JPH0926821A - 無人車の走行制御装置 - Google Patents
無人車の走行制御装置Info
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- JPH0926821A JPH0926821A JP7173738A JP17373895A JPH0926821A JP H0926821 A JPH0926821 A JP H0926821A JP 7173738 A JP7173738 A JP 7173738A JP 17373895 A JP17373895 A JP 17373895A JP H0926821 A JPH0926821 A JP H0926821A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- current position
- route
- movement
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来の無人車の走行制御に利用される航法
は、無人車の現在位置の計測精度が低いために正確な走
行制御が困難であったり、走行可能区域が限定された
り、あるいは、地上設備が大規模になってしまうという
課題があった。 【解決手段】 演算部３は、経路情報発生部１から出力
される経路データと、ＧＰＳ２から出力される現在位置
データに基づいて、経路情報発生部１によって定められ
た経路に対する無人車５の現在位置のずれ量を求め、さ
らにそのずれ量を補正するための軌道補正信号を走行制
御部４へ出力する。これにより、走行制御部４は無人車
５の操舵輪を制御して無人車５を上記経路に沿って走行
させる。
は、無人車の現在位置の計測精度が低いために正確な走
行制御が困難であったり、走行可能区域が限定された
り、あるいは、地上設備が大規模になってしまうという
課題があった。 【解決手段】 演算部３は、経路情報発生部１から出力
される経路データと、ＧＰＳ２から出力される現在位置
データに基づいて、経路情報発生部１によって定められ
た経路に対する無人車５の現在位置のずれ量を求め、さ
らにそのずれ量を補正するための軌道補正信号を走行制
御部４へ出力する。これにより、走行制御部４は無人車
５の操舵輪を制御して無人車５を上記経路に沿って走行
させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、現在位置と目標
位置の間の経路を定め、その経路に従って走行する無人
車の走行制御装置に関する。
位置の間の経路を定め、その経路に従って走行する無人
車の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、移動体を誘導する装置には、主に
艦船用として、ジャイロセンサ等の角度センサを用いて
移動体の移動方向を検出し、検出した移動方向と移動速
度に基づいて現在位置を算出し、移動体を予め定められ
た経路へ誘導する慣性航法を用いたものがある。
艦船用として、ジャイロセンサ等の角度センサを用いて
移動体の移動方向を検出し、検出した移動方向と移動速
度に基づいて現在位置を算出し、移動体を予め定められ
た経路へ誘導する慣性航法を用いたものがある。
【０００３】また、主に飛行体用として、ビーコン等か
ら出力される電波によって移動体の現在位置を求めて移
動体を誘導する、電波を利用した航法を用いたものや、
さらに、主に地上移動体用として、地上に設置された電
磁誘導線等の地上誘導線を利用した航法を用いたもの等
がある。
ら出力される電波によって移動体の現在位置を求めて移
動体を誘導する、電波を利用した航法を用いたものや、
さらに、主に地上移動体用として、地上に設置された電
磁誘導線等の地上誘導線を利用した航法を用いたもの等
がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の航法を、無人車が定められた経路を正確に移動する
よう制御する無人車の走行制御装置に利用した場合、慣
性航法においては、検出した移動方向や移動速度に誤差
が含まれているため、長時間走行するとその誤差が蓄積
されて正確な現在位置が得られなくなり、移動体を予め
定められた経路への誘導するのが困難になることがあっ
た。また、電波を利用した航法を利用した場合は、ビー
コン等から出力される電波の受信可能区域外に出てしま
うと移動体の制御が不可能となり、有効な使用区域が限
られていた。さらに、地上誘導線を利用した航法を利用
した場合は、電磁誘導線等を地上に設置する必要がある
ため設備が大規模となり、多大な費用がかかってしまう
という問題があった。
来の航法を、無人車が定められた経路を正確に移動する
よう制御する無人車の走行制御装置に利用した場合、慣
性航法においては、検出した移動方向や移動速度に誤差
が含まれているため、長時間走行するとその誤差が蓄積
されて正確な現在位置が得られなくなり、移動体を予め
定められた経路への誘導するのが困難になることがあっ
た。また、電波を利用した航法を利用した場合は、ビー
コン等から出力される電波の受信可能区域外に出てしま
うと移動体の制御が不可能となり、有効な使用区域が限
られていた。さらに、地上誘導線を利用した航法を利用
した場合は、電磁誘導線等を地上に設置する必要がある
ため設備が大規模となり、多大な費用がかかってしまう
という問題があった。
【０００５】この発明は、このような事情に鑑みてなさ
れたものであり、移動体の現在位置の計測器として地球
上どの位置においても高精度の絶対位置を計測すること
ができるＧＰＳ（Global Positioning System） を用い
ることで、大規模な地上設備を必要とせずに高精度の現
在位置を計測し、上記移動体が設定された経路に沿って
正確に走行するよう無人車の走行を制御する無人車の走
行制御装置を提供することを目的としている。
れたものであり、移動体の現在位置の計測器として地球
上どの位置においても高精度の絶対位置を計測すること
ができるＧＰＳ（Global Positioning System） を用い
ることで、大規模な地上設備を必要とせずに高精度の現
在位置を計測し、上記移動体が設定された経路に沿って
正確に走行するよう無人車の走行を制御する無人車の走
行制御装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
指定された移動開始位置と移動停止位置との間を自立走
行する無人車に搭載され、該無人車の走行開始または停
止、および、移動方向を制御する走行制御装置におい
て、前記指定された移動開始位置と移動停止位置との間
の経路を求める経路情報発生手段と、前記無人車の現在
位置を、衛星からの電波に基づいて計測し、計測した現
在位置の位置情報を出力する現在位置計測手段と、前記
経路情報発生手段からの経路情報と、前記現在位置計測
手段からの現在位置情報とに基づいて、前記経路に対す
る無人車の現在位置のずれ量を算出し、該ずれ量に応じ
て前記無人車の移動方向を補正する軌道補正信号を出力
する軌道補正手段と、前記軌道補正手段からの軌道補正
信号により、前記無人車の走行を制御する走行制御手段
とを具備することを特徴とする無人車の走行制御装置で
ある。
指定された移動開始位置と移動停止位置との間を自立走
行する無人車に搭載され、該無人車の走行開始または停
止、および、移動方向を制御する走行制御装置におい
て、前記指定された移動開始位置と移動停止位置との間
の経路を求める経路情報発生手段と、前記無人車の現在
位置を、衛星からの電波に基づいて計測し、計測した現
在位置の位置情報を出力する現在位置計測手段と、前記
経路情報発生手段からの経路情報と、前記現在位置計測
手段からの現在位置情報とに基づいて、前記経路に対す
る無人車の現在位置のずれ量を算出し、該ずれ量に応じ
て前記無人車の移動方向を補正する軌道補正信号を出力
する軌道補正手段と、前記軌道補正手段からの軌道補正
信号により、前記無人車の走行を制御する走行制御手段
とを具備することを特徴とする無人車の走行制御装置で
ある。
【０００７】請求項２記載の発明は、指定された移動開
始位置と移動停止位置との間を自立走行する無人車に搭
載され、該無人車の走行開始あるいは停止、および、移
動方向を制御する走行制御装置において、前記無人車の
移動可能区域内に予め定められた複数の位置の各々に対
応する位置データを有し、該複数の位置の中から指定さ
れた移動開始位置と移動停止位置との間を、該移動開始
位置を起点として、前記移動停止位置まで最短距離で結
ぶように、順次隣接する位置を前記複数の位置の中から
選定して行き、該選定した各位置、前記移動開始位置、
前記移動停止位置の各位置データ、および、該各位置の
通過順序を経路データとして出力する経路情報発生手段
と、前記無人車の現在位置を衛星からの電波に基づいて
計測し、計測した現在位置の位置データを出力する現在
位置計測手段と、前記経路情報発生手段からの経路デー
タに基づいて前記各位置の間を接続する直線データを生
成し、該直線データと前記現在位置データとに基づい
て、前記経路に対する無人車の現在位置のずれ量を算出
し、該ずれ量に応じて前記無人車の移動方向を補正する
軌道補正信号を出力する軌道補正手段と、前記軌道補正
手段からの軌道補正信号により、前記無人車の走行を制
御する走行制御手段とを具備することを特徴とする無人
車の走行制御装置である。
始位置と移動停止位置との間を自立走行する無人車に搭
載され、該無人車の走行開始あるいは停止、および、移
動方向を制御する走行制御装置において、前記無人車の
移動可能区域内に予め定められた複数の位置の各々に対
応する位置データを有し、該複数の位置の中から指定さ
れた移動開始位置と移動停止位置との間を、該移動開始
位置を起点として、前記移動停止位置まで最短距離で結
ぶように、順次隣接する位置を前記複数の位置の中から
選定して行き、該選定した各位置、前記移動開始位置、
前記移動停止位置の各位置データ、および、該各位置の
通過順序を経路データとして出力する経路情報発生手段
と、前記無人車の現在位置を衛星からの電波に基づいて
計測し、計測した現在位置の位置データを出力する現在
位置計測手段と、前記経路情報発生手段からの経路デー
タに基づいて前記各位置の間を接続する直線データを生
成し、該直線データと前記現在位置データとに基づい
て、前記経路に対する無人車の現在位置のずれ量を算出
し、該ずれ量に応じて前記無人車の移動方向を補正する
軌道補正信号を出力する軌道補正手段と、前記軌道補正
手段からの軌道補正信号により、前記無人車の走行を制
御する走行制御手段とを具備することを特徴とする無人
車の走行制御装置である。
【０００８】請求項３記載の発明は、請求項２記載の無
人車の走行制御装置において、経路情報発生手段が有す
る位置データおよび現在位置計測手段から出力される現
在位置データは、経度および緯度によって表されるデー
タであることを特徴とする。
人車の走行制御装置において、経路情報発生手段が有す
る位置データおよび現在位置計測手段から出力される現
在位置データは、経度および緯度によって表されるデー
タであることを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】この発明による無人車の走行制御
装置によれば、外部から入力された移動開始位置と移動
停止位置とからその間の経路情報を定め、また、現在位
置計測手段としてＧＰＳを用いて上記無人車の現在位置
を計測して上記経路情報によって示される経路からどの
程度ずれているのかを算出し、算出したずれ量に基づい
て上記無人車を定めた経路に沿って走行するよう制御す
る。このため、無人車の現在位置をＧＰＳ衛星からの電
波によって計測できるので、地上設備などの制約を受け
ずに無人車の走行制御が可能となり、また、無人車の現
在位置が緯度および経度で、すなわち、絶対位置で得ら
れるので移動停止位置までの距離および方向を容易に得
ることができる。
装置によれば、外部から入力された移動開始位置と移動
停止位置とからその間の経路情報を定め、また、現在位
置計測手段としてＧＰＳを用いて上記無人車の現在位置
を計測して上記経路情報によって示される経路からどの
程度ずれているのかを算出し、算出したずれ量に基づい
て上記無人車を定めた経路に沿って走行するよう制御す
る。このため、無人車の現在位置をＧＰＳ衛星からの電
波によって計測できるので、地上設備などの制約を受け
ずに無人車の走行制御が可能となり、また、無人車の現
在位置が緯度および経度で、すなわち、絶対位置で得ら
れるので移動停止位置までの距離および方向を容易に得
ることができる。
【００１０】
【実施例】以下、図面を参照して、この発明の一実施例
について説明する。図１はこの発明の一実施例による無
人車の走行制御装置の構成を示すブロック図である。こ
の図において、１は経路情報発生部であり、無人車５の
走行可能区域内において予め定められた複数の位置情報
を有しており、この複数の位置情報の中から図示せぬ操
作部から指定される移動開始位置および目標位置に基づ
いて、その移動開始位置から目標位置までを最短距離で
移動する経路を求める。ここで、上述した操作部には移
動開始位置または目標位置を指定するためのキーや、移
動開始や緊急停止を指示するためのキー等、各種キーを
備えているものとする。
について説明する。図１はこの発明の一実施例による無
人車の走行制御装置の構成を示すブロック図である。こ
の図において、１は経路情報発生部であり、無人車５の
走行可能区域内において予め定められた複数の位置情報
を有しており、この複数の位置情報の中から図示せぬ操
作部から指定される移動開始位置および目標位置に基づ
いて、その移動開始位置から目標位置までを最短距離で
移動する経路を求める。ここで、上述した操作部には移
動開始位置または目標位置を指定するためのキーや、移
動開始や緊急停止を指示するためのキー等、各種キーを
備えているものとする。
【００１１】２はＧＰＳであり、衛星からの電波を受信
して無人車５の現在位置の、緯度および経度を１秒毎に
計測し、現在位置情報として出力する。３は演算部であ
り、経路情報発生部１から出力される経路情報とＧＰＳ
２から出力される現在位置情報とに基づいて、無人車５
の上記経路からのずれ量を算出し、これに基づいて無人
車５の移動方向を補正するための軌道補正信号を出力す
ると共に、無人車５の走行開始または停止を指示する走
行開始／停止信号を出力する。４は走行制御部であり、
演算部３から出力される軌道補正信号および走行開始／
停止信号に基づいて、無人車５のモータへ供給する電力
や図示せぬ制動機構、および、操舵輪の操舵角度を制御
する。
して無人車５の現在位置の、緯度および経度を１秒毎に
計測し、現在位置情報として出力する。３は演算部であ
り、経路情報発生部１から出力される経路情報とＧＰＳ
２から出力される現在位置情報とに基づいて、無人車５
の上記経路からのずれ量を算出し、これに基づいて無人
車５の移動方向を補正するための軌道補正信号を出力す
ると共に、無人車５の走行開始または停止を指示する走
行開始／停止信号を出力する。４は走行制御部であり、
演算部３から出力される軌道補正信号および走行開始／
停止信号に基づいて、無人車５のモータへ供給する電力
や図示せぬ制動機構、および、操舵輪の操舵角度を制御
する。
【００１２】次に、図２および図３を参照して上述した
無人車の走行制御装置の動作について説明する。図２
は、上述した経路情報発生部１に予め記憶されている位
置情報、および、無人車５の走行可能区域を説明するた
めの説明図である。経路情報発生部１は、この図に示さ
れる位置Ｎ1 〜Ｎ12の緯度および経度を、予め図示せぬ
記憶装置に記憶している。また、図２において、無人車
５の走行可能区域は位置Ｎ1，Ｎ3，Ｎ12，Ｎ10で囲まれ
る区域となる。
無人車の走行制御装置の動作について説明する。図２
は、上述した経路情報発生部１に予め記憶されている位
置情報、および、無人車５の走行可能区域を説明するた
めの説明図である。経路情報発生部１は、この図に示さ
れる位置Ｎ1 〜Ｎ12の緯度および経度を、予め図示せぬ
記憶装置に記憶している。また、図２において、無人車
５の走行可能区域は位置Ｎ1，Ｎ3，Ｎ12，Ｎ10で囲まれ
る区域となる。
【００１３】以下、図３に示すフローチャートを参照
し、初期状態において無人車５が位置Ｎ3 におり、使用
者が無人車５を位置Ｎ3 から位置Ｎ10へ移動させる場合
について説明する。まず、使用者は移動開始位置Ｎ3 お
よび最終到達位置Ｎ10を図示せぬ操作部から入力する。
ここで、使用者が入力する位置としては、予め記憶して
いる位置情報の名称（例えば、「Ｎ1 」，「Ｎ2 」，…
等）を入力するものとする。
し、初期状態において無人車５が位置Ｎ3 におり、使用
者が無人車５を位置Ｎ3 から位置Ｎ10へ移動させる場合
について説明する。まず、使用者は移動開始位置Ｎ3 お
よび最終到達位置Ｎ10を図示せぬ操作部から入力する。
ここで、使用者が入力する位置としては、予め記憶して
いる位置情報の名称（例えば、「Ｎ1 」，「Ｎ2 」，…
等）を入力するものとする。
【００１４】これにより、経路情報発生部１は、位置Ｎ
3 と位置Ｎ10の位置情報を記憶装置から読出し、位置Ｎ
3 ，Ｎ10間を最短距離で移動できる経路を求める。すな
わち、経路情報発生部１は位置Ｎ3→Ｎ5→Ｎ8 →Ｎ10と
通過する経路を求め、これら各位置の位置情報と共に、
各位置の通過順序を経路情報として演算部３へ出力す
る。次に使用者が操作部から移動開始ボタンを押すと、
演算部３は、まず図３のステップＳ１へ進み、現在の位
置（移動開始位置 Ｎ3）と目標となる位置（中継位置
Ｎ5）とを直線で結ぶ線（以下、基線という）のデータ
を求め、ステップＳ２へ進む。
3 と位置Ｎ10の位置情報を記憶装置から読出し、位置Ｎ
3 ，Ｎ10間を最短距離で移動できる経路を求める。すな
わち、経路情報発生部１は位置Ｎ3→Ｎ5→Ｎ8 →Ｎ10と
通過する経路を求め、これら各位置の位置情報と共に、
各位置の通過順序を経路情報として演算部３へ出力す
る。次に使用者が操作部から移動開始ボタンを押すと、
演算部３は、まず図３のステップＳ１へ進み、現在の位
置（移動開始位置 Ｎ3）と目標となる位置（中継位置
Ｎ5）とを直線で結ぶ線（以下、基線という）のデータ
を求め、ステップＳ２へ進む。
【００１５】ステップＳ２において、演算部３は走行制
御部４へ走行開始信号を出力し、走行制御部４はそれを
受けて無人車５のモータに電力を供給する。これによ
り、無人車５は走行を開始する。次にステップＳ３にお
いて演算部３はＧＰＳ２からの現在位置データが入力さ
れたか否かの判定を行い、現在位置データが入力されて
いない場合は判定結果がＮｏとなって、ステップＳ２へ
戻って無人車５の走行を継続させる。一方、現在位置デ
ータが入力された場合は判定結果がＹｅｓとなり、ステ
ップＳ４へ進む。
御部４へ走行開始信号を出力し、走行制御部４はそれを
受けて無人車５のモータに電力を供給する。これによ
り、無人車５は走行を開始する。次にステップＳ３にお
いて演算部３はＧＰＳ２からの現在位置データが入力さ
れたか否かの判定を行い、現在位置データが入力されて
いない場合は判定結果がＮｏとなって、ステップＳ２へ
戻って無人車５の走行を継続させる。一方、現在位置デ
ータが入力された場合は判定結果がＹｅｓとなり、ステ
ップＳ４へ進む。
【００１６】次にステップＳ４で、演算部３はＧＰＳ２
から入力された現在位置データが、ステップＳ１で求め
た基線からどの位ずれているかを示す、ずれ量を求め
る。ここで、上述したずれ量は現在位置データで示され
る位置から上記基線へ下ろした垂線の長さとする。次に
ステップＳ５において、ステップＳ４で求めたずれ量に
基づいて無人車５が基線に沿って走行させるために、そ
の移動方向を補正する軌道補正量を求める。
から入力された現在位置データが、ステップＳ１で求め
た基線からどの位ずれているかを示す、ずれ量を求め
る。ここで、上述したずれ量は現在位置データで示され
る位置から上記基線へ下ろした垂線の長さとする。次に
ステップＳ５において、ステップＳ４で求めたずれ量に
基づいて無人車５が基線に沿って走行させるために、そ
の移動方向を補正する軌道補正量を求める。
【００１７】ここで、軌道補正量は、現時点の位置から
目標としている位置（ここでは中継位置Ｎ5 ）へ向かっ
て所定距離走行した時に基線へ復帰するような無人車５
の操舵輪の操舵角度とする。また、上記軌道補正量を求
めるに当たって、目標となる位置が上述した所定距離内
にある場合、演算部３は、その時点の現在位置から直
接、目標となる位置に到達するような操舵角度を求め
る。
目標としている位置（ここでは中継位置Ｎ5 ）へ向かっ
て所定距離走行した時に基線へ復帰するような無人車５
の操舵輪の操舵角度とする。また、上記軌道補正量を求
めるに当たって、目標となる位置が上述した所定距離内
にある場合、演算部３は、その時点の現在位置から直
接、目標となる位置に到達するような操舵角度を求め
る。
【００１８】次にステップＳ６において、演算部３は求
めた軌道補正量に応じた軌道補正信号を走行制御部４へ
出力する。また、走行制御部４は、入力された軌道補正
信号に従って無人車５の操舵輪の操舵角度を制御する。
次に演算部３はステップＳ７へ進み、ＧＰＳ２から入力
された現在位置データに基づいて無人車５が中継位置Ｎ
5 に到達したか否かの判定を行う。ここで、無人車５が
中継位置Ｎ5 に到達している場合は、判定結果がＹｅｓ
となってステップＳ１へ戻り、また、中継位置Ｎ5 に到
達していない場合は、判定結果がＮｏとなってステップ
Ｓ８へ進む。ここでは、無人車５が中継位置Ｎ5 に到達
していないとしてステップＳ８へ進むものとする。
めた軌道補正量に応じた軌道補正信号を走行制御部４へ
出力する。また、走行制御部４は、入力された軌道補正
信号に従って無人車５の操舵輪の操舵角度を制御する。
次に演算部３はステップＳ７へ進み、ＧＰＳ２から入力
された現在位置データに基づいて無人車５が中継位置Ｎ
5 に到達したか否かの判定を行う。ここで、無人車５が
中継位置Ｎ5 に到達している場合は、判定結果がＹｅｓ
となってステップＳ１へ戻り、また、中継位置Ｎ5 に到
達していない場合は、判定結果がＮｏとなってステップ
Ｓ８へ進む。ここでは、無人車５が中継位置Ｎ5 に到達
していないとしてステップＳ８へ進むものとする。
【００１９】次にステップＳ８において、演算部３は無
人車５が最終到達位置Ｎ10に到達したか否かの判定を行
い、最終到達位置Ｎ10に到達した場合は、判定結果がＹ
ｅｓとなって無人車５の走行を停止させるための走行停
止信号を走行制御部４へ出力する。また、目標位置Ｎ10
に到達していない場合は、判定結果はＮｏとなってステ
ップＳ２へ戻る。ここでは、無人車５が移動開始位置Ｎ
3 から中継位置Ｎ5 に移動中であるため、判定結果はＮ
ｏとなりステップＳ２へ戻る。
人車５が最終到達位置Ｎ10に到達したか否かの判定を行
い、最終到達位置Ｎ10に到達した場合は、判定結果がＹ
ｅｓとなって無人車５の走行を停止させるための走行停
止信号を走行制御部４へ出力する。また、目標位置Ｎ10
に到達していない場合は、判定結果はＮｏとなってステ
ップＳ２へ戻る。ここでは、無人車５が移動開始位置Ｎ
3 から中継位置Ｎ5 に移動中であるため、判定結果はＮ
ｏとなりステップＳ２へ戻る。
【００２０】以下、無人車５が中継位置Ｎ5 に到達する
まで、上述したステップＳ２〜ステップＳ８の処理を繰
り返す。そして、無人車５が中継位置Ｎ5 に到達する
と、演算部３はステップＳ１ヘ戻り、現在の位置（中継
位置 Ｎ5）と次に目標となる位置（中継位置 Ｎ8）の間
の基線を求め、以下、無人車５が中継位置Ｎ8 に到達す
るまでステップＳ２〜ステップＳ８の処理を繰り返す。
まで、上述したステップＳ２〜ステップＳ８の処理を繰
り返す。そして、無人車５が中継位置Ｎ5 に到達する
と、演算部３はステップＳ１ヘ戻り、現在の位置（中継
位置 Ｎ5）と次に目標となる位置（中継位置 Ｎ8）の間
の基線を求め、以下、無人車５が中継位置Ｎ8 に到達す
るまでステップＳ２〜ステップＳ８の処理を繰り返す。
【００２１】以下、無人車５が最終到達位置Ｎ10に到達
するまで、順次、現在の位置と次に目標となる位置の２
点間の移動を繰り返す。また、無人車５が最終到達位置
Ｎ10に到達すると、ステップＳ８における判定結果がＹ
ｅｓとなり、演算部３は無人車５の走行を停止させるた
めの走行停止信号を走行制御部４へ出力する。これによ
り、走行制御部４は無人車５のモータに供給する電力を
停止すると共に無人車５の制動機構を作動し、無人車５
の走行を停止させる。
するまで、順次、現在の位置と次に目標となる位置の２
点間の移動を繰り返す。また、無人車５が最終到達位置
Ｎ10に到達すると、ステップＳ８における判定結果がＹ
ｅｓとなり、演算部３は無人車５の走行を停止させるた
めの走行停止信号を走行制御部４へ出力する。これによ
り、走行制御部４は無人車５のモータに供給する電力を
停止すると共に無人車５の制動機構を作動し、無人車５
の走行を停止させる。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、外部から入力された移動開始位置と移動停
止位置とからその間の経路情報を生成し、また、現在位
置計測手段としてＧＰＳを用いて前記無人車の現在位置
を計測し、前記無人車の現在位置が上記経路情報により
示される経路からどの程度ずれているのかを算出し、算
出したずれ量に基づいて無人車を前記経路に沿って走行
するよう制御するので、高精度の現在位置を計測するこ
とができ、より正確な走行制御が可能となる。また、上
述した無人車の現在位置はＧＰＳ衛星からの電波によっ
て計測されるため、地上設備などの制約をうけることな
く無人車の走行を制御することができる。
明によれば、外部から入力された移動開始位置と移動停
止位置とからその間の経路情報を生成し、また、現在位
置計測手段としてＧＰＳを用いて前記無人車の現在位置
を計測し、前記無人車の現在位置が上記経路情報により
示される経路からどの程度ずれているのかを算出し、算
出したずれ量に基づいて無人車を前記経路に沿って走行
するよう制御するので、高精度の現在位置を計測するこ
とができ、より正確な走行制御が可能となる。また、上
述した無人車の現在位置はＧＰＳ衛星からの電波によっ
て計測されるため、地上設備などの制約をうけることな
く無人車の走行を制御することができる。
【００２３】また、請求項２記載の発明によれば、経路
情報発生手段が、移動可能区域内に予め定められた複数
のポイントの各々に対応する位置データを有し、指定さ
れた移動開始位置と移動停止位置との間を、移動開始位
置を起点として、移動停止位置まで最短距離で結ぶよう
に、順次隣接するポイントを前記複数の位置の中から選
定して行き、また、選定したポイントの通過順序をも決
定するので、地上設備などの制約をうけることなく、よ
り正確に無人車の走行を制御することができるばかりで
なく、移動開始位置と移動停止位置を複数のポイントの
中から選択するだけで、その間を最短距離で移動する経
路を選定するので、移動開始位置と移動停止位置、ある
いはその中間にある位置の位置情報を逐一入力する必要
がなくなり、使用者の手間が軽減される。
情報発生手段が、移動可能区域内に予め定められた複数
のポイントの各々に対応する位置データを有し、指定さ
れた移動開始位置と移動停止位置との間を、移動開始位
置を起点として、移動停止位置まで最短距離で結ぶよう
に、順次隣接するポイントを前記複数の位置の中から選
定して行き、また、選定したポイントの通過順序をも決
定するので、地上設備などの制約をうけることなく、よ
り正確に無人車の走行を制御することができるばかりで
なく、移動開始位置と移動停止位置を複数のポイントの
中から選択するだけで、その間を最短距離で移動する経
路を選定するので、移動開始位置と移動停止位置、ある
いはその中間にある位置の位置情報を逐一入力する必要
がなくなり、使用者の手間が軽減される。
【００２４】また、請求項３記載の発明によれば、前記
経路情報発生手段が有する位置データ、および、前記現
在位置計測手段から出力される現在位置データは、経度
および緯度によって表されるので、目標となる位置まで
の距離および方向を容易に求めることができる。
経路情報発生手段が有する位置データ、および、前記現
在位置計測手段から出力される現在位置データは、経度
および緯度によって表されるので、目標となる位置まで
の距離および方向を容易に求めることができる。
【図１】この発明の一実施例における無人車の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】同無人車が有する位置情報および同無人車の移
動可能区域を説明するための説明図である。
動可能区域を説明するための説明図である。
【図３】同無人車の演算部の処理を示すフローチャート
である。
である。
１……経路情報発生部、２……ＧＰＳ、３……演算部、
４……走行制御部、５……無人車
４……走行制御部、５……無人車
Claims (3)
- 【請求項１】 指定された移動開始位置と移動停止位置
との間を自立走行する無人車に搭載され、該無人車の走
行開始または停止、および、移動方向を制御する走行制
御装置において、 前記指定された移動開始位置と移動停止位置との間の経
路を求める経路情報発生手段と、 前記無人車の現在位置を、衛星からの電波に基づいて計
測し、計測した現在位置の位置情報を出力する現在位置
計測手段と、 前記経路情報発生手段からの経路情報と、前記現在位置
計測手段からの現在位置情報とに基づいて、前記経路に
対する無人車の現在位置のずれ量を算出し、該ずれ量に
応じて前記無人車の移動方向を補正する軌道補正信号を
出力する軌道補正手段と、 前記軌道補正手段からの軌道補正信号により、前記無人
車の走行を制御する走行制御手段とを具備することを特
徴とする無人車の走行制御装置。 - 【請求項２】 指定された移動開始位置と移動停止位置
との間を自立走行する無人車に搭載され、該無人車の走
行開始あるいは停止、および、移動方向を制御する走行
制御装置において、 前記無人車の移動可能区域内に予め定められた複数の位
置の各々に対応する位置データを有し、該複数の位置の
中から指定された移動開始位置と移動停止位置との間
を、該移動開始位置を起点として、前記移動停止位置ま
で最短距離で結ぶように、順次隣接する位置を前記複数
の位置の中から選定して行き、該選定した各位置、前記
移動開始位置、前記移動停止位置の各位置データ、およ
び、該各位置の通過順序を経路データとして出力する経
路情報発生手段と、 前記無人車の現在位置を衛星からの電波に基づいて計測
し、計測した現在位置の位置データを出力する現在位置
計測手段と、 前記経路情報発生手段からの経路データに基づいて前記
各位置の間を接続する直線データを生成し、該直線デー
タと前記現在位置データとに基づいて、前記経路に対す
る無人車の現在位置のずれ量を算出し、該ずれ量に応じ
て前記無人車の移動方向を補正する軌道補正信号を出力
する軌道補正手段と、 前記軌道補正手段からの軌道補正信号により、前記無人
車の走行を制御する走行制御手段とを具備することを特
徴とする無人車の走行制御装置。 - 【請求項３】 前記経路情報発生手段が有する位置デー
タおよび前記現在位置計測手段から出力される現在位置
データは、経度および緯度によって表されるデータであ
ることを特徴とする請求項２記載の無人車の走行制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7173738A JPH0926821A (ja) | 1995-07-10 | 1995-07-10 | 無人車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7173738A JPH0926821A (ja) | 1995-07-10 | 1995-07-10 | 無人車の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0926821A true JPH0926821A (ja) | 1997-01-28 |
Family
ID=15966219
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7173738A Withdrawn JPH0926821A (ja) | 1995-07-10 | 1995-07-10 | 無人車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0926821A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103616895A (zh) * | 2013-12-10 | 2014-03-05 | 中国恩菲工程技术有限公司 | 基于离散坐标系的小车行走定位控制方法及系统 |
| JP2016084700A (ja) * | 2014-10-27 | 2016-05-19 | 李 先正Ｌｅｅ， Ｈｓｉｅｎ−Ｃｈｅｎｇ | ライン・マーカーの画線方法 |
-
1995
- 1995-07-10 JP JP7173738A patent/JPH0926821A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103616895A (zh) * | 2013-12-10 | 2014-03-05 | 中国恩菲工程技术有限公司 | 基于离散坐标系的小车行走定位控制方法及系统 |
| CN103616895B (zh) * | 2013-12-10 | 2016-04-13 | 中国恩菲工程技术有限公司 | 基于离散坐标系的小车行走定位控制方法及系统 |
| JP2016084700A (ja) * | 2014-10-27 | 2016-05-19 | 李 先正Ｌｅｅ， Ｈｓｉｅｎ−Ｃｈｅｎｇ | ライン・マーカーの画線方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
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