JPH09286360A - 接地状態判断装置及び磁気吸着型移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 磁気により磁性体に吸着して移動する磁気吸
着走行体の接地状態を適切に判断できる接地状態判断装
置を得る。 【解決手段】 磁性体からなる走行面に磁気により吸着
しながら移動する磁気吸着走行体に対して設けられるホ
ール素子と、前記磁気吸着走行体が前記走行面に対して
正常吸着する正常吸着状態に於いて前記ホール素子が検
出する正常吸着状態漏れ磁束値を記憶した記憶手段とを
備え、前記ホール素子の検出値と前記正常吸着状態漏れ
磁束値とを比較して、前記磁気吸着走行体が前記正常吸
着状態にあるかどうかを判断する判断手段を備えて、接
地状態判断装置を構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、磁性体からなる走
行面に磁気により吸着しながら移動する磁気吸着走行体
を備えた磁気吸着型移動装置等に関するとともに、この
ような磁気吸着走行体の吸着状態評価技術に関するもの
であり、ガス配管内などの検査走行あるいは修繕、ガス
ホルダー等の検査走行あるいは修繕、鉄板等の面の検査
走行あるいは修繕等の分野で活躍する磁気吸着移動装置
としてのロボット等に利用することができる。

【０００２】

【従来の技術】従来、磁石を用いて移動する磁気吸着型
移動装置では傾斜計などを用いて、その姿勢を検知する
ものはあるが、磁石の接地状態を検出するものは見られ
ない。従って、磁気吸着走行体としての磁気吸着車輪の
磁気吸着力に関しては、設計段階で、十分な安全係数を
見込んで強力な磁石を用いることにより、装置の転倒等
を防止している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】よって、磁気吸着型移
動装置においては、磁石を大型、比較的高重量のものと
する必要が発生し、磁気吸着型移動装置が大型、重量化
するという問題があった。さらに、磁気吸着走行体の接
地状態を定量的に計測することができないために、この
走行体に於ける的確な接地状態が判断できず、不測に磁
気吸着型移動装置が転倒してしまう等の事故を発生する
場合があった。本発明の目的は、磁気により磁性体に吸
着して移動する磁気吸着走行体の接地状態を適切に判断
できる接地状態判断装置を得るとともに、このような判
断機構を備え、良好に磁気吸着状態を確保できる磁気吸
着型移動装置を得ることにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
の本発明による請求項１に係わる接地状態判断装置の特
徴構成は以下のとおりである。 〔構成〕磁性体からなる走行面に磁気により吸着しなが
ら移動する磁気吸着走行体に対して設けられるホール素
子と、前記磁気吸着走行体が前記走行面に対して正常吸
着する正常吸着状態に於いて前記ホール素子が検出する
正常吸着状態漏れ磁束値を記憶した記憶手段とを備え、
前記ホール素子の検出値と前記正常吸着状態漏れ磁束値
とを比較して、前記磁気吸着走行体が前記正常吸着する
状態にあるかどうかを判断する判断手段を備えるのであ
る。 〔作用・効果〕磁気吸着走行体が磁性体の走行面に磁気
吸着していると、磁束は主に、磁気吸着走行体と走行面
との間に亘って存在し、吸着力を発揮する。さらに、磁
気吸着走行体の近傍空間には、漏れ磁束が存在し、本願
のホール素子はこの漏れ磁束の量を検出する。そして、
一般に、ホール素子の出力は、磁性体と見做せる均一な
材質上にあっては、その出力は正常に磁気吸着走行体が
付着している正常吸着状態で最小値を取る（図３
（イ））。しかし、例えば、走行面に突起物があった
り、砂等があたっりすると、この磁気吸着車輪の吸着状
態が正常状態からずれ、図３（ロ）に示すような状態に
なると吸着に使用される磁束割合が減少し、逆に、ホー
ル素子で検出される漏れ磁束密度が増加する。従って、
本願の接地状態判断装置にあっては、記憶手段に記憶さ
れた正常吸着状態漏れ磁束値と、実際のホール素子の検
出値とを比較して、例えば、正常値からずれている場合
に、何らかの意味で、磁気吸着車輪が正常吸着状態にな
いと判断する。結果、磁気吸着走行体の走行面に対する
状態を、定量的且つ的確に判断できる。 〔構成〕さらに、上記の目的を達成するための本発明に
よる請求項２に係わる磁気吸着型移動装置の特徴構成は
以下のとおりである。即ち、磁気吸着型移動装置を構成
するに、磁性体からなる走行面に磁気により吸着しなが
ら移動する磁気吸着走行体と、前記磁気吸着走行体の前
記走行面に於ける位置もしくは前記走行面に対する姿勢
を変更可能な走行体移動姿勢変更機構とを備え、前記磁
気吸着走行体に対して設けられるホール素子と、前記磁
気吸着走行体が前記走行面に対して正常吸着する正常吸
着状態に於いて前記ホール素子が検出する正常吸着状態
漏れ磁束値を記憶した記憶手段と、前記ホール素子の検
出値と前記正常吸着状態漏れ磁束値とを比較して前記磁
気吸着走行体が前記正常吸着状態にあるかどうかを判断
する判断手段を備え、前記判断手段により、前記磁気吸
着走行体が前記正常吸着状態にないと判断された場合
に、前記走行体移動姿勢変更機構を働かせて前記磁気吸
着走行体の前記走行面に於ける位置もしくは前記走行面
に対する姿勢を変更する接地状態正常化手段を備えるの
である。 〔作用・効果〕この磁気吸着型移動装置にあっては、実
質上先に説明した接地状態判断装置を構築する、ホール
素子と記憶手段と判断手段が備えられることにより、磁
気吸着走行体が、正常が吸着状態にあるかどうかを、判
断手段からの判断結果により得ることができる。さら
に、この磁気吸着型移動装置は、走行体移動姿勢変更機
構と接地状態正常化手段とを備えている。そして、判断
手段によって、磁気吸着走行体が正常吸着状態に無いと
判断された場合に、接地状態正常化手段は走行体移動姿
勢変更機構を作動させて、磁気吸着走行体の走行面に対
する位置を変更したり、姿勢を変更したりする。先にも
説明したように、走行面上に突起があったり、砂等があ
ったりすると、接地状態が悪化し、前述のホール素子に
よって検出される漏れ磁束の検出値が上昇しやすいので
あるが、このような状態は、移動、姿勢変更により解消
できる場合が多い。従って、この磁気吸着型移動装置
は、接地状態正常化手段を備えることにより、輪体の接
地状態を良好に維持することができる。結果、たとえ
ば、磁気吸着しながら管内を走行するロボットにおい
て、これが転倒する危険等をを適宜検知して、これを回
避できるため、走行信頼性を向上させることができる。
ここで、走行体移動姿勢変更機構は、一般的な駆動系に
対して独立に構築することもできるが、磁気吸着走行体
の走行駆動、操舵駆動系で、この役割を兼用することも
できる。 〔構成〕さらに、上記とほぼ同様な構成にあって、磁気
吸着状態の異常が検出された場合に、安全のために、走
行体の動きを止める構造とすることも好ましい。この場
合は、請求項３における記載のように、以下のような構
成となる。即ち、磁性体からなる走行面に磁気により吸
着しながら移動する磁気吸着走行体と、前記磁気吸着走
行体を駆動する走行体駆動機構とを備え、前記磁気吸着
走行体に対して設けられるホール素子と、前記磁気吸着
走行体が前記走行面に対して正常吸着する正常吸着状態
に於いて前記ホール素子が検出する正常吸着状態漏れ磁
束値を記憶した記憶手段と、前記ホール素子の検出値と
前記正常吸着状態漏れ磁束値とを比較して、前記磁気吸
着走行体が前記正常吸着する状態にあるかどうかを判断
する判断手段とを備え、前記判断手段により、前記磁気
吸着走行体が前記正常吸着状態にないと判断された場合
に、前記走行体駆動機構を停止する停止手段を備えて、
磁気吸着型移動装置を構成するのである。 〔作用・効果〕このようにしておくと、例えば、走行体
が砂等に乗り上げる場合で、この状態が悪化する前（例
えば転倒等を発生する前）に、磁気吸着型移動装置を、
その走行状態のまま停止することができ、後の回避操作
を容易に進めることができるようになる。 〔構成〕上記の磁気吸着型移動装置において、車軸の両
端部位に一対の輪体を備え且つ前記一対の輪体が夫々異
なった極性の磁極とされる車輪を有し、前記車輪が前記
磁気吸着走行体として構成されることが好ましい。これ
が請求項４に係わる磁気吸着型移動装置の特徴構成であ
る。 〔作用・効果〕この車輪は、図２に示すような一般的な
車輪の構造であるが、車軸内に磁石を備え、一対の輪体
を異なった磁極とすることにより、図３に示すような、
一対の輪体と走行面間にわたる磁束分布構成を備えて、
強い吸着力を発揮しながら、走行をおこなうことができ
る。 〔構成〕さらに、請求項４に係わる磁気吸着型移動装置
において、前記ホール素子が、前記車軸の軸方向に於け
る中央位置対応部位に、磁束計測方向を前記車軸の軸方
向に合わせて配設される第１ホール素子であることが好
ましい。これが請求項５に係わる磁気吸着型移動装置の
特徴構成である。 〔作用・効果〕上記のような構成の走行体にあっては、
車軸の軸方向中央部位で、図３（イ）に破線で示すよう
に、漏れ磁束は、車軸に沿って流れている。従って、第
１ホール素子を、この位置に車軸に沿って検出方向を合
わせて配設することにより、走行体の接地状態（磁気吸
着状態）を的確に把握することができる。結果、磁気吸
着型移動装置としては、走行する場合に安定した走行を
おこなうことができる。しかも、ホール素子の配設位置
としては、この位置が単一の素子で、走行体の状態を的
確に把握できる位置であり、少ない素子で良好な検出、
走行を行えるようになる。 〔構成〕さらに、請求項４または５に係わる磁気吸着型
移動装置において、前記車軸の軸方向で、車軸の軸方向
に於ける中央位置対応部位を挟んで一対の第２ホール素
子が設けられることが好ましい。これが請求項６に係わ
る磁気吸着型移動装置の特徴構成である。 〔作用・効果〕車軸の軸方向中央相当位置から、この方
向に離間すると、磁束の方向は車軸とは直角な方向であ
る車軸から近接離間する方向の成分を備えることとな
る。また、一対の輪体を車軸の両端側部位に備えた走行
体にあっては、図３（ロ）に示すように、片側の輪体が
浮いたり、突起、砂等に乗り上げたりする場合が多い。
このような場合にあっては、一対の第２ホール素子を設
け、これらの第２ホール素子を車軸の軸方向中央相当位
置を車軸の軸方向で挟むように配設し、その検出方向を
所定方向に規定して、これらの第２ホール素子の検出値
を見ることにより、不良な接地状態がどのような状態で
発生しているかを明らかにすることができる。従って、
例えば、安定走行の為に必要な、回避措置を適切な方向
に取ることができる。この場合、一対の第２ホール素子
の磁束計測方向を、例えば、図３に示すように、車軸に
近接離間する方向で互いに異なった向きに設定しておく
と、輪体から外側の位置においても、磁場の変化を的確
に把握することができる。一方、一対の第２ホール素子
の磁束計測方向を、例えば、図７に示すように、車軸に
沿った方向に設定しておくと、一対の輪体間に配設する
場合にあっても、磁束の変化を的確に把握することがで
きる。

【０００５】

【発明の実施の形態】本願の接地状態判断装置１を備え
た管内走行装置２（磁気吸着型移動装置の一例）につい
て、以下、図面に基づいて説明する。図１は、本願に係
わる管内走行装置２の一部断面側面図を示しており、図
２はこの管内走行装置２の走行・操舵系の概念を示す説
明図である。図１に示すように、この管内走行装置２
は、装置前後方向の連結軸３周りに、互いに回動自在に
連結された、前方車体４ａと後方車体４ｂとを備えて構
成されている。前記前方車体４ａ及び後方車体４ｂに
は、夫々、走行・操舵可能な車輪５が備えられている。

【０００６】前記車輪５について、図２を参照しながら
説明すると、車輪５は夫々、車軸６の両端部位に輪体７
を備えて構成されている。ここで、車軸６と一対の輪体
７は、それらが一体となって回転され、走行に寄与する
構成となっている。さて、図１に示すように、車軸６内
には磁石８が配設されており、両端部位に位置する輪体
７が異なった磁極となるように構成されている。従っ
て、車輪５が良好な正常に状態で走行面に接地している
図３（イ）に示す状態にあっては、磁石８から発生する
磁束は、その大部分が、一方の輪体７ａから管体内に進
入し、さらに他方の輪体７ｂへ進入して、強力な磁気吸
着状態を得ることができる。即ち、この車輪５は磁気吸
着走行体として構成されている。一方、例えば、片方の
輪体７が障害物９等の介在により、走行面から浮き上が
っている状態にあっては、管体内を通る有効磁束は減少
し、漏れ磁束が増加する（図３（ロ）参照）。

【０００７】以上が車輪５に関する説明であるが、この
車輪５の動作状況に関して、前記前方車体４ａを例に取
って説明する。後方車体４ｂに関しては、概略、同様な
構造であるため、説明を省略する。ここで、前方車体４
ａに関するものについては図番にａを添字として付する
ものとし、後方車体４ｂに関するものについては図番に
ｂを添字として付するものとする。前記前方車体４ａに
は、前方車輪５ａを備えた前方車輪走行モジュール１０
ａが上下方向の操舵軸１１ａに対して回動自在に備えら
れるとともに、この前方車輪走行モジュール１０ａを一
体として前記操舵軸周りに操舵する前方車輪操舵機構１
２ａを備えている。この前方車輪操舵機構１２ａは、操
舵モータ１３ａとこの操舵モータ１３ａの回転により前
記前方車輪走行モジュール１０ａを操舵回動可能な操舵
用ギヤ伝導機構１４ａを主な構成機構として備えて構成
されている。前記、前方車輪走行モジュール１０ａ内に
は、所謂、走行機構としての前方車輪走行駆動機構１５
ａが備えられている。この機構１５ａは、前記前方車輪
走行モジュール内で、車軸軸芯周りに回転可能に構成さ
れる前方車輪５ａを、その軸周りに回動させる機構であ
り、モジュール内に収納される走行モータ１６ａと、こ
のモータ１６ａの回転を車軸６に伝導する走行用ギヤ伝
導機構１７ａを主な構成機構として備えている。従っ
て、以上説明した構成により、図２に説明的に示すよう
に、前方車輪５ａ及び後方車輪５ｂは、夫々、独立に走
行駆動可能であるとともに、各車輪５は、各車体４の上
下軸周りに、一対の輪体７、車軸６を一体として操舵可
能となっている。

【０００８】さて、以上が、管内走行装置２の駆動構成
であるが、先に説明した接地状態判断装置１について説
明する。これまで説明してきたように、管内走行装置２
は、磁性体からなる走行面（例えば鉄管からなる管体１
８）に磁気により吸着しながら移動する車輪５を備えて
いる。さらに、前述の車輪走行駆動機構１５及び車輪操
舵機構１２を備えることにより、これらの機構が動作さ
れる場合は、この車輪５の走行面に於ける位置もしくは
走行面に対する姿勢が変更されることとなる。従って、
これら車輪走行駆動機構１５及び車輪操舵機構１２は、
走行体移動姿勢変更機構１００として働くものである。
図４は、車輪５の車軸近傍の状態を示しており、図４
（イ）が車軸６を正面視（図３に示す方向から見た）図
面であり、図４（ロ）は車軸６を側面（一方の輪体側）
から見た図面である。これらの図には、車軸６の支持部
をなす車輪走行モジュール本体１９がハッチングを付し
て示されている。図４（イ）（ロ）に示すように、各車
輪５に対して、車軸６の軸方向に於ける中央位置対応部
位（図４（イ）に示す左右方向中央位置で、且つ図４
（ロ）に示す車輪走行モジュール本体１９を避けた前方
位置）に、その磁束計測方向を車軸６の軸方向に合わせ
て配設される第１ホール素子２０が備えられている。こ
の位置に一対の輪体７の中間位置ともなっている。さら
に、車軸６の軸方向で、第１ホール素子２０を挟んで一
対の第２ホール素子２１が均等に設けられられている。
これら一対の第２ホール素子２１の磁束計測方向は、図
に矢印で示すように、車軸６に近接離間する方向とさ
れ、両者間で、互いに異なった向き（図４（イ）に示す
ように車輪走行モジュール本体１９に対して左側の素子
２１ａは、その計測方向が上向きに、右側の素子２１ｂ
は、その計測方向が下向き）に設定されている。これら
の方向は、車輪５から漏出する漏れ磁束の方向と同一に
設定されている。

【０００９】また、図１に示すように、これらのホール
素子２０、２１に対して、車輪５が走行面である管体に
対して正常吸着する正常吸着状態に於いて、これらのホ
ール素子２０、２１が検出する正常吸着状態漏れ磁束値
を記憶した記憶手段２２と、これらのホール素子２０、
２１の検出値と正常吸着状態漏れ磁束値とを比較して、
車輪５が正常吸着する状態にあるかどうかを判断する判
断手段２３が備えられている。即ち、正常な状態にあっ
ては、一般に漏れ磁束が、その最低値を示す傾向にある
が、例えば、図３（ロ）に示すように、一方の輪体７が
浮く等の状態となると、この部位に対応する位置に配設
されるホール素子２１ａの出力が増加する。従って、こ
の増加状態を検出することにより、輪体７（退いては車
輪５）が正常な吸着状態にないことを判断する。さら
に、先に説明した第１ホール素子２０と一対の第２ホー
ル素子２１との出力関係については、吸着状態が悪化し
ている側に配設されるホール素子（例えば２１ａ）の出
力が増加し、この側の輪体７が、非正常状態にないこと
が判断手段２３により、判断可能である。

【００１０】さらに、この管内走行装置２にあっては、
この判断手段２３による判断は、車輪５の正常な吸着状
態を確保するように利用される。即ち、車輪５が正常吸
着状態にないと判断された場合には、前記の走行体移動
姿勢変更機構１００（車輪走行駆動機構１５もしくは車
輪操舵機構１２あるいはその両方）を働かせて車輪５の
走行面に於ける位置もしくは走行面に対する姿勢を変更
する接地状態正常化手段２４が備えられている。即ち、
車輪走行駆動機構１５を作動させて管内走行装置２を僅
かに前進・後進させたり、車輪操舵機構１２を作動させ
て車輪５の管体に対する向きを変更する。このような操
作をすることにより、例えば、一方の車輪５の輪体７
が、砂、溶接突起部等に乗り上げている場合に、この状
態を解消し、正常な吸着状態を確保できる。

【００１１】ここで、記憶手段２２は一般的なメモリー
であり、判断手段２３、接地状態正常化手段２４は、管
内走行装置２に備えられる制御装置２００に格納される
制御ソフトであり、通常の走行制御用のソフトととも
に、これらが連携して車輪５の走行・操舵をおこなう。

【００１２】以下、本願の接地状態判断装置１が有用な
理由を、管内走行装置２の周方向回転の場合を例に取っ
て説明する。このような管内走行装置２は、図５（イ）
に示すように、前後の車輪５の管軸方向Ｚに対する操舵
角θを、絶対値が同一で異なった方向として、管周方向
Ｙの走行をおこなうことができる。この手法の場合は、
管軸方向の走行力がキャンセルされ、管周方向の走行力
のみが残って、管周方向の移動ができる。このような管
周方向の走行をおこなう場合にあっては、管内走行装置
２の重量Ｗ１による下側位置にある輪体周りのモーメン
トが、上方位置にある輪体の磁気吸着力によるモーメン
トより大きくなると、装置は転倒する。一方、管体壁面
に沿って走行する場合は、走行装置重量Ｗ１によるずり
下がりに対して、十分な吸着力を有して管体に付着しな
がら走行する必要がある。このような２条件を満足する
ためには、前述の操舵角θは、以下のような条件を満足
しなければならない。

【００１３】

【数１】操舵角上限 θ≦ｃｏｓ^-1（Ｗ１×Ｌ×ｓｉｎφ／（Ｓ×Ｐ＋Ｓ×Ｗ
１×ｃｏｓφ／２）） 操舵角下限 θ≧ｓｉｎ^-1（（Ｗ１×ｓｉｎφ＋（２×Ｐ＋Ｗ１×ｃ
ｏｓφ）×μ）／（２×Ｆ））

【００１４】ここで、図５（イ）（ロ）に示すように、
Ｌは走行面から管内走行装置重心までの距離、Ｐは一対
の輪体７の吸着力、Ｓは一対の輪体７の取付幅、μは管
体と輪体７との摩擦係数、Ｆは車輪５に対する駆動力、
さらに、φは車体上下方向の軸の鉛直方向からの傾斜角
である。

【００１５】このような上限操舵角と下限操舵角との関
係を、所定の設定条件において求め、図６（イ）、図６
（ロ）に示した。これらの図は、横軸がφで縦軸がθを
示している。そして、実線が操舵角上限を、破線が操舵
角下限を示すものである。従って、操舵角としては、実
線と破線の範囲内にある操舵角θを維持できれば、転
倒、ずれ落ち等の問題を起こすことなく管周方向Ｙの走
行をおこなうことができる。この場合にあって、図６
（イ）は吸着力Ｐが２０ｋｇの場合であり、図６（ロ）
はこの吸着力Ｐが１６ｋｇとなった場合である。そし
て、吸着力Ｐが２０ｋｇの場合、操舵角θを３０度にし
ておけば、φの値に係わらず、走行は安定するが、図６
（ロ）に示す状況にあっては、操舵角を３０度に設定す
ると、図示Ｃの範囲で転倒を起こす危険がある。このよ
うな状況にあって、車輪５による磁気吸着状態を適切に
検出することは非常に重要であり、本願の接地状態判断
装置１は、有用に働く。

【００１６】〔別実施形態〕上記の実施形態にあって
は、接地状態判断装置１を管内を走行する管内走行装置
２に適応したが、この装置１の適応範囲は、管内走行装
置２に限られるものではなく、磁性体の壁面に磁気吸着
しながら移動する磁気吸着走行体を備えた装置にあって
は、任意の磁気吸着型移動装置に使用できる。さらに、
上記の実施の形態にあっては、異常が見出された場合
に、走行体の姿勢あるいは位置を変更するものとした
が、停止手段を備えて例えば走行体を駆動する走行体駆
動機構を緊急停止する構造としてもよい。磁気吸着走行
体としては、前述のような磁気吸着型の車輪、輪体、磁
気吸着式のクローラ、複数脚の歩行型ロボット等に対し
て、本願の構成を適応してもよい。前記の接地状態判断
装置１を構築するにあたっては、以下のような構造を採
用することとなる。即ち、これが、磁性体からなる走行
面に磁気により吸着しながら移動する磁気吸着走行体に
対して設けられるホール素子と、磁気吸着走行体が走行
面に対して正常吸着する正常吸着状態に於いてホール素
子が検出する正常吸着状態漏れ磁束値を記憶した記憶手
段とを備え、ホール素子の検出値と正常吸着状態漏れ磁
束値とを比較して、磁気吸着走行体が正常吸着状態にあ
るかどうかを判断する判断手段を備えて構成されるので
ある。さらに、上記の実施の形態にあっては、図３に示
すように、第２ホール素子２１を車軸の真上に配設する
例を示したが、図７（ロ）に実線もしくは破線で示すよ
うに、車軸の真上に配設する必要はない。即ち、車輪か
ら漏れる漏れ磁束が切れる位置にホール素子２１が配設
されていれば、接地状態の判別の用を達成することがで
きる。一方、その素子２１の向き（磁束計測方向の向
き）に関しても、図７（イ）に示すように、任意であ
る。但し、素子配設位置に従って、漏れ磁束の方向は、
特定される傾向にあるため、この方向に合わせるのが、
感度的に好ましい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願の接地状態判断装置を備えた管内走行装置
の構成を示す図

【図２】管内走行装置の走行・操舵構造の概念図

【図３】車輪の磁気吸着状態の説明図

【図４】ホール素子の配置構成の詳細を示す図

【図５】管内走行装置の車輪の操舵状態、姿勢状態を示
す図

【図６】管内走行装置の転倒防止要件、管周方向走行要
件に関する操舵角と付着力の関係を示す説明図

【図７】ホール素子の配置構成の別実施の形態を示す図

【符号の説明】

５ 車輪 ６ 車軸 ７ 輪体 ８ 磁石 ２０ 第１ホール素子 ２１ 第２ホール素子 ２２ 記憶手段 ２３ 判断手段 ２４ 接地状態正常化手段 １００走行体移動姿勢変更機構

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉田 乙雄 大阪府大阪市中央区平野町四丁目１番２号 大阪瓦斯株式会社内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 磁性体からなる走行面に磁気により吸着
   しながら移動する磁気吸着走行体に対して設けられるホ
   ール素子と、前記磁気吸着走行体が前記走行面に対して
   正常吸着する正常吸着状態に於いて前記ホール素子が検
   出する正常吸着状態漏れ磁束値を記憶した記憶手段とを
   備え、前記ホール素子の検出値と前記正常吸着状態漏れ
   磁束値とを比較して、前記磁気吸着走行体が前記正常吸
   着状態にあるかどうかを判断する判断手段を備えた接地
   状態判断装置。
2. 【請求項２】 磁性体からなる走行面に磁気により吸着
   しながら移動する磁気吸着走行体と、前記磁気吸着走行
   体の前記走行面に於ける位置もしくは前記走行面に対す
   る姿勢を変更可能な走行体移動姿勢変更機構とを備え、 前記磁気吸着走行体に対して設けられるホール素子と、
   前記磁気吸着走行体が前記走行面に対して正常吸着する
   正常吸着状態に於いて前記ホール素子が検出する正常吸
   着状態漏れ磁束値を記憶した記憶手段と、前記ホール素
   子の検出値と前記正常吸着状態漏れ磁束値とを比較し
   て、前記磁気吸着走行体が前記正常吸着する状態にある
   かどうかを判断する判断手段とを備え、 前記判断手段により、前記磁気吸着走行体が前記正常吸
   着状態にないと判断された場合に、前記走行体移動姿勢
   変更機構を働かせて前記磁気吸着走行体の前記走行面に
   於ける位置もしくは前記走行面に対する姿勢を変更する
   接地状態正常化手段を備えた磁気吸着型移動装置。
3. 【請求項３】 磁性体からなる走行面に磁気により吸着
   しながら移動する磁気吸着走行体と、前記磁気吸着走行
   体を駆動する走行体駆動機構とを備え、 前記磁気吸着走行体に対して設けられるホール素子と、
   前記磁気吸着走行体が前記走行面に対して正常吸着する
   正常吸着状態に於いて前記ホール素子が検出する正常吸
   着状態漏れ磁束値を記憶した記憶手段と、前記ホール素
   子の検出値と前記正常吸着状態漏れ磁束値とを比較し
   て、前記磁気吸着走行体が前記正常吸着する状態にある
   かどうかを判断する判断手段とを備え、 前記判断手段により、前記磁気吸着走行体が前記正常吸
   着状態にないと判断された場合に、前記走行体駆動機構
   を停止する停止手段を備えた磁気吸着型移動装置。
4. 【請求項４】 車軸の両端部位に一対の輪体を備え且つ
   前記一対の輪体が夫々異なった極性の磁極とされる車輪
   を有し、 前記車輪が前記磁気吸着走行体として構成される請求項
   ２または３記載の磁気吸着型移動装置。
5. 【請求項５】 前記ホール素子が、前記車軸の軸方向に
   於ける中央位置対応部位に、磁束計測方向を前記車軸の
   軸方向に合わせて配設される第１ホール素子である請求
   項４記載の磁気吸着型移動装置。
6. 【請求項６】 前記車軸の軸方向で、前記車軸の軸方向
   に於ける中央位置対応部位を挟んで一対の第２ホール素
   子が設けられる請求項４または５記載の磁気吸着型移動
   装置。