JPH09267757A - 車両用操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 手動操舵モードと自動操舵モードとを選択的
に切り換えできるのみならず、極めて操作性に優れた車
両用操舵制御装置を得る。 【解決手段】 車両用操舵制御装置１０では、ステアリ
ングホイール１２及び第１メインシャフト１４が第２メ
インシャフト２０に対し軸線方向に相対移動可能に保持
されており、移動することによりモード切換スイッチ３
０を作動させる。手動操舵モードではストッパー２８に
よってステアリングホイール１２の変位操作が制限さ
れ、所定の自動操舵条件が成立すると、ストッパー２８
がフランジ部１６から離脱してステアリングホイール１
２の変位操作が可能になり、自動操舵モードへ切り換え
ることができる。このように、ステアリングホイール１
２自体の変位操作で手動操舵モードと自動操舵モードを
切り換えることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車両用
の操舵制御装置に係り、特に、手動により操舵を行う手
動操舵モードと自動的に操舵を行う自動操舵モードとを
選択的に切り換え可能な車両用操舵制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車等の車両用の操舵制御装置におい
て、運転者のステアリングホイール操作により操舵を行
う手動操舵モードと操舵を自動的に行う自動操舵モード
とを選択的に切り換え可能な車両用操舵制御装置がある
（一例として、特開平６−２４７３２３号公報）。

【０００３】この公報によれば、誘導線に沿って走行す
る自動走行モードと、ハンドル操作によって走行する手
動走行モードとを有した電気車に車両用操舵制御装置が
適用されており、ハンドルと操舵輪との結合を、切替え
手段によって切り替える構成となっている。

【０００４】しかしながら、この車両用操舵制御装置で
は、自動走行モードと手動走行モードとを切り替えるた
めに、ハンドルの近傍に配置された切替え手段によって
切り替える構成であるため、例えば運転者がハンドル操
作を行っている手動走行モードから自動走行モードに切
り替える際には、一旦ハンドルから手を放して切替え手
段を操作し自動走行モードに切り替える必要があり、操
作性が悪い欠点があった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明は上記事実を考
慮し、手動操舵モードと自動操舵モードとを選択的に切
り換えできるのみならず、極めて操作性に優れた車両用
操舵制御装置を得ることが目的である。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明の車
両用操舵制御装置は、運転者のステアリングホイール操
作により操舵を行う手動操舵モードと車両の走行状態を
検出して自動的に操舵を行う自動操舵モードとを選択的
に切り換え可能な車両用操舵制御装置において、ステア
リングホイールの変位操作に基づいて、前記手動操舵モ
ードと自動操舵モードとを切り換えるモード切換手段を
備えたことを特徴としている。

【０００７】請求項１に記載の車両用操舵制御装置で
は、ステアリングホイールが変位操作されることによっ
て、モード切換手段が作動して手動操舵モードと自動操
舵モードとが切り換えられる。すなわち、ステアリング
ホイール自体が手動操舵モードと自動操舵モードとを切
り換える切換スイッチとして作用する。

【０００８】したがって、運転者はモード切換えのため
にステアリングホイールから手を放す必要がなく、大幅
に操作性が向上する。

【０００９】請求項２に係る発明の車両用操舵制御装置
は、請求項１記載の車両用操舵制御装置において、前記
モード切換手段は、前記手動操舵モードにおいて前記ス
テアリングホイールをステアリングメインシャフトに機
械的に連結し、前記自動操舵モードにおいて前記ステア
リングホイールをステアリングメインシャフトから分離
する連結機構を備えることを特徴としている。

【００１０】請求項２に記載の車両用操舵制御装置で
は、手動操舵モードにおいてはステアリングホイールは
連結機構によってステアリングメインシャフトに機械的
に連結されるため、運転者のステアリングホイール操作
により操舵輪の操舵が行なわれる。ステアリングホイー
ルが変位操作されて自動操舵モードに切り換えられる
と、ステアリングホイールがステアリングメインシャフ
トから分離されるため、ステアリングメインシャフトの
回転はステアリングホイールへ伝達されることがなく、
ステアリングホイールが回転することが抑制される。

【００１１】請求項３に係る発明の車両用操舵制御装置
は、請求項１または請求項２記載の車両用操舵制御装置
において、前記モード切換手段は、前記手動操舵モード
から自動操舵モードへ切り換えるための前記ステアリン
グホイールの変位操作を、予め設定された自動操舵条件
が成立した場合にのみ許容することを特徴としている。

【００１２】請求項３に記載の車両用操舵制御装置で
は、予め設定された自動操舵条件が成立しない限り、手
動操舵モードから自動操舵モードへ切り換えるためのス
テアリングホイールの変位操作が制限されるため、不要
な自動操舵モードへの切り換えが防止できる。

【００１３】請求項４に係る発明の車両用操舵制御装置
は、請求項１、請求項２、または請求項３記載の車両用
操舵制御装置において、前記ステアリングホイールの変
位操作によって前記手動操舵モードから自動操舵モード
へ切り換えた後に、前記ステアリングホイールを回転不
能に保持する保持手段を備えたことを特徴としている。

【００１４】請求項４に記載の車両用操舵制御装置で
は、自動操舵モードにおいてはステアリングホイールが
保持手段によって回転不能に保持される。このため、自
動操舵モードにおける不要なステアリングホイールの回
転が抑制される。

【００１５】

【発明の実施の形態】図１には本発明の第１の実施の形
態に係る車両用操舵制御装置１０の全体構成が概略的な
斜視図にて示されている。また、図２及び図３にはこの
車両用操舵制御装置１０の主要部の構成が概略的な斜視
図にて示されている。

【００１６】この車両用操舵制御装置１０では、ステア
リングホイール１２が第１メインシャフト１４に取り付
けられている。これらのステアリングホイール１２及び
第１メインシャフト１４は軸線方向に移動可能に保持さ
れており、運転者の手動操作によって軸線方向に移動で
きる。また、第１メインシャフト１４のフランジ部１６
には結合ピン１８が設けられている。

【００１７】第１メインシャフト１４と同一軸線上に
は、第２メインシャフト２０が設けられている。この第
２メインシャフト２０は操舵輪に連結された転舵棒２２
に連結されている。また、第２メインシャフト２０のフ
ランジ部２４には、第１メインシャフト１４の結合ピン
１８に対向して結合孔２６が設けられており、第１メイ
ンシャフト１４が軸線方向に移動することにより結合ピ
ン１８が結合孔２６に嵌入・離脱する構成である。結合
ピン１８が結合孔２６内に嵌入した状態では、第１メイ
ンシャフト１４が第２メインシャフト２０に連結状態
（手動操舵モード）となり、ステアリングホイール１２
を操作することによって転舵棒２２を移動することがで
き、結合ピン１８が結合孔２６から離脱した状態では、
第１メインシャフト１４と第２メインシャフト２０の連
結が解除された状態（自動操舵モード）となる。

【００１８】一方、第１メインシャフト１４のフランジ
部１６の近傍には、ストッパー２８が配置されている。
このストッパー２８にはアクチュェータ３０が連結され
ており、アクチュェータ３０の作動によってストッパー
２８がフランジ部１６の移動軌跡内に進入・離脱する。
すなわち、結合ピン１８が結合孔２６内に嵌入し第１メ
インシャフト１４が第２メインシャフト２０に連結され
た状態（手動操舵モード）においてストッパー２８がフ
ランジ部１６の移動軌跡内に進入することにより、スト
ッパー２８がフランジ部１６に係合して第１メインシャ
フト１４の軸線方向の引張り移動（自動操舵モードへの
変位）が阻止され、ストッパー２８がフランジ部１６の
移動軌跡から離脱することにより、第１メインシャフト
１４の軸線方向の引張り移動（自動操舵モードへの変
位）が可能となる構成である。アクチュエータ３０はコ
ントローラ３２に接続されており、コントローラ３２の
制御によって作動する。

【００１９】また、第１メインシャフト１４のフランジ
部１６の近傍には、モード切換スイッチ３４が配置され
ている。モード切換スイッチ３４はフランジ部１６に係
合することにより、フランジ部１６すなわち第１メイン
シャフト１４の軸線方向移動状態（すなわち、手動操舵
モードか自動操舵モードか）を検出することができる。
このモード切換スイッチ３４はコントローラ３２に接続
されており、検出したモード信号を入力する。

【００２０】また、転舵棒２２には自動操舵用アクチュ
エータ３６が設けられている。この自動操舵用アクチュ
エータ３６もコントローラ３２に接続されており、車両
の走行状態に基づいたコントローラ３２の制御によって
作動して自動的に転舵棒を操舵する。

【００２１】コントローラ３２には、前述したアクチュ
エータ３０、モード切換スイッチ３４及び自動操舵用ア
クチュエータ３６のみならず、舵角センサ３８、操舵ト
ルクセンサ４０、エンジン作動状態検出センサ４２、及
び自動操舵誘導信号検出センサ４４が接続されている。
舵角センサ３８はステアリングホイール１２の操作位置
が中立位置から例えば±１０度以内であるか否かを検出
し、また、操舵トルクセンサ４０はステアリングホイー
ル１２の操舵トルクが例えば２Ｎｍ以下であるか否かを
検出する。また、エンジン作動状態検出センサ４２はエ
ンジンが作動しているか否か（すなわち、パワーステア
リングシステムが作動状態にあるか否か）を検出し、ま
た、自動操舵誘導信号検出センサ４４は自動操舵をする
ための誘導信号を検出する。コントローラ３２は、各セ
ンサからの検出信号に基づいてアクチュエータ３０及び
自動操舵用アクチュエータ３６を作動制御する構成であ
る。

【００２２】次に、本第１の実施の形態の作用を説明す
る。前述の如き構成の車両用操舵制御装置１０を、運転
者のステアリングホイール操作により操舵を行う通常の
手動操舵モードでは、結合ピン１８が結合孔２６内に嵌
入し第１メインシャフト１４が第２メインシャフト２０
に連結状態となっており、ステアリングホイール１２を
操作することによって転舵棒２２を移動することができ
る。

【００２３】また、この手動操舵モードにおいては、図
４（Ａ）に示す如く、ストッパー２８がフランジ部１６
の移動軌跡内に進入しており、第１メインシャフト１４
の軸線方向の引張り移動（自動操舵モードへの変位）が
阻止されている。したがって、不要な自動操舵モードへ
の切り換えが防止できる。

【００２４】一方、予め設定された自動操舵条件が成立
した状態では、手動操舵モードから自動操舵モードへ切
り換えることができる。

【００２５】すなわち、ステアリングホイール１２の操
作位置が中立位置から例えば±１０度以内であることが
舵角センサ３８によって検出され、ステアリングホイー
ル１２の操舵トルクが例えば２Ｎｍ以下であることが操
舵トルクセンサ４０によって検出され、パワーステアリ
ングシステムが作動状態にあることがエンジン作動状態
検出センサ４２によって検出され、さらに、自動操舵を
するための誘導信号が自動操舵誘導信号検出センサ４４
によって検出された状態では、コントローラ３２によっ
てアクチュエータ３０が作動される。これにより、図４
（Ｂ）に示す如く、ストッパー２８がフランジ部１６の
移動軌跡から離脱し、第１メインシャフト１４の軸線方
向の引張り移動（自動操舵モードへの変位）が可能とな
る。

【００２６】さらにこの状態で、運転者の手動操作によ
ってステアリングホイール１２が第１メインシャフト１
４と共に軸線方向に引っ張られて変位操作されると、図
４（Ｃ）に示す如く、結合ピン１８が結合孔２６から離
脱して第１メインシャフト１４と第２メインシャフト２
０の連結が解除される。さらに、これに伴ってモード切
換スイッチ３４がフランジ部１６に係合し、第１メイン
シャフト１４が変位されたこと、すなわち自動操舵モー
ドに切り換えられたことが検出され、自動操舵モードと
なる。

【００２７】以後は、自動操舵誘導信号検出センサ４４
から入力される自動操舵をするための誘導信号に基づい
て、コントローラ３２が自動操舵用アクチュエータ３６
を作動制御し、自動操舵される。

【００２８】このように、車両用操舵制御装置１０で
は、手動操舵モードにおいてはステアリングホイール１
２（第１メインシャフト１４）が第２メインシャフト２
０（転舵棒２２）に機械的に連結されるため、運転者の
ステアリングホイール操作によって操舵が行なわれる。
また、ステアリングホイール１２が第１メインシャフト
１４と共に変位操作されることによって、モード切換ス
イッチ３４が作動して手動操舵モードと自動操舵モード
とが切り換えられる。すなわち、ステアリングホイール
１２自体が手動操舵モードと自動操舵モードとを切り換
える切換スイッチとして作用する。

【００２９】したがって、運転者はモード切換えのため
にステアリングホイール１２から手を放す必要がなく、
大幅に操作性が向上する。

【００３０】また、車両用操舵制御装置１０では、ステ
アリングホイール１２が変位操作されて自動操舵モード
に切り換えられると、ステアリングホイール１２（第１
メインシャフト１４）が第２メインシャフト２０（転舵
棒２２）から分離されるため、第２メインシャフト２０
の回転はステアリングホイール１２へ伝達されることが
なく、ステアリングホイール１２が回転することが抑制
される。

【００３１】さらに、車両用操舵制御装置１０では、前
述の如く予め設定された自動操舵条件が成立しない限
り、ストッパー２８がフランジ部１６に係合して手動操
舵モードから自動操舵モードへ切り換えるためのステア
リングホイール１２の変位操作が制限されるため、不要
な自動操舵モードへの切り換えが防止できる。

【００３２】次に、本発明の他の実施の形態を説明す
る。なお、前記第１の実施の形態と基本的に同一の部品
には前記第１の実施の形態と同一の符号を付与してその
説明を省略する。

【００３３】図５及び図６には、第２の実施の形態に係
る車両用操舵制御装置５０の主要部の構成が概略的な斜
視図にて示されている。

【００３４】この車両用操舵制御装置５０では、ステア
リングホイール１２及び第１メインシャフト１４は軸線
と直交する方向に移動可能に保持されており、運転者の
手動操作によって軸線と直交する方向に移動できる。ま
た、第１メインシャフト１４のフランジ部１６には嵌入
ピン５２が設けられている。

【００３５】第１メインシャフト１４と同一軸線上に設
けられた第２メインシャフト２０のフランジ部２４に
は、第１メインシャフト１４の嵌入ピン５２に対向して
結合溝５４が設けられており、第１メインシャフト１４
が軸線と直交する方向に移動することにより嵌入ピン５
２が結合溝５４に嵌入・離脱する構成である。この場合
にも、嵌入ピン５２が結合溝５４内に嵌入した状態で
は、第１メインシャフト１４が第２メインシャフト２０
に連結状態（手動操舵モード）となり、ステアリングホ
イール１２を操作することによって転舵棒２２を移動す
ることができ、嵌入ピン５２が結合溝５４から離脱した
状態では、第１メインシャフト１４と第２メインシャフ
ト２０の連結が解除された状態（自動操舵モード）とな
る。

【００３６】一方、図７に示す如く、第１メインシャフ
ト１４のフランジ部１６の近傍には、ストッパー２８及
びアクチュエータ３０が配置されており、手動操舵モー
ドにおける第１メインシャフト１４の軸線と直交する方
向への移動（自動操舵モードへの変位）を阻止できる。

【００３７】また、第１メインシャフト１４のフランジ
部１６の近傍には、モード切換スイッチ３４が配置され
ており、第１メインシャフト１４の軸線と直交する方向
への移動状態（すなわち、手動操舵モードか自動操舵モ
ードか）を検出することができる。

【００３８】第２の実施の形態に係る車両用操舵制御装
置５０においては、運転者のステアリングホイール操作
により操舵を行う通常の手動操舵モードでは、嵌入ピン
５２が結合溝５４内に嵌入し第１メインシャフト１４が
第２メインシャフト２０に連結状態となっており、ステ
アリングホイール１２を操作することによって転舵棒２
２を移動することができる。

【００３９】また、この手動操舵モードにおいては、図
７（Ａ）に示す如く、ストッパー２８がフランジ部１６
の移動軌跡内に進入しており、第１メインシャフト１４
の軸線と直交する方向への移動（自動操舵モードへの変
位）が阻止されている。したがって、不要な自動操舵モ
ードへの切り換えが防止できる。

【００４０】一方、前述した第１の実施の形態と同様
に、予め設定された自動操舵条件が成立した状態では、
コントローラ３２によってアクチュエータ３０が作動さ
れてストッパー２８がフランジ部１６の移動軌跡から離
脱し、第１メインシャフト１４の軸線方向移動（自動操
舵モードへの変位）が可能となる。

【００４１】さらにこの状態で、運転者の手動操作によ
ってステアリングホイール１２が第１メインシャフト１
４と共に軸線と直交する方向に変位操作されると、図７
（Ｂ）に示す如く、嵌入ピン５２が結合溝５４から離脱
して第１メインシャフト１４と第２メインシャフト２０
の連結が解除される。さらに、これに伴ってモード切換
スイッチ３４がフランジ部１６に係合し、第１メインシ
ャフト１４が変位されたこと、すなわち自動操舵モード
に切り換えられたことが検出され、自動操舵モードとな
る。

【００４２】このように、車両用操舵制御装置５０で
は、手動操舵モードにおいてはステアリングホイール１
２（第１メインシャフト１４）が第２メインシャフト２
０（転舵棒２２）に機械的に連結されるため、運転者の
ステアリングホイール操作によって操舵が行なわれる。
また、ステアリングホイール１２が第１メインシャフト
１４と共に変位操作されることによって、モード切換ス
イッチ３４が作動して手動操舵モードと自動操舵モード
とが切り換えられる。すなわち、ステアリングホイール
１２自体が手動操舵モードと自動操舵モードとを切り換
える切替スイッチとして作用する。

【００４３】したがって、運転者はモード切換えのため
にステアリングホイール１２から手を放す必要がなく、
大幅に操作性が向上する。

【００４４】また、車両用操舵制御装置５０では、ステ
アリングホイール１２が変位操作されて自動操舵モード
に切り換えられると、ステアリングホイール１２（第１
メインシャフト１４）が第２メインシャフト２０（転舵
棒２２）から分離されるため、第２メインシャフト２０
の回転はステアリングホイール１２へ伝達されることが
なく、ステアリングホイール１２が回転することが抑制
される。

【００４５】図８には、第３の実施の形態に係る車両用
操舵制御装置６０の主要部の構成が概略的に示されてい
る。

【００４６】この車両用操舵制御装置６０では、ステア
リングホイール１２及び第１メインシャフト１４が軸線
方向に移動可能に保持されている。第１メインシャフト
１４の先端部には円筒形の連結部６２が設けられてお
り、さらに、連結部６２の先端壁には嵌合孔６４が形成
されている。また、第１メインシャフト１４と同一軸線
上に設けられた第２メインシャフト２０のフランジ部２
４は、前記連結部６２内に位置しており、さらに、第１
メインシャフト１４の嵌合孔６４に対向して嵌入ピン６
６が設けられている。この場合、嵌入ピン６６が嵌合孔
６４内に嵌入し第１メインシャフト１４が第２メインシ
ャフト２０に連結された状態（手動操舵モード）から、
ステアリングホイール１２を押し込み操作することによ
って、嵌入ピン６６が嵌合孔６４から離脱して第１メイ
ンシャフト１４と第２メインシャフト２０の連結が解除
された状態（自動操舵モード）となる構成である。

【００４７】また、第１メインシャフト１４のフランジ
部１６の近傍には、ストッパー２８及びアクチュエータ
３０が配置されており、手動操舵モードにおける第１メ
インシャフト１４の押し込み移動（自動操舵モードへの
変位）を阻止できる。さらに、第１メインシャフト１４
のフランジ部１６の近傍には、モード切換スイッチ３４
が配置されており、第１メインシャフト１４の移動状態
（すなわち、手動操舵モードか自動操舵モードか）を検
出することができる。

【００４８】第３の実施の形態に係る車両用操舵制御装
置６０においては、運転者のステアリングホイール操作
により操舵を行う通常の手動操舵モードでは、嵌入ピン
６６が嵌合孔６４内に嵌入し第１メインシャフト１４が
第２メインシャフト２０に連結状態となっており、ステ
アリングホイール１２を操作することによって転舵棒２
２を移動することができる。

【００４９】また、この手動操舵モードにおいては、図
８に示す如く、ストッパー２８がフランジ部１６の移動
軌跡内に進入しており、ステアリングホイール１２（第
１メインシャフト１４）の押し込み移動（自動操舵モー
ドへの変位）が阻止されている。したがって、不要な自
動操舵モードへの切り換えが防止できる。

【００５０】一方、前述した第１あるいは第２の実施の
形態と同様に、予め設定された自動操舵条件が成立した
状態では、コントローラ３２によってアクチュエータ３
０が作動されてストッパー２８がフランジ部１６の移動
軌跡から離脱し、第１メインシャフト１４の押し込み移
動（自動操舵モードへの変位）が可能となる。

【００５１】さらにこの状態で、運転者の手動操作によ
ってステアリングホイール１２が第１メインシャフト１
４と共に押し込まれて変位操作されると、嵌入ピン６６
が嵌合孔６４から離脱して第１メインシャフト１４と第
２メインシャフト２０の連結が解除される。さらに、こ
れに伴ってモード切換スイッチ３４がフランジ部１６に
係合し、自動操舵モードに切り換えられたことが検出さ
れ、自動操舵モードとなる。

【００５２】このように、車両用操舵制御装置６０にお
いても、ステアリングホイール１２が第１メインシャフ
ト１４と共に変位操作されることによって、モード切換
スイッチ３４が作動して手動操舵モードと自動操舵モー
ドとが切り換えられ、ステアリングホイール１２自体が
手動操舵モードと自動操舵モードとを切り換える切替ス
イッチとして作用する。したがって、運転者はモード切
換えのためにステアリングホイール１２から手を放す必
要がなく、大幅に操作性が向上する。

【００５３】また、車両用操舵制御装置６０では、ステ
アリングホイール１２が変位操作されて自動操舵モード
に切り換えられた状態では、ステアリングホイール１２
（第１メインシャフト１４）が第２メインシャフト２０
（転舵棒２２）から分離されるため、第２メインシャフ
ト２０の回転はステアリングホイール１２へ伝達される
ことがなく、ステアリングホイール１２が回転すること
が抑制される。

【００５４】図１０には、第４の実施の形態に係る車両
用操舵制御装置７０の主要部の構成が概略的な斜視図に
て示されている。

【００５５】この車両用操舵制御装置７０では、ステア
リングホイール１２及び第１メインシャフト１４は、軸
線方向及び軸線と直交する方向に同時に移動可能に保持
されている。すなわち、図１１（Ａ）乃至図１１（Ｄ）
に示す如く、第１メインシャフト１４のフランジ部１６
には保持レバー７２の一端が支軸７４によって回動可能
かつ第１メインシャフト１４の回転を妨げることなく連
結されており、保持レバー７２の他端は支軸７６によっ
て車体に回動自在に支持されている。これにより、ステ
アリングホイール１２及び第１メインシャフト１４は、
保持レバー７２が支軸７６周りに回動するに伴って、軸
線方向及び軸線と直交する方向に同時に移動可能な構成
である。

【００５６】この車両用操舵制御装置７０においては、
運転者のステアリングホイール操作により操舵を行う通
常の手動操舵モードでは、フランジ部１６の結合ピン１
８がフランジ部２４の結合孔２６内に嵌入し第１メイン
シャフト１４が第２メインシャフト２０に連結状態とな
っており、ステアリングホイール１２を操作することに
よって転舵棒２２を移動することができる。

【００５７】また、この手動操舵モードにおいては、図
１１（Ａ）に示す如く、ストッパー２８がフランジ部１
６の移動軌跡内に進入しており、第１メインシャフト１
４の回動（自動操舵モードへの変位）が阻止されてい
る。したがって、不要な自動操舵モードへの切り換えが
防止できる。

【００５８】一方、前述した各実施の形態と同様に、予
め設定された自動操舵条件が成立した状態では、コント
ローラ３２によってアクチュエータ３０が作動されてス
トッパー２８がフランジ部１６の移動軌跡から離脱し、
第１メインシャフト１４の回動（軸線方向及び軸線と直
交する方向の変位移動）が可能となる。

【００５９】さらにこの状態で、運転者の手動操作によ
ってステアリングホイール１２が第１メインシャフト１
４と共に変位操作されると、図１１（Ｂ）及び図１１
（Ｃ）に示す如く、第１メインシャフト１４が保持レバ
ー７２と共に支軸７６周りに回動され、結合ピン１８が
結合孔２６から離脱して第１メインシャフト１４と第２
メインシャフト２０の連結が解除される。さらに、これ
に伴ってモード切換スイッチ３４がフランジ部１６に係
合し、第１メインシャフト１４が変位されたこと、すな
わち自動操舵モードに切り換えられたことが検出され、
自動操舵モードとなる。

【００６０】このように、車両用操舵制御装置７０で
は、手動操舵モードにおいてはステアリングホイール１
２（第１メインシャフト１４）が第２メインシャフト２
０（転舵棒２２）に機械的に連結されるため、運転者の
ステアリングホイール操作によって操舵が行なわれる。
また、ステアリングホイール１２が第１メインシャフト
１４と共に変位操作されることによって、モード切換ス
イッチ３４が作動して手動操舵モードと自動操舵モード
とが切り換えられる。すなわち、ステアリングホイール
１２自体が手動操舵モードと自動操舵モードとを切り換
える切替スイッチとして作用する。

【００６１】したがって、運転者はモード切換えのため
にステアリングホイール１２から手を放す必要がなく、
大幅に操作性が向上する。

【００６２】また、車両用操舵制御装置７０では、ステ
アリングホイール１２が変位操作されて自動操舵モード
に切り換えられると、ステアリングホイール１２（第１
メインシャフト１４）が第２メインシャフト２０（転舵
棒２２）から分離されるため、第２メインシャフト２０
の回転はステアリングホイール１２へ伝達されることが
なく、ステアリングホイール１２が回転することが抑制
される。

【００６３】なお、前記各実施の形態において、自動操
舵モードから手動操舵モードへ復帰した際に、復帰した
後のステアリングホイール１２の中立位置が当初の中立
位置から変化する場合が考えられるが、この場合には、
ステアリングホイール１２や転舵輪の位置を表示する表
示灯を設けこれらを運転者がモニターすることなどによ
って対応できる。

【００６４】また、前記各実施の形態においては、第１
メインシャフト１４と第２メインシャフト２０の連結
を、結合ピン１８と結合孔２６、嵌入ピン５２と結合溝
５４、あるいは、嵌入ピン６６と嵌合孔６４によって行
う構成としたが、第１メインシャフト１４と第２メイン
シャフト２０の連結はこれに限らず、例えば、フランジ
部１６、フランジ部２４にセレーションを設けて第１メ
インシャフト１４と第２メインシャフト２０とを連結す
る構成としてもよい。この場合には、ステアリングホイ
ール１２の操作位置（操舵のための回転方向位置）が何
れの位置であっても、自動操舵モードから手動操舵モー
ドへ復帰させることができる。

【００６５】さらに、前記各実施の形態において、ステ
アリングホイール１２が変位操作されて自動操舵モード
に切り換えられた際に、ステアリングホイール１２を回
転不能に保持する保持手段を設けてもよい。

【００６６】例えば、図１２に示す車両用操舵制御装置
８０の如く、第１メインシャフト１４のフランジ部１６
を金属製とすると共に、このフランジ部１６に対応して
電磁石８２を固定的に設ける。これにより、ステアリン
グホイール１２が第１メインシャフト１４と共に軸線方
向に引っ張られて変位操作され自動操舵モードに切り換
えられた際には、第１メインシャフト１４のフランジ部
１６が電磁石８２によって回転不能に保持される。この
ため、自動操舵モードにおける不要なステアリングホイ
ール１２の回転が抑制される。

【００６７】

【発明の効果】以上説明した如く、本発明に係る車両用
操舵制御装置は、手動操舵モードと自動操舵モードとを
選択的に切り換えできるのみならず、極めて操作性に優
れているという効果を有している。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車両用操舵制
御装置の全体構成図である。

【図２】本発明の第１の実施の形態に係る車両用操舵制
御装置の第１メインシャフトと第２メインシャフトの関
係を示す斜視図である。

【図３】本発明の第１の実施の形態に係る車両用操舵制
御装置の結合ピン及び結合孔を示す斜視図である。

【図４】本発明の第１の実施の形態に係る車両用操舵制
御装置の作動状態を示す側面図である。

【図５】本発明の第２の実施の形態に係る車両用操舵制
御装置の第１メインシャフトと第２メインシャフトの関
係を示す斜視図である。

【図６】本発明の第２の実施の形態に係る車両用操舵制
御装置の嵌入ピン及び結合溝を示す斜視図である。

【図７】本発明の第２の実施の形態に係る車両用操舵制
御装置の作動状態を示す側面図である。

【図８】本発明の第３の実施の形態に係る車両用操舵制
御装置の主要部の構成を示す一部破断した側面図であ
る。

【図９】図８の９−９線矢視図である。

【図１０】本発明の第４の実施の形態に係る車両用操舵
制御装置の第１メインシャフトと第２メインシャフトの
関係を示す斜視図である。

【図１１】本発明の第４の実施の形態に係る車両用操舵
制御装置の作動状態を示す側面図である。

【図１２】本発明の第５の実施の形態に係る車両用操舵
制御装置の側面図である。

【符号の説明】

１０ 車両用操舵制御装置 １２ ステアリングホイール １４ 第１メインシャフト １８ 結合ピン（モード切換手段、連結機構） ２０ 第２メインシャフト ２２ 転舵棒 ２６ 結合孔（モード切換手段、連結機構） ２８ ストッパー ３０ アクチュエータ ３２ コントローラ（モード切換手段） ３４ モード切換スイッチ（モード切換手段） ３６ 自動操舵用アクチュエータ ５０ 車両用操舵制御装置 ５２ 嵌入ピン（モード切換手段、連結機構） ５４ 結合溝（モード切換手段、連結機構） ６０ 車両用操舵制御装置 ６４ 嵌合孔（モード切換手段、連結機構） ６６ 嵌入ピン（モード切換手段、連結機構） ７０ 車両用操舵制御装置 ７２ 保持レバー ８０ 車両用操舵制御装置 ８２ 電磁石（保持手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山下 正治 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 福田 芳純 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 運転者のステアリングホイール操作によ
   り操舵を行う手動操舵モードと車両の走行状態を検出し
   て自動的に操舵を行う自動操舵モードとを選択的に切り
   換え可能な車両用操舵制御装置において、 ステアリングホイールの変位操作に基づいて、前記手動
   操舵モードと自動操舵モードとを切り換えるモード切換
   手段を備えたことを特徴とする車両用操舵制御装置。
2. 【請求項２】 前記モード切換手段は、前記手動操舵モ
   ードにおいて前記ステアリングホイールをステアリング
   メインシャフトに機械的に連結し、前記自動操舵モード
   において前記ステアリングホイールをステアリングメイ
   ンシャフトから分離する連結機構を備えることを特徴と
   する請求項１記載の車両用操舵制御装置。
3. 【請求項３】 前記モード切換手段は、前記手動操舵モ
   ードから自動操舵モードへ切り換えるための前記ステア
   リングホイールの変位操作を、予め設定された自動操舵
   条件が成立した場合にのみ許容することを特徴とする請
   求項１または請求項２記載の車両用操舵制御装置。
4. 【請求項４】 前記ステアリングホイールの変位操作に
   よって前記手動操舵モードから自動操舵モードへ切り換
   えた後に、前記ステアリングホイールを回転不能に保持
   する保持手段を備えたことを特徴とする請求項１、請求
   項２、または請求項３記載の車両用操舵制御装置。