JPH09266871A - 清掃ロボットの制御方法 - Google Patents
清掃ロボットの制御方法Info
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- JPH09266871A JPH09266871A JP8081325A JP8132596A JPH09266871A JP H09266871 A JPH09266871 A JP H09266871A JP 8081325 A JP8081325 A JP 8081325A JP 8132596 A JP8132596 A JP 8132596A JP H09266871 A JPH09266871 A JP H09266871A
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- cleaning brush
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 停止した場合等において同一箇所を連続して
ブラシを回転させていたため、床面に目玉跡が残り床の
美観を損ねていた。 【解決手段】 方位及び障害物をセンサ１７ａ〜１７
ｃ、１８を用いて検出し、制御部１６が車両駆動機構１
１ａ、１１ｂ、１２ａ、１２ｂを制御して車両を自律走
行させ制御部１６が清掃部１３ａ〜１３ｃ、４３の清掃
動作を制御する方法であって、制御部１６は車両停止か
ら走行開始して所定時間を経過する間、清掃ブラシ１３
ａ〜１３ｃの回転を停止するように制御する。
ブラシを回転させていたため、床面に目玉跡が残り床の
美観を損ねていた。 【解決手段】 方位及び障害物をセンサ１７ａ〜１７
ｃ、１８を用いて検出し、制御部１６が車両駆動機構１
１ａ、１１ｂ、１２ａ、１２ｂを制御して車両を自律走
行させ制御部１６が清掃部１３ａ〜１３ｃ、４３の清掃
動作を制御する方法であって、制御部１６は車両停止か
ら走行開始して所定時間を経過する間、清掃ブラシ１３
ａ〜１３ｃの回転を停止するように制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自律走行機能と清
掃機能とを備えた清掃ロボットの制御方法に関する。
掃機能とを備えた清掃ロボットの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、自律して走行する車両に、清掃機
能を付加した清掃ロボットが実用化されている。このよ
うな清掃ロボットは、蓄電池で駆動されるモータや、操
舵輪、マイクロコンピュータ、方位センサ等の各種セン
サを車両に搭載して走行を制御すると共に、集塵を吸い
込む吸引ノズル、清掃ブラシ、洗浄液を散水する散水
口、吸引ノズル等を有し、洗浄液を散水して清掃ブラシ
で床面を清掃し、清掃後の汚水を吸引する。従来の清掃
ロボットには、例えば特開平５−１６１５８２号に開示
されたものがある。
能を付加した清掃ロボットが実用化されている。このよ
うな清掃ロボットは、蓄電池で駆動されるモータや、操
舵輪、マイクロコンピュータ、方位センサ等の各種セン
サを車両に搭載して走行を制御すると共に、集塵を吸い
込む吸引ノズル、清掃ブラシ、洗浄液を散水する散水
口、吸引ノズル等を有し、洗浄液を散水して清掃ブラシ
で床面を清掃し、清掃後の汚水を吸引する。従来の清掃
ロボットには、例えば特開平５−１６１５８２号に開示
されたものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の清掃ロ
ボットは、清掃ブラシが床面の一箇所を連続してブラッ
シングを行うことがあり、目玉跡が残るという問題があ
った。
ボットは、清掃ブラシが床面の一箇所を連続してブラッ
シングを行うことがあり、目玉跡が残るという問題があ
った。
【０００４】例えば、図１４（ａ）に示されたように、
清掃ロボット１が一箇所に停止して清掃ブラシが連続し
てブラッシングを行い、その後矢印の方向に動き出す
と、床面に目玉跡２が残る。
清掃ロボット１が一箇所に停止して清掃ブラシが連続し
てブラッシングを行い、その後矢印の方向に動き出す
と、床面に目玉跡２が残る。
【０００５】あるいは、図１４（ｂ）に示されたよう
に、清掃ロボット１が９０度の角度でその場旋回（以
下、スピンターンという）を行うと、スピンターンを行
った同じ箇所を連続してブラッシングするため、目玉跡
２が残存する。
に、清掃ロボット１が９０度の角度でその場旋回（以
下、スピンターンという）を行うと、スピンターンを行
った同じ箇所を連続してブラッシングするため、目玉跡
２が残存する。
【０００６】さらに、図１４（ｃ）のように、壁３の段
差等の障害物を検出し、停止して同じ箇所を連続してブ
ラッシングした後、矢印で示されたように障害物を回避
する場合にも目玉跡２が床面に形成される。
差等の障害物を検出し、停止して同じ箇所を連続してブ
ラッシングした後、矢印で示されたように障害物を回避
する場合にも目玉跡２が床面に形成される。
【０００７】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、床面に目玉跡を残さないように走行及び清掃動作を
制御することが可能な清掃ロボットの制御方法を提案す
ることを目的とする。
で、床面に目玉跡を残さないように走行及び清掃動作を
制御することが可能な清掃ロボットの制御方法を提案す
ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の清掃ロボットの
制御方法は、方位及び障害物をセンサを用いて検出し、
この検出結果に基づいて制御部が車両駆動機構を制御し
て車両を自律走行させ、前記制御部が清掃部の清掃動作
を制御する方法であって、前記清掃部は、回転しながら
車両の走行に伴い床面を摺動する清掃ブラシと、前記清
掃ブラシを回転させる清掃ブラシ駆動機構とを有し、前
記制御部は、車両が停止した状態から走行を開始して所
定時間を経過する間、前記清掃ブラシの回転を停止する
ように前記清掃ブラシ駆動機構を制御することを特徴と
している。ここで、前記制御部は、車両が停止すると、
車両の走行が停止していることを示す値を停止フラグに
設定し、カウンタの計数を開始し、計数値が所定値に到
達するまでの間は、前記清掃ブラシの回転を停止するよ
うに前記清掃ブラシ駆動機構を制御するものであっても
よい。
制御方法は、方位及び障害物をセンサを用いて検出し、
この検出結果に基づいて制御部が車両駆動機構を制御し
て車両を自律走行させ、前記制御部が清掃部の清掃動作
を制御する方法であって、前記清掃部は、回転しながら
車両の走行に伴い床面を摺動する清掃ブラシと、前記清
掃ブラシを回転させる清掃ブラシ駆動機構とを有し、前
記制御部は、車両が停止した状態から走行を開始して所
定時間を経過する間、前記清掃ブラシの回転を停止する
ように前記清掃ブラシ駆動機構を制御することを特徴と
している。ここで、前記制御部は、車両が停止すると、
車両の走行が停止していることを示す値を停止フラグに
設定し、カウンタの計数を開始し、計数値が所定値に到
達するまでの間は、前記清掃ブラシの回転を停止するよ
うに前記清掃ブラシ駆動機構を制御するものであっても
よい。
【０００９】または、前記制御部は、車両が停止した状
態から走行を開始して所定距離を走行するまでの間、前
記清掃ブラシの回転を停止するように前記清掃ブラシ駆
動機構を制御するものであってもよい。
態から走行を開始して所定距離を走行するまでの間、前
記清掃ブラシの回転を停止するように前記清掃ブラシ駆
動機構を制御するものであってもよい。
【００１０】また、本発明の制御方法は、制御部が、車
両が初期に設定した走行経路を横断する方向に走行する
間、前記清掃ブラシの回転を停止するように前記清掃ブ
ラシ駆動機構を制御するものであってもよい。
両が初期に設定した走行経路を横断する方向に走行する
間、前記清掃ブラシの回転を停止するように前記清掃ブ
ラシ駆動機構を制御するものであってもよい。
【００１１】あるいは、本発明の制御方法は、制御部
が、前記センサが第１の障害物を検出すると、車両の走
行を停止すると共に前記清掃ブラシの回転を停止し、前
記清掃ブラシが回転を停止している時間を計測し、この
計測している時間が所定時間を経過する前に前記センサ
が第２の障害物を検出した場合は、前記清掃ブラシが回
転を停止した状態を維持するように、前記清掃ブラシ駆
動機構を制御するものであってもよい。
が、前記センサが第１の障害物を検出すると、車両の走
行を停止すると共に前記清掃ブラシの回転を停止し、前
記清掃ブラシが回転を停止している時間を計測し、この
計測している時間が所定時間を経過する前に前記センサ
が第２の障害物を検出した場合は、前記清掃ブラシが回
転を停止した状態を維持するように、前記清掃ブラシ駆
動機構を制御するものであってもよい。
【００１２】さらには、本発明の制御方法は、制御部
が、車両が停止すると車両の走行が停止していることを
示す値を停止フラグに設定するとともにカウンタの計数
を開始し、この計数している時間が所定時間を経過する
前に前記センサが第２の障害物を検出した場合は、前記
カウンタをクリアすることで、前記清掃ブラシが回転を
停止した状態を維持するように前記清掃ブラシ駆動機構
を制御するものであってもよい。
が、車両が停止すると車両の走行が停止していることを
示す値を停止フラグに設定するとともにカウンタの計数
を開始し、この計数している時間が所定時間を経過する
前に前記センサが第２の障害物を検出した場合は、前記
カウンタをクリアすることで、前記清掃ブラシが回転を
停止した状態を維持するように前記清掃ブラシ駆動機構
を制御するものであってもよい。
【００１３】また、本発明の制御方法は、制御部が、車
両が走行経路を走行しているときにセンサが障害物を検
出すると、車両の走行を停止すると共に前記清掃ブラシ
の回転を停止し、車両が障害物を回避する動作をした
後、前記走行経路に沿った走行を再開した時点から時間
を計測し、この計測している時間が所定時間を経過する
までの間は、前記清掃ブラシが回転を停止した状態を維
持するように、前記清掃ブラシ駆動機構を制御するもの
であってもよい。
両が走行経路を走行しているときにセンサが障害物を検
出すると、車両の走行を停止すると共に前記清掃ブラシ
の回転を停止し、車両が障害物を回避する動作をした
後、前記走行経路に沿った走行を再開した時点から時間
を計測し、この計測している時間が所定時間を経過する
までの間は、前記清掃ブラシが回転を停止した状態を維
持するように、前記清掃ブラシ駆動機構を制御するもの
であってもよい。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態につ
いて説明する。先ず、本実施の形態による清掃ロボット
の制御方法について詳述する前に、床面に目玉跡を残さ
ないように制御する方法の概略について述べる。 （１） 清掃ロボットの走行開始時 図６に示されたように、清掃ロボット１０が走行を開始
してから、点線で示されたように、所定距離又は所定時
間を経過するまでの間は、清掃ブラシの回転動作を停止
する。この清掃ブラシを停止する時間は、例えば０．３
秒間から１秒間の間で任意に設定してもよい。そして、
所定距離又は所定時間が経過した後は、清掃ブラシを動
作させながら走行を再開する。 （２） 清掃ロボットのスピンターン時 図７に示されたように、予め設定された走行経路に沿っ
て直進走行していた清掃ロボット１０が一旦停止し、右
方向へ９０度スピンターンし、走行経路を横切る方向
（９０度あるいは２７０度方向）にシフト走行し、さら
に右方向に９０度スピンターンして走行経路に平行に直
進走行を再開してから所定距離又は所定時間を経過する
までの点線で示された区間は、清掃ブラシを停止する。
いて説明する。先ず、本実施の形態による清掃ロボット
の制御方法について詳述する前に、床面に目玉跡を残さ
ないように制御する方法の概略について述べる。 （１） 清掃ロボットの走行開始時 図６に示されたように、清掃ロボット１０が走行を開始
してから、点線で示されたように、所定距離又は所定時
間を経過するまでの間は、清掃ブラシの回転動作を停止
する。この清掃ブラシを停止する時間は、例えば０．３
秒間から１秒間の間で任意に設定してもよい。そして、
所定距離又は所定時間が経過した後は、清掃ブラシを動
作させながら走行を再開する。 （２） 清掃ロボットのスピンターン時 図７に示されたように、予め設定された走行経路に沿っ
て直進走行していた清掃ロボット１０が一旦停止し、右
方向へ９０度スピンターンし、走行経路を横切る方向
（９０度あるいは２７０度方向）にシフト走行し、さら
に右方向に９０度スピンターンして走行経路に平行に直
進走行を再開してから所定距離又は所定時間を経過する
までの点線で示された区間は、清掃ブラシを停止する。
【００１５】ここで、シフト走行している間も清掃ブラ
シを停止する理由は、次のようである。図７において、
右方向へ９０度スピンターンする間清掃ブラシを停止
し、シフト走行時には清掃ブラシを動作させ、再び右方
向へ９０度スピンターンする間停止したのでは、清掃ブ
ラシを回転させるモータや、モータに電力を供給するリ
レーの接点がオフ、オン、オフを短時間に繰り返すこと
になる。この結果、火花やサージ電圧が発生してノイズ
を生じさせ、他の電子回路を誤動作させる場合がある。
よって、このような問題が起きないように、シフト走行
時においても清掃ブラシを停止した状態にしておく。 （３） 障害物センサが複数の通行人を検出して清掃ロ
ボットが停止した時 図８に示されたように、一定の走行経路のなかに、複数
の通行人３ａ、３ｂ、３ｃが存在して、清掃ロボット１
０が走行、停止を繰り返すような場合がある。通行人３
ａを検出してから所定時間又は所定距離が経過する前に
通行人３ｂを、そして通行人３ｃを検出したような場合
は、図中点線で示された走行、停止を繰り返す区間中、
清掃ブラシの回転を停止する。 （４） 清掃ロボットが障害物を回避する時 図９に示されたように、障害物センサが障害物１１を検
出し、清掃ロボット１０が走行を停止してから右方向に
９０度スピンターンし、横方向にシフト走行し、左方向
に９０度スピンターンし、さらに縦方向に直進走行を再
開してから一定距離又は一定時間が経過するまでの図中
点線で示された区間は、清掃ブラシを停止させる。ここ
で、スピンターンする期間のみならず、横方向にシフト
走行する間も清掃ブラシを停止する理由は、上記項目
（２）において述べたように、頻繁にモータやリレーを
オン、オフさせて回路が誤動作することがないようにす
るためである。
シを停止する理由は、次のようである。図７において、
右方向へ９０度スピンターンする間清掃ブラシを停止
し、シフト走行時には清掃ブラシを動作させ、再び右方
向へ９０度スピンターンする間停止したのでは、清掃ブ
ラシを回転させるモータや、モータに電力を供給するリ
レーの接点がオフ、オン、オフを短時間に繰り返すこと
になる。この結果、火花やサージ電圧が発生してノイズ
を生じさせ、他の電子回路を誤動作させる場合がある。
よって、このような問題が起きないように、シフト走行
時においても清掃ブラシを停止した状態にしておく。 （３） 障害物センサが複数の通行人を検出して清掃ロ
ボットが停止した時 図８に示されたように、一定の走行経路のなかに、複数
の通行人３ａ、３ｂ、３ｃが存在して、清掃ロボット１
０が走行、停止を繰り返すような場合がある。通行人３
ａを検出してから所定時間又は所定距離が経過する前に
通行人３ｂを、そして通行人３ｃを検出したような場合
は、図中点線で示された走行、停止を繰り返す区間中、
清掃ブラシの回転を停止する。 （４） 清掃ロボットが障害物を回避する時 図９に示されたように、障害物センサが障害物１１を検
出し、清掃ロボット１０が走行を停止してから右方向に
９０度スピンターンし、横方向にシフト走行し、左方向
に９０度スピンターンし、さらに縦方向に直進走行を再
開してから一定距離又は一定時間が経過するまでの図中
点線で示された区間は、清掃ブラシを停止させる。ここ
で、スピンターンする期間のみならず、横方向にシフト
走行する間も清掃ブラシを停止する理由は、上記項目
（２）において述べたように、頻繁にモータやリレーを
オン、オフさせて回路が誤動作することがないようにす
るためである。
【００１６】次に、本実施の形態による清掃ロボットの
制御方法について説明する。
制御方法について説明する。
【００１７】図１に、本実施の形態による制御方法を用
いて制御する清掃ロボット１０の構成を示す。図中、左
方向の矢印を前方とする。清掃ロボット１０の両側に一
対の駆動車輪１２ａ及び１２ｂが設けられ、それぞれの
駆動車輪１２ａ及び１２ｂに右駆動モータ１１ａ及び左
駆動モータ１１ｂが設けられている。右駆動モータ１１
ａ及び左駆動モータ１１ｂにそれぞれ対応してモータド
ライバ１５ａ及び１５ｂが設けられており、このモータ
ドライバ１５ａ及び１５ｂは、制御部１６から与えられ
る指令信号に基づいて右駆動モータ１１ａ及び左駆動モ
ータ１１ｂの動作をそれぞれ制御する。
いて制御する清掃ロボット１０の構成を示す。図中、左
方向の矢印を前方とする。清掃ロボット１０の両側に一
対の駆動車輪１２ａ及び１２ｂが設けられ、それぞれの
駆動車輪１２ａ及び１２ｂに右駆動モータ１１ａ及び左
駆動モータ１１ｂが設けられている。右駆動モータ１１
ａ及び左駆動モータ１１ｂにそれぞれ対応してモータド
ライバ１５ａ及び１５ｂが設けられており、このモータ
ドライバ１５ａ及び１５ｂは、制御部１６から与えられ
る指令信号に基づいて右駆動モータ１１ａ及び左駆動モ
ータ１１ｂの動作をそれぞれ制御する。
【００１８】右駆動モータ１１ａ及び左駆動モータ１１
ｂの回転軸には、清掃ロボット１０の走行距離を測定す
る距離センサ１４ａ及び１４ｂが設けられている。清掃
ロボット１０の前方側には、矢印で示された前方の障害
物を検出する前方障害物センサ１７ａが設けられ、清掃
ロボット１０の左右側面にはそれぞれの方位の障害物を
検出する前方障害物センサ１７ｂ及び１７ｃが設けら
れ、さらに方位を検出する方位センサ１８が設けられて
いる。これらの距離センサ１４ａ及び１４ｂ、前方障害
物センサ１７ａ〜１７ｃ、方位センサ１８からそれぞれ
出力された検出信号は、制御部１６に入力される。
ｂの回転軸には、清掃ロボット１０の走行距離を測定す
る距離センサ１４ａ及び１４ｂが設けられている。清掃
ロボット１０の前方側には、矢印で示された前方の障害
物を検出する前方障害物センサ１７ａが設けられ、清掃
ロボット１０の左右側面にはそれぞれの方位の障害物を
検出する前方障害物センサ１７ｂ及び１７ｃが設けら
れ、さらに方位を検出する方位センサ１８が設けられて
いる。これらの距離センサ１４ａ及び１４ｂ、前方障害
物センサ１７ａ〜１７ｃ、方位センサ１８からそれぞれ
出力された検出信号は、制御部１６に入力される。
【００１９】図２に、制御部１６のより詳細な回路構成
を示す。制御部１６は、インタフェース１９ａ〜１９ｄ
と、メインコントローラ２０と、カウンタ２１とを備え
ている。インタフェース１９ａは、前方障害物センサ１
７ａ〜１７ｃが障害物を検出して出力した検出信号を与
えられ、増幅、レベルシフト等の必要な処理を行い、メ
インコントローラ２０へ出力する。インタフェース１９
ｂは、方位センサ１８が方位を検出して出力した検出信
号を与えられ、増幅等の処理を行ってメインコントロー
ラ２０へ出力する。
を示す。制御部１６は、インタフェース１９ａ〜１９ｄ
と、メインコントローラ２０と、カウンタ２１とを備え
ている。インタフェース１９ａは、前方障害物センサ１
７ａ〜１７ｃが障害物を検出して出力した検出信号を与
えられ、増幅、レベルシフト等の必要な処理を行い、メ
インコントローラ２０へ出力する。インタフェース１９
ｂは、方位センサ１８が方位を検出して出力した検出信
号を与えられ、増幅等の処理を行ってメインコントロー
ラ２０へ出力する。
【００２０】また、右駆動モータ１１ａ及び左駆動モー
タ１１ｂの駆動軸に取付られた距離センサ１４ａ及び１
４ｂがそれぞれの駆動軸の回転数を検出し、カウンタ２
１がこの回転数に基づいて計数を行い距離を算出する。
この距離が、メインコントローラ２０に与えられる。
タ１１ｂの駆動軸に取付られた距離センサ１４ａ及び１
４ｂがそれぞれの駆動軸の回転数を検出し、カウンタ２
１がこの回転数に基づいて計数を行い距離を算出する。
この距離が、メインコントローラ２０に与えられる。
【００２１】メインコントローラ２０は、前方障害物セ
ンサ１７ａ〜１７ｃが検出した前方障害物の有無と、方
位センサ１８が検出した方位と、カウンタ２１が算出し
た走行距離とに基づいて、モータの駆動に関する指令信
号と、清掃部コントローラ３３が必要な指令信号とを生
成して、それぞれインタフェース１９ｃとインタフェー
ス１９ｄとに出力する。
ンサ１７ａ〜１７ｃが検出した前方障害物の有無と、方
位センサ１８が検出した方位と、カウンタ２１が算出し
た走行距離とに基づいて、モータの駆動に関する指令信
号と、清掃部コントローラ３３が必要な指令信号とを生
成して、それぞれインタフェース１９ｃとインタフェー
ス１９ｄとに出力する。
【００２２】インタフェース１９ｃに与えられた指令信
号は、左右のモータドライバ１５ａ及び１５ｂに与えら
れ、モータドライバ１５ａ及び１５ｂが右駆動モータ１
１ａ及び左駆動モータ１１ｂのそれぞれの駆動を制御す
る。例えば、図３に示されたような所定の清掃領域５１
内を、清掃ロボット１０が矢印Ｄ１〜Ｄ１１に示された
所定の経路を走行するように、右駆動モータ１１ａ及び
左駆動モータ１１ｂの動作を制御する。
号は、左右のモータドライバ１５ａ及び１５ｂに与えら
れ、モータドライバ１５ａ及び１５ｂが右駆動モータ１
１ａ及び左駆動モータ１１ｂのそれぞれの駆動を制御す
る。例えば、図３に示されたような所定の清掃領域５１
内を、清掃ロボット１０が矢印Ｄ１〜Ｄ１１に示された
所定の経路を走行するように、右駆動モータ１１ａ及び
左駆動モータ１１ｂの動作を制御する。
【００２３】インタフェース１９ｄに与えられた指令信
号は、清掃部の有する清掃部コントローラ３３に与えら
れる。清掃部は、図４に示された清掃部コントローラ３
３と、その出力端子に接続されたブラシ回転モータ３
０、ブロアモータ３１、洗浄液バルブ３２、スクイジ昇
降モータ３４を備えている。清掃部コントローラ３３
は、メインコントローラ２０から出力されインタフェー
ス１９ｄを介して与えられた指令信号に基づいて、ブラ
シ回転モータ３０、ブロアモータ３１、洗浄液バルブ３
２、スクイジ昇降モータ３４にそれぞれ指令信号を出力
する。
号は、清掃部の有する清掃部コントローラ３３に与えら
れる。清掃部は、図４に示された清掃部コントローラ３
３と、その出力端子に接続されたブラシ回転モータ３
０、ブロアモータ３１、洗浄液バルブ３２、スクイジ昇
降モータ３４を備えている。清掃部コントローラ３３
は、メインコントローラ２０から出力されインタフェー
ス１９ｄを介して与えられた指令信号に基づいて、ブラ
シ回転モータ３０、ブロアモータ３１、洗浄液バルブ３
２、スクイジ昇降モータ３４にそれぞれ指令信号を出力
する。
【００２４】清掃部の構造は、図５に示されるようであ
る。清掃ロボット１０の下側後方よりに、ブラシ回転モ
ータ３０の駆動によって回転する清掃ブラシ１３ａ〜１
３ｃが設けられている。
る。清掃ロボット１０の下側後方よりに、ブラシ回転モ
ータ３０の駆動によって回転する清掃ブラシ１３ａ〜１
３ｃが設けられている。
【００２５】清掃ブラシ１３ａ〜１３ｃの後方には、図
１に示されるように清掃ロボット１０の幅とほぼ同じ幅
を有するスクイジ４３が設けられている。このスクイジ
４３は、開口部４３ａから清掃後の汚水液を吸引するも
のであって、スクイジ昇降モータ３４によって上下に移
動する。これにより、スクイジ４３の開口部４３ａが床
面に接触あるいは離脱する。
１に示されるように清掃ロボット１０の幅とほぼ同じ幅
を有するスクイジ４３が設けられている。このスクイジ
４３は、開口部４３ａから清掃後の汚水液を吸引するも
のであって、スクイジ昇降モータ３４によって上下に移
動する。これにより、スクイジ４３の開口部４３ａが床
面に接触あるいは離脱する。
【００２６】清掃ブラシ１３ａ〜１３ｃの前方には、洗
浄液を散水する散水口４２が設けられている。散水口４
２は、洗浄液の流出を制御する洗浄液バルブ３２を介し
て、清掃ロボット１０の上部に設けられた洗浄液タンク
３７に連通している。これにより、清掃時には洗浄液３
７が散水口４２から床面に散水される。
浄液を散水する散水口４２が設けられている。散水口４
２は、洗浄液の流出を制御する洗浄液バルブ３２を介し
て、清掃ロボット１０の上部に設けられた洗浄液タンク
３７に連通している。これにより、清掃時には洗浄液３
７が散水口４２から床面に散水される。
【００２７】スクイジ４３の開口部４３ａは、上下に移
動可能な蛇腹ホース３９と管路４０とに連通しており、
さらに管路４０の端部は汚水液タンク３６内に設けられ
ている。汚水液タンク３６には、ブロアモータ３１によ
り回転駆動されるブロア４１により吸引される汚水が入
る。これにより、洗浄液が床面に散水され清掃後に汚水
液となったものがスクイジ４３の開口部４３ａから吸引
されて、蛇腹ホース３９から管路４０を経て汚水タンク
３６内に貯蔵される。
動可能な蛇腹ホース３９と管路４０とに連通しており、
さらに管路４０の端部は汚水液タンク３６内に設けられ
ている。汚水液タンク３６には、ブロアモータ３１によ
り回転駆動されるブロア４１により吸引される汚水が入
る。これにより、洗浄液が床面に散水され清掃後に汚水
液となったものがスクイジ４３の開口部４３ａから吸引
されて、蛇腹ホース３９から管路４０を経て汚水タンク
３６内に貯蔵される。
【００２８】このような構成を有する清掃ロボット１０
を制御する方法について、以下に述べる。
を制御する方法について、以下に述べる。
【００２９】先ず、上述したような目玉跡を残す虞れの
ない通常の走行時には、清掃領域内の所定経路を清掃ロ
ボット１０が走行している最中に、洗浄液バルブ３２を
開いて散水口４２から洗浄液を散水しながら清掃ブラシ
１３ａ〜１３ｃを回転させて床面を清掃する。そして、
スクイジ４３の開口部４３ａを床面に接触させた状態
で、清掃後の汚水液を吸引する。
ない通常の走行時には、清掃領域内の所定経路を清掃ロ
ボット１０が走行している最中に、洗浄液バルブ３２を
開いて散水口４２から洗浄液を散水しながら清掃ブラシ
１３ａ〜１３ｃを回転させて床面を清掃する。そして、
スクイジ４３の開口部４３ａを床面に接触させた状態
で、清掃後の汚水液を吸引する。
【００３０】次に、目玉跡が残る虞れのある次の３つの
場合の制御方法について、制御手順を示したフローチャ
ートを用いて説明する。 （１） 清掃ロボットの走行開始時 図２に示された制御装置において、電源を投入してメイ
ンコントローラ２０の制御動作を開始させる。メインコ
ントローラ２０は、図示されていないメモリを備えてお
り、このメモリに予め格納されたプログラムを読み出し
て動作する。図１０のフローチャートにおいて、ステッ
プ１００として種々の初期状態の設定を行う。ステップ
１０２として、メインコントローラ２０内に設けられた
ロボット停止フラグＳＴＯＰＦを１に設定する。このロ
ボット停止フラグＳＴＯＰＦの値を参照することで、メ
インコントローラ２０は、清掃ロボット１０が現在停止
状態であることを認識することができる。そして、メイ
ンコントローラ２０が有する清掃ブラシオンカウンタを
クリアし、カウント値を０にする。この清掃ブラシオン
カウンタは、カウント値０から所定時間（例えば、０．
２〜１秒間）が経過するまで計数を行う。この所定時間
に到達するまでは、清掃ブラシ１３ａ〜１３ｃはオンさ
れない。
場合の制御方法について、制御手順を示したフローチャ
ートを用いて説明する。 （１） 清掃ロボットの走行開始時 図２に示された制御装置において、電源を投入してメイ
ンコントローラ２０の制御動作を開始させる。メインコ
ントローラ２０は、図示されていないメモリを備えてお
り、このメモリに予め格納されたプログラムを読み出し
て動作する。図１０のフローチャートにおいて、ステッ
プ１００として種々の初期状態の設定を行う。ステップ
１０２として、メインコントローラ２０内に設けられた
ロボット停止フラグＳＴＯＰＦを１に設定する。このロ
ボット停止フラグＳＴＯＰＦの値を参照することで、メ
インコントローラ２０は、清掃ロボット１０が現在停止
状態であることを認識することができる。そして、メイ
ンコントローラ２０が有する清掃ブラシオンカウンタを
クリアし、カウント値を０にする。この清掃ブラシオン
カウンタは、カウント値０から所定時間（例えば、０．
２〜１秒間）が経過するまで計数を行う。この所定時間
に到達するまでは、清掃ブラシ１３ａ〜１３ｃはオンさ
れない。
【００３１】この後、ステップ１０４として、走行開始
スイッチをオンして走行ルーチン処理に入る。右モータ
１１ａ、１１ｂが回転し、清掃ロボット１０が走行を開
始する。この走行は、主にジャイロ等を用いた方位セン
サ１８により検出される方位に基づいて行う。走行を開
始してから、カウンタが所定値まで計数を行い、例えば
１秒間が経過した時点で清掃ブラシ１３ａ〜１３ｃの回
転動作を開始する。この手順により、図６を用いて説明
した清掃動作が実現され、従来走行開始時に形成されて
いた目玉跡の形成を防止することができる。 （２） 清掃ロボットのスピンターン時 図１１のフローチャートにおいて、走行を開始してから
清掃ロボット１０が設定距離を走行すると、ステップ２
００として走行を停止する。ステップ２０２として清掃
ブラシ１３ａ〜１３ｃの回転を停止し、ステップ２０４
としてロボット停止フラグＳＴＯＰＦを１に設定して清
掃ロボット１０を停止状態にする。そして、清掃ブラシ
オンカウンタをクリアし、カウント値を０にする。
スイッチをオンして走行ルーチン処理に入る。右モータ
１１ａ、１１ｂが回転し、清掃ロボット１０が走行を開
始する。この走行は、主にジャイロ等を用いた方位セン
サ１８により検出される方位に基づいて行う。走行を開
始してから、カウンタが所定値まで計数を行い、例えば
１秒間が経過した時点で清掃ブラシ１３ａ〜１３ｃの回
転動作を開始する。この手順により、図６を用いて説明
した清掃動作が実現され、従来走行開始時に形成されて
いた目玉跡の形成を防止することができる。 （２） 清掃ロボットのスピンターン時 図１１のフローチャートにおいて、走行を開始してから
清掃ロボット１０が設定距離を走行すると、ステップ２
００として走行を停止する。ステップ２０２として清掃
ブラシ１３ａ〜１３ｃの回転を停止し、ステップ２０４
としてロボット停止フラグＳＴＯＰＦを１に設定して清
掃ロボット１０を停止状態にする。そして、清掃ブラシ
オンカウンタをクリアし、カウント値を０にする。
【００３２】そして、例えばステップ２０６として、９
０度の角度で右方向にスピンターンし、ステップ２０８
としてターンした９０度の方向にシフト走行し、ステッ
プ２１０としてさらに９０度の角度で右方向にスピンタ
ーンする。
０度の角度で右方向にスピンターンし、ステップ２０８
としてターンした９０度の方向にシフト走行し、ステッ
プ２１０としてさらに９０度の角度で右方向にスピンタ
ーンする。
【００３３】再び、方位センサ１８により検出される方
位に基づいて、通常の走行ルーチンに復帰する。カウン
タの計数を開始し、カウント値が所定値に到達して１秒
間が経過すると、清掃ブラシを回転させる。これによ
り、図７を用いて説明した動作が実現され、スピンター
ン時における目玉跡の形成を防止することができる。 （３） 障害物センサが複数の通行人を検出する毎に清
掃ロボットが停止した時 図１１のフローチャートにおいて、ステップ２１４とし
て前方障害物センサ１７ａ〜１７ｃにより通行人等の障
害物を検出したか否かを判断する。障害物を検出した場
合は、ステップ２２０として清掃ロボット１０の走行を
停止する。ステップ２２２として、清掃ブラシ１３ａ〜
１３ｃを停止する。清掃ブラシオンカウンタを０にリセ
ットする。ロボット停止フラグＳＴＯＰＦを１に設定
し、停止状態とすると共に、清掃ブラシオンカウンタの
計数を開始する。
位に基づいて、通常の走行ルーチンに復帰する。カウン
タの計数を開始し、カウント値が所定値に到達して１秒
間が経過すると、清掃ブラシを回転させる。これによ
り、図７を用いて説明した動作が実現され、スピンター
ン時における目玉跡の形成を防止することができる。 （３） 障害物センサが複数の通行人を検出する毎に清
掃ロボットが停止した時 図１１のフローチャートにおいて、ステップ２１４とし
て前方障害物センサ１７ａ〜１７ｃにより通行人等の障
害物を検出したか否かを判断する。障害物を検出した場
合は、ステップ２２０として清掃ロボット１０の走行を
停止する。ステップ２２２として、清掃ブラシ１３ａ〜
１３ｃを停止する。清掃ブラシオンカウンタを０にリセ
ットする。ロボット停止フラグＳＴＯＰＦを１に設定
し、停止状態とすると共に、清掃ブラシオンカウンタの
計数を開始する。
【００３４】ここで、走行経路内に通行人が複数存在し
て所定時間内に清掃ロボット１０が走行、停止を繰り返
すような場合には、停止する毎に清掃ブラシオンカウン
タを０にクリアする。よって、清掃ブラシオンカウンタ
がカウント動作を開始して一定の値（例えば、２０秒間
に相当する値）までカウントアップするまでの間は、清
掃ブラシ１３ａ〜１３ｃは回転せず停止状態を維持す
る。よって、走行、停止を短時間に繰り返す場合にも清
掃ブラシ１３ａ〜１３ｃはオン、オフを繰り返さず、火
花等が散って回路に誤動作を生じさせることはない。
て所定時間内に清掃ロボット１０が走行、停止を繰り返
すような場合には、停止する毎に清掃ブラシオンカウン
タを０にクリアする。よって、清掃ブラシオンカウンタ
がカウント動作を開始して一定の値（例えば、２０秒間
に相当する値）までカウントアップするまでの間は、清
掃ブラシ１３ａ〜１３ｃは回転せず停止状態を維持す
る。よって、走行、停止を短時間に繰り返す場合にも清
掃ブラシ１３ａ〜１３ｃはオン、オフを繰り返さず、火
花等が散って回路に誤動作を生じさせることはない。
【００３５】ステップ２１４において、障害物が検出さ
れない場合は、ステップ２１６へ移行し、走行開始前に
予め設定された距離を走行し終えたか否かを判断する。
設定距離の走行が終了していない場合はステップ２１２
へ戻り、終了した場合はステップ２１８へ移行して走行
を停止する。
れない場合は、ステップ２１６へ移行し、走行開始前に
予め設定された距離を走行し終えたか否かを判断する。
設定距離の走行が終了していない場合はステップ２１２
へ戻り、終了した場合はステップ２１８へ移行して走行
を停止する。
【００３６】以上のような制御により、図８に示される
走行及び清掃動作の制御が実現される。 （４） 清掃ロボットが障害物を回避する時 図９に示されるように、障害物１１を回避する場合の動
作は、以下のようである。図１２に示されたように、ス
テップ３００として通常の走行ルーチンで走行中に、ス
テップ３０２において障害物１１を検出すると、ステッ
プ３０４として走行を停止する。ステップ３０６とし
て、清掃ブラシ１３ａ〜１３ｃを停止する。ステップ３
０８として、ロボット停止フラグＳＴＯＰＦを１に設定
する。清掃ブラシオンカウンタをクリアしてカウント値
を０にする。ステップ３０４で走行を停止した後、図９
における矢印で示されたように障害物を回避する動作を
行った後、ステップ３１０から通常の走行ルーチンに復
帰する。清掃ブラシオンカウンタの計数を開始し、カウ
ント値が例えば１秒間に相当する所定値に到達すると、
清掃ブラシがオンして回転動作を再開する。 （５） 通常の走行ルーチン 方位センサ１８を用いた通常の走行ルーチンは、図１３
に示されたフローチャートのようである。ステップ４０
０として、ロボット停止フラグＳＴＯＰＦの値が１か否
かを判断する。ここで、ロボット停止フラグＳＴＯＰＦ
が０の場合は、走行を開始してから１秒間が経過したこ
とを示し、１の場合は停止した状態、あるいは走行を開
始してから所定時間例えば１秒間が経過していないこと
を示すものとする。ステップ４００においてロボット停
止フラグＳＴＯＰが１でない場合、即ち走行を開始した
直後の段階では、ステップ４０２へ移行する。メインコ
ントローラ２０が、内蔵する５０msecタイマのカウント
動作を開始する。このタイマを用いて、ステップ４０４
として清掃ブラシオンカウンタを５０msec毎にカウント
アップする。
走行及び清掃動作の制御が実現される。 （４） 清掃ロボットが障害物を回避する時 図９に示されるように、障害物１１を回避する場合の動
作は、以下のようである。図１２に示されたように、ス
テップ３００として通常の走行ルーチンで走行中に、ス
テップ３０２において障害物１１を検出すると、ステッ
プ３０４として走行を停止する。ステップ３０６とし
て、清掃ブラシ１３ａ〜１３ｃを停止する。ステップ３
０８として、ロボット停止フラグＳＴＯＰＦを１に設定
する。清掃ブラシオンカウンタをクリアしてカウント値
を０にする。ステップ３０４で走行を停止した後、図９
における矢印で示されたように障害物を回避する動作を
行った後、ステップ３１０から通常の走行ルーチンに復
帰する。清掃ブラシオンカウンタの計数を開始し、カウ
ント値が例えば１秒間に相当する所定値に到達すると、
清掃ブラシがオンして回転動作を再開する。 （５） 通常の走行ルーチン 方位センサ１８を用いた通常の走行ルーチンは、図１３
に示されたフローチャートのようである。ステップ４０
０として、ロボット停止フラグＳＴＯＰＦの値が１か否
かを判断する。ここで、ロボット停止フラグＳＴＯＰＦ
が０の場合は、走行を開始してから１秒間が経過したこ
とを示し、１の場合は停止した状態、あるいは走行を開
始してから所定時間例えば１秒間が経過していないこと
を示すものとする。ステップ４００においてロボット停
止フラグＳＴＯＰが１でない場合、即ち走行を開始した
直後の段階では、ステップ４０２へ移行する。メインコ
ントローラ２０が、内蔵する５０msecタイマのカウント
動作を開始する。このタイマを用いて、ステップ４０４
として清掃ブラシオンカウンタを５０msec毎にカウント
アップする。
【００３７】清掃ブラシオンカウンタのカウント値が２
０以上であるか否かを、ステップ４０６として判断す
る。このカウント値が２０未満の間、即ち、１秒間（５
０msec×２０＝１０００msec＝１秒間）を経過していな
い間は、清掃ブラシをオンさせるステップ４０８〜４１
２の処理は行わずにバイパスし、ステップ４１４として
右駆動モータ１１ａ及び左駆動モータ１１ｂをオンさせ
る。これにより、清掃ロボット１０は走行する。
０以上であるか否かを、ステップ４０６として判断す
る。このカウント値が２０未満の間、即ち、１秒間（５
０msec×２０＝１０００msec＝１秒間）を経過していな
い間は、清掃ブラシをオンさせるステップ４０８〜４１
２の処理は行わずにバイパスし、ステップ４１４として
右駆動モータ１１ａ及び左駆動モータ１１ｂをオンさせ
る。これにより、清掃ロボット１０は走行する。
【００３８】ステップ４０６において、清掃ブラシオン
カウンタのカウント値が２０以上の場合は、ステップ４
０８へ移行する。清掃ブラシ１３ａ〜１３ｃをオンさせ
て回転させ、ステップ４１０として清掃ブラシオンカウ
ンタをクリアし、カウント値を０にする。ステップ４１
２として、ロボット停止フラグＳＴＯＰＦをクリアし、
清掃ロボット１０が走行を開始してから１秒間が経過し
た状態であることを示す。ステップ４１４へ移行して引
き続き右駆動モータ１１ａ及び左駆動モータ１１ｂを回
転し続ける。
カウンタのカウント値が２０以上の場合は、ステップ４
０８へ移行する。清掃ブラシ１３ａ〜１３ｃをオンさせ
て回転させ、ステップ４１０として清掃ブラシオンカウ
ンタをクリアし、カウント値を０にする。ステップ４１
２として、ロボット停止フラグＳＴＯＰＦをクリアし、
清掃ロボット１０が走行を開始してから１秒間が経過し
た状態であることを示す。ステップ４１４へ移行して引
き続き右駆動モータ１１ａ及び左駆動モータ１１ｂを回
転し続ける。
【００３９】本実施の形態によれば、床面の同一箇所を
連続して清掃ブラシ１３ａ〜１３ｃを回転させて目玉跡
を形成させることを防止することができ、床面の美観の
確保及び清掃品質の向上が達成される。
連続して清掃ブラシ１３ａ〜１３ｃを回転させて目玉跡
を形成させることを防止することができ、床面の美観の
確保及び清掃品質の向上が達成される。
【００４０】上述した実施の形態は一例であって、本発
明を限定するものではない。例えば、本発明は所定期間
清掃ブラシが床面を回転しないように制御する方法であ
って、洗浄液を散水したり洗浄後の汚水を吸引する機構
を有しない清掃ロボットに対しても適用が可能である。
明を限定するものではない。例えば、本発明は所定期間
清掃ブラシが床面を回転しないように制御する方法であ
って、洗浄液を散水したり洗浄後の汚水を吸引する機構
を有しない清掃ロボットに対しても適用が可能である。
【００４１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の清掃ロボ
ットの制御方法によれば、走行停止状態から走行開始後
所定時間が経過するまで、又は走行経路を横切るように
シフト走行する間、あるいは走行開始後に所定時間が経
過しないうちに障害物を検出して停止したような場合に
は、清掃ブラシの回転を停止して目玉跡の形成を防止
し、美観を確保することができる。
ットの制御方法によれば、走行停止状態から走行開始後
所定時間が経過するまで、又は走行経路を横切るように
シフト走行する間、あるいは走行開始後に所定時間が経
過しないうちに障害物を検出して停止したような場合に
は、清掃ブラシの回転を停止して目玉跡の形成を防止
し、美観を確保することができる。
【図１】本発明の一実施の形態による制御方法の対象と
なる清掃ロボットの構成を示したブロック図。
なる清掃ロボットの構成を示したブロック図。
【図２】同清掃ロボットの制御部の詳細な構成を示した
ブロック図。
ブロック図。
【図３】同清掃ロボットが清掃する領域の一例を示した
説明図。
説明図。
【図４】同清掃ロボットの清掃部の回路構成を示したブ
ロック図。
ロック図。
【図５】同清掃ロボットの清掃部の機構を示した縦断面
図。
図。
【図６】本発明の一実施の形態により制御された清掃ロ
ボットの動作の一例を示した説明図。
ボットの動作の一例を示した説明図。
【図７】本発明の一実施の形態により制御された清掃ロ
ボットの動作の他の例を示した説明図。
ボットの動作の他の例を示した説明図。
【図８】本発明の一実施の形態により制御された清掃ロ
ボットの動作の他の例を示した説明図。
ボットの動作の他の例を示した説明図。
【図９】本発明の一実施の形態により制御された清掃ロ
ボットの動作の他の例を示した説明図。
ボットの動作の他の例を示した説明図。
【図１０】本発明の一実施の形態による清掃ロボットの
制御方法の動作手順を示したフローチャート。
制御方法の動作手順を示したフローチャート。
【図１１】本発明の一実施の形態による清掃ロボットの
制御方法の動作手順を示したフローチャート。
制御方法の動作手順を示したフローチャート。
【図１２】本発明の一実施の形態による清掃ロボットの
制御方法の動作手順を示したフローチャート。
制御方法の動作手順を示したフローチャート。
【図１３】本発明の一実施の形態による清掃ロボットの
制御方法の動作手順を示したフローチャート。
制御方法の動作手順を示したフローチャート。
【図１４】従来の清掃ロボットの制御方法により床面に
形成される目玉跡を示した説明図。
形成される目玉跡を示した説明図。
１０ 清掃ロボット １１ａ 右駆動モータ １１ｂ 左駆動モータ １２ａ、１２ｂ 駆動車輪 １３ａ〜１３ｃ 清掃ブラシ １４ａ、１４ｂ 距離センサ １５ａ、１５ｂ モータドライバ １６ 制御部 １７ａ〜１７ｃ 前方障害物センサ １８ 方位センサ １９ａ〜１９ｄ インタフェース ２０ メインコントローラ ２１ カウンタ ３０ ブラシ回転モータ ３１ ブロアモータ ３２ 洗浄液バルブ ３３ 清掃部コントローラ ３４ スクイジ証拠モータ ３６ 汚水液タンク ３７ 洗浄液バルブ ４０ 管路 ４１ ブロア ４２ 散水口 ４３ スクイジ ４３ａ 開口部 ５１ 清掃領域
Claims (9)
- 【請求項１】方位及び障害物をセンサを用いて検出し、
この検出結果に基づいて制御部が車両駆動機構を制御し
て車両を自律走行させ、前記制御部が清掃部の清掃動作
を制御する清掃ロボットの制御方法において、 前記清掃部は、回転しながら車両の走行に伴い床面を摺
動する清掃ブラシと、前記清掃ブラシを回転させる清掃
ブラシ駆動機構とを有し、 前記制御部は、車両が停止した状態から走行を開始して
所定時間を経過する間、前記清掃ブラシの回転を停止す
るように前記清掃ブラシ駆動機構を制御することを特徴
とする清掃ロボットの制御方法。 - 【請求項２】前記制御部は、車両が停止すると、車両の
走行が停止していることを示す値を停止フラグに設定
し、カウンタの計数を開始し、計数値が所定値に到達す
るまでの間は、前記清掃ブラシの回転を停止するように
前記清掃ブラシ駆動機構を制御することを特徴とする請
求項１記載の清掃ロボットの制御方法。 - 【請求項３】方位及び障害物をセンサを用いて検出し、
この検出結果に基づいて制御部が車両駆動機構を制御し
て車両を自律走行させ、前記制御部が清掃部の清掃動作
を制御する清掃ロボットの制御方法において、 前記清掃部は、回転しながら車両の走行に伴い床面を摺
動する清掃ブラシと、前記清掃ブラシを回転させる清掃
ブラシ駆動機構とを有し、 前記制御部は、車両が停止した状態から走行を開始して
所定距離を走行するまでの間、前記清掃ブラシの回転を
停止するように前記清掃ブラシ駆動機構を制御すること
を特徴とする清掃ロボットの制御方法。 - 【請求項４】方位及び障害物をセンサを用いて検出し、
この検出結果に基づいて制御部が車両駆動機構を制御し
て車両を自律走行させ、前記制御部が清掃部の清掃動作
を制御する清掃ロボットの制御方法において、 前記清掃部は、回転しながら車両の走行に伴い床面を摺
動する清掃ブラシと、前記清掃ブラシを回転させる清掃
ブラシ駆動機構とを有し、 前記制御部は、車両が初期に設定した走行経路を横断す
る方向に走行する間、前記清掃ブラシの回転を停止する
ように前記清掃ブラシ駆動機構を制御することを特徴と
する清掃ロボットの制御方法。 - 【請求項５】前記制御部は、前記走行経路を走行してい
た車両が停止すると、車両の走行が停止していることを
示す値を停止フラグに設定するとともに前記清掃ブラシ
の回転を停止し、車両が前記走行経路を横断する方向に
走行し、再び前記走行経路に沿って走行を開始する時に
カウンタの計数を開始し、計数値が所定値に到達するま
での間は、前記清掃ブラシの回転を停止した状態を維持
するように前記清掃ブラシ駆動機構を制御することを特
徴とする請求項４記載の清掃ロボットの制御方法。 - 【請求項６】方位及び障害物をセンサを用いて検出し、
この検出結果に基づいて制御部が車両駆動機構を制御し
て車両を自律走行させ、前記制御部が清掃部の清掃動作
を制御する清掃ロボットの制御方法において、 前記清掃部は、回転しながら車両の走行に伴い床面を摺
動する清掃ブラシと、前記清掃ブラシに回転を行わせる
清掃ブラシ駆動機構とを有し、 前記制御部は、車両が、前記センサが第１の障害物を検
出すると、車両の走行を停止すると共に前記清掃ブラシ
の回転を停止し、前記清掃ブラシが回転を停止している
時間を計測し、この計測している時間が所定時間を経過
する前に前記センサが第２の障害物を検出した場合は、
前記清掃ブラシが回転を停止した状態を維持するよう
に、前記清掃ブラシ駆動機構を制御することを特徴とす
る清掃ロボットの制御方法。 - 【請求項７】前記制御部は、車両が停止すると、車両の
走行が停止していることを示す値を停止フラグに設定す
るとともにカウンタの計数を開始し、この計数している
時間が所定時間を経過する前に前記センサが第２の障害
物を検出した場合は、前記カウンタをクリアすること
で、前記清掃ブラシが回転を停止した状態を維持するよ
うに前記清掃ブラシ駆動機構を制御することを特徴とす
る請求項６記載の清掃ロボットの制御方法。 - 【請求項８】方位及び障害物をセンサを用いて検出し、
この検出結果に基づいて制御部が車両駆動機構を制御し
て車両を自律走行させ、前記制御部が清掃部の清掃動作
を制御する清掃ロボットの制御方法において、 前記清掃部は、回転しながら車両の走行に伴い床面を摺
動する清掃ブラシと、前記清掃ブラシに回転を行わせる
清掃ブラシ駆動機構とを有し、 前記制御部は、車両が予め設定された走行経路を走行し
ているときに前記センサが障害物を検出すると、車両の
走行を停止すると共に前記清掃ブラシの回転を停止し、
車両が障害物を回避する動作をした後、前記走行経路に
沿った走行を再開した時点から時間を計測し、この計測
している時間が所定時間を経過するまでの間は、前記清
掃ブラシが回転を停止した状態を維持するように、前記
清掃ブラシ駆動機構を制御することを特徴とする清掃ロ
ボットの制御方法。 - 【請求項９】前記制御部は、車両が停止すると、車両の
走行が停止していることを示す値を停止フラグに設定
し、車両が障害物を回避する動作をした後、前記走行経
路に沿った走行を再開した時点からカウンタの計数を開
始し、この計数している時間が所定時間を経過するまで
の間は、前記清掃ブラシが回転を停止した状態を維持す
るように、前記清掃ブラシ駆動機構を制御することを特
徴とする請求項８記載の清掃ロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8081325A JPH09266871A (ja) | 1996-04-03 | 1996-04-03 | 清掃ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8081325A JPH09266871A (ja) | 1996-04-03 | 1996-04-03 | 清掃ロボットの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09266871A true JPH09266871A (ja) | 1997-10-14 |
Family
ID=13743248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8081325A Pending JPH09266871A (ja) | 1996-04-03 | 1996-04-03 | 清掃ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09266871A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| KR101414321B1 (ko) * | 2007-05-09 | 2014-07-01 | 아이로보트 코퍼레이션 | 자동 커버리지 로봇 |
| WO2016159615A1 (ko) * | 2015-03-27 | 2016-10-06 | 에브리봇 주식회사 | 로봇 청소기 및 그의 제어 방법 |
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| CN107625490A (zh) * | 2017-11-03 | 2018-01-26 | 重庆众誉材工科技有限公司 | 一种工厂地面清理机 |
| CN110462540A (zh) * | 2017-02-02 | 2019-11-15 | 云海智行股份有限公司 | 用于辅助机器人设备的系统和方法 |
| KR20200006088A (ko) * | 2017-05-09 | 2020-01-17 | 브레인 코퍼레이션 | 로봇의 동작 제어를 위한 시스템 및 방법 |
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| JP2020099554A (ja) * | 2018-12-25 | 2020-07-02 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 自律走行型掃除機及び水の噴水方法 |
-
1996
- 1996-04-03 JP JP8081325A patent/JPH09266871A/ja active Pending
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