JPH09264741A - 光学式測距センサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 測距対象物までの距離を正確に測定すること
ができる光学式測距センサを提供する。 【解決手段】 光学式測距センサ３は、測距対象面４０
を照射する補助光ユニット３１と、測距対象面４０まで
の距離を測定する受光部３２とから構成される。受光部
３２の光軸は、測距対象面４０の法線方向に対して２°
鉛直方向の上向きに傾けてある。このため、測距対象面
４０で反射した受光部３２の測定エリア２２内に補助光
ユニット３１の鏡像が含まれず、受光部３２によって測
距対象面４０までの距離を正確に測定することができ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、光学式測距センサ
に関し、特に、対象物までの距離を正確に測定すること
ができる光学式測距センサに関する。

【０００２】

【従来の技術】たとえば、壁などの対象物に沿って自律
的に走行を行なう自律走行車のようなロボットが従来よ
り知られている。これらのロボットにおいて、壁などの
対象物の存在を検知するために各種センサが用いられて
いる。

【０００３】センサには、対象物に接触することによっ
て対象物を検知する接触式センサと、一定距離内にある
対象物を離れて検知する非接触式センサがある。ロボッ
トに搭載される非接触式センサには、可視光、赤外光な
どを利用した光学式のセンサがある。このようなセンサ
においては、ロボット側から測距対象物に光を投影し、
その反射光の情報から距離を測定する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】図１６は、従来の光学
式測距センサの側面図である。光学式測距センサは、壁
などの測距対象物４０にコントラストをつけるための光
源を有する補助光ユニット３１と、補助光ユニット３１
の下部にあって、測距対象物４０表面での反射光を検知
することによって測距対象物４０までの距離を測定する
受光部３２とから構成される。受光部３２は測距対象物
４０の表面上のコントラストパターンを使って測距対象
物４０までの距離を測定する。この場合、コントラスト
パターンのうちで、コントラストの高い部分ほど距離の
計算に大きな影響を与える。図１６に示すように、補助
光ユニット３１からの光が測距対象物４０の表面で鏡面
反射して受光部３２に入射する場合、鏡面反射によって
生じた補助光ユニット３１の鏡像が受光部３２の測定エ
リア２２内に含まれる。この場合、対象物表面の状態に
よって拡散反射成分に比べ鏡面反射成分が多い場合に
は、対象物表面上での補助光の投影パターンよりも補助
光ユニット３１の鏡像の方がコントラストが強くなっ
て、受光部３２は補助光ユニット３１の鏡像までの距離
を測定してしまい、測距対象物４０までの正確な距離を
測定することができない場合があった。

【０００５】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであり、対象物を測定する受光手段が、照射
手段の鏡像までの距離ではなく対象物までの距離を正確
に測定することができる光学式測距センサを提供するこ
とを目的としている。

【０００６】この発明の他の目的は、小さな誤差の範囲
で対象物までの距離を測定することができる光学式測距
センサを提供することである。

【０００７】この発明のさらなる他の目的は、自律走行
車のようなロボットに取付けた場合にも対象物までの正
確な距離を測定することができる光学式測距センサを提
供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、請求項１に記載の光学式測距センサは、対象物ま
での距離を測定する光学式測距センサであって、対象物
を照射する照射手段と、照射手段に近接して設けられ、
対象物までの距離を測定する受光手段とを含み、受光手
段は、受光手段の光軸によって決定される測定エリアに
照射手段の鏡像が含まれないよう配置される。

【０００９】請求項１に記載の発明によると、対象物ま
での距離を測定する受光手段が、受光手段の光軸によっ
て決定される測定エリアに照射手段の鏡像が含まれない
ように配置されるため、受光手段が照射手段の鏡像まで
の距離を測定することを防ぐことができる。すなわち、
対象物までの距離を正確に測定することができる光学式
測距センサを得ることができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、添付の図面に基づいて本発
明の実施の形態を説明する。なお、図面の中で同一符号
は同一部分または相当する部分を示す。

【００１１】図１は、本発明の実施の形態における光学
式測距センサの構成を示す斜視図である。光学式測距セ
ンサ３は、補助光ユニット３１と受光部３２とから構成
される。補助光ユニット３１は、壁面などの測距対象物
の像のコントラストを高めるために設けられており、受
光部３２は対象物までの距離を測定するために設けられ
ている。補助光ユニット３１は受光部３２の上部に設け
られており、レンズ３６とスリット３７とＬＥＤ（発光
ダイオード）３８とを含む。ＬＥＤ３８を光源とする光
は間隔がランダムなスリット列３７によってスリット列
状のパターン光とされ、レンズ３６を介して測距対象物
に向けて投射される。対象物表面での拡散反射によって
対象物の表面に投影パターンが生じるため対象物表面の
コントラストが高められ、白い壁のように対象物自体に
コントラストがない場合でも受光部３２は対象物までの
距離を測定することができる。

【００１２】図２は、図１の光学式測距センサにおける
受光部３２の構成を示す上面図である。受光部３２は、
セパレータレンズ３３と絞りマスク３４とＣＣＤライン
センサ３５ａおよび３５ｂとを含む。図２（ａ）におい
て、受光部３２に入射してきた測距対象物３９の像は、
セパレータレンズ３３およびセパレータレンズ３３の後
部に設けられた絞りマスク３４によって、左右２つのＣ
ＣＤラインセンサ３５ａおよび３５ｂに分けて結像され
る。この場合、図２（ａ）に示すように、測距対象物３
９までの距離に応じて、左右各々のＣＣＤラインセンサ
３５ａおよび３５ｂ上には、コントラストパターン像Ａ
およびＢが生じる。ＡとＢとの相関を計算することによ
り、Ａ、Ｂのコントラスト像間の距離ｋを求め、その距
離ｋから測距対象物３９までの距離を求めることができ
る。

【００１３】しかしながら、図２（ｂ）に示すように、
光学式測距センサと測距対象物３９との間の距離が近す
ぎる場合は、ＣＣＤラインセンサ３５の外側で結像しよ
うとするため、対象物までの距離を測定することができ
ない。以上の理由によって、光学式測距センサは６０ｃ
ｍ未満の近距離を測定することができない。

【００１４】図３は、本発明の実施の形態における光学
式測距センサの、受光部３２の測定エリア２２と補助光
ユニット３１の投影エリア２１の関係を示す図である。
図３（ａ）はこれらの関係を示す側面図であり、図３
（ｂ）はこれらの関係を示す上面図である。図３（ａ）
に示すように、受光部３２と補助光ユニット３１は、受
光部３２の光軸と補助光ユニット３１の光軸との間の距
離が１３ｍｍとなるように固定されている。また、受光
部３２の光軸と補助光ユニット３１の光軸は、測距可能
な距離の中の１点、レンズ３６およびレンズ３３の表面
から１０００ｍｍの部分で交差する。すなわち、受光部
３２の光軸と補助光ユニット３１の光軸のなす角度は
０．７５°である。

【００１５】次に、光学式測距センサと測距対象物との
間の距離、および光学式測距センサにおける受光部３２
の光軸が対象物の測距に与える影響について説明する。

【００１６】図４は、光学式測距センサにおける受光部
３２の光軸が、測距対象面４０の法線方向と一致してい
る様子を示す側面図である。測距対象面４０で鏡面反射
して、受光部３２の上下方向中央部に位置するＣＣＤラ
インセンサ３５に入射する光線の存在範囲を図の網点部
分で示している。図４（ａ）は光学式測距センサと測距
対象面４０との間の距離が３００ｍｍの場合を示し、図
４（ｂ）は光学式測距センサと測距対象面４０との間の
距離が８３０ｍｍの場合を示す。図４（ａ）の場合、光
学式測距センサと測距対象面４０との間の距離が短いた
め、測距対象面４０で鏡面反射した補助光ユニット３１
からの光が受光部３２に入射することはない。

【００１７】しかしながら、光学式測距センサと測距対
象面４０との間の距離が８３０ｍｍ以上になると、図４
（ｂ）に示すように、測距対象面４０で鏡面反射した補
助光ユニット３１からの光が受光部３２に入射し始め
る。この際、測距対象面４０の材質によっては、鏡面反
射によって生じた補助光ユニット３１の鏡像が最もコン
トラストが高くなり、受光部３２は測距対象面４０まで
の距離ではなく、ほぼその２倍の距離の補助光ユニット
３１の鏡像までの距離を測定してしまう。

【００１８】図５は、光学式測距センサにおける受光部
３２の光軸が、測距対象面４０の法線方向に対して鉛直
方向の上向きに１°傾いている様子を示す側面図であ
る。光学式測距センサと測距対象面４０との間の距離は
３００ｍｍである。この場合も、測距対象面４０で鏡面
反射した補助光ユニット３１の光が受光部３２に入射
し、補助光ユニット３１の鏡像までの距離が測定される
可能性がある。

【００１９】図６は、本発明の実施の形態における光学
式測距センサの特徴を示す側面図である。光学式測距セ
ンサと測距対象面４０との間の距離は３００ｍｍであ
る。光学式測距センサにおける受光部３２の光軸は、測
距対象面４０の法線方向に対して２°鉛直方向の上向き
に傾けてある。この場合、測距対象面４０で鏡面反射し
た補助光ユニット３１からの光は受光部３２に入射しな
い。すなわちこの場合、受光部３２は補助光ユニット３
１の鏡像を測定することはなく、測定対象物表面上に投
影された補助光の投影パターンのみを測定するので、受
光部３２は測距対象面４０までの距離を正確に測定す
る。

【００２０】図７は、図６を詳しく説明するための図で
あり、図６における２°という数値の算出方法について
示す。本発明の実施の形態における光学式測距センサに
おいては、図７（ａ）に示すように、受光部３２の光軸
中心と補助光ユニット３１のレンズ３６面の上端との距
離は１７．７ｍｍである。受光部３２の測定エリア２２
の範囲は、光学式測距センサから１００ｍｍ進むごとに
受光部３２の光軸中心から０．５ｍｍずつ広がるように
なっている。そのため、受光部３２の測定エリア２２の
下端の方向はＴａｎ^-1（０．５／１００）＝０．２９°
だけ光軸中心から下向きに傾いている。

【００２１】図７（ｂ）に示すように、受光部３２の中
心から３００ｍｍ離れた測距対象面４０の法線方向に対
して、０．２９°＋Ｔａｎ^-1｛（１７．７／２）／３０
０｝＝１．９８°≒２°だけ鉛直方向の上向きの方向に
受光部３２の光軸が傾いている場合、受光部３２の測定
エリア２２の下端を通って受光部３２に入射する測定対
象面４０での鏡面反射光の発光源の方向は、補助光ユニ
ット３１のレンズ３６面の上端よりも上になる。

【００２２】この場合でも、測距対象面４０までの距離
が３００ｍｍ未満の場合には鏡面反射光が入射するが、
そのときの鏡像までの距離は６００ｍｍ未満になり、前
述したように、本発明の光学式測距センサは６００ｍｍ
未満の近距離を測定することができないので、鏡像まで
の距離が測定されることはない。なお、測距対象面４０
と光学式測距センサとの間の距離が大きくなるに従っ
て、受光部３２の測定エリア２２の下端を通って受光部
３２に入射する鏡面反射光の方向は、補助光ユニット３
１のレンズ３６面の上端よりさらに上方になる。したが
って、本発明の光学式測距センサにおいては、受光部３
２の光軸を測距対象面４０の法線方向から鉛直方向にお
いて２°以上傾けることにより、測距対象面４０での鏡
面反射によって生ずる補助光ユニット３１の鏡像までの
距離を測定することを防ぐことができる。

【００２３】次に、本発明の実施の形態における光学式
測距センサの測定誤差について説明する。図８は、本発
明の光学式測距センサによる測定誤差について説明する
ための図である。実線は受光部３２の光軸が測距対象面
４０に垂直である場合を示し、点線は受光部３２の光軸
が測距対象面４０の法線に対して鉛直方向に傾いている
場合を示す。受光部３２と測距対象面４０との間の実際
の距離をＬとする。測距対象面４０の垂直方向と受光部
３２の光軸とがなす角度がθである場合、受光部３２に
よる測距対象面４０までの測距距離をＬ′とする。測距
距離Ｌ′は実際の距離Ｌよりも長い値となる。対象物ま
での実際の距離Ｌと測距距離Ｌ′との関係は（１）式で
示される。

【００２４】Ｌ＝Ｌ′ｃｏｓθ …（１） 本発明の実施の形態においては、測距対象面４０の法線
方向と、光学式測距センサの受光部３２の光軸とがなす
角度θは２°である。したがって、（１）式よりＬ＝
Ｌ′ｃｏｓ２°＝０．９９９×Ｌ′となる。すなわち、
本発明の実施の形態における光学式測距センサによる対
象物までの測距距離は、対象物までの実際の距離よりも
０．１％だけ長い値となる。このように誤差は非常に小
さく、十分に無視できる値である。

【００２５】なお、本実施の形態においては光学式測距
センサの受光部の傾け角度を２°としたが、この傾け角
度は、光学式測距センサの最近接測定可能距離、受光部
と補助光ユニットの間の距離、受光エリアの広がり角度
等によって変化する値であり、それぞれの寸法に応じて
前述した方法と同様の算出方法で導き出せるものであ
る。

【００２６】次に、光学式測距センサの受光部３２の光
軸が測距対象物の面の法線方向に対して水平方向に傾い
ている場合について説明する。図９は、光学式測距セン
サにおける受光部３２の光軸が、測距対象面４０の法線
方向に対して水平方向に５°傾いている様子を示す上面
図である。この場合、測距対象面４０で鏡面反射した補
助光ユニット３１からの光が受光部３２に入射すること
がない。また、予めこのように受光部３２の光軸を測距
対象面４０の法線方向に対して水平方向に傾けてある場
合には、前述した図５に示すような場合でも、測距対象
面４０で鏡面反射した補助光ユニット３１からの光は受
光部３２に入射しない。

【００２７】次に、本発明の光学式測距センサを搭載し
た自律走行車について説明する。自律走行車は、種々の
用途に用いられるが、以下にはその一例として清掃用の
自律走行車について説明する。

【００２８】図１０は、本発明の光学式測距センサを搭
載した自律走行車の構成を示す上面図である。図１１
は、図１０の自律走行車の構成を示す斜視図である。図
１０および図１１に示すように、自律走行車は清掃作業
部２と清掃作業アーム１２と駆動部１と接触センサ１０
ａ〜１０ｆとを含む。図１０において、矢印Ｘで示す方
向が自律走行車の前方部である。清掃作業部２には、矢
印Ｘで示す自律走行車の前進方向に対して、左右側面に
それぞれ３つずつ、接触センサ１０ａ〜１０ｃおよび１
０ｄ〜１０ｆが設けられている。図１１に示すように、
清掃作業部２は、駆動部１の回転中心と同じ軸を中心と
して矢印ａで示すように回転可能に駆動部１の上部に設
けられている。清掃作業アーム１２は、清掃作業部２の
後方に、矢印ｂで示すように左右方向にスライド可能に
設けられており、図示しないが清掃用のブラシが内部で
回転するようになっている。

【００２９】図１２は、本発明の実施の形態における自
律走行車の構成を詳細に示す図である。駆動部１は、自
在キャスター輪４Ｆおよび４Ｂ、駆動輪５Ｒおよび５
Ｌ、駆動輪軸受け６Ｒおよび６Ｌ、駆動輪用モータ７Ｒ
および７Ｌ、清掃作業部支持回転機構８、清掃作業部支
持回転機構駆動用モータ９、光学式測距センサ３ａ〜３
ｃ、センサ用光路反射鏡１１ａおよび１１ｂとを含む。

【００３０】駆動部１の前方には、自在キャスター輪４
Ｆが任意の方向に回転可能に取付けられている。同様
に、駆動部１の後方には自在キャスター輪４Ｂが取付け
られている。駆動部１の右側には駆動輪５Ｒが取付けら
れており、駆動輪５Ｒには、駆動輪軸受け６Ｒを介して
図示しないベルトにより駆動輪用モータ７Ｒの回転が伝
達される。同様に、駆動部１の左側には駆動輪５Ｌが取
付けられており、駆動輪５Ｌには、駆動輪軸受け６Ｌを
介して駆動輪用モータ７Ｌの回転が伝達される。

【００３１】すなわち、駆動輪５Ｒと駆動輪５Ｌをそれ
ぞれ独立に制御することができ、このことによって自律
走行車は走行可能となる。左右の駆動輪５Ｌおよび５Ｒ
を同じ方向に回転させることによって、自律走行車は前
進または後進を行なう。また、駆動輪５Ｌまたは駆動輪
５Ｒのいずれか一方の回転数を増減させることによっ
て、自律走行車はカーブ走行を行なう。図示しないが、
駆動輪用モータ７Ｒおよび７Ｌの駆動軸の他端にはそれ
ぞれエンコーダが備えられており、駆動輪用モータ７Ｒ
および７Ｌの回転量および回転速度を検出することがで
きる。また、エンコーダの出力として、検出した回転量
から走行距離を算出し、走行距離を出力することも可能
である。

【００３２】駆動部１の中心部には、清掃作業部１を回
転自在に支持する清掃作業部支持回転機構８が備えら
れ、清掃作業部支持回転機構８を介して清掃作業部１を
回転させるための清掃作業部支持回転機構駆動用モータ
９が備えられている。

【００３３】駆動部１において、清掃作業部支持回転機
構８の右側前方部、左側後方部、および右側後方部には
それぞれ光学式測距センサ３ａ、３ｂ、および３ｃが設
けられている。光学式測距センサ３ａ〜３ｃは、自律走
行車の前方に向けて取付けられている。光学式測距セン
サ３ｂおよび３ｃは、自律走行車において左右対称の位
置に取付けられている。図１２において、光学式測距セ
ンサ３ａ〜３ｃから出ている直線はこれらの光軸を示し
ている。前述したように、光学式測距センサ３ａ〜３ｃ
は６０ｃｍ未満の近距離を測定することができない。こ
れらの直線の点線部分は、光学式測距センサ３ａ〜３ｃ
から６０ｃｍ以内の距離の部分を示しており、実線部分
は６０ｃｍより遠距離の部分を示している。

【００３４】センサ用光路反射鏡１１ａおよび１１ｂ
は、駆動部１において自律走行車の前方部の自在キャス
ター輪４Ｆの右側および左側に取付けられている。光路
を長くとるために、センサ用光路反射鏡１１ａは、光学
式測距センサ３ｃの光軸を自律走行車の右側に向けて９
０°曲げるように、傾けて配置してある。同様に、セン
サ用光路反射鏡１１ｂは、光学式測距センサ３ｂの光軸
を自律走行車の左側に向けて９０°曲げるように、傾け
て配置してある。すなわち、光学式測距センサ３ａ、３
ｂ、および３ｃはそれぞれ自律走行車の前進方向Ｘに対
して前、左、および右方向を測距するように取付けられ
ている。

【００３５】センサ用光路反射鏡１１ａおよび１１ｂ
は、それぞれ光学式測距センサ３ｃおよび３ｂの光軸の
方向を微調整するために設けられている。図１３は、自
律走行車のセンサ用光路反射鏡の側面図である。センサ
用光路反射鏡１１は、光学式測距センサによる光を反射
させるためのミラー４１と、センサ用光路反射鏡を駆動
部１に取付けるための台座４２と、鉛直方向微調整ネジ
４３と、ミラー４１の位置を固定するバネ４４とを含
む。鉛直方向微調整ネジ４３はミラー４１の後部に設け
られ、鉛直方向微調整ネジ４３を回すことによってミラ
ー４１は鉛直方向に傾く。

【００３６】図１４は、本発明の実施の形態における自
律走行車の各部の寸法を示した図である。清掃作業部２
の横幅は６０ｃｍであり長さも６０ｃｍである。清掃作
業アーム１２の横幅は８４ｃｍであり、縦幅は２４ｃｍ
である。接触センサ１０の長さは清掃作業部２の側面か
ら１２ｃｍである。清掃作業部２の左右の側面に設けら
れるそれぞれ３つの接触センサのうち、前方の接触セン
サと後方の接触センサは２６ｃｍの間隔で取付けられて
いる。

【００３７】接触センサ１０によって測定できる距離は
自律走行車の側面から１２ｃｍであり、光学式測距セン
サ３ａ〜３ｃは、６０ｃｍ未満の近距離を測定すること
ができない。光学式測距センサ３を駆動部１の側面に垂
直に向けて取付けることにより、接触センサ１０で測定
できる範囲以上の遠距離を測定することが可能となる。
しかしながら、実際には自律走行車自体の大きさが最大
幅で６０ｃｍしかないため、光学式測距センサを駆動部
１の側面に取付けることは無理である。このため、本発
明の実施の形態における自律走行車では、駆動部１の内
部に光学式測距センサ３をその光軸が前方を向くように
取付け、その光軸上にセンサ用光路反射鏡を傾けて配置
することによって光路を長くとっている。

【００３８】図１５は、本発明の光学式測距センサを搭
載した自律走行車の走行の様子を示す上面図である。こ
の図は、自律走行車が進行方向に対して左側にある壁面
２０までの距離を光学式測距センサ３ｂによって測定す
ることにより、壁面２０までの距離を一定に保ちながら
自律走行を行なう様子を示す。図１５（ｂ）は、自律走
行車が壁面２０と平行に走行している場合を示し、図１
５（ａ）は、自律走行車が壁面２０に対して傾いて走行
している場合を示す。自律走行車が壁面のような測距対
象物と一定距離を保ちながら自律走行を行なう場合、自
律走行車は常に測距対象物と平行に走行するとは限ら
ず、カーブ走行によって左右にある程度蛇行しながら走
行する。たとえば、自律走行車の走行軌跡は矢印Ｃで示
されるようなものになる。そのため、前述のように光学
式測距センサ３ｂの光軸を壁面２０の法線方向からずら
す場合に、図９のように路面と同一平面上で傾けたとし
ても、自律走行車が蛇行することにより、壁面２０と光
学式測距センサ３ｂの光軸が一致することが起こり得
る。

【００３９】本発明の光学式測距センサを自律走行車に
適用する場合には、光学式測距センサの光軸を路面に対
して鉛直方向上方に３°傾けて取付ける。この３°とい
う値は、路面のうねりによる自律走行車の傾きが１°程
度あるとして、前述した傾け角度の２°にこの傾きの１
°を加味した値である。なお、想定される路面のうねり
の大きさによって、この値は適宜変更すればよい。この
ため、光学式測距センサの受光部３２に補助光ユニット
３１の像が入射することが回避される。また、光学式測
距センサの光軸を壁面の法線方向に対して鉛直方向の上
方に傾けてあるため、壁面と自律走行車の間が遠距離の
場合でも、光学式測距センサが床面を測距してしまうこ
とがない。すなわち、自律走行車は常に対象物である壁
面までの距離を測定しながら自律走行を行なうことがで
きる。

【００４０】また、光学式測距センサとして、測距対象
物表面のコントラストパターンを用いて測距を行なうも
のを説明したが、本発明はこれに限られたものではな
い。たとえば、図１７に示すようなレンジファインダー
タイプの光学式測距センサ、すなわち測距対象物４０へ
向けてレーザー光やレンズ５１付きＬＥＤ５２の光によ
ってスポット光５３を投光し、測距対象物表面４０のス
ポット投影光を、投光ユニットと一定距離横に離れた位
置にあるＣＣＤラインセンサ５４やＰＳＤのような１次
元位置検出センサにレンズ５５を介して受光させ、その
結像位置に基づいて対象物までの距離を測定するタイプ
の光学式測距センサでも使用できる。このタイプのセン
サにおいても対象物が遠距離になると鏡面反射光が入射
するようになるので、本発明のようにセンサを傾けて取
付けることが有効である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における光学式測距センサ
の構成を示す斜視図である。

【図２】図１の光学式測距センサの受光部の構成を示す
上面図である。

【図３】本発明の実施の形態における光学式測距センサ
の特徴を示す第１の図である。

【図４】光学式測距センサの受光部の光軸が対象面の法
線方向と一致している様子を示す側面図である。

【図５】光学式測距センサの受光部の光軸が対象面の法
線方向に対して鉛直方向に１°傾いている様子を示す側
面図である。

【図６】本発明の実施の形態における光学式測距センサ
の特徴を示す第２の図である。

【図７】図６を詳しく説明するための図である。

【図８】本発明の実施の形態における光学式測距センサ
の測定誤差について説明するための図である。

【図９】光学式測距センサの受光部の光軸が対象面の法
線方向に対して水平方向に５°傾いている様子を示す上
面図である。

【図１０】本発明の光学式測距センサを搭載した自律走
行車の構成を示す上面図である。

【図１１】図１０の自律走行車の構成を示す斜視図であ
る。

【図１２】図１０の自律走行車の構成を詳細に示す図で
ある。

【図１３】図１０の自律走行車におけるセンサ用光路反
射鏡の側面図である。

【図１４】図１０の自律走行車の各部の寸法を示した図
である。

【図１５】本発明の光学式測距センサを搭載した自律走
行車の自律走行の様子を示す上面図である。

【図１６】従来の光学式測距センサの問題点を説明する
ための図である。

【図１７】レンジファインダータイプの光学式測距セン
サの構成を示す図である。

【符号の説明】

３ 光学式測距センサ ３１ 補助光ユニット ３２ 受光部 ２２ 測定エリア ４０ 測距対象面

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 対象物までの距離を測定する光学式測距
   センサであって、 前記対象物を照射する照射手段と、 前記照射手段に近接して設けられ、前記対象物までの距
   離を測定する受光手段とを含み、 前記受光手段は、前記受光手段の光軸によって決定され
   る測定エリアに前記照射手段からの光が前記対象物で鏡
   面反射することにより生じる前記照射手段の鏡像が含ま
   れないよう配置されることを特徴とする、光学式測距セ
   ンサ。