JPH09267982A - リニアモータ駆動移動体装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】開放時、制動時に発生する騒音を低減して、静
かに動作するリニアモータ駆動移動体装置を得ること。 【解決手段】この発明におけるリニアモータ駆動移動体
装置は、移動体と、この移動体にその一部が搭載され
て、移動体を駆動するリニアモータと、このリニアモー
タの駆動により移動する上記移動体の移動方向を案内す
るガイドレールと、このガイドレールに係合して制動力
を発生するブレーキシューと、このブレーキシューを一
端に有して支点を中心に回転するアームと、このアーム
の他端に設けられた可動片と、ブレーキ開放動作時、こ
の可動片を吸着して上記アームを回転させ、上記ブレー
キシューによる制動を解除する電磁石と、上記ブレーキ
制動動作時、この電磁石による吸着が解除された上記可
動片を上記電磁石から離隔して、上記アームを回転さ
せ、上記ブレーキシューをガイドレールに係合させて制
動力を発生させる弾性部材と、上記ブレーキ開放動作
時、上記電磁石に対する励磁電流指令を規定値に達する
まで漸増させ、しかる後、励磁電流指令を急激に減少さ
せる励磁電流指令手段を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明はリニアモータで駆
動される移動体に設置されるブレーキの動作音を低減す
る装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種リニアモータ駆動移動体装
置として、例えば図４に示すようなものが有った。図４
は特開平１−２７１３８１号公報に示された従来のリニ
アモータエレベータを示す斜視図である。図において、
１は、昇降路、２は、この昇降路１の上部に設置された
２個の返し車、３は、この２個の返し車２に巻き掛けら
れたロープ、４は、このロープ３の一端部に吊り下げら
れたかご、５は、ロープ３の他端部には吊り下げられた
釣合おもり、６は、昇降路１のかご４の両端に有り、か
ご４の昇降をガイドする一対のかご側ガイドレール、７
は、釣合おもり５の両側に有り、釣り合い重り５をガイ
ドする一対のおもり側ガイドレールである。８は、釣合
おもり５に設けられたリニアモータの一次側コイル、９
は、昇降路１側であって、一次側コイル８に対向するよ
うに設けられたリニアモータの二次導体で、この二次導
体９は、その幅方向の一端部がおもり側ガイドレール７
に係合している。また、一次側コイル８は、二次導体９
の両面に対向するように配置されている。更に、釣合お
もり５の下端部には、ブレーキ装置１０が設けられてい
る。

【０００３】図５乃至図８に基づいて、このブレーキ装
置１０の構成を更に説明する。図５は、図４の釣合おも
り５を示す正面図、図６は、図５のブレーキ装置を示す
拡大図、図７は図６のブレーキ装置の制動時の状態を示
す断面図、図８は図６のブレーキ装置の開放時の状態を
示す断面図である。図において、１０は、前述のブレー
キ装置、１１は、おもり側ガイドレール７の両面に接離
する一対のブレーキシュー、１３は、ピン１２を介し
て、これらのブレーキシュー１１を回動自在に支持する
一対のアームで、これら各アーム１３の先端に上記ブレ
ーキシュー１１が取り付けられている。１４は、電磁
石、１５及び１６は、各々電磁石枠及び可動片すなわち
マグネットアーマチュアで、これら電磁石枠１５及びマ
グネットアーマチュア１６は、各アーム１３の他端部に
連結されている。

【０００４】図９は、従来の電磁石１４を拡大して示す
断面図である。図において、１６は、前述の可動片すな
わちマグネットアーマチュア、１７は、このマグネット
アーマチュア１６に固定された複数本のピン、１８は、
このピン１７のマグネット枠１５から突出した部分に固
着されてマグネット枠１５とマグネットアーマチュア１
６との開離限界を規制するストッパ、１９は、弾性部材
であるばねで、このばね１９は、マグネットアーマチュ
ア１６をマグネット枠１５から開離する方向へ付勢して
いる。なお、上記ピン１７は、マグネット枠１５の外周
部を摺動自在に貫通している。２１は、マグネット枠１
５内に挿入されたコイルである。

【０００５】上記のような従来のリニアエレベータで
は、一次側コイル８と二次導体９とにより構成されるリ
ニア誘導モータの推進力により、釣合おもり５をおもり
側ガイドレール７に沿って昇降させ、これにより釣合お
もり５にロープ３を介して接続されたかご４をかご側ガ
イドレール６に沿って昇降させる。また、釣合おもり５
内にブレーキ装置１０を設け、かご４と釣合おもり５と
を制動停止させる。

【０００６】次に、ブレーキ装置１０の動作について説
明する。まず、制動時には、図７に示すように、ばね１
９のばね力によりマグネット枠１５とマグネットアーマ
チュア１６とが互いに開離する。これにより、アーム１
３がピン１２を中心に回動し、ブレーキシュー１１がお
もり側ガイドレール７に押し付けられて制動力が発生す
る。

【０００７】また、ブレーキ装置１０の開放時には、コ
イル２１を励磁することにより、マグネット枠１５とマ
グネットアーマチュア１６との間に吸引力を発生させ
る。これによりマグネット枠１５とマグネットアーマチ
ュア１６とは、図８に示すように、ばね１９に逆らって
接触する。従って、アーム１３が制動時とは逆方向に回
動し、ブレーキシュー１１がおもり側ガイドレール７か
ら開離する。

【０００８】次に、図１０に基づいて従来のブレーキ制
御回路を、図１１に基づいてその動作を説明する。図１
０において、４０は、ブレーキコイル２１への電流を通
電、遮断するための電磁接触器の接点、４１は、マグネ
ット枠１５とマグネットアーマチュア１６との間の吸引
後に限流抵抗４２を挿入するための電磁接触器、４２
は、マグネット枠１５とマグネットアーマチュア１６と
の間の吸引後に励磁電流を限流する限流抵抗、４３は、
アブソーバ用抵抗、４４は、アブソーバ用ダイオード、
４５は、直流電源、である。

【０００９】このような従来のブレーキ制御回路は、次
のように動作する。図１１は、ブレーキ開放時、すなわ
ち電磁石１４の励磁時と、ブレーキ制動時、すなわち電
磁石１４の励磁電流遮断時のマグネットコイル電流と、
マグネット枠１５とマグネットアーマチュア１６のギャ
ップの変化を示すタイミングチャートを示す。

【００１０】まず、Ｔ１の時点でブレーキ開放指令によ
り電磁接触器の接点４０と４１が閉じる。すると、ブレ
ーキコイル２１に電流が流れ始め、（ｃ）のように回路
の時定数に従って増加する。したがって、マグネット枠
１５とマグネットアーマチュア１６との間のギャップ
は、（ｄ）に示すようにＴ１の時点からゆっくりと狭く
なるが、発生している磁束はギャップの距離の２乗に反
比例して増加するので、途中から急激にギャップは狭く
なり、その急激な動作の影響でマグネット枠１５とマグ
ネットアーマチュア１６とは音を立てて衝突する。

【００１１】マグネット枠１５とマグネットアーマチュ
ア１６が完全に吸引された後は、磁気回路の磁気抵抗が
減少し、ブレーキコイル２１に流れる励磁電流は少なく
ても、バネ圧に打ち勝つ吸引力が発生するので、Ｔ２の
時点で接点４１を開き限流抵抗４２を直列に挿入して限
流する。

【００１２】次に、Ｔ３の時点でブレーキ制動指令によ
り接点４０が開放すると、ブレーキコイル電流は（ｃ）
のように回路の時定数に従って減少する。したがって、
マグネット枠１５とマグネットアーマチュア１６との間
のギャップは、（ｄ）に示すようにＴ３の時点からゆっ
くりと開き始めるが、開放時と同じ理由で途中から急激
にギャップが開く。このとき、その急激な動作の影響
で、ブレーキシュー１１がおもり側ガイドレール７に急
激に押圧され、音を立てる。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】上記のように構成され
た従来のリニアモータ駆動移動体装置においては、電磁
石１４の開放時に、コイル２１を励磁することにより、
マグネット枠１５とマグネットアーマチュア１６とが衝
突し騒音が発生する。また、制動時には、ばね１９のば
ね力によりブレーキシュー１１がおもり側ガイドレール
７に瞬時に押し付けられるため、ブレーキシュー１１が
おもり側ガイドレール７に接触する瞬間に騒音が発生す
るという問題点があった。

【００１４】この発明は、上記のような問題点を解決す
ることを課題としてなされたものであり開放時、制動時
に発生する騒音を低減して、静かに動作するリニアモー
タ駆動移動体装置を得ることを目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】この発明におけるリニア
モータ駆動移動体装置は、移動体と、この移動体にその
一部が搭載されて、移動体を駆動するリニアモータと、
このリニアモータの駆動により移動する上記移動体の移
動方向を案内するガイドレールと、このガイドレールに
係合して制動力を発生するブレーキシューと、このブレ
ーキシューを一端に有して支点を中心に回転するアーム
と、このアームの他端に設けられた可動片と、ブレーキ
開放動作時、この可動片を吸着して上記アームを回転さ
せ、上記ブレーキシューによる制動を解除する電磁石
と、上記ブレーキ制動動作時、この電磁石による吸着が
解除された上記可動片を上記電磁石から離隔して、上記
アームを回転させ、上記ブレーキシューをガイドレール
に係合させて制動力を発生させる弾性部材と、上記ブレ
ーキ開放動作時、上記電磁石に対する励磁電流指令を規
定値に達するまで漸増させ、しかる後、励磁電流指令を
急激に減少させる励磁電流指令手段を備えたものであ
る。

【００１６】この発明の別の発明におけるリニアモータ
駆動移動体装置は、移動体と、この移動体にその一部が
搭載されて、移動体を駆動するリニアモータと、このリ
ニアモータの駆動により移動する上記移動体の移動方向
を案内するガイドレールと、このガイドレールに係合し
て制動力を発生するブレーキシューと、このブレーキシ
ューを一端に有して支点を中心に回転するアームと、こ
のアームの他端に設けられた可動片と、ブレーキ開放動
作時、この可動片を吸着して上記アームを回転させ、上
記ブレーキシューによる制動を解除する電磁石と、上記
ブレーキ開放動作時、この電磁石による吸着が解除され
た上記可動片を上記電磁石から離隔して、上記アームを
回転させ、上記ブレーキシューをガイドレールに係合さ
せて制動力を発生させる弾性部材と、上記ブレーキ制動
動作時、上記電磁石に対する励磁電流指令を規定値に達
するまで漸減させ、しかる後、励磁電流指令を漸増させ
る励磁電流指令手段を備えたものである。

【００１７】この発明の更に別の発明におけるリニアモ
ータ駆動移動体装置は、励磁電流指令手段を、移動体の
非常停止時におけるブレーキ制動動作時、励磁電流の電
流指令を急激に減少させる構成としたものである。

【００１８】この発明の更に別の発明におけるリニアモ
ータ駆動移動体装置は、規定値を、予め定めるようにし
たものである。

【００１９】この発明の更に別の発明におけるリニアモ
ータ駆動移動体装置は、励磁電流指令手段が、電磁石の
励磁電流の増加量を示す時定数と、電磁石の励磁電流の
減少量を示す時定数が、電磁石のコイルの時定数よりも
大きくなるよう電流指令するものである。

【００２０】

【発明の実施の形態】本願は、リニアモータ駆動移動体
装置におけるブレーキ装置の励磁電流を制御して、マグ
ネット枠１５とマグネットアーマチュア１６の動く速さ
を遅くしようとするものである。一般にブレーキ装置用
の電磁石はインダクタンスが大きく、回路の時定数も大
きいので、急激に動くマグネット枠とマグネットアーマ
チュアの動きを制御するため、励磁電流の指令を急激に
変えても実電流は追従しない。しかし、回路の時定数よ
りも励磁電流の指令の変化を遅くすれば励磁電流を指令
通りに制御することができる。また、励磁電流により吸
引力が決まるのでマグネット枠とマグネットアーマチュ
アの間のギャップの変化も予測することができる。つま
り、励磁電流を遅い時定数で予測制御することにより、
マグネット枠とマグネットアーマチュアの動きを遅く制
御することができるのである。そこで、本願は、この点
に着目し、このような制御を行うリニアモータ駆動移動
体装置を発明した。以下、これについて説明する。

【００２１】以下において、図１は、この発明の実施形
態１を示すブレーキ装置の制御回路図、図２は、実施形
態１に係わるブレーキコイル電流の指令値とブレーキコ
イル電流とマグネット枠とマグネットアーマチュア間の
ギャップの変化を示すタイムチャートで、実線は本実施
形態によるもの、一点鎖線は従来の装置によるものであ
る。図３は、実施形態１に係わるブレーキコイル電流の
指令値を示す図である。

【００２２】実施形態１：図１において、２１は、ブレ
ーキコイル、３０は、直流電源、３１は、ブレーキコイ
ルに流れる電流の検出器、３２は、トランジスタ等の半
導体で構成されたスイッチング素子で、ブレーキコイル
に流れる電流を直接制御する。３４は、ブレーキ電流指
令装置で、図２で示すブレーキコイル電流の値を決定
し、電流指令を出力する。３３は、ブレーキ電流制御装
置で、電流検出器３１で検出したブレーキコイル電流
と、ブレーキ電流指令装置３４からの電流指令を比較
し、両者が一致するように、スイッチング素子３２への
開閉信号を出力する。３５は、電解コンデンサ、３６
は、ダイオード、３７は、スイッチング素子３２の駆動
回路、３８は、ヒステリシスコンパレータである。

【００２３】次に、この実施形態１の動作を説明する。
実施形態１においては、ブレーキの開放時、すなわち図
２におけるブレーキ開放時動作の期間、図２のブレーキ
コイル電流指令（ａ）に示すようなランプ状の電流指令
を出力する。つまり、Ｔ１の時点でブレーキ開放指令を
受けると、図２のブレーキコイル電流指令（ａ）に示す
ようなランプ状の電流指令を出力することにより、ブレ
ーキコイル２１に図２の（ｂ）に示すようなブレーキコ
イル電流Ｉｂを流し始める。このブレーキコイル電流Ｉ
ｂの値を漸増させていくと、マグネット枠１５とマグネ
ットアーマチュア１６との間に働く吸引力も漸増し、マ
グネット枠１５とマグネットアーマチュア１６は図２の
電磁石ギャップ（ｃ）で示すようにゆっくりと接近す
る。従来のブレーキ制御装置では、電流指令が矩形状で
あり、Ｔ１の時点で、電流指令値がいきなり立ち上がり
最大電流になるため、ブレーキコイル電流の増加が速く
なり、マグネット枠１５とマグネットアーマチュア１６
も速く接近した。その結果、マグネット枠１５とマグネ
ットアーマチュア１６は、急激に接近して衝突し、大き
な動作音が発生してしまった。そこで、本実施形態１で
は、図２のブレーキコイル電流指令（ａ）に示すような
ランプ状の電流指令を出力することにより、ブレーキコ
イル電流Ｉｂの値を漸増させ、マグネット枠１５とマグ
ネットアーマチュア１６との間に働く吸引力を漸増させ
て、マグネット枠１５とマグネットアーマチュア１６を
ゆっくりと接近させる。そして、さらにはこの急激に接
近する従来の電流値よりも少し小さいブレーキコイル電
流Ｉｂ１に達した時点で、ブレーキコイル電流Ｉｂの値
をブレーキコイル電流Ｉｂ２まで瞬時に減少させる。こ
の時点でマグネット枠１５とマグネットアーマチュア１
６は、ある程度接近しているので磁気抵抗も小さくなっ
ており、ブレーキコイル電流Ｉｂ２を磁束が減少しない
値まで下げても、マグネット枠１５とマグネットアーマ
チュア１６はさらに接近し続ける。その後マグネット枠
１５とマグネットアーマチュア１６の動きは途中から速
くなるが、接触するときは、ブレーキコイル電流は既に
減少し、ブレーキコイル電流Ｉｂ２になっているので吸
引力は弱く、動作音は小さくなる。

【００２４】次に、ブレーキの制動時の動作について説
明する。ブレーキの制動時、ブレーキコイル電流指令
（ａ）は、図２に示すようにブレーキ制動指令を発生す
るＴ３の時点からＴ４にかけて電流が漸減し、Ｔ４の時
点からＴ５にかけて電流が漸増するように動作する。そ
してその結果、ブレーキコイル電流は、ブレーキ制動指
令を受けたＴ３の時点におけるブレーキコイル電流Ｉｂ
２の値から漸減され、マグネット枠１５とマグネットア
ーマチュア１６はゆっくりと開離し始めるが、ブレーキ
コイル電流Ｉｂを漸減し続けると、ある電流値から急激
に開離し、ブレーキシュー１１がガイドレール７に急激
に押圧されるので、大きな動作音が発生してしまうの
で、この急激に開離し始める直前の電流値ブレーキコイ
ル電流Ｉｂ３に達したら、ブレーキコイル電流Ｉｂを逆
に増加させる。こうすると、マグネット枠１５とマグネ
ットアーマチュア１６が急激に開離し始める時点で吸引
力が増加し、開離する速さが図２における電磁石ギャッ
プ（ｃ）のように遅くなるので、ブレーキシュー１１が
ガイドレール７に押圧される動きが緩やかになり、動作
音が小さくなる。そして、ブレーキシュー１１がガイド
レール７に完全に押圧された後、Ｔ５でブレーキコイル
電流Ｉｂを０にする。

【００２５】以上において、マグネット枠１５とマグネ
ットアーマチュア１６が急激に接近や開離し始める直前
の電流ブレーキコイル電流Ｉｂ１とブレーキコイル電流
Ｉｂ３の値は、ブレーキコイルの抵抗値やインダクタン
ス、電源電圧値により決まるものである。したがって、
これらの値は、事前に電磁石の動きと励磁電流の関係を
測定することにより予め求めておく必要があるが、電磁
石の動きと励磁電流の関係を測定することは容易に行え
るため、上記値は簡単に求めることができる。

【００２６】そして、この発明においては、マグネット
枠１５とマグネットアーマチュア１６の動きを励磁電流
値にて予測して制御するため、マグネット枠１５とマグ
ネットアーマチュア１６の位置を検出するセンサを必要
としない。

【００２７】また、前述のように、ブレーキコイル電流
は、コイルのインダクタンスにより、変化が遅れるの
で、ブレーキコイル電流指令を急激に変化させては、そ
の変化に対しブレーキコイル電流を完全に追従させるこ
とはできない。そこで、本実施形態１においては、図２
にて示すＴ１からＴ２間のブレーキコイル電流Ｉｂの増
加量を示す時定数と、Ｔ３からＴ４間の減少量を示す時
定数が、ブレーキコイル２１の時定数よりも大きくなる
ように電流指令を制御する。こうすることによりブレー
キコイル電流が電流指令に追従するので電流制御がし易
くなる。

【００２８】ところで、上記実施形態は、エレベータが
通常走行で階床に停止するときを対象にしている。何故
なら、エレベータが通常走行で階床に停止するときは、
モータで電気的にかご４、または釣合おもり５を保持し
ているので、緩やかにブレーキ装置の開放や制動をさせ
ることが可能であり、それほどブレーキ装置に速い動作
速度は要求されないからである。しかし、例えばエレベ
ータの制御装置が故障したような非常時には、その不安
全から乗客を保護するために、その動作は速くなければ
ならない。しかしながら、非常時というのは、上記の例
のように制御装置の故障などで発生するものであるか
ら、実際の発生頻度は極めて希である。したがって、こ
の場合のブレーキの動作音は少々大きくても実用上支障
はない。

【００２９】図３に、このような非常時におけるブレー
キコイル電流指令の出力方法を示す。すなわち、図３に
示すように、Ｔ３の時点にて非常停止指令を受信する
と、瞬時に電流指令値を０とする。この場合は、かご４
は急停止し、乗客の安全性は従来と同様に確保される。

【００３０】

【発明の効果】以上説明したとおり、この発明における
リニアモータ駆動移動体装置は、移動体と、この移動体
にその一部が搭載されて、移動体を駆動するリニアモー
タと、このリニアモータの駆動により移動する上記移動
体の移動方向を案内するガイドレールと、このガイドレ
ールに係合して制動力を発生するブレーキシューと、こ
のブレーキシューを一端に有して支点を中心に回転する
アームと、このアームの他端に設けられた可動片と、ブ
レーキ開放動作時、この可動片を吸着して上記アームを
回転させ、上記ブレーキシューによる制動を解除する電
磁石と、上記ブレーキ制動動作時、この電磁石による吸
着が解除された上記可動片を上記電磁石から離隔して、
上記アームを回転させ、上記ブレーキシューをガイドレ
ールに係合させて制動力を発生させる弾性部材と、上記
ブレーキ開放動作時、上記電磁石に対する励磁電流指令
を規定値に達するまで漸増させ、しかる後、励磁電流指
令を急激に減少させる励磁電流指令手段を備えたことに
より、ブレーキ開放時の動作音を低減する効果がある。

【００３１】この発明の別の発明におけるリニアモータ
駆動移動体装置は、移動体と、この移動体にその一部が
搭載されて、移動体を駆動するリニアモータと、このリ
ニアモータの駆動により移動する上記移動体の移動方向
を案内するガイドレールと、このガイドレールに係合し
て制動力を発生するブレーキシューと、このブレーキシ
ューを一端に有して支点を中心に回転するアームと、こ
のアームの他端に設けられた可動片と、ブレーキ開放動
作時、この可動片を吸着して上記アームを回転させ、上
記ブレーキシューによる制動を解除する電磁石と、上記
ブレーキ開放動作時、この電磁石による吸着が解除され
た上記可動片を上記電磁石から離隔して、上記アームを
回転させ、上記ブレーキシューをガイドレールに係合さ
せて制動力を発生させる弾性部材と、上記ブレーキ制動
動作時、上記電磁石に対する励磁電流指令を規定値に達
するまで漸減させ、しかる後、励磁電流指令を漸増させ
る励磁電流指令手段を備えたのでブレーキ開放時の動作
音を低減する効果がある。

【００３２】この発明の更に別の発明におけるリニアモ
ータ駆動移動体装置は、励磁電流指令手段を、移動体の
非常停止時におけるブレーキ制動動作時、励磁電流の電
流指令を急激に減少させる構成としたので、非常停止の
場合であっても乗客の安全性は従来と同様に確保され
る。

【００３３】この発明の更に別の発明におけるリニアモ
ータ駆動移動体装置は、規定値を、予め定めるようにし
たので、特別なセンサの設置を必要としない。

【００３４】この発明の更に別の発明におけるリニアモ
ータ駆動移動体装置は、励磁電流指令手段を、電磁石の
励磁電流の増加量を示す時定数と、電磁石の励磁電流の
減少量を示す時定数が、電磁石のコイルの時定数よりも
大きくなるように動作させるものとしたので電流制御が
し易くなる。。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施形態を示すリニアモータ駆動移
動体装置におけるブレーキ装置の制御回路図。

【図２】図１におけるブレーキ装置の動作を示すタイミ
ング図。

【図３】図１におけるブレーキ装置の非常時動作におけ
るブレーキコイル電流指令値を示すタイミング図。

【図４】従来のリニアモータエレベータの一例を示す斜
視図である。

【図５】図４の釣合おもりを示す正面図である。

【図６】図５のブレーキ装置を示す拡大図である。

【図７】図６のブレーキ装置の制動時の状態を示す断面
図である。

【図８】図６のブレーキ装置の開放時の状態を示す断面
図である。

【図９】従来の電磁石を拡大して示す断面図である。

【図１０】従来のブレーキ装置の制御回路図。

【図１１】図１０の動作を示すタイミング図。

【符号の説明】

４、５ 移動体 ８、９ リニアモータ １１ ブレーキシュー １３ アーム １４ 電磁石 １６ 可動片 １９ 弾性部材 ３４ 励磁電流指令手段11

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動体と、 この移動体にその一部が搭載されて、移動体を駆動する
   リニアモータと、 このリニアモータの駆動により移動する上記移動体の移
   動方向を案内するガイドレールと、 このガイドレールに係合して制動力を発生するブレーキ
   シューと、 このブレーキシューを一端に有して支点を中心に回転す
   るアームと、 このアームの他端に設けられた可動片と、 ブレーキ開放動作時、この可動片を吸着して上記アーム
   を回転させ、上記ブレーキシューによる制動を解除する
   電磁石と、 上記ブレーキ制動動作時、この電磁石による吸着が解除
   された上記可動片を上記電磁石から離隔して、上記アー
   ムを回転させ、上記ブレーキシューをガイドレールに係
   合させて制動力を発生させる弾性部材と、 上記ブレーキ開放動作時、上記電磁石に対する励磁電流
   指令を規定値に達するまで漸増させ、しかる後、励磁電
   流指令を急激に減少させる励磁電流指令手段を備えたこ
   とを特徴とするリニアモータ駆動移動体装置。
2. 【請求項２】移動体と、 この移動体にその一部が搭載されて、移動体を駆動する
   リニアモータと、 このリニアモータの駆動により移動する上記移動体の移
   動方向を案内するガイドレールと、 このガイドレールに係合して制動力を発生するブレーキ
   シューと、 このブレーキシューを一端に有して支点を中心に回転す
   るアームと、 このアームの他端に設けられた可動片と、 ブレーキ開放動作時、この可動片を吸着して上記アーム
   を回転させ、上記ブレーキシューによる制動を解除する
   電磁石と、 上記ブレーキ開放動作時、この電磁石による吸着が解除
   された上記可動片を上記電磁石から離隔して、上記アー
   ムを回転させ、上記ブレーキシューをガイドレールに係
   合させて制動力を発生させる弾性部材と、 上記ブレーキ制動動作時、上記電磁石に対する励磁電流
   指令を規定値に達するまで漸減させ、しかる後、励磁電
   流指令を漸増させる励磁電流指令手段を備えたことを特
   徴とするリニアモータ駆動移動体装置。
3. 【請求項３】励磁電流指令手段は、移動体の非常停止時
   におけるブレーキ制動動作時、励磁電流の電流指令を急
   激に減少させることを特徴とする請求項２記載のリニア
   モータ駆動移動体装置。
4. 【請求項４】規定値は、予め定められたものであること
   を特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載のリ
   ニアモータ駆動移動体装置。
5. 【請求項５】励磁電流指令手段は、電磁石の励磁電流の
   増加量を示す時定数と、電磁石の励磁電流の減少量を示
   す時定数が、電磁石のコイルの時定数よりも大きくなる
   よう電流指令することを特徴とする請求項１乃至請求項
   ４の何れかに記載のリニアモータ駆動移動体装置。