JPH0929436A - 溶接線検出装置および検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 溶接線検出時間を大幅に短縮するとともに、
溶接線形状が変化しても安定した溶接線検出を可能とす
る。 【構成】 溶接線検出装置内に、水平方向加算器および
水平方向投影値記憶部ならびに垂直方向加算器および垂
直方向投影値記憶部を有する濃淡投影値処理部を設け、
撮像部からの画像データをＡ／Ｄ変換して取込むのと同
時に、濃淡投影値処理を実行する溶接線検出装置および
検出方法。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はアーク溶接を自動化する
装置、例えばアーク溶接用ロボットや自動機などの視覚
センサとして、溶接線の検出を行い、溶接線の位置情報
を自動機に提供する溶接線検出装置および検出方法に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、溶接線位置を検出する方法と
してスリット光を溶接材の開先面に照射し、これによっ
て開先部を横断した光切断像を得て、この光切断像を撮
像装置により撮像し、この撮像によって得られた光切断
像を画像処理部によって処理し、溶接線位置を検出する
ものがあり、一般的に光切断法による溶接線検出法と呼
ばれている。

【０００３】以下に、光切断法を用いた従来例を図９に
沿って説明する。すなわち、センサ部９１と画像処理部
９２とから構成され、センサ部９１は半導体レーザを用
いたスリット光を照射する投光部９３と、２次元ＣＣＤ
カメラなどの撮像部９４からなる。また前記撮像部９４
は、前記投光部９３に対して一定の角度をなして配置さ
れている。

【０００４】次に前記画像処理部９２は、前記撮像部９
４から出力される画像信号をディジタル量に変換するＡ
／Ｄ変換器９５と、前記Ａ／Ｄ変換器９５からのディジ
タル量に変換された画像信号を記憶しておく画像データ
記憶部９６と、前記撮像部９４から出力される画像信号
から同期信号を分離し前記Ａ／Ｄ変換器９５と前記画像
データ記憶部９６を制御するための同期信号を発生する
同期信号発生部９７と、前記画像処理部９２の全体を制
御したり２値化および細線化などの画像処理を実行して
溶接線位置を算出するマイクロコンピュータよりなる全
体制御部９８と、外部に溶接線位置データを送信したり
外部の機器と通信する外部通信インターフェース部９９
とから構成される。溶接線位置の検出は、画像データ記
憶部９６の画像データを、全体制御部９８にて２値化・
細線化などの画像処理を図１０に示したように順次実行
し、撮像したスリット光の屈曲点（不連続点）Ｋ１
（ｃ，ｄ）、Ｋ２（ｅ，ｆ）を算出した上でその中点Ｋ
３（ａ，ｂ）の画素位置を算出し、これを絶対位置に変
換し溶接線位置としてロボット制御装置９０に送信す
る。そして、溶接線検出装置が取付けられている溶接用
ロボットの位置補正が行われる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の構成では、センサ部９１からの画像信号をディジタ
ル化して画像データ記憶部９６に取込んだ後に、マイク
ロコンピュータよりなる全体制御部９８にて濃淡投影値
処理を演算していた。そのため、濃淡投影値処理は水平
方向および垂直方向の画素ごとの濃淡値を加算するた
め、演算時間が膨大となり、トータルでの溶接線検出時
間が長くなるという問題を有していた。

【０００６】また、投光部９３から出力されるスリット
光は予め設定した一定値の出力であり、全体制御部９８
にてＯＮ／ＯＦＦするだけという制御のみであった。こ
のため、対象となる溶接部材の材質や形状が変化した場
合、検出精度が悪化して正確な溶接線検出ができないと
いう問題も有していた。

【０００７】また、システム全体の問題として、センサ
部９１の取付け箇所は溶接用ロボットに取付けられた溶
接用トーチの近傍に、画像処理部９２はセンサ部９１か
ら離れた場所に配置され、センサ部９１内の撮像部９４
から出力される画像信号ケーブルが、溶接機の周りに引
回され、外部からのノイズなどの影響を受け易く、安定
した溶接線検出が実現し難いという問題点も有してい
た。

【０００８】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、溶接線検出の処理時間を大幅に短縮するとともに多
種多様な形状の溶接線を検出可能で、しかも検出精度向
上と外部からのノイズなどの影響を受け難くした溶接線
検出装置および検出方法を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を解決するため
に本発明は、溶接線部に対して所定の線幅のスリット光
を照射する投光部と、投光部からの照射光に対し一定の
角度をなす角度からスリット光を撮像する撮像部と、投
光部の光量を調節する光量調節部と、前記撮像部からの
画像信号をディジタル量に変換するＡ／Ｄ変換器と、前
記撮像部からの画像信号から分離した同期信号を基に画
像データ制御用の同期信号を発生する同期信号発生部
と、前記Ａ／Ｄ変換器からのディジタル画像信号を前記
同期信号発生部からの同期信号を基に画像データとして
記憶する画像データ記憶部と、前記光量調節部や前記同
期信号発生部や画像データ記憶部などを統合制御したり
前記画像データを基に２値化及び細線化などの画像処理
を実行して溶接線位置を算出する全体制御部と、全体制
御部で算出した溶接線検出データをロボット制御装置な
どに送出するための外部通信インターフェース部と、前
記Ａ／Ｄ変換器からのディジタル画像信号と前記同期信
号発生部からの同期信号を基に水平方向と垂直方向の濃
淡投影値を算出するための水平方向加算器および水平方
向投影値記憶部ならびに垂直方向加算器および垂直方向
投影値記憶部を有する濃淡投影値処理部とを備えたもの
である。また、センサ部の構成は同一のケース内に、光
量調節部とＡ／Ｄ変換器と同期信号発生部と画像データ
記憶部と全体制御部と外部通信インターフェース部と濃
淡投影値処理部とを内蔵するものである。

【００１０】つぎに、上記構成を用いた溶接線検出方法
として、濃淡投影値処理部での処理結果より得られる水
平方向濃淡投影値の変曲点と垂直方向濃淡投影値の変曲
点とを算出することにより溶接線を検出する第１の手法
と、画像データ記憶部の画像データを２値化し細線化し
た上でその線上の屈曲点を算出し溶接線を検出する第２
の手法とを、濃淡投影値の大きさや濃淡投影値の形状に
応じて全体制御部にて選択的に切換えるものである。

【００１１】さらに、上記構成を用いた溶接線検出方法
として、濃淡投影値処理部で算出された濃淡投影値の大
きさに応じて投光部の光量調節を行うとともに、溶接線
検出装置が取付けられた溶接用ロボットの検出姿勢を溶
接線に対し前後左右に変化させ、検出可能な屈曲点が存
在するような濃淡投影値が得られる投光部の光量とロボ
ットの検出姿勢を決定し、それを基に溶接線検出を行う
ものである。

【００１２】

【作用】上記構成によって、撮像部からの画像データを
Ａ／Ｄ変換し画像データとして実時間で記憶するのと同
時に、新たに設けた濃淡投影値処理部の水平方向加算器
および垂直方向加算器にて水平方向および垂直方向の濃
淡投影値処理を実行し、結果を水平方向投影値記憶部お
よび垂直方向投影値記憶部にそれぞれ記憶する。この記
憶された濃淡投影値データより水平方向および垂直方向
の屈曲点を全体制御部にて算出し、この屈曲点を元に溶
接線位置を算出して外部通信インターフェース部を介し
てロボット制御装置に送信するものである。その後、ロ
ボット制御装置にてその溶接線位置データを基に溶接用
ロボットの先端位置を補正するものである。

【００１３】また、センサ部の内部システム構成は同一
ケース内に、光量調節部とＡ／Ｄ変換器と同期信号発生
部と画像データ記憶部と全体制御部と外部通信インター
フェース部と濃淡投影値処理部などの画像処理部をすべ
て内蔵した構成とし、撮像部から送出される画像信号の
信号線を極力短くし、溶接用ロボット制御部などへのデ
ータ送信は、ノイズに強く信号線を引き伸ばすことの可
能な規格（ＲＳ４２２，ＲＳ２３２Ｃ）に変換してから
送信するものである。

【００１４】また、濃淡投影値処理部より得られる水平
方向濃淡投影値の変曲点と垂直方向濃淡投影値の変曲点
とを全体制御部にて算出することにより溶接線を検出す
る第１の手法と、画像データ記憶部の画像データを２値
化し細線化した上でその線上の屈曲点を算出し溶接線を
検出する第２の手法とは、予め実験などにより求めた濃
淡投影値のしきい値や濃淡投影値の形状などに応じて全
体制御部にて最適な検出方法に切換えた上で、溶接線検
出を行うことを可能にする。

【００１５】さらに、濃淡投影値処理部で算出された濃
淡投影値の大きさに応じて、予め実験などにより求めた
最適な濃淡投影値になるように、投光部の光量調節を全
体制御部の指令によって光量調節部にて行うとともに、
溶接線検出装置が取付けられた溶接用ロボットの検出姿
勢を溶接線に対し前後左右に変化させ、最適な溶接線検
出が可能な投光部光量とロボットの検出姿勢を、検出対
象とする溶接線に応じて決定することにより、最適な溶
接線検出を行うことを可能にする。なお、これら検出方
法の切換えを行うためのしきい値や、最適な光量や検出
姿勢は、対象となる溶接線により予め実験などにより決
定し、ロボット制御装置側のメモリ上にデータベースと
して記憶しておくことにより、実験の検出時において最
適化が図れるものである。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の溶接線検出装置の一実施例に
ついて、図１〜図８を参照しながら説明する。

【００１７】図１に示すように本実施例は、大きく分け
ると、センサ部１と画像処理部２から構成される。

【００１８】まず、センサ部１は、溶接線部に対して所
定の線幅のスリット光を照射する投光部３と、前記投光
部３からの照射光に対し一定の角度をなす角度からスリ
ット光を撮像する撮像部４から構成されている。

【００１９】つぎに、画像処理部２については、前記投
光部３の光量を調節する光量調節部５と、撮像部４から
の画像信号をディジタル量に変換するＡ／Ｄ変換器６
と、撮像部４からの画像信号から分離した同期信号を基
に画像データ制御用の同期信号を発生する同期信号発生
部７と、Ａ／Ｄ変換器６からのディジタル画像信号を同
期信号発生部７からの同期信号を基に画像データとして
記憶する画像データ記憶部８と、光量調節部５や同期信
号発生部７や画像データ記憶部８などを統合制御したり
画像データを基に画像処理を実行したりするマイクロコ
ンピュータよりなる全体制御部９と、全体制御部９で算
出した溶接線検出データをロボット制御装置１０などに
送出するための外部通信インターフェース部１１と、Ａ
／Ｄ変換器６からのディジタル画像信号と同期信号発生
部７からの同期信号を基に水平方向と垂直方向の濃淡投
影値を算出するための水平方向加算器１２と水平方向投
影値記憶部１３と垂直方向加算器１４と垂直方向投影値
記憶部１５とからなる濃淡投影値処理部１６などから構
成される。

【００２０】また、センサ部１の内部構成については図
２に示す。投光部３は、半導体レーザ１７とシリンドリ
カルレンズ１８から成る。撮像部４は、エリアＣＣＤ１
９と対物レンズ２０からなる。

【００２１】以上のように構成された溶接線検出装置に
ついて、動作を説明する。まず、投光部３内部の半導体
レーザ１７から並行光が発光され、シリンドリカルレン
ズ１８を通りある一定の線幅を持つスリット光に変換さ
れ対象とするワークに照射される。図１〜図２に示す溶
接線形状は、２枚の板の重ねた継ぎ手を対象とした場合
である。溶接対象物に照射されたスリット光は、投光部
３に対して２０度ぐらい傾いた所に配置された対物レン
ズ２０を通り、エリアＣＣＤ１９に撮像される。この場
合の溶接線検出位置は、スリット光の直線部が屈曲して
いる箇所となる。そして、このエリアＣＣＤ１９で写し
出された画像は、水平同期信号や垂直同期信号などの同
期信号と複合された画像信号として、撮像部４から送出
される。

【００２２】そして、この送出された画像信号は画像処
理部２のＡ／Ｄ変換器６に入力されディジタル量に変換
される。また、この画像信号から水平同期信号や垂直同
期信号が分離され、同期信号発生部７にて、Ａ／Ｄ変換
器６の変換信号や画像データ記憶部８に画像データを記
憶するための同期信号や濃淡投影値処理部１６が画像デ
ータと同期をとるための同期信号が作成される。

【００２３】また、濃淡投影値処理部１６では、Ａ／Ｄ
変換器６からの画像データと同期信号発生部７からの信
号を基に、水平方向加算器１２ならびに垂直方向加算器
１４にて１画素ごとの濃淡データを実時間で加算し、水
平方向投影値記憶部１３ならびに垂直方向投影値記憶部
１５にそれぞれ結果が記憶される。図３に濃淡投影値処
理データの説明図を示す。溶接線形状が重ね継ぎ手の場
合、図３のような画像３１が得られ濃淡投影処理を行う
と、水平方向Ｘの結果は溶接線画像３１の右側の水平方
向濃淡投影値３２のように、垂直方向Ｚの結果は溶接線
画像３１の下側の垂直方向濃淡投影値３３のように得ら
れる。その中で、濃淡投影値にピークができているの
は、溶接線の近傍で２次反射がおこり、散乱光がこの近
傍で存在しているためである。よって、濃淡投影値処理
による方法は、この水平方向のピーク値Ｘ１，Ｘ２と垂
直方向のピーク値Ｚ１よりその画素位置を求め、その位
置を溶接線位置として検出する。

【００２４】そして、全体制御部９では、光量調節部５
や同期信号発生部７や画像データ記憶部８などを統合制
御したり、画像データや濃淡投影処理の結果を基に画像
処理を実行して最終的に溶接線を検出する。この溶接線
検出データを、外部通信インターフェース部１１を介し
てロボット制御装置１０に送出する。そして、溶接用ロ
ボットは、この値を基に溶接線の狙い位置を補正する。

【００２５】つぎに、全体制御部９にて溶接線検出方法
を切換える手法について説明する。その手法には、溶接
部材の形状や表面形態などにより、つぎの２つの手法の
いずれかに切換える。まず第１の手法は、図３に示した
水平方向濃淡投影値３２の結果で、水平方向のピーク値
Ｘ１，Ｘ２と、垂直方向濃淡投影値３３のピーク値Ｚ１
が顕著に現れ図４に示したように予め実験で求めた垂直
方向しきい値Ｗ１と水平方向しきい値Ｗ２の値を越える
大きな濃淡投影値が得られる場合で、図３にてＸ１とＸ
２の間の谷間の画素位置とピーク値Ｚ１の画素位置を求
め、溶接線画像３１の画素位置（ａ，ｂ）を求める。こ
れを、絶対位置に変換してロボット側に送信する。

【００２６】そして、図３に示した水平方向濃淡投影値
３２の結果で、水平方向のピーク値Ｘ１，Ｘ２と、垂直
方向濃淡投影値３３のピーク値Ｚ１が顕著に現れない場
合は、第２の手法として図４に示した垂直方向しきい値
Ｗ１と水平方向しきい値Ｗ２の値を下回るような濃淡投
影値が得られる場合で、この処理内容は従来例図１０に
示した方法であり、記憶された画像データを２値化し、
細線化した上で屈曲点検出を行い屈曲点Ｋ１（ｃ，ｄ）
とＫ２（ｅ，ｆ）からその中点Ｋ３（ａ，ｂ）を求め、
それから溶接線位置の画素位置を求める。これを、絶対
位置に変換してロボット側に送信する。

【００２７】よって、溶接線検出方法は濃淡投影値の大
きさにより処理内容が切換わる。以上のような検出方法
の切換えの流れを、図５にフローチャートとして示す。
まず、画像データ取込みと、水平方向・垂直方向濃淡投
影処理を同時に実行する(ステップＩ）。次に、垂直方
向濃淡ピーク値Ｚ１と水平方向濃淡ピーク値Ｘ１，Ｘ２
を算出する（ステップＩＩ）。次にピーク値Ｚ１が垂直
方向しきい値Ｗ１より大きく且つ、ピーク値Ｘ１，Ｘ２
が水平方向しきい値Ｗ２より大きい場合ＹＥＳとし、少
なくともどちらかが小さい場合はＮＯと処理する（ステ
ップＩＩＩ）。そしてＹＥＳの場合は前記第１の手法を
実施する（ステップＩＶ）。どちらかが小さい場合前記
第２の手法を実施する（ステップＶ）。

【００２８】また、対象となる溶接線の形状が変わった
場合は、投影値の形状は当然異なるので、処理内容も一
部変更になるが基本的には同等の処理内容となるので省
略する。

【００２９】また、投光部３の光量調節については、図
４に示した濃淡投影値のしきい値の大きさに応じて、投
光部３の光量を最適な値に調節をするとともに、溶接線
検出装置が取付けられた溶接用ロボット６１の検出姿勢
を同時に変化させた上で、検出が可能である最適な光量
と検出姿勢を自動的に決定する。その上で、溶接線検出
を実行することになる。図６に、本実施例の溶接線検出
装置を取付けた溶接用ロボット６１の、光量と姿勢を変
えて溶接線検出する場合の概念図を示した。６２は溶接
用トーチである。以上のような検出方法は、まず対象と
する溶接線によって２種類の検出手法を切換えて溶接線
検出を実行し、それでも検出が不可能な場合、更に投光
部の光量と、検出姿勢をも変化させて、上記２種類の検
出手法を切換えて最適な検出条件を見つけ出した上で、
最終的な溶接線検出を行うものである。

【００３０】また図７には、本発明の溶接線検出装置の
センサ部１と画像処理部２を分離した場合のロボットシ
ステム構成図を示した。

【００３１】また、投光部３と撮像部４とが配置されて
いるセンサ部１の同一ケース内に、光量調節部５とＡ／
Ｄ変換器６と同期信号発生部７と画像データ記憶部８と
全体制御部９と外部通信インターフェース部１１と濃淡
投影値処理部１６とを内蔵した場合、図８のようなシス
テム構成図となる。この場合、回路部はすべてゲートア
レイ化して専用ＬＳＩに置き換え、それを実装する基板
も小型化した上でセンサ部１と一体化する。

【００３２】以上のように本実施例によれば、センサ部
１の撮像部４からの画像データをＡ／Ｄ変換し画像デー
タとして実時間で記憶するのと同時に、新たに設けた濃
淡投影値処理部１６の水平方向加算器１２ならびに垂直
方向加算器１４にて水平方向ならびに垂直方向の濃淡投
影値処理を実行し、結果を水平方向投影値記憶部１３な
らびに垂直方向投影値記憶部にそれぞれ記憶するもので
ある。

【００３３】そして、センサ部１の同一ケース内に、光
量調節部５とＡ／Ｄ変換器６と同期信号発生部７と画像
データ記憶部８と全体制御部９と外部通信インターフェ
ース部１１と濃淡投影値処理部１６などの画像処理部２
を内蔵し、撮像部４から送出される画像信号の信号線を
極力短くするものである。

【００３４】また、濃淡投影値処理部１６での処理結果
より得られる水平方向濃淡投影値の変曲点と垂直方向濃
淡投影値の変曲点とを算出することにより溶接線を検出
する第１の手法と、画像データ記憶部の画像データを２
値化し細線化した上でその線上の屈曲点を算出し溶接線
を検出する第２の手法とを、濃淡投影値の大きさおよび
分布の形状に応じて全体制御部にて選択的に切換える溶
接線検出方法や、濃淡投影値処理部１６で算出された濃
淡投影値の大きさに応じて投光部の光量調節を行うとと
もに、溶接線検出装置が取付けられた溶接用ロボットの
検出姿勢を溶接線に対し前後左右に変化させ、検出可能
な屈曲点が存在するような濃淡投影値が得られる投光部
の光量とロボットの検出姿勢を決定し、それを基に溶接
線検出を行う溶接線検出方法を実施することにより、検
出対象となる溶接線形状や周囲環境が変化した場合に、
最適となる方法に切換えて検出するものである。

【００３５】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、光量調節
部とＡ／Ｄ変換器と同期信号発生部と画像データ記憶部
と全体制御部と外部通信インターフェース部と濃淡投影
値処理部とを有する溶接線検出装置に、水平方向ならび
に垂直方向の濃淡投影値を算出するための水平方向加算
器および水平方向投影値記憶部ならびに垂直方向加算器
および垂直方向投影値記憶部を有する濃淡投影値処理部
とを設けたことにより、従来よりも溶接線検出時間を大
幅に短縮できる優れた効果を実現できる。

【００３６】そして、センサ部の同一ケース内に、光量
調節部とＡ／Ｄ変換器と同期信号発生部と画像データ記
憶部と全体制御部と外部通信インターフェース部と濃淡
投影値処理部とを内蔵した構成をとることで、信号線の
インピーダンスを下げることができ、外部からのノイズ
耐量を大幅に向上できる。

【００３７】また、濃淡投影値処理部で算出された濃淡
投影値の大きさ及び分布の形状に応じて、全体制御部に
て溶接線検出手法を切換えることで更に溶接線検出時間
を短縮できる。

【００３８】また、濃淡投影値処理部で算出された濃淡
投影値の大きさに応じて投光部の光量調節をするととも
に、溶接線検出装置が取付けられた溶接用ロボットの検
出姿勢を同時に変化することにより、溶接線形状や周囲
環境などが変化しても安定した溶接線検出が実現できる
ものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による溶接線検出装置のブロ
ック構成図

【図２】センサ部の内部概略構成図

【図３】濃淡投影値処理データの説明図

【図４】濃淡投影値処理データのしきい値の説明図

【図５】２つの検出手法の切換えを示すフローチャート

【図６】光量と姿勢を変えて溶接線検出する場合の概念
図

【図７】溶接線検出装置のセンサ部と画像処理部が分離
した場合のロボットシステム構成図

【図８】溶接線検出装置のセンサ部と画像処理部を一体
化した場合のロボットシステム構成図

【図９】従来の溶接線検出装置のブロック構成図

【図１０】２値化と細線化による屈曲点検出の説明図

【符号の説明】 １ センサ部 ２ 画像処理部 ３ 投光部 ４ 撮像部 ５ 光量調節部 ６ Ａ／Ｄ変換器 ７ 同期信号発生部 ８ 画像データ記憶部 ９ 全体制御部 １０ ロボット制御装置 １１ 外部通信インターフェース部 １２ 水平方向加算器 １３ 水平方向投影値記憶部 １４ 垂直方向加算器 １５ 垂直方向投影値記憶部 １６ 濃淡投影値処理部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 溶接線部に対して所定の線幅のスリット
   光を照射する投光部と、前記投光部からの照射光に対し
   一定の角度をなす角度から前記スリット光を撮像する撮
   像部と、前記投光部の光量を調節する光量調節部と、前
   記撮像部からの画像信号をディジタル量に変換するＡ／
   Ｄ変換器と、前記撮像部からの画像信号から分離した同
   期信号を基に画像データ制御用の同期信号を発生する同
   期信号発生部と、前記Ａ／Ｄ変換器からのディジタル画
   像信号を前記同期信号発生部からの同期信号を基に画像
   データとして記憶する画像データ記憶部と、前記光量調
   節部や前記同期信号発生部や前記画像データ記憶部など
   を統合制御したり前記画像データを基に２値化および細
   線化などの画像処理を実行して溶接線位置を算出する全
   体制御部と、前記全体制御部で算出した溶接線検出デー
   タをロボット制御装置などに送出するための外部通信イ
   ンターフェース部と、前記Ａ／Ｄ変換器からのディジタ
   ル画像信号と前記同期信号発生部からの同期信号を基に
   水平方向ならびに垂直方向の濃淡投影値を算出するため
   の水平方向加算器および水平方向投影値記憶部ならびに
   垂直方向加算器および垂直方向投影値記憶部を有する濃
   淡投影値処理部とを備えた溶接線検出装置。
2. 【請求項２】 投光部と撮像部とが配置されているセン
   サ部の同一ケース内に、光量調節部とＡ／Ｄ変換器と同
   期信号発生部と画像データ記憶部と全体制御部と外部通
   信インターフェース部と濃淡投影値処理部とを内蔵した
   請求項１記載の溶接線検出装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の溶接線検出装置を用い、
   その濃淡投影値処理部での処理結果より得られる水平方
   向濃淡投影値の変曲点と垂直方向濃淡投影値の変曲点と
   を算出することにより溶接線を検出する第１の手法と、
   画像データ記憶部の画像データを２値化し細線化した上
   でその線上の屈曲点を算出し溶接線を検出する第２の手
   法とを、濃淡投影値の大きさや濃淡投影値の形状に応じ
   て、前記第１の手法と前記第２の手法とを全体制御部に
   て選択的に切換える溶接線検出方法。
4. 【請求項４】 請求項１記載の溶接線検出装置を用い、
   その濃淡投影値処理部で算出された濃淡投影値の大きさ
   に応じて、投光部の光量調節を行うとともに、溶接線検
   出装置が取付けられた溶接用ロボットの検出姿勢を溶接
   線に対し前後左右に変化させ、検出可能な屈曲点が存在
   するような濃淡投影値が得られる投光部の光量と溶接用
   ロボットの検出姿勢を決定し、それを基に溶接線検出を
   行う溶接線検出方法。