対の第２
誘導ローラーは、可撓性テープ４３の端と係合している
各々のローラー６８といっしょに、Ｕ型ブラケット６９
に取り付けられている。第３の誘導ローラー７２と第４
誘導ローラー７３は、ローラー支持プレート６４に取り
付けられており、そしてローラー取り付け板７４を介し
て、ローラー支持プレート６４の底に取り付けられてい
るローラー７３とともに、第１誘導ローラー６７と平行
に且つ間隔を開けて置かれている。
【００３０】第１ローラー支持ブラケット７５は、第１
ローラー支持プレート６４に向かいあって、フレーム３
０の本体３１から外に向かって延びている（図２−
４）。第１ローラー支持ブラケット７５は、一対の平行
に間隔を置いて位置する側壁７６を支持している。側壁
７６は、その上にローラー８１を回転可能な形で取り付
けてあるロッド８０を支えている。ロッド８０と平行に
間隔を置いて位置するセパレータローラー８２もまた、
第１ローラー支持ブラケット７５の側壁７６から支えら
れている。一対の側壁８４を備える第２ローラー支持ブ
ラケット８３は、その上にセパレータローラー８６を回
転可能に取り付けているロッド８５を支持している。セ
パレーターローター８６と８２、そしてローラー８１
は、第１と第２のローラー支持ブラケット７５と８３の
それぞれから外側に引き出し梁的に支えられている。
【００３１】取り付けパッド８７（図６）は、上部脚３
２の中間水平はり３６を固定し、ロボットアーム２の取
り付けパッド３に関係して補促的である。アプリケータ
ーヘッド４の取り付けパッド８７とロボットアーム２の
取り付けパッド３との間の補促的な関係は、デカルト座
標系による移動や、中心軸の周囲を回転することのため
に、アプリケーターヘッド４がロボットアーム２に取り
付けられてもよいことを保証する。
【００３２】第１光学的あるいは音響的センサー９０
は、一本の水平はり３６の末端部に隣接して位置する。
センサー９０は、可撓性テープ４３のスプール４２上に
光線を当てるために位置している光線放射口９１（図４
−６）を含んでいる。特に、センサー９０は、スプール
４３の末端部に隣接して位置している一般的に図４上の
Ａ’に示される、巻きの上に光線を投射する。同様に、
光線放射口９３を持つ、光学的あるいは音響的センサー
は、その巻きが一般的に図４のＢ’に示される、スプー
ル４２の他の端に隣接する可撓性テープ４３の巻きで、
光線出口センサー９２が投射を受けるように、水平はり
上３６に位置している。センサー９０と９２の両方が、
駆動モーター４７に接続されている制御ユニット９４
（図６）に電気的に接続されている。制御ユニット９４
は、ロボットアーム２に接続されていて、且つそれから
情報も受け取っている。特に、制御ユニット９４は、駆
動モーター４７の速度を始めに設定するための、ロボッ
トアーム２のベクトル速度に関する情報を受け取る。
【００３３】図３および７を参照すると、ダンサーアー
ムアセンブリ９５はフレーム３０の本体３１に対する駆
動モーター４７の接続点に向かい合ってフレーム３０の
本体３１に取り付けられている。ダンサーアームアセン
ブリ９５は、センターピボットブラケット９６と、そこ
から外側に向けて延びているＬ型シリンダーブラケット
９７を包含する。センターピボットブラケット９６は、
一対の平行で空間を介して位置している脚９８を包含す
る。ピボットピン９９は、ダンサーアーム１００を枢軸
のように支持するために脚９８の間に設置され、またそ
の間に延びている。ダンサーアーム１００は、一対の平
行な空間を介して位置している脚１０２を持つＵ型取り
付けブラケット１０１で形成されている。
【００３４】Ｕ型取り付けブラケット１０１の脚１０２
は、センターピボットブラケット９６の中間脚９８を延
長している。個々の脚１０２は、枢軸９９を受け入れる
ための穴１０３を備えている。枢軸９９は、このよう
に、センターピボットブラケット９６の脚９８を通っ
て、そしてセンターピボットブラケット９６に関連して
ダンサーアーム１００の旋回運動を供給するために、Ｕ
型取り付けブラケット１０１の脚１０２を通って伸びて
いる。
【００３５】Ｕ型ダンサーフレーム１０４は、Ｕ型取り
付けブラケット１０１に取り付けられ、開口と交わり且
つそのダンサーローラー１０５を支持する。シリンダー
１１０は、Ｌ型シリンダーブラケット９７にピボット１
１で取り付けられており、枢軸１１３を介してダンサー
アーム１００のＵ型取り付けブラケット１０１の中間脚
１０２を取り付けられたロボット１１２を包含する。枢
軸１１３は、脚１０２の各々を通って伸びているロッド
１１２と穴１１４を通って伸びている。ダンサーアーム
１００の反りは、このように、ロッド１１２をシリンダ
ー１１０に挿入したり、またシリンダー１１０から抜き
出す原因となる。電気センサー１１５は、シリンダー１
１０に関連するロッド１１２の動作を測定し、制御ユニ
ット９４にそのような測定されたデータを転送するため
に、シリンダー１１０と関連づけられている。あるいは
また、ダンサーアーム１００の半径方向の位置が測定さ
れ、制御ユニット９４に転送されてもよい。
【００３６】図３−４を参照すると、プリンターブラケ
ット１２６は、ローラー支持プレート６４の水平部分に
取り付けられ、アプリケーターアセンブリ１２０を支持
する。特に、図８−１２を参照すると、本発明の特徴の
１つに従って、空気シリンダー１２１は、ブラケット１
２６に取り付けられており（図１０と１１）、保持クリ
ップ１２３に取り付けられているピストンシリンダーロ
ッド１２２を包含する。プリンター１２４は、以下に詳
細に説明されるように、可撓性テープ４３に向かって下
方に伸びているオペレーティングエンドとともに保持ク
リップ１２３内に取り付けられている。プリンター１２
４は、好ましい具体例の中でも使用されているようなイ
ンクジェットプリンターとともに、熱転写型プリンター
やインクジェットプリンターを含む様々なサイズや形状
をとってもよい。
【００３７】スライドロッド１２５は、保持クリップ１
２３から外に向かって伸びており、実質的に取り付けブ
ラケット１２６に垂直であり、スライドブロック１２７
の中に形成される穴の中に受け入れられる。空気シリン
ダー１２１は、このように、プリンター１２４の動作が
取り付けブラケット１２６に実質的に垂直になることを
保証しながら、スライドロッド１２５とスライドブロッ
ク１２７の間の係合して、プリンター１２４の可撓性テ
ープ４３に向かってのあるいは離れる方向への動きを引
き起こす。制御ユニット１２８は、以下に説明される目
的のために、アプリケーターヘッド４の予め選択された
移動の距離でプリンター１２４を作動するために提供さ
れる。
【００３８】第２空気シリンダー１３０（図８）は、ロ
ーラー支持プレート６４の水平部分６５に取り付けら
れ、取り付け心棒１３２に取り付けられているシリンダ
ーロッド１３１を包含する。一対のスライドロッド１３
４は、第２空気シリンダー１３０によって作用されると
きに取り付け心棒１３２の動作を誘導するために、水平
部分６５上に取り付けられた誘導ブロック１３５内を移
動する。圧力ローラー１３６は、取り付け心棒１３２上
に回転可能な形で取り付けられており、第２空気シリン
ダー１３０が伸びた状態と縮んだ状態の両方にあると
き、実質的に垂直な状態のままである。圧力ローラー１
３６は、可撓性テープ４３の上端部分と係合している。
【００３９】第３空気シリンダー１４０は、ローラー支
持プレート６４の水平部分６５に取り付けられ、実質的
に水平に取り付けられ、シリンダーロッド１４１を包含
する（図８）。シリンダーロッド１４１は、ピボット１
４３で取り付けブロック１４２に取り付けられている。
取り付けブロック１４２は、取り付けブロック１４２の
下端部から下に向かって伸びているピンチャーピンロー
ラー１４４を支えている。取り付けブロック１４２は、
シリンダーロッド１４５を介して、ローラー支持プレー
ト６４に回転可能な形で取り付けられている。取り付け
ブロック１４２は、シリンダーロッド１４５、中間ピボ
ット１４３およびピンチャーピンローラー１４４に回転
可能な形で取り付けられている。第３シリンダー１４０
の操作は、このように、シリンダーロッドの作動を引き
起こし、それによって取り付けブロック１４２および関
連するピンチャーピンローラー１４４をシリンダーロッ
ド１４５の周りに回転させる。
【００４０】第４空気シリンダー１４６は、ローラー支
持プレート６４に取り付けられ、第３空気シリンダー１
４０に実質的に平行に位置し、そしてシリンダーロッド
１４７を包含する。シリンダーロッド１４７は、ピボッ
ト１４９で取り付けブロック１４８に取り付けられてい
る。取り付けブロック１４２と同様に、取り付けブロッ
ク１４８は、シリンダーロッド１４５上に枢軸的に取り
付けられており、ピンチャーローラー１５０を支えてい
る。第４空気シリンダー１４６の作動は、このように、
シリンダーロッド１４７を空気シリンダー１４６内で作
動させ、それによって取り付けブロック１４８と、相互
結合されたピンチャーローラー１５０をピボット１４５
の周りに回転させる。
【００４１】第５空気シリンダー１５３は、ローラー支
持プレート６４の水平部分６５から支持され、シリンダ
ーロッド１５４を包含する。シリンダーロッド１５４
は、一対のピボット１５６を介して、一対の独立して取
り付けられた、移動可能な取り付けブロック１５５に枢
軸的に取り付けられている。個々の取り付けブロック１
５５は、スタビライザーブロック１５８上に枢軸的に取
り付けられており、その上にピンチャーローラー１５７
を所持している。第５空気シリンダー１５３の作動は、
このようにシリンダーロッド１５４を空気シリンダー１
５３の中にあるいはその外へ移動させる。シリンダーロ
ッド１５４が動くと、取り付けブロック１５５がスタビ
ライザーブロック１５８の周りを回転し、それによって
以下に説明されるような方法でピンチャーローラー１５
７を昇降させる。
【００４２】加えて、第５シリンダー１５３および相互
接続されたピンチャーローラー１５７は、誘導ブロック
１６０内に形成された穴を通して受け入れられる、一対
の水平に伸びたスライドロッド１５９に取り付けられて
いる。スライドロッド１５９は、ピンチャーローラー１
５０と１４４に関連したピンチャーローラー１５７の位
置を移動させるために、誘導ブロック１６０内で移動さ
れてもよい。スライドロッド１５９の移動は、手動でも
あるいはピンチャーローラー１５７を前部と後部位置の
間で移動させるために空気シリンダー８（図８）を介し
て自動で行われてもよい。水平ローラー１６３は、可撓
性テープ４３の上端に触れるように、取り付けブラケッ
ト１６４上に回転可能な形で取り付けられており、ピン
チャーローラー１５０とピンチャーローラー１５７との
中間に置かれている。図８および９を参照すると、第１
固定ローラー１６５は、ピンチャーピンローラー１４４
に隣接して位置し、可撓性テープ４３の幅と同じ距離だ
けローラー１４４から空間を介して離れている。
【００４３】加えて、圧力ローラー１３６は、ピンチャ
ーピンローラー１４４と第１固定ローラー１６５との中
間に位置し、それによって適用範囲１６７を規定してい
る。適用範囲１６７は、可撓性テープ１４３が平面シー
ト６に適用される領域である。第２固定ローラー１６６
は、ピンチャーローラー１５０に隣接して位置し、そこ
から可撓性テープ４３の幅と同じ距離だけ空間を介して
離れている。
【００４４】圧力ローラー１３６は、複数の穴を持って
構成されている。第３光学的センサー１６９（図９）
は、穴１６８がそのそばを通り過ぎる地点に隣接して、
プレッシャーローラー１３６に光学的光線を投射する。
圧力ローラー１３６に投射される光学的光線は、別に、
ローラー１３６をはずれて反射し、穴１６８を通り抜け
る。光学的センサー１６９は、どちらか一方の信号を受
け取ることによって、圧力ローラー１３６が回転するこ
とを保証する。あるいはまた、光学的光線が絶え間なく
穴１６８を通り抜ける状況で、光学的センサー１６９が
反射の一定な欠落を受けた場合、圧力ローラー１３６が
回転していないことをこれらの信号が示すように、制御
信号がアプリケーターヘッド４の動作を停止するために
制御ユニット９４に送られる。
【００４５】次に、図１０および１１を参照すると、水
力シリンダー１７４は、ローラー支持プレート６４の水
平部分６５に取り付けられ、シリンダーロッド１７５を
包含する。シリンダーロッド１７５は、枢軸１７８を介
して、その両端にピボットアーム１７７が取り付けられ
ている水平取り付けブロック１７６に固定されている。
個々のピボットアーム１７７は、枢軸１８０で挟み刃１
７９に回転するように取り付けられる。挟み刃１７９
は、ピン１８０と切断エッジ１８２との中間に位置する
共通枢軸１８１上に取り付けられている。水力シリンダ
ー１７４の作動は、このように、シリンダーロッド１７
５の取り付けブロック１７６および相互接続されたピボ
ットアーム１７７の作動を促すように、支持テーブル５
に向うあるいはそれから離れる動作を引き起こす。ピボ
ットアーム１７７が作動すると、相互接続された挟み刃
１７９が枢軸１８１の周りに回転し始め、それによって
切断エッジ１８２が可撓性テープ４３に向かって移動し
たり、あるいは離れたりする。
【００４６】真空口１９０（図８）は、ローラー支持プ
レート６４の垂直部分６６によって支持され、真空源
（図示されていない）に取り付けられている。真空口１
９０は、可撓性テープ４３から紙テープの裏打ち１９１
を取り除き、以下に説明される方法で、それを遠隔地に
移す。
【００４７】可撓性テープ４３の通路は、それがスプー
ル４２上の受け台３３に載せられるときに、可撓性テー
プアプリケーター１内に始まる。可撓性テープは、それ
からスプール４２から引き出され、紙テープの裏打ち１
９１が真空口１９０を介して取り除かれ、後の廃棄のた
めにバックに集められる。可撓性テープ４３は、次い
で、中間ガイドローラー８１とセパレーターローラー８
２を通過する。紙テープの裏打ち１９１は、始めにセパ
レーターローラー８２に隣接した可撓性テープ４３から
継続して紙テープの裏打ち１９１を取り除くに十分な力
を与える真空源をもって、真空口１９０に供給される。
紙テープの裏打ち１９１は、このように、それ自身がス
プール４２に残っている可撓性テープ４３ともつれてし
まわないことを保証するようにセパレータローラー８２
の上とセパレータローラー８６の下を通過する。
【００４８】可撓性テープ４３は、誘導ローラー８１の
上方と、ダンサーフレーム１０４で支持されるダンサー
ローラー１０５の上方を通り、支持ローラー６０および
スライドロッド５６で支持される中間誘導ローラー６１
の上方のフォロアー５８の中を通って通過する。同様
に、可撓性テープは、支持ローラー６０の上方を通り、
駆動モーター４７に隣接するスライドロッド５４上に取
りえ付けられたフォロアー５８の中間誘導ローラー６１
を貫いて通過する。可撓性テープ４３は、可撓性テープ
４３の幅が、両支持ローラー６０によって接触されるよ
うに、フォロアー５８を貫いて通るときに、正確な位置
に置かれ、そして誘導ローラー６１と可撓性テープ４３
の端との間の接触の結果、側面からの位置は一定に保た
れる。
【００４９】可撓性テープ４３は、このように、スライ
ドロッド５４上に移動可能なように、取り付けられたフ
ォロアー５８から退去し、横断面で見たときに、その最
大巾の寸法に沿って可撓性テープ４３と接触する中間第
１誘導ローラー６７を通過する。可撓性テープ４３は、
それから、横断面で見たときに、最小寸法に沿って可撓
性テープ４３と接触する中間第２誘導ローラー６８を通
過する。第１誘導ローラー６７と第２誘導ローラー６８
は、このように、可撓性テープ４３が、それ自身が第３
誘導ローラー７３と第４誘導ローラー７４の上を通過す
る前に正確な位置に置かれたままになることを保証する
ために相互に作用し合う。
【００５０】そこまでは、可撓性テープ４３は、スプー
ル４２から取り外されるときに、その方位とある程度同
じ向きになったままである。可撓性テープ４３の端が平
面シート６に接触している限り、その端が平面シート６
に隣接して位置するように、可撓性テープ４３は９０度
回転する（図２と１３）。可撓性テープ４３は、挟みロ
ーラー１５７と挟みローラー１５０と第２固定ローラー
１６６との間をそれぞれ通過する。固定ローラー１６６
と挟みローラー１５０は、下方へ外に向かって伸びてい
る円筒形のフランジ１６２で構成される。
【００５１】可撓性テープ４３が挟みローラー１５０と
第２固定ローラー１６６との間を通過するように、水平
ローラー１６３の下とフランジ１６２の上を通過する。
可撓性テープ４３は、それから、挟み軸ローラー１４４
と第１固定ローラー１６５との中間に位置する適用範囲
の１６７の中および圧力ローラー１３６の下を通過す
る。第２シリンダー１３０は、一定の下向きの力を可撓
性テープ４３に与えるために、そして安全に可撓性テー
プを平面シート６に粘着させるために、圧力ローラー１
３６上に一定の空気圧をかける。
【００５２】可撓性テープアプリケーター１を通る可撓
性テープ４３の移動の通路を、説明したので、操作方法
が図１と１３から２５を特に参照して説明する。まず、
図１を参照すると、ロボットアーム２の第１モーター
９、第２モーター１８および第３モーター２３は、支持
テーブル５上に支持される平面シート６に関する開始地
点に取り付けパッド３を移動するために操作される。そ
の後、駆動軸２４は、手首部２５を矢印Ｄの方向に回転
させ、そして平面シート６に関連して、アプリケーター
ヘッド４を正しく方向付けさせるために取り付けパッド
３を矢印Ｅの方向に回転させるために、回転させられて
もよい。アプリケーターヘッド４は、このように、特に
図１２で示されるように、可撓性テープ４３が挟みピン
ローラー１４４と第１固定ローラー１６５との中間に、
そして圧力ローラー１３６の下に設置される場所に置か
れる。ロボットアーム２は、第２シリンダー１３０が平
面シート６に可撓性テープ４３の末端部を固定するため
に、圧力ローラー１３６に一定の圧力をかける、矢印Ｆ
（図１４）で示される、場所にアプリケーターヘッド４
を移動させるために起動される。
【００５３】しかしながら、可撓性テープ４３は、それ
自身が平面シート６上に誤って設置されないことを保持
するように、フランジ１６２が可撓性テープ４３を平面
シート６上に保持するように、適用範囲１６７の中での
み平面シート６と接触する。アプリケーターヘッド４
は、それから、挟みピンローラー１４４が平面シート６
の縁に届くまで、図１４に特に示されるように矢印Ｇの
方向に移動される。
【００５４】この位置に届くと同時に、ロボットアーム
２は、図１５に特に示されるように、矢印Ｈの方向にア
プリケーターヘッド４を回転させるために起動される。
この工程は、アプリケーターヘッドが、連続した可撓性
テープ４３が最初に平面シート６上に設置される、平面
シートの角に戻るまで、平面シート６の各々の角で繰り
返される。
【００５５】アプリケーターヘッド４の前進運動は、平
面シート６上に置かれる、存在する可撓性テープ４３に
接触する挟みローラー１５７の丁度手前で停止される。
第５空気シリンダー１５３は、その後、シリンダーロッ
ド１５４を下方に移動させるために起動され、取り付け
ブロック１５５および相互接続された挟みローラー１５
７をスタビライザーブロック１５８の周りに、そして特
に図１８と１９で示されるように、実質的に水平な状態
で回転させる。挟みローラー１５７は、このように、図
１８で、一般的にＩで示される方向に回転する。図１７
と１８で示される位置に挟みローラー１５７を持ち上げ
るために第５空気シリンダー１５３を起動すると、ロボ
ットアーム２は、挟みローラー１５０が可撓性テープ４
３の先端に隣接する場所に設置されるまで、図１７に特
に示される矢印Ｊの方向にアプリケーターヘッド４を移
動させるために起動される。
【００５６】その後、第４空気シリンダー１４６は、シ
リンダーロッド１４７を引き戻すために、そして、図２
０と２１に特に示されるように、可撓性テープ４３の丁
度上で同じものを角度のついた方向へ移動させて、取り
付けブロック１４８および相互接続された挟みローラー
１５０をシリンダーロッド１４５の周りに回転させるた
めに、起動される。
【００５７】その後、挟みピンローラー１４４がロボッ
トアーム２の起動によって、連続した可撓性テープ４３
の先端に隣接する位置に移動されると、第３空気シリン
ダー１４０は、シリンダーロッド１４１を空気シリンダ
ー１４０の中にさらに押し込むために起動され、それに
よって取り付けブロック１４２および相互接続された挟
みピンローラー１４４をシリンダーロッド１４５の周り
に回転させ、それによって挟みピンローラー１４４が可
撓性テープ４３に関して、角度のついた方向へ上に向か
って回転させる（図２１と２２）。
【００５８】ロボットアーム２は、再び、挟みブレード
１７９が、平面シート６を丁度越えたところに置かれる
場所に、アプリケーターヘッド４を移動するように指示
される。一旦、この位置に付くと、水力シリンダー１７
４が起動され、それによってシリンダーロッド１７５
と、相互接続された取り付けブロック１７６が移動す
る。取り付けブロック１７６の作動は、挟みブレード１
７９を枢軸１８１の周りに回転させる。そのような旋回
運動は、切断エッジ１８２を可撓性テープ４３と作用さ
せ且つそれを切断させる。
【００５９】水力シリンダー１７４が、挟みブレード１
７９を可撓性テープ４３を切断するために枢軸１９１の
周りに回転させるように起動された後に、空気シリンダ
ー８を挟みローラー１５７を縮んだ状態から拡張された
状態へ移動するために起動される。挟みローラー１５７
が、可撓性テープ４３をつかんでいるので、可撓性テー
プ４３の末端部は、圧力ローラー１３６の下で、スタビ
ライザーローラー１６５と挟みピンローラー１４４の中
間で適用範囲１６７内に位置する開始地点に移動され
る。可撓性テープ４３は、このように、次の平面シート
への適用のために配置される。
【００６０】可撓性テープアプリケーター１の操作を通
じて、第３光学的センサー１６９は、圧力ローラー１３
６に対して光線を絶えず照射し続ける。圧力ローラー１
３６は、可撓性テープ４３と摩擦を生じるように係合し
ているので、平面シート６に関連するアプリケーターヘ
ッド４の動作の結果として回転する。そのような回転
は、光線が交互に穴１６８を通過し、そして穴１６８の
中間に存在する圧力ローラー１３６によって遮られると
きに、第３光学的センサー１６９に、光源からの断続的
な光線を受け取らせる。
【００６１】しかしながら、第３光学的センサー１６９
が、連続した光信号や連続した反射信号を受け取るなら
ば、第３光学的センサー１６９は、操作を中止するため
に、ロボットアーム２に信号を送る。操作を停止するた
めの信号は、可撓性テープアプリケーター１の操作が、
平面シート６に対する可撓性テープ４３の適用に終止し
ないように、可撓性テープ４３が最初に平面シート６に
粘着しないときに発生する。
【００６２】一旦可撓性テープアプリケーター１が停止
されると、機械は最小限の非稼働時間で検査される。さ
らにまた、可撓性テープアプリケーター１の操作中に、
フォロアー５８はスライドロッド５４と５６に沿って絶
えず動いている。特に、可撓性テープ４３が個々のフォ
ロアー５８を通過するときに、可撓性テープ４３によっ
てフォロアー５８に角圧力が加えられる。フォロアー５
８は、このように、可撓性テープ４３の連続して巻かれ
た巻きを備えているスプールの使用が、可撓性テープア
プリケーター１を通る可撓性テープ４３の移動の通路に
不必要に影響しないことを保証する。
【００６３】加えて、巻きばね５７は、スライドロッド
５４と５６の各々の端に隣接して設置されるので、スラ
イドロッド５４と５６に関するフォロアー５８の移動の
通路は、巻きバネ５７の中間に位置するスライドロッド
５４と５６の長さに対して予め決定される。
【００６４】平面シート６に対する可撓性テープ４３の
適用を通して、プリンター１２４は、可撓性テープ４３
の内側に沿って、予め決定された、間隔を置いて配置さ
れる印を印刷する。これらの印、そのうちの１つが特に
図２４で示され、一般的に１９２で表されるものは、組
子が分割光窓の製造のために置かれる位置を示してい
る。
【００６５】印１９２は、アプリケーターヘッド４を通
過する可撓性テープ４３の等間隔に対して、プリンター
１２４を起動させただけによって、適用されてもよい
が、そのような適用方法は、不等間隔な印を作成してし
まう可能性がある。特に、可撓性テープ４３の長さは、
各コーナーを作成するのに使用されるので、各コーナー
に続く印が、各コーナーを作成するのに使用される可撓
性テープ４３の量と等しい量によって相殺されるよう
に、可撓性テープ４３の量が等間隔に置かれた印１９２
を相殺する。そのように、プリンター１２４は、アプリ
ケーターヘッド４を通過する可撓性テープ４の量を割り
出すことはできないが、しかしながら、プリンター１２
４が平面シート６に沿ったアプリケーターヘッド４の予
め決められた移動の距離で印１９２を印刷するように指
示されるように、ロボットアーム２からインデックス情
報を受け取る。
【００６６】この方法で、可撓性テープ４３上に形成さ
れる印１９２は、その上に配置される組子が正確に間隔
を開けて置かれることを保証するために、平面シート６
の４辺のすべてに正確に配置される。プリンター１２４
は、アプリケーターヘッド４が、ロボットアーム２から
移動する、予め選択された距離に関する情報を受け取
り、そして移動の通路に沿って、予め選択された間隔で
作動する。本発明の精神から外れずに、製作者や顧客の
情報等の様々な他の情報が可撓性テープ４３に適用され
てもよい。
【００６７】制御ユニット９４は、駆動モーター４７の
速度を制御する。制御ユニット９４は、入力データを３
つの源から受け取る。駆動モーター４７のスピードは、
このように、アプリケーターヘッド４がロボットアーム
２のそれと同様なベクトル速度で動く場合に必要とされ
る可撓性テープの量と、駆動モーター４７の操作によっ
て巻きほどかれる可撓性テープの量が合致するように、
ロボットアーム２のベクトル速度に関係して、最初に設
置される。
【００６８】センサー９０と９２は、このように、増大
した入力データを提供し、センサー１１５は、ダンサー
アームアセンブリ９５から削除する入力データを提供す
る。特に、駆動モーター４７は、スプール４２から可撓
性テープの何層目を取り除くかを決定するのに、センサ
ー９０と９２から連続した入力を受け取る。可撓性テー
プ４３が、スプール４２に沿った枢軸的に連続した一巻
きとして、そしてスプール４２の軸の周りを同心的に、
スプール４２上に置かれているので、個々の光学的セン
サー９０と９２は、可撓性テープ４３のどの同心層をス
プール４２から取り除くのか決定するために、センサー
と巻きの端との間の距離を測定する。
【００６９】特に、図４と６を参照すると、センサー９
２は、可撓性テープとセンサーとの間の距離を測定し、
その距離をセンサー９０からスプール４２までの距離と
比較する。センサー９２によって測定される距離は、セ
ンサー９０の下の距離よりも、センサー９２の下の距離
の方が長いので、可撓性テープ４３の現在の層は、セン
サー９２の下から取り除かれたということを指示してい
る。
【００７０】テープが一旦センサー９０の下から取り除
かれると、センサー９０からの距離は、可撓性テープ４
３のどの層がスプール４２から取り除かれるのか指示す
るのに使用される。可撓性テープ４３のどの層がスプー
ル４２から取り除かれるのかを知ることは、ロボットア
ーム２のベクトル速度と関連するように、駆動モーター
４７の速度を、制御ユニット９４によって設定された初
期速度から増幅させることを可能とする。特に、可撓性
テープ４３の個々の層がスプールから取り除かれるたび
に、スプールの外周もまた減少していく。
【００７１】可撓性テープ４３の各一巻きの外周が減る
につれて、スプール４２が一回転するうちに、取り外さ
れるテープの量もまた減少していく。駆動モーター４７
の速度は、その時、スプール４２から新しくテープが一
巻き取り外されるたびに、所定の長さの可撓性テープを
取り外すためにさらに頻繁に回転させるために増加され
なければならない。センサー９０と９２は、このよう
に、駆動モーター４７の速度が適宜に調整されるよう
に、取り外される可撓性テープの特定のレベルに関する
情報を提供する。
【００７２】あるいはまた、要求される可撓性テープが
減った場合は、駆動モーター４７の速度は落とされるべ
きである。特に、アプリケーターヘッド４が角を処理し
ようとするときは、ごく微量の可撓性テープ４３が使用
されるが、直線操作に比べて角形成中の方が膨大な時間
がかかる。
【００７３】ダンサーアームアセンブリ９５は、圧力入
力が駆動モーター４７の速度を削るために使用される、
センサー１１５によって読み取られる圧力入力を作成す
る。とりわけ、可撓性テープ４３が、スプール４２か
ら、ダンサーローラー１０５の上に供給されるとき、そ
れは張力下に行われる。可撓性テープの張力の変化は、
シリンダーロッド１１２にかかる圧力を変化させ、それ
を空気シリンダー１１０内で移動させる。センサー１１
５は、可撓性テープ４３の張力の結果としてダンサーロ
ーラー１０５の反りの程合を決定する。
【００７４】センサー１１５は、ダンサーアームアセン
ブリ９５が図７で２点鎖線で示されるような状態、すな
わち、アプリケーターアセンブリ１２０が、駆動モータ
ー４７が現在スプール４２から巻きほぐしているよりも
多くの可撓性テープ４３を要求するように可撓性テープ
４３からの圧力が大きいときに、駆動モーター４７によ
って渡される可撓性テープ１４４の量を増やすために、
制御ユニット９４に駆動モーター４７の速度を上げる情
報を転送する。
【００７５】あるいはまた、ダンサーアームアセンブリ
９５は、駆動モーター４７が必要以上の量の可撓性テー
プを送り出していることや、アプリケーターアセンブリ
１２０がスプール４２から現在巻きほぐされている量の
可撓性テープを使用していないことを示す、センサー１
１５によって読み取られる信号を産み出す。そのような
入力は、駆動モーター４７の速度がロボットアーム２の
線速度と合致するまでモーター４７の速度を落とす。
【００７６】要約すると、可撓性テープアプリケーター
１は、支持テーブル５上に支持されているアプリケータ
ーヘッド４を支持するロボットアーム２を包含する。ア
プリケーターヘッド４は、可撓性テープのスプール４２
を受け取るための受け台３３を持って構成される。駆動
モーター４７は、スプール４２を回転するために提供さ
れ、可撓性テープは、空気シリンダー１１０に接続され
ているダンサーアームアセンブリ９５上を通過する。空
気シリンダー上の圧力、あるいはシリンダーに対するシ
リンダーロッドの位置のどちらかが、ダンサーアームア
センブリ９５上に可撓性テープによって及ぼされる圧力
の量に関係するアナログ信号を形成するために測定され
る。
【００７７】ダンサーアームアセンブリ９５上の圧力が
増すにつれて、駆動モーター４７の速度が増すように、
センサー１１５から駆動モーター４７に信号が送られ
る。逆に言えば、ダンサーアームアセンブリ９５上の圧
力が減少すれば、駆動モーター４７の速度は減少する。
ダンサーアームアセンブリ９５上に及ぼされる圧力は、
このように平面シート上６に適用される可撓性テープ４
３の量に正比例の関係にある。複数の光学的センサー
は、スプール４２から現在取り外されている可撓性材料
４３の層を測定するために提供される。
【００７８】連続した可撓性テープの平面シートへの適
用において、複数の空気シリンダーは、アプリケーター
ヘッドが平面シート２７から可撓性テープ４３を、不用
意に離してしなわないことを保証するために、ローラー
を除去するために操作される。それ故に、改良された可
撓性テープアプリケーターは簡易化され、効果的で安
全、安価で効率が良いといった、列挙された全ての目的
を達成する装置を提供し、従来の装置に存在した障害を
除去するために提供され、そして従来技術における問題
点を解決し、新しい効果を得るものである。
【００７９】上記説明文において、ある専門用語は、簡
潔さ、明快さ、そして理解のために使用されている。し
かしながら、従来技術の必要条件を越えてまで、そこか
ら不必要な限定が意味させるべきではない。なぜなら、
そのような専門用語は、説明の目的で使用されたもので
あり、幅広く解釈されることを意図されてるからであ
る。
【００８０】さらにまた、本発明の記述と説明は、一例
としてであり、発明の範囲は説明され、あるいは開示さ
れた厳密な詳細には制限されない。これまでに発明の特
徴、発見、そして原理が説明されたので、改良された可
撓性テープアプリケーターの組み立て、そして使い方、
組み立てる際の特徴、有利で新しく、役に立つ効果が得
られた。新しくそして有用な構造、装置、要素、配置、
部品および組合せは、付属の請求項の中で説明されてい
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】セクションごとの解体された部分を持ち、そし
て２点鎖線で示されるアプリケーターヘッドとともに且
つ平面シート支持テーブルと組合せで示されているロボ
ットアームの透視図である。
【図２】プリンターを取り外された状態のアプリケータ
ーヘッドの側面の立面図である。
【図３】図２に示された側面の立面図の反射側に位置す
るアプリケーターヘッドの側面の立面図である。
【図４】図２に示されるアプリケーターヘッドの後部か
らの立面図である。
【図５】図４に示される後部の立面図の反射側に位置す
るアプリケーターヘッドの後部の立面図である。
【図６】図２に示されるアプリケーターヘッドの上から
の設計図である。
【図７】図２で示される、線で囲まれた部分の、部品ご
とに解体された部分の拡大図である。
【図８】図２で示されるアプリケーターヘッドの拡大さ
れた側面の立面図である。
【図９】図８で線９−９の方向へ眺めた場合の、解体さ
れた部分を持つ、アプリケーターヘッドの拡大された底
面の設計図である。
【図１０】図８で線１０−１０の方向へ眺めた場合の、
解体された部分を持つ、アプリケーターヘッドの拡大さ
れた後部の立面図である。
【図１１】図８で線１１−１１の方向へ眺めた場合の、
部品ごとに解体された部分を持つ、アプリケーターヘッ
ドの拡大された後部の立面図である。
【図１２】第１ポジションに示される、図２と同様なア
プリケーターヘッドの拡大図である。
【図１３】プリンターを取り外した状態の、第２ポジシ
ョンに示される、図１２と同様なアプリケーターヘッド
の拡大図である。
【図１４】第３ポジションに示される図１３と同様な拡
大された側面の立面図である。
【図１５】第４ポジションに示される図５と同様な拡大
された後部の立面図である。
【図１６】第５ポジションに示される図１３と同様な拡
大された側面の立面図である。
【図１７】第６ポジションに示される図１３と同様な拡
大された側面の立面図である。
【図１８】図１７で線１８−１８の方向へ眺めたとき
に、図１９のポジションで示されるアプリケーターヘッ
ドの拡大図である。
【図１９】第７ポジションに示される図１３と同様な拡
大された側面の立面図である。
【図２０】図１９で線２０−２０の方向へ眺めたとき
に、図２１のポジションで示されるアプリケーターヘッ
ドの拡大図である。
【図２１】第８ポジションで示される図１３と同様な拡
大された側面の立面図である。
【図２２】図２１で線２２−２２の方向へ眺めたとき
に、図２３で示されるポジションのアプリケーターヘッ
ドの拡大図である。
【図２３】第９ポジションで示される図１４と同様な拡
大された側面の立面図である。
フロントページの続き (72)発明者 チモシー エイ・ウェイクフィールド アメリカ合衆国 45176オハイオ州 ウィ リアムズバーグ、ステート アールティ 286、2294 (72)発明者 デヴィド エル・クラーク アメリカ合衆国 45013オハイオ州、 ハ ミルトン、フェアリー ドライブ 103 (72)発明者 エイ・ビー・ロックステッド アメリカ合衆国 45247オハイオ州、シン シナティ ウェストフォーク ロード 6251

Claims (37)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 移動の通路を持つアプリケーターヘッ
    ド、このアプリケーターヘッドを少なくとも部分的に通
    過して伸びている可撓性テープ通路、および適用区域；
    アプリケーターヘッドに隣接するシートを保持するのに
    適したテーブル；上記移動の通路に沿って予め選択され
    た速度で目的物に対してアプリケーターヘッドを動かす
    ための第１駆動手段；上記第１駆動手段の速度に関する
    データを収集するためのデータ収集手段；可撓性テープ
    を駆動するための第２駆動手段；および上記データ収集
    手段からデータを受け取るための、および該収集データ
    に応答して上記第２駆動手段の速度を変えるための、お
    よび上記第２駆動手段の作動速度と上記第１駆動手段の
    作動速度との間に比例関係を維持するための、上記第２
    駆動手段に作動的に接続されている制御手段、それによ
    って可撓性テープの張力がアプリケーターヘッドの移動
    の通路を通して実質的に一定のままである、からなる、
    可撓性テープをシートに適用するためのアプリケータ
    ー。
  2. 【請求項２】 上記テーブルが実質的に水平である請求
    項１に記載のアプリケーター。
  3. 【請求項３】 上記第１駆動手段がロボットアームであ
    り；アプリケーターヘッドがこのロボットアームによっ
    て担持され；このロボットアームが上記テーブルに平行
    な平面内でアプリケーターヘッドを動かすための手段を
    包含しており；そしてアプリケーターヘッドが上記テー
    ブルに垂直な方向にアプリケーターヘッドを動かすため
    の手段を包含する、請求項１に記載のアプリケーター。
  4. 【請求項４】 上記ロボットアームが６−軸ロボットア
    ームである、請求項３に記載のアプリケーター。
  5. 【請求項５】 上記第２駆動手段が可撓性テープの通路
    に沿ってアプリケーターに可撓性テープを供給するため
    に適した駆動モーターを包含する、請求項３に記載のア
    プリケーター。
  6. 【請求項６】 上記アプリケーターヘッドが可撓性テー
    プのスプールを支持するために適した受け台を包含し；
    そして上記駆動モーターが上記スプールに隣接するアプ
    リケーターヘッドによって担持されている、請求項５に
    記載のアプリケーター。
  7. 【請求項７】 上記スプールを支えるのに適した心棒が
    あり；そして駆動モーターがスプールを回転させるため
    にこの心棒に作動的に接続されている、請求項６に記載
    のアプリケーター。
  8. 【請求項８】 上記データ収集手段が、可撓性テープの
    層がスプールから除去されるのを決定するための、スプ
    ールに隣接して位置する第１のセンサー手段を包含して
    おり、それによって制御ユニットが第１のセンサー手段
    から情報を受け取り、そして可撓性テープの各継続層が
    スプールから除去されるにつれてモーターの速度を早め
    る、請求項７に記載のアプリケーター。
  9. 【請求項９】 第１のセンサー手段が、該センサーから
    可撓性テープの層までの距離を測定するために、スプー
    ルに光束を投射するために、スプール上に位置する一組
    の光センサーである、請求項８に記載のアプリケータ
    ー。
  10. 【請求項１０】 上記データ収集手段が可撓性テープと
    接触するのに適し且つ可撓性テープの張力に応答して反
    るのに適したダンサーアームおよびこのダンサーアーム
    の反りを測定するための第２のセンサー手段を包含し；
    上記制御手段は、上記ダンサーアームの反りに関するデ
    ータを受け取るために上記第２のセンサー手段と作動的
    に連通しており、それによって一方向へのダンサーアー
    ムの反りが、上記制御手段が第２駆動手段の作動の速度
    を増加させるようにせしめ、そして他方向へのダンサー
    アームの反りが上記制御手段が第２駆動手段の速度を減
    少させるようにせしめる、請求項８に記載のアプリケー
    ター。
  11. 【請求項１１】 データ収集手段が、可撓性テープに隣
    接するのに適し且つ可撓性テープの張力に応答して反る
    のに適したダンサーアームおよびこのダンサーアームの
    反りを測定するための第２のセンサー手段を包含し；制
    御手段はダンサーアームの一方向への反りが上記制御手
    段が第２駆動手段の作動の速度を増加させるようにせし
    め、そして他方向へのダンサーアームの反りが、上記制
    御手段が第２駆動手段の作動の速度を減少させるように
    せしめる、請求項１に記載のアプリケーター。
  12. 【請求項１２】 ダンサーアームが可撓性テープの通路
    に沿ってアプリケーターヘッド上に担持させている請求
    項１１に記載のアプリケーター。
  13. 【請求項１３】 第２のセンサー手段がシリンダーとピ
    ストンとを包含し；このシリンダーとピストンの一方は
    ダンサーアームに取り付けられており、それによってダ
    ンサーアームの反りが該ピストンとシリンダーの一方が
    他方に関して運動するようにせしめ；第２のセンサー手
    段がダンサーアームの反りの量を決定するためにシリン
    ダーの圧力を測定するための圧力測定手段をさらに包含
    する、請求項１２に記載のアプリケーター。
  14. 【請求項１４】 第２のセンサー手段がシリンダーとピ
    ストンを包含し；このピストンとシリンダーの一方はダ
    ンサーアームに取り付けられており、それによってダン
    サーアームの反りが該ピストンとシリンダーの一方がピ
    ストンとシリンダーの他方に関して運動するようにせし
    め；そして第２のセンサー手段がダンサーアームの反り
    の量を決定するためにシリンダー内でピストンが移動し
    た実際の距離を測定するための測定手段をさらに包含す
    る、請求項１３に記載のアプリケーター。
  15. 【請求項１５】 アプリケーターヘッドが適用領域に隣
    接する複数の挟みローラーを包含し；そしてダンサーア
    ームが可撓性テープの通路に沿って駆動モーターと複数
    の挟みローラーとの間に位置している、請求項８に記載
    のアプリケーター。
  16. 【請求項１６】 上記ローラーの少なくとも１つが可撓
    性テープ上にローラーを引き込みための引き込み手段に
    取り付けられている請求項１５に記載のアプリケータ
    ー。
  17. 【請求項１７】 引き込み手段がシリンダーであり；そ
    してシリンダーは可撓性テープの上でローラーを引き込
    むように作動する、請求項１６のアプリケーター。
  18. 【請求項１８】 少なくとも１つの静止ローラーがそれ
    ぞれの挟みローラーに隣接し且つ空間を介して離れて位
    置しており、そして可撓性テープは可撓性テープの通路
    に沿って静止ローラーと挟みローラーとの間に位置して
    いる、請求項１７に記載のアプリケーター。
  19. 【請求項１９】 圧力ローラー手段が可撓性テープに下
    向き力を適用するために挟みローラーと静止ローラーと
    の間に位置している、請求項１８に記載のアプリケータ
    ー。
  20. 【請求項２０】 圧力手段が圧力ローラー上に下向き力
    を適用するために設けられている、請求項１９に記載の
    アプリケーター。
  21. 【請求項２１】 圧力手段が圧力ローラーに取り付けら
    れた流体シリンダーである、請求項２０に記載のアプリ
    ケーター。
  22. 【請求項２２】 センサー手段が圧力ローラーが回転し
    ているか否かを決定するために圧力ローラーに隣接して
    位置している、請求項１９に記載のアプリケーター。
  23. 【請求項２３】 センサー手段が圧力ローラーに隣接し
    て位置する光センサーであり；少なくとも１つの穴がこ
    のローラーを通して形成されており、それによって光セ
    ンサーがローラーに光束を向けて孔が光センサーによっ
    て通過されるか否かを決定することによってローラーが
    回転しているか否かを決定する、請求項１９に記載のア
    プリケーター。
  24. 【請求項２４】 印刷手段が可撓性テープ上に少なくと
    も１つの組子印を設けるためにアプリケーターヘッドに
    よって担持されている、請求項１に記載のアプリケータ
    ー。
  25. 【請求項２５】 印刷手段が複数のローラーの後方にア
    プリケーターヘッドによって担持されており、それによ
    って可撓性テープがローラーを通過した後印刷手段が可
    撓性テープに印刷する、請求項２４の記載によるアプリ
    ケーター。
  26. 【請求項２６】 印刷手段が可撓性テープが平面シート
    上に位置するとき可撓性テープに印刷するのに適して
    る、請求項２５のアプリケーター。
  27. 【請求項２７】 アプリケーターヘッドが上記テーブル
    に対して移動した距離を決定するためのおよび上記テー
    ブルに対するアプリケーターヘッドの移動の予め決めら
    れた距離で印刷手段を起動せしめるための制御手段をさ
    らに含有する、請求項２６に記載のアプリケーター。
  28. 【請求項２８】 ロボットアームから位置情報を受け取
    るため、ロボットアームに電気的に接続された第２のデ
    ータ収集手段をさらに含有し；そして上記制御手段はこ
    の第２のデータ収集手段に電気的に接続されており、そ
    れによって制御手段は第２のデータ収集手段から受け取
    った設置位置情報に応答して印刷手段を制御する、請求
    項２７に記載のアプリケーター。
  29. 【請求項２９】 引き込み手段が印刷手段をシートに向
    けてあるいはシートから離れるように動かすために印刷
    手段に取り付けられている、請求項２７に記載のアプリ
    ケーター。
  30. 【請求項３０】 可撓性テープの通路がある長さを持
    ち；そしてこの長さはダンサーアームから適用領域まで
    一定である、請求項１１に記載のアプリケーター。
  31. 【請求項３１】 可撓性テープを予め決められた速度で
    シートに同時に適用しながら、可撓性テープの通路を持
    つアプリケーターヘッドを予め決められた通路に沿って
    動かし；可撓性テープの通路に沿って可撓性テープ上の
    張力を測定し、そして張力信号を作成し；張力信号を制
    御ユニットに送り；可撓性テープをシートに適用しなが
    ら可撓性テープをアプリケーターヘッドの駆動させるた
    めに可撓性テープ駆動手段を設け；そして可撓性テープ
    駆動手段の作動の速度と予め決められた速度との間に比
    例関係を維持し、それによって可撓性テープの張力がア
    プリケーターヘッドの移動の通路を通して実質的に一定
    のままであるように、該張力信号に応答して上記制御ユ
    ニットで可撓性テープ手段の速度を制御する、各工程か
    らなる、可撓性テープをシートに適用する方法。
  32. 【請求項３２】 可撓性テープをダンサーアームの上方
    を通過させることによって可撓性テープの張力を決定
    し；そしてダンサーアームを反りの量に直接関連して駆
    動手段の回転速度を変化させる、工程をさらに包含す
    る、請求項３１に記載の方法。
  33. 【請求項３３】 可撓性テープのスプールを回転させる
    ための駆動手段としてのモーターを設け；そして測定さ
    れた反りが増加するにつれてスプールを回転させるモー
    ターの速度を増加させ、そして測定された反りが減少す
    るにつれ、スプールを駆動するモーターの回転の速度を
    減少させる、工程をさらに包含する、請求項３２に記載
    の方法。
  34. 【請求項３４】 可撓性物質の複数の同心層を持つスプ
    ールを設け；アプリケーターヘッドが移動の通路に沿っ
    て動く間に可撓性物質の除去されるべき層を決定し；可
    撓性テープの継続する層がスプールから除去されるにつ
    れて駆動手段の速度を増加させる、工程をさらに包含す
    る、請求項３１に記載の方法。
  35. 【請求項３５】 可撓性テープがシートの上に位置した
    後で、可撓性テープ上に組子印を印刷する、工程をさら
    に包含する、請求項３１に記載の方法。
  36. 【請求項３６】 アプリケーターヘッドがシートに対し
    て移動した距離を決定し；そして組子印を印刷するため
    アプリケーターヘッドの移動の通路に沿って、シートに
    関連して予め選択された距離で印刷手段を活性化せしめ
    る、工程をさらに含有する、請求項３５に記載の方法。
  37. 【請求項３７】 適用領域に隣接して、多数のローラー
    を設け；そして可撓性テープの上方を同ローラーが通過
    するように少なくとも１つの該ローラーを引き込む、工
    程をさらに包含する、請求項３２に記載の方法。
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