JPH09295146A - ウィービング溶接における溶接線倣い方法 - Google Patents
ウィービング溶接における溶接線倣い方法Info
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- JPH09295146A JPH09295146A JP13280796A JP13280796A JPH09295146A JP H09295146 A JPH09295146 A JP H09295146A JP 13280796 A JP13280796 A JP 13280796A JP 13280796 A JP13280796 A JP 13280796A JP H09295146 A JPH09295146 A JP H09295146A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ウィービングのある溶接でも溶接線倣いが出
来る溶接線倣い方法の提供。 【解決手段】 ウィービング溶接における溶接線倣い方
法において、前記ウィーバがウィービングの左右夫々の
端側に到達した際に、該ウィービング端検知手段により
検知信号を発生させ、該検知信号に基づいて撮像された
溶接部位のＣＣＤ画像（ピクセル画像）を画像処理装置
１０に取込み、該処理装置における画像解析により、溶
接部位の溶融池形状から開先左右端及び溶接ワイヤ２挿
入位置を認識し、その開先左右端に対する溶接ワイヤ２
挿入位置ずれを演算し、該演算結果に基づいて溶接トー
チ１のウィービングを行うウィーバ中心位置を制御しな
がら、溶接線倣いを行う事を特徴とする溶接線倣い方法
を提案する。
来る溶接線倣い方法の提供。 【解決手段】 ウィービング溶接における溶接線倣い方
法において、前記ウィーバがウィービングの左右夫々の
端側に到達した際に、該ウィービング端検知手段により
検知信号を発生させ、該検知信号に基づいて撮像された
溶接部位のＣＣＤ画像（ピクセル画像）を画像処理装置
１０に取込み、該処理装置における画像解析により、溶
接部位の溶融池形状から開先左右端及び溶接ワイヤ２挿
入位置を認識し、その開先左右端に対する溶接ワイヤ２
挿入位置ずれを演算し、該演算結果に基づいて溶接トー
チ１のウィービングを行うウィーバ中心位置を制御しな
がら、溶接線倣いを行う事を特徴とする溶接線倣い方法
を提案する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】溶接中にアーク直下の溶接状
況をモニタする事で、人の調整なしに溶接線を自動倣い
する方法に関する。
況をモニタする事で、人の調整なしに溶接線を自動倣い
する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の溶接線の自動倣い方法としては、
接触式の機械的倣い法や非接触式の電気的倣い法があ
る。これは、前者は開先の仕上げ精度に影響され、溶接
のように開先が主にシールドガス等でガスカットされて
いる面では、その面に影響され、精度面や耐久性の問題
があるのみならず、かかる機械的溶接は、溶接士が溶接
状況を監視しながら溶接を行い、左右倣いは溶接士が調
整しており、人手を省くことが出来なかった。
接触式の機械的倣い法や非接触式の電気的倣い法があ
る。これは、前者は開先の仕上げ精度に影響され、溶接
のように開先が主にシールドガス等でガスカットされて
いる面では、その面に影響され、精度面や耐久性の問題
があるのみならず、かかる機械的溶接は、溶接士が溶接
状況を監視しながら溶接を行い、左右倣いは溶接士が調
整しており、人手を省くことが出来なかった。
【０００３】後者には、電磁センサを用いた倣い方式や
電流や電圧の変化を利用したアーセンサといわれる非接
触式倣い方式が実用化されている。電磁センサを溶接に
用いた場合は溶接時における耐熱の問題やスパッタの付
着で精度・耐久性に劣るのみならず、センサが大きいた
め、開先内への装備化が困難という問題がある。また、
アークセンサは、これらの中で最も実用され、多用され
ているが、溶接姿勢の影響を受け易い、また、低速のウ
ィービング（例えば１〜２ヘルツ）では、単位時間当た
りに得られる情報量が少ないことから溶接中のノイズの
影響を受けやすく精度が得られにくかった。この為高速
のウィービングを行うと、ウィービング幅が広くできな
いことから溶接条件が限定されてしまうという欠点があ
った。
電流や電圧の変化を利用したアーセンサといわれる非接
触式倣い方式が実用化されている。電磁センサを溶接に
用いた場合は溶接時における耐熱の問題やスパッタの付
着で精度・耐久性に劣るのみならず、センサが大きいた
め、開先内への装備化が困難という問題がある。また、
アークセンサは、これらの中で最も実用され、多用され
ているが、溶接姿勢の影響を受け易い、また、低速のウ
ィービング（例えば１〜２ヘルツ）では、単位時間当た
りに得られる情報量が少ないことから溶接中のノイズの
影響を受けやすく精度が得られにくかった。この為高速
のウィービングを行うと、ウィービング幅が広くできな
いことから溶接条件が限定されてしまうという欠点があ
った。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】確かにウィービングの
ない狭開先溶接（ストリンガビート）では、溶融池形状
を画像処理にて求めて、溶融池左右端と溶融池の上部の
くびれをワイヤ挿入位置と見なし、これを求め、溶融池
左右端すなわち開先左右端に対するワイヤ挿入位置のず
れ量を求めて溶接線倣いすることが出来る。しかしなが
らウィービング無しの溶接、言換えればストリンガビー
トの場合は開先底の第一層溶接に多く用いられるが、表
面側になる程開先幅が広くなり、各層多パス溶接を用い
なければならず、この場合開先左右端近くが融合不良と
なる可能性があり、この施工法は開先幅が広い溶接の場
合には現在余り使用されていない。
ない狭開先溶接（ストリンガビート）では、溶融池形状
を画像処理にて求めて、溶融池左右端と溶融池の上部の
くびれをワイヤ挿入位置と見なし、これを求め、溶融池
左右端すなわち開先左右端に対するワイヤ挿入位置のず
れ量を求めて溶接線倣いすることが出来る。しかしなが
らウィービング無しの溶接、言換えればストリンガビー
トの場合は開先底の第一層溶接に多く用いられるが、表
面側になる程開先幅が広くなり、各層多パス溶接を用い
なければならず、この場合開先左右端近くが融合不良と
なる可能性があり、この施工法は開先幅が広い溶接の場
合には現在余り使用されていない。
【０００５】一方、溶接ワイヤを溶接方向に対しほぼ直
角に左右に動かしながら溶接を行うウィービングを伴う
溶接の場合、ワイヤ挿入位置が開先中央位置とならない
ため、この方式では、開先線倣いができなかった。そこ
で、本発明は、ウィービングのある溶接でも溶接線倣い
が出来る溶接線倣い方法、特に溶接姿勢や溶接中のノイ
ズの影響を受けず、高精度な溶接線倣いを行うため、溶
接部を直視してＣＣＤカメラで撮像し、その溶融池形状
を画像処理して制御する溶接線倣い方法を提供する事を
目的とする。
角に左右に動かしながら溶接を行うウィービングを伴う
溶接の場合、ワイヤ挿入位置が開先中央位置とならない
ため、この方式では、開先線倣いができなかった。そこ
で、本発明は、ウィービングのある溶接でも溶接線倣い
が出来る溶接線倣い方法、特に溶接姿勢や溶接中のノイ
ズの影響を受けず、高精度な溶接線倣いを行うため、溶
接部を直視してＣＣＤカメラで撮像し、その溶融池形状
を画像処理して制御する溶接線倣い方法を提供する事を
目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明はかかる技術的課
題に鑑み、請求項１はウィービング溶接における溶接線
倣い方法において、適宜設定された撮像時期に基づいて
撮像された溶接部位のＣＣＤ画像（ピクセル画像）を画
像処理装置に取込み、該処理装置における画像解析によ
り、溶接部位の溶融池形状から開先左右端及び溶接ワイ
ヤ挿入位置を認識し、その開先左右端に対する溶接ワイ
ヤ挿入位置ずれを演算し、該演算結果に基づいて溶接ト
ーチのウィービングを行うウィーバ中心位置を制御しな
がら、溶接線倣いを行う事を特徴とする溶接線倣い方法
を提供することを目的とする。
題に鑑み、請求項１はウィービング溶接における溶接線
倣い方法において、適宜設定された撮像時期に基づいて
撮像された溶接部位のＣＣＤ画像（ピクセル画像）を画
像処理装置に取込み、該処理装置における画像解析によ
り、溶接部位の溶融池形状から開先左右端及び溶接ワイ
ヤ挿入位置を認識し、その開先左右端に対する溶接ワイ
ヤ挿入位置ずれを演算し、該演算結果に基づいて溶接ト
ーチのウィービングを行うウィーバ中心位置を制御しな
がら、溶接線倣いを行う事を特徴とする溶接線倣い方法
を提供することを目的とする。
【０００７】請求項２記載の発明は前記ウィーバがウィ
ービングの左右夫々の端側に到達した際に、該ウィービ
ング端検知手段により検知信号を発生させ、該検知信号
に基づいて前記ＣＣＤ画像の撮像時期を決定することを
特徴とするものである。
ービングの左右夫々の端側に到達した際に、該ウィービ
ング端検知手段により検知信号を発生させ、該検知信号
に基づいて前記ＣＣＤ画像の撮像時期を決定することを
特徴とするものである。
【０００８】この場合請求項３記載の発明のように、前
記ウィーバがウィービングの左右夫々の端あるいは中央
位置に到達した際に、溶接中の溶接電圧が小さい時、ま
たは溶接電源側から出て来る短絡信号がＯＮの時を検知
し、該検知信号に基づいて前記ＣＣＤ画像の撮像時期を
決定するのがよい。
記ウィーバがウィービングの左右夫々の端あるいは中央
位置に到達した際に、溶接中の溶接電圧が小さい時、ま
たは溶接電源側から出て来る短絡信号がＯＮの時を検知
し、該検知信号に基づいて前記ＣＣＤ画像の撮像時期を
決定するのがよい。
【０００９】尚、本発明はウィーバ中心位置の制御のみ
ならず、請求項４記載の発明のようにウィービングの幅
とともに、溶接電流、電圧、溶接速度等の溶接条件を制
御し、これにより開先幅の変動に対処可能に構成する事
も出来る。即ち請求項４記載の発明は、溶融池の端から
溶接ワイヤ挿入位置までの距離に基づいて開先壁までの
溶かし具合を想定し、溶融池の端から溶接ワイヤ挿入位
置までの距離をパラメータとしてウィービングの幅とと
もに、溶接電流、電圧、溶接速度等の溶接条件を制御
し、これにより開先幅の変動に対処可能にしたことを特
徴とするものである。
ならず、請求項４記載の発明のようにウィービングの幅
とともに、溶接電流、電圧、溶接速度等の溶接条件を制
御し、これにより開先幅の変動に対処可能に構成する事
も出来る。即ち請求項４記載の発明は、溶融池の端から
溶接ワイヤ挿入位置までの距離に基づいて開先壁までの
溶かし具合を想定し、溶融池の端から溶接ワイヤ挿入位
置までの距離をパラメータとしてウィービングの幅とと
もに、溶接電流、電圧、溶接速度等の溶接条件を制御
し、これにより開先幅の変動に対処可能にしたことを特
徴とするものである。
【００１０】次に前記各請求項記載の発明の作用を詳細
に説明する。先ず請求項１記載の発明によれば、ウィー
ビングのある溶接でも精度よく確実に溶接線倣いが出来
る。即ち、溶接部を直視してＣＣＤカメラで撮像したＣ
ＣＤ画像を、その溶融池形状から開先の両端とワイヤ挿
入位置を画像処理して、開先左右端に対するワイヤ挿入
位置ずれを画像処理して求めて溶接線倣いを行う訳であ
るが、このとき、請求項２記載の発明のように１枚の画
像だけを処理するのではなく、ウィービング溶接中の開
先左端と開先右端の両方の２枚の画像を用いることによ
り開先左端に対する溶接ワイヤ挿入位置ずれΔΧLと開
先右端に対する溶接ワイヤ挿入位置ずれ（距離）ΔΧR
とを夫々求め、該２つの位置ずれ距離（ΔΧL，ΔΧR）
を演算することによりウィーバ中心位置ずれが容易に求
められる。
に説明する。先ず請求項１記載の発明によれば、ウィー
ビングのある溶接でも精度よく確実に溶接線倣いが出来
る。即ち、溶接部を直視してＣＣＤカメラで撮像したＣ
ＣＤ画像を、その溶融池形状から開先の両端とワイヤ挿
入位置を画像処理して、開先左右端に対するワイヤ挿入
位置ずれを画像処理して求めて溶接線倣いを行う訳であ
るが、このとき、請求項２記載の発明のように１枚の画
像だけを処理するのではなく、ウィービング溶接中の開
先左端と開先右端の両方の２枚の画像を用いることによ
り開先左端に対する溶接ワイヤ挿入位置ずれΔΧLと開
先右端に対する溶接ワイヤ挿入位置ずれ（距離）ΔΧR
とを夫々求め、該２つの位置ずれ距離（ΔΧL，ΔΧR）
を演算することによりウィーバ中心位置ずれが容易に求
められる。
【００１１】例えば請求項２記載の発明をより具体的に
説明するに、開先左端のＣＣＤ画像より溶融池左端ΧL
の位置と左端での溶接ワイヤ挿入位置ΧWL、又開先右端
のＣＣＤ画像より溶融池右端の位置ΧRと右端での溶接
ワイヤ挿入位置ΧWRを、夫々画像処理装置により画像解
析して、前記位置を夫々Χ−Ｙ座標位置を求めることが
出来る。そして前記Χ−Ｙ座標位置より、左端での溶融
池左端から溶接ワイヤ挿入位置との距離ΔΧL及び右端
での溶融池右端から溶接ワイヤ挿入位置との距離ΔΧLR
を求め、この２つの距離の差（ΔΧL−ΔΧR）がウィー
ビング中心のずれと考えられることより、このずれを補
正するようにウィービング軸を移動もしくは、ウィービ
ング軸と別個に取り付けられた左右倣い軸によりセンタ
移動させる。この事により左右振り分け量が一定となり
溶接線に倣って溶接が可能となる。
説明するに、開先左端のＣＣＤ画像より溶融池左端ΧL
の位置と左端での溶接ワイヤ挿入位置ΧWL、又開先右端
のＣＣＤ画像より溶融池右端の位置ΧRと右端での溶接
ワイヤ挿入位置ΧWRを、夫々画像処理装置により画像解
析して、前記位置を夫々Χ−Ｙ座標位置を求めることが
出来る。そして前記Χ−Ｙ座標位置より、左端での溶融
池左端から溶接ワイヤ挿入位置との距離ΔΧL及び右端
での溶融池右端から溶接ワイヤ挿入位置との距離ΔΧLR
を求め、この２つの距離の差（ΔΧL−ΔΧR）がウィー
ビング中心のずれと考えられることより、このずれを補
正するようにウィービング軸を移動もしくは、ウィービ
ング軸と別個に取り付けられた左右倣い軸によりセンタ
移動させる。この事により左右振り分け量が一定となり
溶接線に倣って溶接が可能となる。
【００１２】また、溶融池の左右端から溶接ワイヤ挿入
位置までの前記距離（ΔΧL，ΔΧR）より開先左右壁ま
での溶かし具合を想定し、ウィービングの幅、さらには
電流、電圧、溶接速度までをも制御することで開先幅の
変動にも対応することが出来る。
位置までの前記距離（ΔΧL，ΔΧR）より開先左右壁ま
での溶かし具合を想定し、ウィービングの幅、さらには
電流、電圧、溶接速度までをも制御することで開先幅の
変動にも対応することが出来る。
【００１３】請求項３記載の発明によれば、ウィービン
グ軸に設置したエンコーダやリミットスイッチの信号に
より、ウィービング軸のウィービング中央位置上におけ
るＣＣＤ画像を撮像し、該画像より、溶接ワイヤ２の中
央位置での挿入位置ＸWCが得られる。これと、前記中央
位置画像若しくは開先左端のＣＣＤ画像より溶融池左端
位置と、又開先右端のＣＣＤ画像より溶融池右端位置Ｘ
L，ＸR を夫々求め、前記各検出値より、ワイヤ挿入位
置ずれ量ΔＸを下記式より求める事が出来る。 ΔＸ＝（ＸL ＋ＸR ）／２−ＸWC
グ軸に設置したエンコーダやリミットスイッチの信号に
より、ウィービング軸のウィービング中央位置上におけ
るＣＣＤ画像を撮像し、該画像より、溶接ワイヤ２の中
央位置での挿入位置ＸWCが得られる。これと、前記中央
位置画像若しくは開先左端のＣＣＤ画像より溶融池左端
位置と、又開先右端のＣＣＤ画像より溶融池右端位置Ｘ
L，ＸR を夫々求め、前記各検出値より、ワイヤ挿入位
置ずれ量ΔＸを下記式より求める事が出来る。 ΔＸ＝（ＸL ＋ＸR ）／２−ＸWC
【００１４】従って、本発明によれば、ウィービング溶
接中の開先左端と開先右端で夫々ＣＣＤ画像を取り込む
必要があるため、ウィービング軸に取り付けられたエン
コーダ、あるいはウィービング幅一定の溶接法なら左右
端に取り付けられたリミットスイッチにより、ウィービ
ングの左右夫々の端側に到達した際にこれを検知し、該
検知信号に同期してＣＣＤカメラにより画像を取り込む
ように構成するのがよい。
接中の開先左端と開先右端で夫々ＣＣＤ画像を取り込む
必要があるため、ウィービング軸に取り付けられたエン
コーダ、あるいはウィービング幅一定の溶接法なら左右
端に取り付けられたリミットスイッチにより、ウィービ
ングの左右夫々の端側に到達した際にこれを検知し、該
検知信号に同期してＣＣＤカメラにより画像を取り込む
ように構成するのがよい。
【００１５】従って前記ＣＣＤカメラには動画情報を取
込むビデオカメラのほかに静止画像を取込むデジタルカ
メラを用いる事も出来る。尚、通常のビデオカメラでは
撮像間隔は１／３０秒ごとあるいは１／６０秒ごとに一
定のサイクルで同期して撮像するものであり、ウィービ
ング溶接中の開先左端と開先右端にウィーバが位置する
場合でも前記撮像サイクルとの同期が合うまで、最大１
／３０もしくは１／６０秒待って、ずれた画像を撮り込
むことになり、数ヘルツの低速のウィービングを伴う溶
接でも精度よい溶接線検出が出来ない場合がある。
込むビデオカメラのほかに静止画像を取込むデジタルカ
メラを用いる事も出来る。尚、通常のビデオカメラでは
撮像間隔は１／３０秒ごとあるいは１／６０秒ごとに一
定のサイクルで同期して撮像するものであり、ウィービ
ング溶接中の開先左端と開先右端にウィーバが位置する
場合でも前記撮像サイクルとの同期が合うまで、最大１
／３０もしくは１／６０秒待って、ずれた画像を撮り込
むことになり、数ヘルツの低速のウィービングを伴う溶
接でも精度よい溶接線検出が出来ない場合がある。
【００１６】このような場合、ランダムシャッタトリガ
方式ＣＣＤカメラを用いれば前記検出信号をトリガとし
てその瞬間に画像を取り込むことが出来、精度よい同期
位置で全くずれない画像を得ることが可能となる。但
し、左右端でウィービングを停止する溶接法では開先左
右端で１／３０秒以上停止している為に、また低速のウ
ィービング溶接法においても、実質的に位置的にはずれ
ない画像得ることも出来、必ずしもランダムシャッタト
リガ方式ＣＣＤカメラを用いる必要はない。
方式ＣＣＤカメラを用いれば前記検出信号をトリガとし
てその瞬間に画像を取り込むことが出来、精度よい同期
位置で全くずれない画像を得ることが可能となる。但
し、左右端でウィービングを停止する溶接法では開先左
右端で１／３０秒以上停止している為に、また低速のウ
ィービング溶接法においても、実質的に位置的にはずれ
ない画像得ることも出来、必ずしもランダムシャッタト
リガ方式ＣＣＤカメラを用いる必要はない。
【００１７】また、画像処理しやすい鮮明な画像を得る
ため、撮像時期を溶接状況（電流や開先形状）に合わせ
て自動設定するようにする。この時、溶接条件が一定で
あれば、溶接状況に変化がないことから当然撮像時期も
一定で良い。さらに、高精度・高信頼性のある溶接を実
現するためには、より鮮明に画像を得る必要がある。こ
れを実現するため、溶接ワイヤが溶融池に短絡したとき
にその画像を取り込む。これにより、溶接中のアーク光
を除外でき、溶融池のみ写った画像を入力できる。これ
は、溶接中の溶接電圧をモニタして溶接電圧が小さい
時、または、溶接電源側から出て来る短絡信号がＯＮの
時、溶接ワイヤが短絡したものとして、シャッタ動作さ
せて画像を取り込むのがよい。
ため、撮像時期を溶接状況（電流や開先形状）に合わせ
て自動設定するようにする。この時、溶接条件が一定で
あれば、溶接状況に変化がないことから当然撮像時期も
一定で良い。さらに、高精度・高信頼性のある溶接を実
現するためには、より鮮明に画像を得る必要がある。こ
れを実現するため、溶接ワイヤが溶融池に短絡したとき
にその画像を取り込む。これにより、溶接中のアーク光
を除外でき、溶融池のみ写った画像を入力できる。これ
は、溶接中の溶接電圧をモニタして溶接電圧が小さい
時、または、溶接電源側から出て来る短絡信号がＯＮの
時、溶接ワイヤが短絡したものとして、シャッタ動作さ
せて画像を取り込むのがよい。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
適な実施例を例示的に詳しく説明する。但しこの実施例
に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相
対的配置等は特に特定的な記載がないかぎりは、この発
明の範囲をそれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例
にすぎない。図１は、本発明の実施の一形態を示すウィ
ービング溶接における溶接線倣い装置における制御ブロ
ック図を表したもので、図中１は先端より溶接ワイヤ２
が給送される溶接トーチで、フレキシブルコンジットケ
ーブル２１を介して溶接電源が組込まれた溶接機１３に
接続されている。そして前記溶接トーチ１はウィーバ機
構１５を介して上下動機構１６と左右倣い機構１７に順
次接続されており、そして前記各機構１５〜１７の駆動
軸には夫々サーボモータ（不図示）が取り付けられてお
り、サーボモータ制御盤９により回転制御される。Ａは
開先を有する母材で、前記開先５上を、溶接方向と直交
する方向に沿ってウィービングしながら溶接アーク３に
より溶融池１４を形成しつつ所定の溶接が行われる。
適な実施例を例示的に詳しく説明する。但しこの実施例
に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相
対的配置等は特に特定的な記載がないかぎりは、この発
明の範囲をそれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例
にすぎない。図１は、本発明の実施の一形態を示すウィ
ービング溶接における溶接線倣い装置における制御ブロ
ック図を表したもので、図中１は先端より溶接ワイヤ２
が給送される溶接トーチで、フレキシブルコンジットケ
ーブル２１を介して溶接電源が組込まれた溶接機１３に
接続されている。そして前記溶接トーチ１はウィーバ機
構１５を介して上下動機構１６と左右倣い機構１７に順
次接続されており、そして前記各機構１５〜１７の駆動
軸には夫々サーボモータ（不図示）が取り付けられてお
り、サーボモータ制御盤９により回転制御される。Ａは
開先を有する母材で、前記開先５上を、溶接方向と直交
する方向に沿ってウィービングしながら溶接アーク３に
より溶融池１４を形成しつつ所定の溶接が行われる。
【００１９】１１は全体制御装置で、ウィーバ機構１５
に取りつけられたエンコーダ１５ａやリミットスイッチ
などの位置信号を用いて前記ウィーバ機構１５のウィー
ビング軸がウィービングの左右夫々の端側に到達した事
を検知し、該左右端検知信号に基づいて画像処理装置１
０側にＣＣＤカメラ６の撮像トリガを送信する。なお、
図１中、４は溶接ビードを示す。又前記全体制御装置は
溶接機１３内の溶接中の溶接電圧等を検知し、前記ウィ
ービング軸の左右端検知信号とともに、前記溶接電圧が
小さい時、または溶接電源側から出て来る短絡信号がＯ
Ｎの時を検知し、該短絡検知信号に基づいて画像処理装
置１０側にＣＣＤカメラ６の撮像トリガを送信するよう
にしてもよい。６はランダムシャッタトリガ機能付きＣ
ＣＤカメラで、溶接トーチ１と一体的に移動しながら溶
融池１４を含む溶接部位を前記撮像トリガに基づいて撮
像可能に構成されている。
に取りつけられたエンコーダ１５ａやリミットスイッチ
などの位置信号を用いて前記ウィーバ機構１５のウィー
ビング軸がウィービングの左右夫々の端側に到達した事
を検知し、該左右端検知信号に基づいて画像処理装置１
０側にＣＣＤカメラ６の撮像トリガを送信する。なお、
図１中、４は溶接ビードを示す。又前記全体制御装置は
溶接機１３内の溶接中の溶接電圧等を検知し、前記ウィ
ービング軸の左右端検知信号とともに、前記溶接電圧が
小さい時、または溶接電源側から出て来る短絡信号がＯ
Ｎの時を検知し、該短絡検知信号に基づいて画像処理装
置１０側にＣＣＤカメラ６の撮像トリガを送信するよう
にしてもよい。６はランダムシャッタトリガ機能付きＣ
ＣＤカメラで、溶接トーチ１と一体的に移動しながら溶
融池１４を含む溶接部位を前記撮像トリガに基づいて撮
像可能に構成されている。
【００２０】７は前記ＣＣＤカメラ６の前面に取り付け
られた遮光フィルタである。８は該ＣＣＤカメラ６の露
光／測距調整等の光学的制御ととともに画像処理装置１
０を介して取込まれたトリガ信号に基づいてシャッタ開
閉制御を行うカメラ制御盤である。全体制御装置１１
は、前記したようにトリガ信号の生成とともに、溶接機
１３等より溶接状況を得て監視し、溶接線倣いや、溶接
条件適応制御を自動的に行うものである。画像処理装置
１０は、ＣＣＤカメラ６より取込んだデジタル信号（ピ
クセル信号）をビデオＲＡＭにビデオ展開した後、後記
するように画像解析して溶接線中心を座標検出する等の
画像解析処理を行うものである。ここで、ＴＶモニタ１
２は、溶接状況を確認するためのモニタ装置であり、必
要に応じ設置される。
られた遮光フィルタである。８は該ＣＣＤカメラ６の露
光／測距調整等の光学的制御ととともに画像処理装置１
０を介して取込まれたトリガ信号に基づいてシャッタ開
閉制御を行うカメラ制御盤である。全体制御装置１１
は、前記したようにトリガ信号の生成とともに、溶接機
１３等より溶接状況を得て監視し、溶接線倣いや、溶接
条件適応制御を自動的に行うものである。画像処理装置
１０は、ＣＣＤカメラ６より取込んだデジタル信号（ピ
クセル信号）をビデオＲＡＭにビデオ展開した後、後記
するように画像解析して溶接線中心を座標検出する等の
画像解析処理を行うものである。ここで、ＴＶモニタ１
２は、溶接状況を確認するためのモニタ装置であり、必
要に応じ設置される。
【００２１】次に本実施例を詳細に説明する。本実施例
に用いる溶接種類としては、ティグ溶接やガスシールド
アーク溶接が考えられ、この溶接を高品位に実施するた
め、溶接トーチ１の上下左右位置制御、電流制御、溶接
速度制御、溶接ワイヤ２供給速度制御、ウィービング速
度制御、ウィービング両端停止時間制御などう行う。こ
れは、従来、作業者が行っていたもので、これを自動制
御化することで、無監視・無人溶接での工数低減及び高
品位な溶接を提供することが出来るものである。
に用いる溶接種類としては、ティグ溶接やガスシールド
アーク溶接が考えられ、この溶接を高品位に実施するた
め、溶接トーチ１の上下左右位置制御、電流制御、溶接
速度制御、溶接ワイヤ２供給速度制御、ウィービング速
度制御、ウィービング両端停止時間制御などう行う。こ
れは、従来、作業者が行っていたもので、これを自動制
御化することで、無監視・無人溶接での工数低減及び高
品位な溶接を提供することが出来るものである。
【００２２】即ち、本実施例では、これを自動的に行う
ため、溶接状況の画像を干渉フィルタなどの遮光フィル
タ７により減光し、ＣＣＤカメラ６で得たＣＣＤ画像
（ピクセル画像）をカメラ制御部８を介して画像入力
し、画像処理装置１０により画像解析して図２における
溶接トーチ１の位置、すなわち溶接ワイヤ２のウィービ
ング軸１５の左右端位置でのワイヤ２挿入位置ΧWL，Χ
WR、開先の左右端である溶融池左端ΧL 、溶融池右端Χ
R を得て、制御装置１１に溶接情報として出力する。
ため、溶接状況の画像を干渉フィルタなどの遮光フィル
タ７により減光し、ＣＣＤカメラ６で得たＣＣＤ画像
（ピクセル画像）をカメラ制御部８を介して画像入力
し、画像処理装置１０により画像解析して図２における
溶接トーチ１の位置、すなわち溶接ワイヤ２のウィービ
ング軸１５の左右端位置でのワイヤ２挿入位置ΧWL，Χ
WR、開先の左右端である溶融池左端ΧL 、溶融池右端Χ
R を得て、制御装置１１に溶接情報として出力する。
【００２３】つまり、溶接部を直視してＣＣＤカメラ６
で撮像し、その溶融池１４の形状から開先５の両端と溶
接ワイヤ２の挿入位置を画像処理装置１０で画像処理し
て、開先左右端ＸL ，ＸR に対する現在の溶接ワイヤ２
の挿入位置ＸWL，ＸWRを求め、これらより、 ワイヤ２挿入位置ずれΔＸ＝（ＸL ＋ＸR ）／２−（Ｘ
WL＋ＸWR）／２ を求めて左右倣い機構１７等により溶接線倣いを行う。
左右倣い機構１７等の各軸の制御は、サーボモータ制御
盤９（各軸のドライバとアンプの構成）により制御す
る。
で撮像し、その溶融池１４の形状から開先５の両端と溶
接ワイヤ２の挿入位置を画像処理装置１０で画像処理し
て、開先左右端ＸL ，ＸR に対する現在の溶接ワイヤ２
の挿入位置ＸWL，ＸWRを求め、これらより、 ワイヤ２挿入位置ずれΔＸ＝（ＸL ＋ＸR ）／２−（Ｘ
WL＋ＸWR）／２ を求めて左右倣い機構１７等により溶接線倣いを行う。
左右倣い機構１７等の各軸の制御は、サーボモータ制御
盤９（各軸のドライバとアンプの構成）により制御す
る。
【００２４】このとき画像は、溶接ワイヤ２のウィービ
ング軸１５Ａの左端あるいは、右端で画像を取り込む必
要があるため、ウィービング軸１５Ａに取り付けられた
エンコーダ１５ａ、あるいはウィービング幅一定の溶接
法なら左右端に取り付けられたリミットスイッチによ
り、左右端を検知し、その瞬間に同期してＣＣＤ画像を
取り込めるランダムシャッタトリガ機能付きＣＣＤカメ
ラ６により画像を取り込む。通常のＣＣＤカメラ６では
１／３０秒ごとあるいは１／６０秒ごとに一定のサイク
ルで同期しており、この同期が合うまで、最大１／３０
もしくは１／６０秒待って、ずれた画像を撮り込むこと
になる。これを、ランダムに同期するＣＣＤカメラ６に
よればその瞬間に画像を取り込むことが出来、全くずれ
ない画像を得ることが可能となる。
ング軸１５Ａの左端あるいは、右端で画像を取り込む必
要があるため、ウィービング軸１５Ａに取り付けられた
エンコーダ１５ａ、あるいはウィービング幅一定の溶接
法なら左右端に取り付けられたリミットスイッチによ
り、左右端を検知し、その瞬間に同期してＣＣＤ画像を
取り込めるランダムシャッタトリガ機能付きＣＣＤカメ
ラ６により画像を取り込む。通常のＣＣＤカメラ６では
１／３０秒ごとあるいは１／６０秒ごとに一定のサイク
ルで同期しており、この同期が合うまで、最大１／３０
もしくは１／６０秒待って、ずれた画像を撮り込むこと
になる。これを、ランダムに同期するＣＣＤカメラ６に
よればその瞬間に画像を取り込むことが出来、全くずれ
ない画像を得ることが可能となる。
【００２５】また、さらに画像処理しやすい鮮明な画像
を得るため、撮像時期を溶接状況（電流や開先形状）に
合わせて自動設定するようにする。但し、この時、溶接
条件が一定であれば当然撮像時期も一定で良い為に、前
記したエンコーダあるいはリミットスイッチよりの検知
信号のみで検知信号としてもよい。
を得るため、撮像時期を溶接状況（電流や開先形状）に
合わせて自動設定するようにする。但し、この時、溶接
条件が一定であれば当然撮像時期も一定で良い為に、前
記したエンコーダあるいはリミットスイッチよりの検知
信号のみで検知信号としてもよい。
【００２６】図２においては、溶融池１４が鮮明に写る
ように（画像処理しやすい画像として撮像するために）
撮像時期を少し遅くしてＣＣＤ画像を取込むように構成
したもので、溶接トーチ１をウィービング制御するウィ
ーバ機構１５内のウィービング軸１５Ａにはエンコーダ
１５ａが取り付けられており、前記ウィーバ機構１５が
ウィービングの左右夫々の端側に到達した際に、前記エ
ンコーダ１５ａより得た検知信号を遅延回路２３により
所定時間遅延させた後、トリガ信号発生器２４よりシャ
ッタトリガ信号を発生させシャッタ制御回路２５に入力
させるように構成されている。
ように（画像処理しやすい画像として撮像するために）
撮像時期を少し遅くしてＣＣＤ画像を取込むように構成
したもので、溶接トーチ１をウィービング制御するウィ
ーバ機構１５内のウィービング軸１５Ａにはエンコーダ
１５ａが取り付けられており、前記ウィーバ機構１５が
ウィービングの左右夫々の端側に到達した際に、前記エ
ンコーダ１５ａより得た検知信号を遅延回路２３により
所定時間遅延させた後、トリガ信号発生器２４よりシャ
ッタトリガ信号を発生させシャッタ制御回路２５に入力
させるように構成されている。
【００２７】又、溶接ワイヤ２のウィービング軸１５Ａ
の左端あるいは右端で画像を取り込まなくても溶接線の
倣い制御を行う事が出来る。図３においてはアーク３の
画像を得る為に、エンコーダ１５ａやリミットスイッチ
によるシャッタトリガ信号発生時期を、前記ウィービン
グ軸１５Ａのウィービング中央位置で撮像するように設
定し該中央位置でトリガ信号発生器２４よりシャッタト
リガ信号を発生させシャッタ制御回路２５に入力させて
アーク画像を得るように構成する。
の左端あるいは右端で画像を取り込まなくても溶接線の
倣い制御を行う事が出来る。図３においてはアーク３の
画像を得る為に、エンコーダ１５ａやリミットスイッチ
によるシャッタトリガ信号発生時期を、前記ウィービン
グ軸１５Ａのウィービング中央位置で撮像するように設
定し該中央位置でトリガ信号発生器２４よりシャッタト
リガ信号を発生させシャッタ制御回路２５に入力させて
アーク画像を得るように構成する。
【００２８】かかる構成によれば、ウィービング軸１５
Ａに設置したエンコーダ１５ａやリミットスイッチの信
号により、ウィービング軸１５Ａのウィービング中央位
置上におけるＣＣＤ画像を撮像し、該画像より、溶接ワ
イヤ２の中央位置での挿入位置ＸWCが得られる。これ
と、前記中央位置画像若しくは開先左端のＣＣＤ画像よ
り溶融池左端位置ＸLと、又開先右端のＣＣＤ画像より
溶融池右端位置ＸR を夫々求め、前記各検出値より、ワ
イヤ２挿入位置ずれ量ΔＸを下記式より求める事が出来
る。 ΔＸ＝（ＸL ＋ＸR ）／２−ＸWC この様に被写体に応じた撮像時期で撮像することで、よ
り鮮明な画像を得ることが可能になる。
Ａに設置したエンコーダ１５ａやリミットスイッチの信
号により、ウィービング軸１５Ａのウィービング中央位
置上におけるＣＣＤ画像を撮像し、該画像より、溶接ワ
イヤ２の中央位置での挿入位置ＸWCが得られる。これ
と、前記中央位置画像若しくは開先左端のＣＣＤ画像よ
り溶融池左端位置ＸLと、又開先右端のＣＣＤ画像より
溶融池右端位置ＸR を夫々求め、前記各検出値より、ワ
イヤ２挿入位置ずれ量ΔＸを下記式より求める事が出来
る。 ΔＸ＝（ＸL ＋ＸR ）／２−ＸWC この様に被写体に応じた撮像時期で撮像することで、よ
り鮮明な画像を得ることが可能になる。
【００２９】また、図３においては、狭開先の場合には
一つの画像で溶融池１４が開先５の両壁まで届いている
ため、ここで１つの溶融池１４からその端を求め、これ
を開先左右端ＸL，ＸR として溶接ワイヤ２挿入位置ず
れΔＸを求めることが可能である。また、溶接ワイヤ２
の挿入位置の高さＹWC（もしくは、ＹWL，ＹWR）を求め
ることにより、溶接トーチ１の上下軸１６の位置制御が
可能となる。また、溶融池１４の形状も前記ＣＣＤ画像
より求める事が出来るために、該溶融池１４の形状に基
づいて電流制御、溶接速度制御、溶接ワイヤ２供給速度
制御を溶接機１３を介して行う事が出来、また、ウィー
バ１５を介してウィービング速度制御、ウィービング両
端停止時間制御も行う事が出来る。
一つの画像で溶融池１４が開先５の両壁まで届いている
ため、ここで１つの溶融池１４からその端を求め、これ
を開先左右端ＸL，ＸR として溶接ワイヤ２挿入位置ず
れΔＸを求めることが可能である。また、溶接ワイヤ２
の挿入位置の高さＹWC（もしくは、ＹWL，ＹWR）を求め
ることにより、溶接トーチ１の上下軸１６の位置制御が
可能となる。また、溶融池１４の形状も前記ＣＣＤ画像
より求める事が出来るために、該溶融池１４の形状に基
づいて電流制御、溶接速度制御、溶接ワイヤ２供給速度
制御を溶接機１３を介して行う事が出来、また、ウィー
バ１５を介してウィービング速度制御、ウィービング両
端停止時間制御も行う事が出来る。
【００３０】さらに、高精度・高信頼性のある溶接を実
現するためには、より鮮明に画像を得る必要がある。こ
れを実現するため、溶接ワイヤ２が溶融池１４に短絡し
たときにその画像を取り込むように構成する。図４はか
かる構成を示す概略ブロック図で、前記ウイーピング軸
１５Ａに取り付けたエンコーダ１５ａ若しくはリミット
スイッチより取込んだ前記ウィービング軸１５Ａの左右
端検知信号と、溶接機１３側より取込んだ、前記溶接電
圧が閾値レベル以下になった際の検知信号または溶接電
源側から出て来る短絡信号がＯＮの時を検知回路２８に
て検知し、トリガ信号発生器２４側で前記短絡検知信号
と左右端検知信号とのアンドを取ってＣＣＤカメラ６の
撮像トリガを発生し、該シャッタトリガ信号によりシャ
ッタ制御回路２５を介してＣＣＤカメラ６の撮像時期を
制御するようにしてもよい。
現するためには、より鮮明に画像を得る必要がある。こ
れを実現するため、溶接ワイヤ２が溶融池１４に短絡し
たときにその画像を取り込むように構成する。図４はか
かる構成を示す概略ブロック図で、前記ウイーピング軸
１５Ａに取り付けたエンコーダ１５ａ若しくはリミット
スイッチより取込んだ前記ウィービング軸１５Ａの左右
端検知信号と、溶接機１３側より取込んだ、前記溶接電
圧が閾値レベル以下になった際の検知信号または溶接電
源側から出て来る短絡信号がＯＮの時を検知回路２８に
て検知し、トリガ信号発生器２４側で前記短絡検知信号
と左右端検知信号とのアンドを取ってＣＣＤカメラ６の
撮像トリガを発生し、該シャッタトリガ信号によりシャ
ッタ制御回路２５を介してＣＣＤカメラ６の撮像時期を
制御するようにしてもよい。
【００３１】かかる実施例によれば溶接のアーク光３を
除外でき、溶融池１４のみ写った画像を入力できる。こ
れは、溶接中の溶接電圧Ｖをモニタして溶接電圧Ｖが小
さい時、または、溶接機１３から出て来る短絡信号がＯ
Ｎの時、溶接ワイヤ２が短絡したものとしてＣＣＤカメ
ラ６のシャッタを作動させてＣＣＤ画像を取り込む。
除外でき、溶融池１４のみ写った画像を入力できる。こ
れは、溶接中の溶接電圧Ｖをモニタして溶接電圧Ｖが小
さい時、または、溶接機１３から出て来る短絡信号がＯ
Ｎの時、溶接ワイヤ２が短絡したものとしてＣＣＤカメ
ラ６のシャッタを作動させてＣＣＤ画像を取り込む。
【００３２】図５は請求項５記載の本発明の実施例で、
前記した溶融池１４の端から溶接ワイヤ２挿入位置まで
の距離に基づいてウィーバ中心位置の制御のみならず、
ウィービングの幅、溶接電流、電圧、溶接速度等の溶接
条件を制御し、これにより開先幅の変動に対処するよう
にしたものである。
前記した溶融池１４の端から溶接ワイヤ２挿入位置まで
の距離に基づいてウィーバ中心位置の制御のみならず、
ウィービングの幅、溶接電流、電圧、溶接速度等の溶接
条件を制御し、これにより開先幅の変動に対処するよう
にしたものである。
【００３３】即ち図５は前記全体制御装置内に組込んだ
演算マップ２６に基づいて前記制御を行うもので、溶融
池の端から溶接ワイヤ２挿入位置までの距離（ΔΧL，
ΔΧR）をパラメータとして、開先壁までの目的の溶か
し具合を得るために、ウィービングの制御幅とともに、
溶接電流、電圧、溶接速度等の溶接条件を導き出す演算
マップ２６を実験値等より作成した後、前記溶融池１４
の端から溶接ワイヤ２挿入位置までの距離（ΔΧL，Δ
ΧR）を、母材厚さ、開先幅、深さその他の溶接条件と
ともに、前記演算マップ２６に入力する事により、前記
各入力関数をパラメータとして補正すべきウィービング
の幅、溶接電流、電圧、溶接速度等の溶接条件を得る事
が出来、これらのデータをサーボモ−タ制御盤や溶接機
１３にフィードバックして所定の制御を行うものであ
る。これにより開先幅に変動が生じた場合でもこれに対
応して適正な溶接制御条件を得る事が出来る。
演算マップ２６に基づいて前記制御を行うもので、溶融
池の端から溶接ワイヤ２挿入位置までの距離（ΔΧL，
ΔΧR）をパラメータとして、開先壁までの目的の溶か
し具合を得るために、ウィービングの制御幅とともに、
溶接電流、電圧、溶接速度等の溶接条件を導き出す演算
マップ２６を実験値等より作成した後、前記溶融池１４
の端から溶接ワイヤ２挿入位置までの距離（ΔΧL，Δ
ΧR）を、母材厚さ、開先幅、深さその他の溶接条件と
ともに、前記演算マップ２６に入力する事により、前記
各入力関数をパラメータとして補正すべきウィービング
の幅、溶接電流、電圧、溶接速度等の溶接条件を得る事
が出来、これらのデータをサーボモ−タ制御盤や溶接機
１３にフィードバックして所定の制御を行うものであ
る。これにより開先幅に変動が生じた場合でもこれに対
応して適正な溶接制御条件を得る事が出来る。
【００３４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
溶接状況を画像処理して画像倣いや溶接条件の適用制御
をすることが出来るので、無監視運転や無人溶接による
工数低減、及び高品質な溶接を提供できる。
溶接状況を画像処理して画像倣いや溶接条件の適用制御
をすることが出来るので、無監視運転や無人溶接による
工数低減、及び高品質な溶接を提供できる。
【図１】本発明の実施形態を示す溶接装置の概略構成を
示す全体制御ブロック図である。
示す全体制御ブロック図である。
【図２】図１の実施形態に於ける溶接部を、ウィービン
グ軸が左右端に到達した際にＣＣＤカメラによりでモニ
タした概念図。
グ軸が左右端に到達した際にＣＣＤカメラによりでモニ
タした概念図。
【図３】図１の実施形態に於ける溶接部をウィービング
軸が中央でモニタした際にＣＣＤカメラにより撮像した
場合の概念図。
軸が中央でモニタした際にＣＣＤカメラにより撮像した
場合の概念図。
【図４】ＣＣＤカメラの撮像時期を設定するシャッタト
リガ信号を生成するためにブロック回路図を示す。
リガ信号を生成するためにブロック回路図を示す。
【図５】図１の全体制御装置内に組込んだ演算マップに
基づいて前記制御を行う要部制御回路である。
基づいて前記制御を行う要部制御回路である。
１ 溶接トーチ ２ 溶接ワイヤ ３ アーク ４ 溶接ビード ５ 開先 ６ ＣＣＤカメラ ７ 遮光フィルタ ８ カメラ制御盤 ９ サーボモータ制御盤 １０ 画像処理装置 １１ 全体制御装置 １２ ＴＶモニタ １３ 溶接機 １４ 溶融池 １５ ウィーバ機構 １６ 上下動機構 １７ 左右倣い機
Claims (4)
- 【請求項１】 ウィービング溶接における溶接線倣い方
法において、 適宜設定された撮像時期に基づいて撮像された溶接部位
のＣＣＤ画像（ピクセル画像）を画像解析することによ
り、前記溶接部位の溶融池形状から開先左右端及び溶接
ワイヤ挿入位置を認識し、その開先左右端に対する溶接
ワイヤ挿入位置ずれを演算し、該演算結果に基づいて溶
接トーチのウィービングの中心位置を制御しながら、溶
接線倣いを行う事を特徴とするウィービング溶接におけ
る溶接線倣い方法。 - 【請求項２】 前記溶接トーチのウィービングを行うウ
ィーバがウィービングの左右夫々の端あるいは中央位置
に到達した際に、該ウィービング端の位置情報の検知手
段により検知信号（エンコーダ、リミットスイッチ等）
を発生させ、該検知信号に基づいて前記ＣＣＤ画像の撮
像時期を決定することを特徴とする請項１記載のウィー
ビング溶接における溶接線倣い方法。 - 【請求項３】 前記溶接トーチのウィービングを行うウ
ィーバがウィービングの左右夫々の端あるいは中央位置
に到達した際に、溶接中の溶接電圧、溶接電流、または
溶接電源側から出て来る短絡信号等を検知し、該検知信
号に基づいて前記ＣＣＤ画像の撮像時期を決定すること
を特徴とする請求項１記載のウィービング溶接における
溶接線倣い方法。 - 【請求項４】 溶融池の端から溶接ワイヤ挿入位置まで
の距離に基づいて開先壁までの溶かし具合を想定し、溶
融池の端から溶接ワイヤ挿入位置までの距離をパラメー
タとしてウィービングの幅とともに、溶接電流、電圧、
溶接速度等の溶接条件を制御し、これにより開先幅の変
動に対処可能にしたことを特徴とする請求項１記載のウ
ィービング溶接における溶接線倣い方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13280796A JPH09295146A (ja) | 1996-04-30 | 1996-04-30 | ウィービング溶接における溶接線倣い方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13280796A JPH09295146A (ja) | 1996-04-30 | 1996-04-30 | ウィービング溶接における溶接線倣い方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09295146A true JPH09295146A (ja) | 1997-11-18 |
Family
ID=15090047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13280796A Withdrawn JPH09295146A (ja) | 1996-04-30 | 1996-04-30 | ウィービング溶接における溶接線倣い方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09295146A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005193277A (ja) * | 2004-01-07 | 2005-07-21 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | アーク溶接方法およびアーク溶接装置 |
| JP2007185700A (ja) * | 2006-01-16 | 2007-07-26 | Jfe Koken Corp | 溶接制御方法及び溶接装置 |
| CN104551347A (zh) * | 2014-12-30 | 2015-04-29 | 江苏科技大学 | 窄间隙焊缝偏差的红外视觉传感检测方法及装置 |
| CN108112186A (zh) * | 2017-12-14 | 2018-06-01 | 无锡昌至盛机械制造有限公司 | 焊锡检测一体装置 |
| JP2018187651A (ja) * | 2017-05-09 | 2018-11-29 | 和正 佐々木 | Ｍｉｇ・ｍａｇ溶接の撮影と利用のシステム |
-
1996
- 1996-04-30 JP JP13280796A patent/JPH09295146A/ja not_active Withdrawn
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005193277A (ja) * | 2004-01-07 | 2005-07-21 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | アーク溶接方法およびアーク溶接装置 |
| JP2007185700A (ja) * | 2006-01-16 | 2007-07-26 | Jfe Koken Corp | 溶接制御方法及び溶接装置 |
| CN104551347A (zh) * | 2014-12-30 | 2015-04-29 | 江苏科技大学 | 窄间隙焊缝偏差的红外视觉传感检测方法及装置 |
| CN104551347B (zh) * | 2014-12-30 | 2016-05-25 | 江苏科技大学 | 窄间隙焊缝偏差的红外视觉传感检测方法及装置 |
| WO2016107408A1 (zh) * | 2014-12-30 | 2016-07-07 | 江苏科技大学 | 窄间隙焊缝偏差的红外视觉传感检测方法及装置 |
| US9889528B2 (en) | 2014-12-30 | 2018-02-13 | Jiangsu University Of Science And Technology | Infrared vision sensing detection method and device for narrow-gap weld seam deviation |
| JP2018187651A (ja) * | 2017-05-09 | 2018-11-29 | 和正 佐々木 | Ｍｉｇ・ｍａｇ溶接の撮影と利用のシステム |
| CN108112186A (zh) * | 2017-12-14 | 2018-06-01 | 无锡昌至盛机械制造有限公司 | 焊锡检测一体装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030701 |