JPH09293191A - 路上物体検出装置 - Google Patents
路上物体検出装置Info
- Publication number
- JPH09293191A JPH09293191A JP10694296A JP10694296A JPH09293191A JP H09293191 A JPH09293191 A JP H09293191A JP 10694296 A JP10694296 A JP 10694296A JP 10694296 A JP10694296 A JP 10694296A JP H09293191 A JPH09293191 A JP H09293191A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road
- light
- parabolic mirror
- signal
- obstacle
- Prior art date
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- Pending
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- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 路上の障害物を検出する。
【解決手段】 道路の一方の路側に放物面鏡１０を配置
し、その焦点位置に発光１２、受光器１４を配置する。
発光器１２から光を照射し、放物面鏡１０で反射させて
他方の路側に照射する。他方の路側には反射鏡１６を配
置し、光を反射する。反射光は再び放物面鏡１０で反射
され、焦点位置の受光器１４で受光される。障害物が存
在する場合には、照射光は反射鏡１６に到達しないので
受光器１４で受光されない。従って、受光の有無により
障害物を検出できる。
し、その焦点位置に発光１２、受光器１４を配置する。
発光器１２から光を照射し、放物面鏡１０で反射させて
他方の路側に照射する。他方の路側には反射鏡１６を配
置し、光を反射する。反射光は再び放物面鏡１０で反射
され、焦点位置の受光器１４で受光される。障害物が存
在する場合には、照射光は反射鏡１６に到達しないので
受光器１４で受光されない。従って、受光の有無により
障害物を検出できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は路上物体検出装置、
特に信号を発信してその受信信号から路上物体を検出す
る装置に関する。
特に信号を発信してその受信信号から路上物体を検出す
る装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、テレビカメラを路側の所定位
置に設置して路上を監視し、車両の積載物等が落下した
場合には、走行車両にその旨報知する路上監視システム
が開発されている。
置に設置して路上を監視し、車両の積載物等が落下した
場合には、走行車両にその旨報知する路上監視システム
が開発されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、テレビ
カメラで得られる画像の質は天候や時間等に左右される
ため、常に精度良く路上物体を検出することは困難であ
る問題があった。
カメラで得られる画像の質は天候や時間等に左右される
ため、常に精度良く路上物体を検出することは困難であ
る問題があった。
【０００４】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は、天候や時間に左右さ
れることなく、確実に路上物体を検出することができる
装置を提供することにある。
なされたものであり、その目的は、天候や時間に左右さ
れることなく、確実に路上物体を検出することができる
装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１の発明は、一方の路側に設けられ他方の路側に
向かって所定角度範囲で信号を照射する発信手段と、前
記他方の路側に設けられ前記発信手段からの信号を入射
方向に反射する反射手段と、前記発信手段の設けられた
路側側に設けられ前記反射手段で反射された信号を受信
する受信手段とを有し、反射信号の受信の有無により路
上の物体を検出することを特徴とする。
に、第１の発明は、一方の路側に設けられ他方の路側に
向かって所定角度範囲で信号を照射する発信手段と、前
記他方の路側に設けられ前記発信手段からの信号を入射
方向に反射する反射手段と、前記発信手段の設けられた
路側側に設けられ前記反射手段で反射された信号を受信
する受信手段とを有し、反射信号の受信の有無により路
上の物体を検出することを特徴とする。
【０００６】路上物体が存在しない場合には反射信号は
受信され、路上物体が存在する場合には信号が物体に妨
げられて反射手段に到達しないので反射信号を受信しな
い。これにより、天候等に左右されず路上物体を確実に
検出できる。
受信され、路上物体が存在する場合には信号が物体に妨
げられて反射手段に到達しないので反射信号を受信しな
い。これにより、天候等に左右されず路上物体を確実に
検出できる。
【０００７】また、第２の発明は、第１の発明におい
て、前記発信手段、反射手段及び受信手段の組が道路に
沿って複数配置され、かつ、隣接する組の照射領域が互
いに重なるように配置され、複数組の反射信号の有無に
より路上物体を検出することを特徴とする。
て、前記発信手段、反射手段及び受信手段の組が道路に
沿って複数配置され、かつ、隣接する組の照射領域が互
いに重なるように配置され、複数組の反射信号の有無に
より路上物体を検出することを特徴とする。
【０００８】隣接する組の照射領域が互いに重なるよう
に配置されているので、路上物体をより多角的に検出す
ることができる。すなわち、反射信号を受信できない領
域は、その方向の路上物体の大きさを示すことになる
が、隣接する組で共に路上物体を検出した場合には、異
なる２方向における路上物体の大きさを検出することが
でき、三角測量の原理でより確実に路上物体の大きさ及
び位置を評価できる。
に配置されているので、路上物体をより多角的に検出す
ることができる。すなわち、反射信号を受信できない領
域は、その方向の路上物体の大きさを示すことになる
が、隣接する組で共に路上物体を検出した場合には、異
なる２方向における路上物体の大きさを検出することが
でき、三角測量の原理でより確実に路上物体の大きさ及
び位置を評価できる。
【０００９】また、第３の発明は、一方の路側に設けら
れ、入射した信号を他方の路側に向かって反射する放物
面鏡と、前記放物面鏡の焦点位置に設けられ、放物面鏡
に向かって所定角度範囲で信号を照射する発信手段と、
前記他方の路側に設けられ、前記放物面鏡からの信号を
入射方向に反射する反射鏡と、前記放物面鏡の焦点位置
に設けられ、放物面鏡からの信号を受信する受信手段と
を有し、受信の有無により路上の物体を検出することを
特徴とする。
れ、入射した信号を他方の路側に向かって反射する放物
面鏡と、前記放物面鏡の焦点位置に設けられ、放物面鏡
に向かって所定角度範囲で信号を照射する発信手段と、
前記他方の路側に設けられ、前記放物面鏡からの信号を
入射方向に反射する反射鏡と、前記放物面鏡の焦点位置
に設けられ、放物面鏡からの信号を受信する受信手段と
を有し、受信の有無により路上の物体を検出することを
特徴とする。
【００１０】放物面鏡の焦点からの信号は、放物面鏡で
全て平行線として反射される。従って、単一の発信手段
で効率的に信号を他方の路側に向かって照射できる。ま
た、平行線として放物面鏡に入射した信号は、全て焦点
位置に反射されるので、焦点位置に受信手段を配置する
ことで、効率的に反射信号を受信できる。
全て平行線として反射される。従って、単一の発信手段
で効率的に信号を他方の路側に向かって照射できる。ま
た、平行線として放物面鏡に入射した信号は、全て焦点
位置に反射されるので、焦点位置に受信手段を配置する
ことで、効率的に反射信号を受信できる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
形態について説明する。
形態について説明する。
【００１２】＜第１実施形態＞図１には、本実施形態の
１組（単位ユニット）の路上物体検出装置の平面図が示
されている。道路の一方の路側には放物面鏡１０が配置
されている。放物面鏡の焦点位置には発光器１２及び受
光器１４が設けられており、発光器１２から放物面鏡１
０に向けて赤外光が照射される。また、発光器１２は水
平面内において所定角度範囲内で回転し、ビームをスキ
ャンする。焦点位置からの赤外光は、放物面鏡で反射さ
れ、平行光となって道路の他方の路側に向かって照射さ
れる。道路の他方の路側には反射鏡１６が道路に沿って
配置されており、入射した赤外光を入射方向に反射す
る。従って、路上に障害物等がない場合には、照射した
全ての光が平行光となって再び放物面鏡に入射し、焦点
位置にある受光器１４に入射する。
１組（単位ユニット）の路上物体検出装置の平面図が示
されている。道路の一方の路側には放物面鏡１０が配置
されている。放物面鏡の焦点位置には発光器１２及び受
光器１４が設けられており、発光器１２から放物面鏡１
０に向けて赤外光が照射される。また、発光器１２は水
平面内において所定角度範囲内で回転し、ビームをスキ
ャンする。焦点位置からの赤外光は、放物面鏡で反射さ
れ、平行光となって道路の他方の路側に向かって照射さ
れる。道路の他方の路側には反射鏡１６が道路に沿って
配置されており、入射した赤外光を入射方向に反射す
る。従って、路上に障害物等がない場合には、照射した
全ての光が平行光となって再び放物面鏡に入射し、焦点
位置にある受光器１４に入射する。
【００１３】図２には、路上に障害物１００が存在する
場合の光の様子を示したものである。発光器１２から照
射された赤外光は、放物面鏡１０で反射され、他方の路
側に向かって射出する。障害物１００が存在しない位置
では、射出した赤外光は反射鏡１６で反射され、さらに
放物面鏡１０で反射されて受光器１４で受光できる。し
かし、障害物１００が存在する位置では、放物面鏡１０
で反射した赤外光は、反射鏡１６に到達することができ
ず、受光器１４で受光できない。従って、発光器１２で
スキャンしながら受光器１４で受信の有無を判定し、受
信できない方向及びその角度幅を検出すれば、障害物１
００の有無及び道路に沿った方向（つまり車両進行方
向）の障害物１００の大きさを検出することが出来る。
場合の光の様子を示したものである。発光器１２から照
射された赤外光は、放物面鏡１０で反射され、他方の路
側に向かって射出する。障害物１００が存在しない位置
では、射出した赤外光は反射鏡１６で反射され、さらに
放物面鏡１０で反射されて受光器１４で受光できる。し
かし、障害物１００が存在する位置では、放物面鏡１０
で反射した赤外光は、反射鏡１６に到達することができ
ず、受光器１４で受光できない。従って、発光器１２で
スキャンしながら受光器１４で受信の有無を判定し、受
信できない方向及びその角度幅を検出すれば、障害物１
００の有無及び道路に沿った方向（つまり車両進行方
向）の障害物１００の大きさを検出することが出来る。
【００１４】なお、障害物ではなく、車両等の移動物体
が存在する場合にも受光不能となるので、数回スキャン
を繰り返し、所定時間以上同一位置で受光不能となる場
合を障害物と判定するのが好適である。
が存在する場合にも受光不能となるので、数回スキャン
を繰り返し、所定時間以上同一位置で受光不能となる場
合を障害物と判定するのが好適である。
【００１５】図３には、図１に示された１組（ユニッ
ト）の路上物体検出装置を複数個道路に沿って配置した
場合の構成例が示されている。放物面鏡１０及び発光器
１２・受光器１４を所定間隔で配置し、他方の路側の対
向する位置に反射鏡１６を配置する。なお、反射鏡１６
は複数配置するのではなく、図に示すように単一の大き
な反射鏡１８を配置してもよい。また、図においては、
隣接する組の照射領域には若干の隙間があるが、この隙
間は車両等にとって障害物と考える必要がない程度の大
きさであることは言うまでもなく、隙間がほとんどない
ように複数のユニットを配置するのが望ましい。
ト）の路上物体検出装置を複数個道路に沿って配置した
場合の構成例が示されている。放物面鏡１０及び発光器
１２・受光器１４を所定間隔で配置し、他方の路側の対
向する位置に反射鏡１６を配置する。なお、反射鏡１６
は複数配置するのではなく、図に示すように単一の大き
な反射鏡１８を配置してもよい。また、図においては、
隣接する組の照射領域には若干の隙間があるが、この隙
間は車両等にとって障害物と考える必要がない程度の大
きさであることは言うまでもなく、隙間がほとんどない
ように複数のユニットを配置するのが望ましい。
【００１６】なお、本実施形態では、直線路における路
上物体検出の場合を示したが、カーブ路の場合には、カ
ーブ路の内側の路側に放物面鏡１０を配置し、発光器１
２・受光器１４をその焦点位置よりも内側（放物面鏡
側）に配置して放物面鏡１０で反射されるビームに拡が
りを持たせ、各ビームがカーブ路をほぼ垂直に横切るよ
うに設定するのが好適である。もちろん、発光器１２及
び受光器１４は、設置するカーブ路の曲率に応じて適宜
放物面鏡１０の中心軸上を移動させるのがよい。そし
て、他方の路側、すなわちカーブ路の外側にはカーブ路
の曲率にほぼ等しい曲率を有する反射鏡１６を配置し、
入射した光を入射方向に反射させる。
上物体検出の場合を示したが、カーブ路の場合には、カ
ーブ路の内側の路側に放物面鏡１０を配置し、発光器１
２・受光器１４をその焦点位置よりも内側（放物面鏡
側）に配置して放物面鏡１０で反射されるビームに拡が
りを持たせ、各ビームがカーブ路をほぼ垂直に横切るよ
うに設定するのが好適である。もちろん、発光器１２及
び受光器１４は、設置するカーブ路の曲率に応じて適宜
放物面鏡１０の中心軸上を移動させるのがよい。そし
て、他方の路側、すなわちカーブ路の外側にはカーブ路
の曲率にほぼ等しい曲率を有する反射鏡１６を配置し、
入射した光を入射方向に反射させる。
【００１７】このように、直線路では放物面鏡の焦点位
置に発光器及び受光器を配置するとともに道路を挟んだ
対向位置に平面状の反射鏡を配置し、カーブ路では放物
面鏡の焦点位置より内側に発光器及び受光器を配置する
とともに道路を挟んだ対向位置に曲面状の反射鏡を配置
することにより、任意の道路において路上の障害物を検
出することができる。
置に発光器及び受光器を配置するとともに道路を挟んだ
対向位置に平面状の反射鏡を配置し、カーブ路では放物
面鏡の焦点位置より内側に発光器及び受光器を配置する
とともに道路を挟んだ対向位置に曲面状の反射鏡を配置
することにより、任意の道路において路上の障害物を検
出することができる。
【００１８】さらに、本実施形態では、発光器１２を水
平面内で回転駆動することにより１本のビームを水平面
内でスキャンしたが、垂直方向に拡がりを持つビームを
発光器１２から照射してもよい。垂直方向に拡がりを持
たせるには、発光器１２を垂直面内で回転駆動させれば
良く、これにより障害物の高さも検出することができ
る。例えば、まず発光器１２を水平面内で回転駆動して
障害物の道路に沿った長さを検出し、その後発光器１２
を垂直面内で回転駆動して検出した障害物の高さを検出
することが考えられる。
平面内で回転駆動することにより１本のビームを水平面
内でスキャンしたが、垂直方向に拡がりを持つビームを
発光器１２から照射してもよい。垂直方向に拡がりを持
たせるには、発光器１２を垂直面内で回転駆動させれば
良く、これにより障害物の高さも検出することができ
る。例えば、まず発光器１２を水平面内で回転駆動して
障害物の道路に沿った長さを検出し、その後発光器１２
を垂直面内で回転駆動して検出した障害物の高さを検出
することが考えられる。
【００１９】＜第２実施形態＞図４には、本実施形態の
１組（ユニット）の路上物体検出装置の平面図が示され
ている。道路の一方の路側に発光器１２及び受光器１４
が設けられ、発光器１２から赤外光を照射する。また、
発光器１２は第１実施形態と同様に水平面内において所
定角度範囲内で回転し、ビームをスキャンする。道路の
他方の路側には、入射した赤外光を反射するリフレクタ
２０が配置されている。このリフレクタ２０は、三角プ
リズムを組合わせて構成され、入射した赤外光を入射方
向に反射する。従って、障害物１００が存在しない場合
には、発光器１２からの赤外光はリフレクタ２０で反射
され、再び発光器１２の位置にある受光器１４に戻って
受光される。一方、障害物１００が存在する場合には、
発光器１２からの赤外光はリフレクタ２０に到達しない
ので、受光器１４で受光できない。従って、発光器１２
からの赤外光を受光器１４で受信しない場合には、その
方向に障害物があることを検出でき、受光できない角度
幅がその障害物１００の大きさを示すことになる。
１組（ユニット）の路上物体検出装置の平面図が示され
ている。道路の一方の路側に発光器１２及び受光器１４
が設けられ、発光器１２から赤外光を照射する。また、
発光器１２は第１実施形態と同様に水平面内において所
定角度範囲内で回転し、ビームをスキャンする。道路の
他方の路側には、入射した赤外光を反射するリフレクタ
２０が配置されている。このリフレクタ２０は、三角プ
リズムを組合わせて構成され、入射した赤外光を入射方
向に反射する。従って、障害物１００が存在しない場合
には、発光器１２からの赤外光はリフレクタ２０で反射
され、再び発光器１２の位置にある受光器１４に戻って
受光される。一方、障害物１００が存在する場合には、
発光器１２からの赤外光はリフレクタ２０に到達しない
ので、受光器１４で受光できない。従って、発光器１２
からの赤外光を受光器１４で受信しない場合には、その
方向に障害物があることを検出でき、受光できない角度
幅がその障害物１００の大きさを示すことになる。
【００２０】図５には、図４に示された１組（ユニッ
ト）の路上物体検出装置を複数個道路に沿って配置した
場合の構成例が示されている。発光器１２及び受光器１
４を所定間隔で配置し、他方の路側の対向する位置にリ
フレクタ２０を配置する。なお、リフレクタ２０は複数
配置するのではなく、図に示すように単一の大きなリフ
レクタ２２を配置してもよい。
ト）の路上物体検出装置を複数個道路に沿って配置した
場合の構成例が示されている。発光器１２及び受光器１
４を所定間隔で配置し、他方の路側の対向する位置にリ
フレクタ２０を配置する。なお、リフレクタ２０は複数
配置するのではなく、図に示すように単一の大きなリフ
レクタ２２を配置してもよい。
【００２１】なお、発光器１２及び受光器１４を配置す
るに際しては、図に示すように隣接する組のそれぞれの
照射領域が互いに重複するように配置し、かつ、その重
複領域が道路全域をカバーするように設定する。この配
置により、障害物１００が重複領域に存在する場合に、
障害物１００には異なる２方向からの赤外光が照射され
ることになり、従って２方向からその大きさを評価する
ことができる。
るに際しては、図に示すように隣接する組のそれぞれの
照射領域が互いに重複するように配置し、かつ、その重
複領域が道路全域をカバーするように設定する。この配
置により、障害物１００が重複領域に存在する場合に、
障害物１００には異なる２方向からの赤外光が照射され
ることになり、従って２方向からその大きさを評価する
ことができる。
【００２２】また、障害物１００があるため受光できな
い異なる２方向の交点位置が障害物の位置を示すことに
なるので、道路のどの位置に障害物１００が存在するか
を確実に検出することができる。従って、障害物が車両
の走行に支障があると考えられる位置に存在する場合に
限って走行中の各車両に報知する（あるいはその位置情
報も併せて報知する）等の措置をとることも可能とな
る。
い異なる２方向の交点位置が障害物の位置を示すことに
なるので、道路のどの位置に障害物１００が存在するか
を確実に検出することができる。従って、障害物が車両
の走行に支障があると考えられる位置に存在する場合に
限って走行中の各車両に報知する（あるいはその位置情
報も併せて報知する）等の措置をとることも可能とな
る。
【００２３】なお、上記実施形態でも、所定時間以上受
光不能である場合にのみ障害物と判定することにより、
障害物と走行車両を区別するのが好適である。
光不能である場合にのみ障害物と判定することにより、
障害物と走行車両を区別するのが好適である。
【００２４】以上、本発明の実施形態を赤外光を照射す
る場合について説明したが、本発明はもちろんこれに限
定されるものではなく、他の波長の光あるいは電波を用
いることも可能である。但し、可視光の場合には車両運
転者が眩しい場合も生ずるので、可視光以外の波長を用
いるのが望ましい。
る場合について説明したが、本発明はもちろんこれに限
定されるものではなく、他の波長の光あるいは電波を用
いることも可能である。但し、可視光の場合には車両運
転者が眩しい場合も生ずるので、可視光以外の波長を用
いるのが望ましい。
【００２５】さらに、天候や時間に応じて適宜その波長
を変化させることも考えられる。
を変化させることも考えられる。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の路上物体
検出装置によれば、天候や時間等に左右されず路上の障
害物を確実に検出することができ、これを車両運転者に
報知することにより一層の安全性向上を図ることができ
る。
検出装置によれば、天候や時間等に左右されず路上の障
害物を確実に検出することができ、これを車両運転者に
報知することにより一層の安全性向上を図ることができ
る。
【図１】 本発明の第１実施形態のユニット平面図であ
る。
る。
【図２】 同実施形態の障害物が存在する場合の説明図
である。
である。
【図３】 同実施形態の複数のユニットを配置した場合
の説明図である。
の説明図である。
【図４】 本発明の第２実施形態のユニット平面図であ
る。
る。
【図５】 同実施形態の複数のユニットを配置した場合
の説明図である。
の説明図である。
１０ 放物面鏡、１２ 発光器、１４ 受光器、１６、
１８ 反射鏡、２０、２２ リフレクタ、１００ 障害
物。
１８ 反射鏡、２０、２２ リフレクタ、１００ 障害
物。
Claims (3)
- 【請求項１】 一方の路側に設けられ他方の路側に向か
って所定角度範囲で信号を照射する発信手段と、 前記他方の路側に設けられ前記発信手段からの信号を入
射方向に反射する反射手段と、 前記発信手段の設けられた路側側に設けられ前記反射手
段で反射された信号を受信する受信手段と、 を有し、反射信号の受信の有無により路上の物体を検出
することを特徴とする路上物体検出装置。 - 【請求項２】 前記発信手段、反射手段及び受信手段の
組が道路に沿って複数配置され、かつ、隣接する組の照
射領域が互いに重なるように配置され、複数組の反射信
号の有無により路上物体を検出することを特徴とする請
求項１記載の路上物体検出装置。 - 【請求項３】 一方の路側に設けられ、入射した信号を
他方の路側に向かって反射する放物面鏡と、 前記放物面鏡の焦点位置に設けられ、放物面鏡に向かっ
て所定角度範囲で信号を照射する発信手段と、 前記他方の路側に設けられ、前記放物面鏡からの信号を
入射方向に反射する反射鏡と、 前記放物面鏡の焦点位置に設けられ、放物面鏡からの信
号を受信する受信手段と、 を有し、受信の有無により路上の物体を検出することを
特徴とする路上物体検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10694296A JPH09293191A (ja) | 1996-04-26 | 1996-04-26 | 路上物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10694296A JPH09293191A (ja) | 1996-04-26 | 1996-04-26 | 路上物体検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09293191A true JPH09293191A (ja) | 1997-11-11 |
Family
ID=14446440
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10694296A Pending JPH09293191A (ja) | 1996-04-26 | 1996-04-26 | 路上物体検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09293191A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013084403A (ja) * | 2011-10-07 | 2013-05-09 | Hitachi Appliances Inc | 誘導加熱調理器 |
| JP2015102462A (ja) * | 2013-11-26 | 2015-06-04 | 新明和工業株式会社 | エリアセンサとそれを備えた機械式駐車場 |
-
1996
- 1996-04-26 JP JP10694296A patent/JPH09293191A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013084403A (ja) * | 2011-10-07 | 2013-05-09 | Hitachi Appliances Inc | 誘導加熱調理器 |
| JP2015102462A (ja) * | 2013-11-26 | 2015-06-04 | 新明和工業株式会社 | エリアセンサとそれを備えた機械式駐車場 |
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