JPH09272096A - 生産設備の安全装置 - Google Patents
生産設備の安全装置Info
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- JPH09272096A JPH09272096A JP8267196A JP8267196A JPH09272096A JP H09272096 A JPH09272096 A JP H09272096A JP 8267196 A JP8267196 A JP 8267196A JP 8267196 A JP8267196 A JP 8267196A JP H09272096 A JPH09272096 A JP H09272096A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動モードで作業する場合には、干渉領域を
設定して作業者の安全を確保する一方、協調モードで作
業をする場合には、干渉領域内での作業者の協調作業を
可能とする。 【解決手段】 どの運転モードに設定されているのかを
判断し（Ｓ１）、自動モードであれば、作業者が干渉領
域内に侵入していることを検出するとすぐに自動機械の
動作を停止する（Ｓ２〜Ｓ４）。一方、協調モードであ
れば、作業者が干渉領域内を自由に出入りできるような
状態にして、作業者と生産機械との協調作業を可能とす
る（Ｓ５，Ｓ６）。
設定して作業者の安全を確保する一方、協調モードで作
業をする場合には、干渉領域内での作業者の協調作業を
可能とする。 【解決手段】 どの運転モードに設定されているのかを
判断し（Ｓ１）、自動モードであれば、作業者が干渉領
域内に侵入していることを検出するとすぐに自動機械の
動作を停止する（Ｓ２〜Ｓ４）。一方、協調モードであ
れば、作業者が干渉領域内を自由に出入りできるような
状態にして、作業者と生産機械との協調作業を可能とす
る（Ｓ５，Ｓ６）。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動モードでの作
業中、作業者が干渉領域に侵入した場合には、その作業
を停止させる一方、協調モードでの作業中は、干渉領域
内に作業者が入って、作業者とロボットとの協調作業を
することができるようにした生産設備の安全装置に関す
る。
業中、作業者が干渉領域に侵入した場合には、その作業
を停止させる一方、協調モードでの作業中は、干渉領域
内に作業者が入って、作業者とロボットとの協調作業を
することができるようにした生産設備の安全装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、ワークの加工にロボットを用いた
場合には、作業者の安全を図るために、そのロボットの
周囲に干渉領域を設定し、この領域を囲むように安全柵
を立て、当該ロボットのプレイバック動作中は作業者が
この干渉領域に入ることができないように、また、誤っ
て入った場合には、当該ロボットのプレイバック動作を
停止させるようにしている。
場合には、作業者の安全を図るために、そのロボットの
周囲に干渉領域を設定し、この領域を囲むように安全柵
を立て、当該ロボットのプレイバック動作中は作業者が
この干渉領域に入ることができないように、また、誤っ
て入った場合には、当該ロボットのプレイバック動作を
停止させるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ロボッ
トのように完全に自動で作業を行うものであればこのよ
うな安全柵は有効な安全管理の手段となるが、近年で
は、ロボットが苦手とするが人間にとっては簡単な作業
は人間に行わせる方が効率的であるという考え方の下
に、ロボットでしかできない作業はロボットが行い、人
間がする方が効率的な作業はロボットの手助け（たとえ
ば重量物を搬送する作業）を受けながら人間がするよう
にした完全自動作業及び作業者との協調作業をすること
ができるロボットが使われるようになってきている。
トのように完全に自動で作業を行うものであればこのよ
うな安全柵は有効な安全管理の手段となるが、近年で
は、ロボットが苦手とするが人間にとっては簡単な作業
は人間に行わせる方が効率的であるという考え方の下
に、ロボットでしかできない作業はロボットが行い、人
間がする方が効率的な作業はロボットの手助け（たとえ
ば重量物を搬送する作業）を受けながら人間がするよう
にした完全自動作業及び作業者との協調作業をすること
ができるロボットが使われるようになってきている。
【０００４】このようなロボットを用いる場合には、完
全自動作業を行っているときには干渉領域から作業者を
排除する必要がある一方、協調作業を行う必要があると
きには、作業者は干渉領域内に入って作業をしなければ
ならないことから、従来のように安全柵を用いて干渉領
域の区画化をしたのでは、安全柵内への出入りが頻繁と
なって、作業効率が悪化するという問題がある。
全自動作業を行っているときには干渉領域から作業者を
排除する必要がある一方、協調作業を行う必要があると
きには、作業者は干渉領域内に入って作業をしなければ
ならないことから、従来のように安全柵を用いて干渉領
域の区画化をしたのでは、安全柵内への出入りが頻繁と
なって、作業効率が悪化するという問題がある。
【０００５】このため、安全柵を設けることなく干渉領
域の設定を簡単に行うことができ、また、完全自動で作
業をしているときには作業者の安全のため干渉領域を設
定し、協調作業をするときにはこの干渉領域を解除でき
る機能を持った安全装置が必要となる。
域の設定を簡単に行うことができ、また、完全自動で作
業をしているときには作業者の安全のため干渉領域を設
定し、協調作業をするときにはこの干渉領域を解除でき
る機能を持った安全装置が必要となる。
【０００６】本発明は、このような従来の問題点に鑑み
てなされたものであり、自動モードで作業する場合に
は、干渉領域を設定して作業者の安全を確保する一方、
協調モードで作業をする場合には、干渉領域内での作業
者の協調作業を可能とする生産設備の安全装置の提供を
目的とする。
てなされたものであり、自動モードで作業する場合に
は、干渉領域を設定して作業者の安全を確保する一方、
協調モードで作業をする場合には、干渉領域内での作業
者の協調作業を可能とする生産設備の安全装置の提供を
目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、自動でワークを加工する自動モードと、作業者と協
調して当該ワークを加工する協調モードとを有し、予め
設定されている干渉領域内に設置される生産設備と、前
記作業者の前記干渉領域内への侵入を検出する干渉領域
侵入検出手段と、前記生産設備が自動モードで運転中
に、当該干渉領域侵入検出手段により前記作業者の干渉
領域への侵入が検出された場合には、当該生産設備の動
作を停止させ、一方、それが協調モードで運転中の場合
には、前記干渉領域内での作業者と前記生産設備との協
調作業を許す制御手段とを有することを特徴とする生産
設備の安全装置である。
は、自動でワークを加工する自動モードと、作業者と協
調して当該ワークを加工する協調モードとを有し、予め
設定されている干渉領域内に設置される生産設備と、前
記作業者の前記干渉領域内への侵入を検出する干渉領域
侵入検出手段と、前記生産設備が自動モードで運転中
に、当該干渉領域侵入検出手段により前記作業者の干渉
領域への侵入が検出された場合には、当該生産設備の動
作を停止させ、一方、それが協調モードで運転中の場合
には、前記干渉領域内での作業者と前記生産設備との協
調作業を許す制御手段とを有することを特徴とする生産
設備の安全装置である。
【０００８】このように構成すると、生産設備の自動運
転中は、設定されている干渉領域での作業者の侵入によ
る安全が確保され、一方、作業者との協調作業が必要な
場合には、作業者の干渉領域への侵入を積極的に受け入
れて、生産機械と作業者との協調作業をすることができ
るようになる。このように、干渉領域内への作業者の侵
入を受け入れないか、受け入れるかの切り替えを、自動
作業時と協調作業時とで瞬時にすることができるので、
作業の効率化を図ることができる。
転中は、設定されている干渉領域での作業者の侵入によ
る安全が確保され、一方、作業者との協調作業が必要な
場合には、作業者の干渉領域への侵入を積極的に受け入
れて、生産機械と作業者との協調作業をすることができ
るようになる。このように、干渉領域内への作業者の侵
入を受け入れないか、受け入れるかの切り替えを、自動
作業時と協調作業時とで瞬時にすることができるので、
作業の効率化を図ることができる。
【０００９】請求項２に記載の発明は、自動でワークを
加工する自動モードと、作業者と協調して当該ワークを
加工する協調モードとを有する生産設備と、当該生産設
備の周囲の任意の領域を干渉領域として設定する干渉領
域設定手段と、前記作業者が当該干渉領域設定手段によ
って設定された干渉領域内に入ったことを検出する干渉
領域侵入検出手段と、前記生産設備が自動モードで運転
中に、当該干渉領域侵入検出手段により前記作業者の干
渉領域への侵入が検出された場合には当該生産設備の動
作を停止させ、一方、協調モードで運転中の場合には、
前記干渉領域内での作業者と前記生産設備との協調作業
を許す制御手段とを有することを特徴とする生産設備の
安全装置である。
加工する自動モードと、作業者と協調して当該ワークを
加工する協調モードとを有する生産設備と、当該生産設
備の周囲の任意の領域を干渉領域として設定する干渉領
域設定手段と、前記作業者が当該干渉領域設定手段によ
って設定された干渉領域内に入ったことを検出する干渉
領域侵入検出手段と、前記生産設備が自動モードで運転
中に、当該干渉領域侵入検出手段により前記作業者の干
渉領域への侵入が検出された場合には当該生産設備の動
作を停止させ、一方、協調モードで運転中の場合には、
前記干渉領域内での作業者と前記生産設備との協調作業
を許す制御手段とを有することを特徴とする生産設備の
安全装置である。
【００１０】このように構成すると、干渉領域を任意に
設定することができるので、たとえば、生産設備が自動
作業を行う場合、その作業の内容に応じて干渉領域の大
きさを臨機応変に変化させるようなことも可能となる。
したがって、必要に応じた干渉領域の設定を簡単に行え
ることになる。
設定することができるので、たとえば、生産設備が自動
作業を行う場合、その作業の内容に応じて干渉領域の大
きさを臨機応変に変化させるようなことも可能となる。
したがって、必要に応じた干渉領域の設定を簡単に行え
ることになる。
【００１１】また、生産設備の自動運転中は、設定され
ている干渉領域での作業者の侵入による安全が確保さ
れ、一方、作業者との協調作業が必要な場合には、作業
者の干渉領域への侵入を積極的に受け入れて、生産機械
と作業者との協調作業をすることができるようになる。
このように、自動作業時と協調作業時とで干渉領域内へ
の作業者の侵入を受け入れないか、受け入れるかの切り
替えを、瞬時にすることができるので、作業の効率化を
図ることができる。
ている干渉領域での作業者の侵入による安全が確保さ
れ、一方、作業者との協調作業が必要な場合には、作業
者の干渉領域への侵入を積極的に受け入れて、生産機械
と作業者との協調作業をすることができるようになる。
このように、自動作業時と協調作業時とで干渉領域内へ
の作業者の侵入を受け入れないか、受け入れるかの切り
替えを、瞬時にすることができるので、作業の効率化を
図ることができる。
【００１２】請求項３の発明では、請求項１及び請求項
２の実施態様として、前記干渉領域侵入検出手段は、安
全マット、光電センサ、前記作業者の位置を検知する位
置検知手段のいずれか１つ又はこれらを任意に組み合わ
せて構成されていることを特徴としている。
２の実施態様として、前記干渉領域侵入検出手段は、安
全マット、光電センサ、前記作業者の位置を検知する位
置検知手段のいずれか１つ又はこれらを任意に組み合わ
せて構成されていることを特徴としている。
【００１３】したがって、作業者が干渉領域内に侵入し
たか否かは、作業者が安全マットに乗ったかどうか、光
電センサによって検出されたかどうか、作業者の位置が
設定されている干渉領域内にあるかどうかによって検出
されることになる。
たか否かは、作業者が安全マットに乗ったかどうか、光
電センサによって検出されたかどうか、作業者の位置が
設定されている干渉領域内にあるかどうかによって検出
されることになる。
【００１４】請求項４に記載の発明では、請求項３の実
施態様として、前記位置検知手段は、作業者の位置を認
識させるべく当該作業者が携帯する送信機と、当該送信
機からの信号によって前記作業者の位置を認識する受信
機とから構成されていることを特徴としている。
施態様として、前記位置検知手段は、作業者の位置を認
識させるべく当該作業者が携帯する送信機と、当該送信
機からの信号によって前記作業者の位置を認識する受信
機とから構成されていることを特徴としている。
【００１５】したがって、作業者の位置は、作業者の携
帯する送信機からの電波の強さや方向を受信機が演算す
ることによって検知されることになる。
帯する送信機からの電波の強さや方向を受信機が演算す
ることによって検知されることになる。
【００１６】請求項５に記載の発明では、請求項２の実
施態様として、前記干渉領域設定手段は、予め任意の領
域に敷き詰めた安全マットの内の一部の領域を選択する
ことによって、または、複数の干渉領域を設定すべく配
置された光電センサのいずれかを選択することによっ
て、または、前記位置検知手段に干渉領域としての座標
を設定することによって、それぞれ干渉領域を設定する
ものであることを特徴としている。
施態様として、前記干渉領域設定手段は、予め任意の領
域に敷き詰めた安全マットの内の一部の領域を選択する
ことによって、または、複数の干渉領域を設定すべく配
置された光電センサのいずれかを選択することによっ
て、または、前記位置検知手段に干渉領域としての座標
を設定することによって、それぞれ干渉領域を設定する
ものであることを特徴としている。
【００１７】このように構成すると、安全マットからの
信号を有効とする領域を設定することによって、また、
複数の光電センサのいずれを有効とするかの選択をする
ことによって、設定したい干渉領域の境界の座標を設定
することによって、任意の形状、大きさの干渉領域を設
定することができるようになる。
信号を有効とする領域を設定することによって、また、
複数の光電センサのいずれを有効とするかの選択をする
ことによって、設定したい干渉領域の境界の座標を設定
することによって、任意の形状、大きさの干渉領域を設
定することができるようになる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の１実施形態を、
図面に基づいて詳細に説明する。
図面に基づいて詳細に説明する。
【００１９】図１は、本発明に係る生産設備の安全装置
の概略構成を示すブロック図である。図に示す自動機械
１０は、従来のプレイバック型ロボットのようなものと
は若干異なり、教示されたデータに基づいてプレイバッ
クをすることができるのに加え、作業者と協調した作業
をすることもできるようになっているものである。
の概略構成を示すブロック図である。図に示す自動機械
１０は、従来のプレイバック型ロボットのようなものと
は若干異なり、教示されたデータに基づいてプレイバッ
クをすることができるのに加え、作業者と協調した作業
をすることもできるようになっているものである。
【００２０】たとえば、人間ではできないような精度及
び高速性の要求される作業は教示データに基づいてプレ
イバック動作をし、また、ロボットは不得意とするが、
人間であれば容易にできるような作業は、ロボットと作
業者とが共同して行うロボットである。
び高速性の要求される作業は教示データに基づいてプレ
イバック動作をし、また、ロボットは不得意とするが、
人間であれば容易にできるような作業は、ロボットと作
業者とが共同して行うロボットである。
【００２１】具体的な作業で説明すると、搬送される車
体に追従しながら高速で多くの穴明けをする作業は、ロ
ボットのプレイバック動作で完全自動的に行い、この穴
に柔軟な重量部品をねじ締めするという作業は、ロボッ
トがその重量物を把持しながら位置決めし、ねじ締めは
作業者が行うというようなロボットである。
体に追従しながら高速で多くの穴明けをする作業は、ロ
ボットのプレイバック動作で完全自動的に行い、この穴
に柔軟な重量部品をねじ締めするという作業は、ロボッ
トがその重量物を把持しながら位置決めし、ねじ締めは
作業者が行うというようなロボットである。
【００２２】従来は、このような作業をも全自動化させ
ようとしていたが、柔らかい重量部品をねじ締めするよ
うな作業をロボットに行わせることはワークの変形をと
もなうことから非常に難しく、逆に人間であれば容易に
することができるため、全自動化を考えるよりも、ロボ
ットの得意とする作業と人間の得意とする作業を共存さ
せて行える機械を用いれば、設備にコストをあまりかけ
なくとも、作業を効率的に行えると考えられるから、こ
のようなロボットを用いるようになってきたのである。
ようとしていたが、柔らかい重量部品をねじ締めするよ
うな作業をロボットに行わせることはワークの変形をと
もなうことから非常に難しく、逆に人間であれば容易に
することができるため、全自動化を考えるよりも、ロボ
ットの得意とする作業と人間の得意とする作業を共存さ
せて行える機械を用いれば、設備にコストをあまりかけ
なくとも、作業を効率的に行えると考えられるから、こ
のようなロボットを用いるようになってきたのである。
【００２３】制御装置２０は、自動機械１０がこのよう
な動作をするように、その動作を制御するものであり、
また、自動運転中に後述する干渉領域３０に作業者が侵
入した場合に、自動機械１０の動作を停止させるもので
ある。
な動作をするように、その動作を制御するものであり、
また、自動運転中に後述する干渉領域３０に作業者が侵
入した場合に、自動機械１０の動作を停止させるもので
ある。
【００２４】運転モード切替スイッチ２５は、制御装置
２０に対して、生産機械１０を自動で動かす自動モード
を設定するか、または、作業者との協調作業を行う協調
モードを設定するかの切替を指示するスイッチである。
なお、このスイッチ２５は、図１のようにハードとして
設けることは必ずしも必要ではなく、制御装置２０にプ
ログラムしておいても良いのはもちろんである。
２０に対して、生産機械１０を自動で動かす自動モード
を設定するか、または、作業者との協調作業を行う協調
モードを設定するかの切替を指示するスイッチである。
なお、このスイッチ２５は、図１のようにハードとして
設けることは必ずしも必要ではなく、制御装置２０にプ
ログラムしておいても良いのはもちろんである。
【００２５】干渉領域侵入検出センサ３５は、作業者が
干渉領域３０に侵入したことを検出するために用いられ
るセンサであり、たとえば、安全マット、光電センサ、
または、作業者の位置を認識させるべく当該作業者が携
帯する送信機と、当該送信機からの信号によって前記作
業者の位置を認識する受信機とから構成されている位置
検知手段である。
干渉領域３０に侵入したことを検出するために用いられ
るセンサであり、たとえば、安全マット、光電センサ、
または、作業者の位置を認識させるべく当該作業者が携
帯する送信機と、当該送信機からの信号によって前記作
業者の位置を認識する受信機とから構成されている位置
検知手段である。
【００２６】この位置検知手段は受信機を３台有し、そ
れぞれ異なる場所に配置されている。ここで、作業者の
位置がどのようにして検出されるのか、その原理を説明
しておく。
れぞれ異なる場所に配置されている。ここで、作業者の
位置がどのようにして検出されるのか、その原理を説明
しておく。
【００２７】各受信機の設置位置の座標を絶対座標で
（Ｙ１，Ｘ１）、（Ｙ２，Ｘ２）、（Ｙ３，Ｘ３）とす
る。作業者の携帯する送信機から得られた距離信号がＬ
１，Ｌ２，Ｌ３（電波の強度から求める）とすると、送
信機の座標（Ｘ，Ｙ）は、 （Ｘ−Ｘ１）2 ＋（Ｙ−Ｙ１）2 ＝Ｌ１2 （Ｘ−Ｘ２）2 ＋（Ｙ−Ｙ２）2 ＝Ｌ２2 （Ｘ−Ｘ３）2 ＋（Ｙ−Ｙ３）2 ＝Ｌ３2 の解を求めることによって得られる。
（Ｙ１，Ｘ１）、（Ｙ２，Ｘ２）、（Ｙ３，Ｘ３）とす
る。作業者の携帯する送信機から得られた距離信号がＬ
１，Ｌ２，Ｌ３（電波の強度から求める）とすると、送
信機の座標（Ｘ，Ｙ）は、 （Ｘ−Ｘ１）2 ＋（Ｙ−Ｙ１）2 ＝Ｌ１2 （Ｘ−Ｘ２）2 ＋（Ｙ−Ｙ２）2 ＝Ｌ２2 （Ｘ−Ｘ３）2 ＋（Ｙ−Ｙ３）2 ＝Ｌ３2 の解を求めることによって得られる。
【００２８】安全マットの場合には、干渉領域３０とし
て設定すべき領域の床面全面に敷き詰める必要がある
が、作業者の侵入は確実に検知可能である。
て設定すべき領域の床面全面に敷き詰める必要がある
が、作業者の侵入は確実に検知可能である。
【００２９】光電センサの場合には、干渉領域３０内に
作業者の侵入が確実に検出できるような配置間隔で配置
する必要があるが、干渉領域３０の変更には柔軟な対応
が可能である。
作業者の侵入が確実に検出できるような配置間隔で配置
する必要があるが、干渉領域３０の変更には柔軟な対応
が可能である。
【００３０】位置検知手段の場合には、作業者の位置が
正確に認識できるのに加えて、干渉領域３０の変更にも
柔軟に対応することができる。この場合、光電センサの
場合と異なるのは、光電センサの場合には、干渉領域３
０の大きさの変更に伴って再配置の必要が生じるのに対
して、位置検知手段は、干渉領域３０の境界の座標値を
変更するのみですむので、干渉領域３０の変更には容易
に対応が可能となる点である。
正確に認識できるのに加えて、干渉領域３０の変更にも
柔軟に対応することができる。この場合、光電センサの
場合と異なるのは、光電センサの場合には、干渉領域３
０の大きさの変更に伴って再配置の必要が生じるのに対
して、位置検知手段は、干渉領域３０の境界の座標値を
変更するのみですむので、干渉領域３０の変更には容易
に対応が可能となる点である。
【００３１】また、干渉領域３０を固定して設けるので
はなく、複数の干渉領域３０を設定する必要がある場合
には、安全マットの場合には、複数の干渉領域が設定で
きるように、それぞれの領域に分けて安全マットを敷き
詰め、光電センサの場合には、複数の干渉領域３０を設
定できるように配置する必要がある。
はなく、複数の干渉領域３０を設定する必要がある場合
には、安全マットの場合には、複数の干渉領域が設定で
きるように、それぞれの領域に分けて安全マットを敷き
詰め、光電センサの場合には、複数の干渉領域３０を設
定できるように配置する必要がある。
【００３２】なお、干渉領域３０の設定は制御装置２０
によって行われるが、安全マットによって干渉領域３０
を設定した場合には、どの部分に敷き詰めた安全マット
からの信号を入力するのかを選択することによって、干
渉領域３０の設定をする。
によって行われるが、安全マットによって干渉領域３０
を設定した場合には、どの部分に敷き詰めた安全マット
からの信号を入力するのかを選択することによって、干
渉領域３０の設定をする。
【００３３】また、光電スイッチの場合には、どの部分
に配置した光電スイッチからの信号を有効とするのかを
選択することによって干渉領域３０の設定をする。
に配置した光電スイッチからの信号を有効とするのかを
選択することによって干渉領域３０の設定をする。
【００３４】さらに、位置検知手段の場合には、受信機
に予め入力されている干渉領域の境界の座標を選択する
ことによって干渉領域３０の設定をする。
に予め入力されている干渉領域の境界の座標を選択する
ことによって干渉領域３０の設定をする。
【００３５】このような複数の干渉領域の設定や設定さ
れた干渉領域の選択は、制御装置２０によって行われ
る。
れた干渉領域の選択は、制御装置２０によって行われ
る。
【００３６】このように構成された本発明の生産設備の
安全装置は、図２のフローチャートのように動作する。
安全装置は、図２のフローチャートのように動作する。
【００３７】まず、制御装置２０は、運転モード切替ス
イッチ２５によってどの運転モードに設定されているの
かを判断する（Ｓ１）。この運転モードが自動モードで
あれば、干渉領域侵入検出センサ３５からの信号を監視
し、作業者が干渉領域内に侵入していることを検出する
とすぐに自動機械１０の動作を停止する（Ｓ２〜Ｓ
４）。一方、運転モードが協調モードであれば、干渉領
域侵入検出センサ３５の信号は受け付けない処理、つま
り、干渉領域３０の解除を行い、作業者が干渉領域内を
自由に出入りできるような状態にして、作業者と生産機
械１０との協調作業を可能とする（Ｓ５，Ｓ６）。
イッチ２５によってどの運転モードに設定されているの
かを判断する（Ｓ１）。この運転モードが自動モードで
あれば、干渉領域侵入検出センサ３５からの信号を監視
し、作業者が干渉領域内に侵入していることを検出する
とすぐに自動機械１０の動作を停止する（Ｓ２〜Ｓ
４）。一方、運転モードが協調モードであれば、干渉領
域侵入検出センサ３５の信号は受け付けない処理、つま
り、干渉領域３０の解除を行い、作業者が干渉領域内を
自由に出入りできるような状態にして、作業者と生産機
械１０との協調作業を可能とする（Ｓ５，Ｓ６）。
【００３８】
【発明の効果】請求項１及び請求項３に記載の発明によ
れば、生産設備が自動モードで運転中に、作業者の干渉
領域への侵入が検出された場合には、当該生産設備の動
作を停止させ、一方、それが協調モードで運転中の場合
には、前記干渉領域内での作業者と前記生産設備との協
調作業を許すようにしたので、生産設備の自動運転中
は、設定されている干渉領域での作業者の侵入による安
全が確保され、一方、作業者との協調作業が必要な場合
には、作業者の干渉領域への侵入を積極的に受け入れ
て、生産機械と作業者との協調作業をすることができる
ようになる。また、干渉領域内への作業者の侵入を受け
入れないか、受け入れるかの切り替えを、自動作業時と
協調作業時とで瞬時にすることができるので、作業の効
率化を図ることができる。
れば、生産設備が自動モードで運転中に、作業者の干渉
領域への侵入が検出された場合には、当該生産設備の動
作を停止させ、一方、それが協調モードで運転中の場合
には、前記干渉領域内での作業者と前記生産設備との協
調作業を許すようにしたので、生産設備の自動運転中
は、設定されている干渉領域での作業者の侵入による安
全が確保され、一方、作業者との協調作業が必要な場合
には、作業者の干渉領域への侵入を積極的に受け入れ
て、生産機械と作業者との協調作業をすることができる
ようになる。また、干渉領域内への作業者の侵入を受け
入れないか、受け入れるかの切り替えを、自動作業時と
協調作業時とで瞬時にすることができるので、作業の効
率化を図ることができる。
【００３９】請求項２乃至請求項５に記載の発明によれ
ば、生産設備の周囲の任意の領域を干渉領域として設定
できるようにし、また、生産設備が自動モードで運転中
に、作業者の干渉領域への侵入が検出された場合には、
当該生産設備の動作を停止させ、一方、それが協調モー
ドで運転中の場合には、前記干渉領域内での作業者と前
記生産設備との協調作業を許すようにしたので、請求項
１記載の発明によって得られる効果に加え、必要に応じ
た干渉領域の設定が簡単にでき、生産設備が自動作業を
行う場合、その作業の内容に応じて干渉領域の大きさを
臨機応変に変化させるようなことも可能となる。
ば、生産設備の周囲の任意の領域を干渉領域として設定
できるようにし、また、生産設備が自動モードで運転中
に、作業者の干渉領域への侵入が検出された場合には、
当該生産設備の動作を停止させ、一方、それが協調モー
ドで運転中の場合には、前記干渉領域内での作業者と前
記生産設備との協調作業を許すようにしたので、請求項
１記載の発明によって得られる効果に加え、必要に応じ
た干渉領域の設定が簡単にでき、生産設備が自動作業を
行う場合、その作業の内容に応じて干渉領域の大きさを
臨機応変に変化させるようなことも可能となる。
【図１】 本発明に係る生産設備の安全装置の概略構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】 本発明に係る生産設備の安全装置の動作を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
１０…自動機械、 ２０…制御装置、 ２５…運転モード切替スイッチ、 ３０…干渉領域、 ３５…干渉領域侵入検出センサ。
Claims (5)
- 【請求項１】 自動でワークを加工する自動モードと、
作業者と協調して当該ワークを加工する協調モードとを
有し、予め設定されている干渉領域（３０）内に設置さ
れる生産設備（１０）と、 前記作業者の前記干渉領域（３０）内への侵入を検出す
る干渉領域侵入検出手段（２０，３５）と、 前記生産設備（１０）が自動モードで運転中に、当該干
渉領域侵入検出手段（２０，３５）により前記作業者の
干渉領域（３０）への侵入が検出された場合には、当該
生産設備（１０）の動作を停止させ、一方、それが協調
モードで運転中の場合には、前記干渉領域（３０）内で
の作業者と前記生産設備（１０）との協調作業を許す制
御手段（２０）とを有することを特徴とする生産設備の
安全装置。 - 【請求項２】 自動でワークを加工する自動モードと、
作業者と協調して当該ワークを加工する協調モードとを
有する生産設備（１０）と、 当該生産設備（１０）の周囲の任意の領域を干渉領域
（３０）として設定する干渉領域設定手段（３５，２
０）と、 前記作業者が当該干渉領域設定手段（３５，２０）によ
って設定された干渉領域（３０）内に入ったことを検出
する干渉領域侵入検出手段（３５，２０）と、 前記生産設備（１０）が自動モードで運転中に、当該干
渉領域侵入検出手段（３５，２０）により前記作業者の
干渉領域への侵入が検出された場合には当該生産設備
（１０）の動作を停止させ、一方、協調モードで運転中
の場合には、前記干渉領域（３０）内での作業者と前記
生産設備（１０）との協調作業を許す制御手段（２０）
とを有することを特徴とする生産設備の安全装置。 - 【請求項３】 前記干渉領域侵入検出手段（３５）は、
安全マット、光電センサ、前記作業者の位置を検知する
位置検知手段のいずれか１つ又はこれらを任意に組み合
わせて構成されていることを特徴とする請求項１又は請
求項２に記載の生産設備の安全装置。 - 【請求項４】 前記位置検知手段は、作業者の位置を認
識させるべく当該作業者が携帯する送信機と、当該送信
機からの信号によって前記作業者の位置を認識する受信
機とから構成されていることを特徴とする請求項３記載
の生産設備の安全装置。 - 【請求項５】 前記干渉領域設定手段（３５，２０）
は、予め任意の領域に敷き詰めた安全マットの内の一部
の領域を選択することによって、または、複数の干渉領
域を設定すべく配置された光電センサのいずれかを選択
することによって、または、前記位置検知手段に干渉領
域としての座標を設定することによって、それぞれ干渉
領域を設定するものであることを特徴とする請求項２に
記載の生産設備の安全装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8267196A JPH09272096A (ja) | 1996-04-04 | 1996-04-04 | 生産設備の安全装置 |
| US08/826,590 US5956465A (en) | 1996-04-04 | 1997-04-03 | Production facility with automatic movable body for man-machine cooperation |
| KR1019970012615A KR100471643B1 (ko) | 1996-04-04 | 1997-04-04 | 맨-머신협조를위한자동가동체를구비한생산설비 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8267196A JPH09272096A (ja) | 1996-04-04 | 1996-04-04 | 生産設備の安全装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09272096A true JPH09272096A (ja) | 1997-10-21 |
Family
ID=13780897
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8267196A Withdrawn JPH09272096A (ja) | 1996-04-04 | 1996-04-04 | 生産設備の安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09272096A (ja) |
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