JPH09295290A - ロボットによるワークの自動加工装置 - Google Patents
ロボットによるワークの自動加工装置Info
- Publication number
- JPH09295290A JPH09295290A JP13261396A JP13261396A JPH09295290A JP H09295290 A JPH09295290 A JP H09295290A JP 13261396 A JP13261396 A JP 13261396A JP 13261396 A JP13261396 A JP 13261396A JP H09295290 A JPH09295290 A JP H09295290A
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- JP
- Japan
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- work
- robot
- processing
- automatic
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、ロボットと各加工機の相対運動に
より、人手によらずワークを順次自動的に加工すること
を目的としている。 【解決手段】 ワーク排出部上のワーク位置監視手段及
びワーク保持装置を正常位置に回動する機能を有するロ
ボットと、該ワーク保持装置をロボットの回動によりワ
ーク載置部上に正常状態に載置する手段と、該ワークを
ロボットの把持装置に把持する手段と、該ワークの所定
部分を順次加工する複数の加工機構を備え、ロボットと
各加工機構の相対運動によりワークを順次加工する如く
したロボットによるワークの自動加工装置。
より、人手によらずワークを順次自動的に加工すること
を目的としている。 【解決手段】 ワーク排出部上のワーク位置監視手段及
びワーク保持装置を正常位置に回動する機能を有するロ
ボットと、該ワーク保持装置をロボットの回動によりワ
ーク載置部上に正常状態に載置する手段と、該ワークを
ロボットの把持装置に把持する手段と、該ワークの所定
部分を順次加工する複数の加工機構を備え、ロボットと
各加工機構の相対運動によりワークを順次加工する如く
したロボットによるワークの自動加工装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば万年筆のペ
ン先をロボットアームに把持し、ペン先の各部を加工す
る各加工機とロボットアームの相対運動により加工する
如くしたロボットによるワークの自動加工装置に関す
る。
ン先をロボットアームに把持し、ペン先の各部を加工す
る各加工機とロボットアームの相対運動により加工する
如くしたロボットによるワークの自動加工装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、万年筆のペン先を加工するには顕
微鏡でペン先を見乍ら人手で加工していた。
微鏡でペン先を見乍ら人手で加工していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、人手
により加工していたので作業能率が極めて悪く、又、熟
練を要するので量産に不適であるという問題点があっ
た。
により加工していたので作業能率が極めて悪く、又、熟
練を要するので量産に不適であるという問題点があっ
た。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決することを目的とし、ワーク排出部上のワーク位置監
視手段及びワーク保持装置を正常位置に回動する機能を
有するロボットと、該ワーク保持装置をロボットの回動
によりワーク載置部上に正常状態に載置する手段と、該
ワークをロボットの把持装置に把持する手段と、該ワー
クの所定部分を順次加工する複数の加工機構を備え、ロ
ボットと各加工機構の相対運動によりワークを順次加工
する如くしたことを特徴とする。
決することを目的とし、ワーク排出部上のワーク位置監
視手段及びワーク保持装置を正常位置に回動する機能を
有するロボットと、該ワーク保持装置をロボットの回動
によりワーク載置部上に正常状態に載置する手段と、該
ワークをロボットの把持装置に把持する手段と、該ワー
クの所定部分を順次加工する複数の加工機構を備え、ロ
ボットと各加工機構の相対運動によりワークを順次加工
する如くしたことを特徴とする。
【０００５】
【発明の実施の形態】次に図示した一実施例に基づいて
本発明の実施の形態を詳細に説明する。ロボットＲは、
第１アーム１と第２アーム２とより構成されており、そ
の第２アーム２の先端には回転自在で吸着具３が取り付
けられた保持装置４と、ワークを確実に把持する把持装
置５とが取り付けられている。また、第２アーム２の先
端にはワークの形状を測定するカメラＹも取り付けられ
ている。パーツフィーダーユニットＡは多数のワークを
貯溜する貯溜部６と、下方に光源を有する排出部７とか
ら構成されている。位置決め部ユニットＢはワーク載置
部８と、そのワークを前記把持装置５に押しつけ、位置
決めするためのシリンダー９とから構成されている。測
定ユニットＣはＸ軸方向のカメラ１０とＹ軸方向のカメ
ラ１１とから構成されている。両端面、先端面切削ユニ
ットＤはモータ１２と、周縁部に加工具１３が形成され
た加工部材１４とより構成されており、それらはプーリ
ー１５とベルト１６を介して連結されている。上下切削
ユニットＥは、前記両端面、先端面切削ユニットＤと同
様にモータ１７と、周縁部に加工具１８が形成された加
工部材１９とより構成されており、それらは、プーリー
２０とベルト２１を介して連結されているが、この上下
切削ユニットＥは前記加工部材１９を上下方向の２ケ所
に設けている。先端斜め切削ユニットＦは、前記両端
面、先端面切削ユニットＤと同様に、モータ２２と周縁
部に加工具２３が形成された加工部材２４とより構成さ
れており、それらはプーリー２５とベルト２６を介して
連結されているが、この先端斜め切削ユニットＦは基台
Ｘに対して斜めに取り付けられている。すり割ユニット
Ｇは、モータ２７と円盤状のカッター２８とより構成さ
れており、それらはプーリー２９とベルト３０を介して
連結されている。なお、前記両端面、先端面切削ユニッ
トＤ，上下切削ユニットＥ，先端斜め切削ユニットＦ、
すり割ユニットＧは移動ベース３１に固定されており、
ロボットＲに対して前後動するようになっている。その
移動ベース３１はガイド部材３２に摺動自在に取り付け
られている。排出ユニットＨは、良品用の排出シュート
３３と、不良品用の排出シュート３４とから構成されて
いる。
本発明の実施の形態を詳細に説明する。ロボットＲは、
第１アーム１と第２アーム２とより構成されており、そ
の第２アーム２の先端には回転自在で吸着具３が取り付
けられた保持装置４と、ワークを確実に把持する把持装
置５とが取り付けられている。また、第２アーム２の先
端にはワークの形状を測定するカメラＹも取り付けられ
ている。パーツフィーダーユニットＡは多数のワークを
貯溜する貯溜部６と、下方に光源を有する排出部７とか
ら構成されている。位置決め部ユニットＢはワーク載置
部８と、そのワークを前記把持装置５に押しつけ、位置
決めするためのシリンダー９とから構成されている。測
定ユニットＣはＸ軸方向のカメラ１０とＹ軸方向のカメ
ラ１１とから構成されている。両端面、先端面切削ユニ
ットＤはモータ１２と、周縁部に加工具１３が形成され
た加工部材１４とより構成されており、それらはプーリ
ー１５とベルト１６を介して連結されている。上下切削
ユニットＥは、前記両端面、先端面切削ユニットＤと同
様にモータ１７と、周縁部に加工具１８が形成された加
工部材１９とより構成されており、それらは、プーリー
２０とベルト２１を介して連結されているが、この上下
切削ユニットＥは前記加工部材１９を上下方向の２ケ所
に設けている。先端斜め切削ユニットＦは、前記両端
面、先端面切削ユニットＤと同様に、モータ２２と周縁
部に加工具２３が形成された加工部材２４とより構成さ
れており、それらはプーリー２５とベルト２６を介して
連結されているが、この先端斜め切削ユニットＦは基台
Ｘに対して斜めに取り付けられている。すり割ユニット
Ｇは、モータ２７と円盤状のカッター２８とより構成さ
れており、それらはプーリー２９とベルト３０を介して
連結されている。なお、前記両端面、先端面切削ユニッ
トＤ，上下切削ユニットＥ，先端斜め切削ユニットＦ、
すり割ユニットＧは移動ベース３１に固定されており、
ロボットＲに対して前後動するようになっている。その
移動ベース３１はガイド部材３２に摺動自在に取り付け
られている。排出ユニットＨは、良品用の排出シュート
３３と、不良品用の排出シュート３４とから構成されて
いる。
【０００６】作用について説明する、ロボットＲの保持
装置４がパーツフィーダーユニットＡの排出部７に停止
する。こゝで、カメラＹがワークの１つとその角度を認
識する。そして、保持装置４が下降しワークの１つを吸
着する。次いで、保持装置４が上昇する。次に、その保
持装置４が位置決め部ユニットＢに移動するが、この移
動の過程で保持装置４が回動しワークを略正確な方向に
直す。そして、ワーク載置部８にワークを載置する。次
に、把持装置５が前記ワーク載置部８に位置決めされ、
ワークがシリンダー９によって把持部に押しつけられる
と共に、把持装置５がワークを強固に把持する。次に、
ワークを把持した状態で把持装置５が測定ユニットＣに
移動し、Ｘ軸方向のカメラ１０とＹ軸方向のカメラ１１
とによりワークの姿勢、形状が測定される。こゝで、ワ
ークが良品と判断されると把持装置５は第１の加工装置
である両端面、先端面切削ユニットＤに移動する。この
両端面、先端面切削ユニットＤでは移動ベース３１が前
後動することによってワークの加工が行われる。次に、
把持装置５は上下切削ユニットＥに移動し、この工程で
は把持部材５が上下動することによって加工部材１９で
加工される。次に、把持部材５は先端斜め切削ユニット
Ｆに移動し、ワークの加工が行われる。ワークの先端に
傾斜面を形成する工程である。次に、把持装置５はすり
割ユニットＧに移動する。こゝでは前記両端面、先端面
切削ユニットＤと同様に移動ベース３１が前後動するこ
とによってワークに切り込みが形成される。
装置４がパーツフィーダーユニットＡの排出部７に停止
する。こゝで、カメラＹがワークの１つとその角度を認
識する。そして、保持装置４が下降しワークの１つを吸
着する。次いで、保持装置４が上昇する。次に、その保
持装置４が位置決め部ユニットＢに移動するが、この移
動の過程で保持装置４が回動しワークを略正確な方向に
直す。そして、ワーク載置部８にワークを載置する。次
に、把持装置５が前記ワーク載置部８に位置決めされ、
ワークがシリンダー９によって把持部に押しつけられる
と共に、把持装置５がワークを強固に把持する。次に、
ワークを把持した状態で把持装置５が測定ユニットＣに
移動し、Ｘ軸方向のカメラ１０とＹ軸方向のカメラ１１
とによりワークの姿勢、形状が測定される。こゝで、ワ
ークが良品と判断されると把持装置５は第１の加工装置
である両端面、先端面切削ユニットＤに移動する。この
両端面、先端面切削ユニットＤでは移動ベース３１が前
後動することによってワークの加工が行われる。次に、
把持装置５は上下切削ユニットＥに移動し、この工程で
は把持部材５が上下動することによって加工部材１９で
加工される。次に、把持部材５は先端斜め切削ユニット
Ｆに移動し、ワークの加工が行われる。ワークの先端に
傾斜面を形成する工程である。次に、把持装置５はすり
割ユニットＧに移動する。こゝでは前記両端面、先端面
切削ユニットＤと同様に移動ベース３１が前後動するこ
とによってワークに切り込みが形成される。
【０００７】以上の加工を終えた後に、把持装置５は再
び測定ユニットＣに移動する。こゝで、ワークの形状が
測定され良品であるならば排出ユニットＨの良品用の排
出シュート３３にワークが排出され、逆に、不良品であ
るならば不良品用の排出シュート３４に排出される。こ
れで１サイクルが完了する。なお、本発明はペン先以
外、宝石等の加工にもそのまゝ適用できる。
び測定ユニットＣに移動する。こゝで、ワークの形状が
測定され良品であるならば排出ユニットＨの良品用の排
出シュート３３にワークが排出され、逆に、不良品であ
るならば不良品用の排出シュート３４に排出される。こ
れで１サイクルが完了する。なお、本発明はペン先以
外、宝石等の加工にもそのまゝ適用できる。
【０００８】
【発明の効果】本発明によると、ワーク排出部上のワー
ク位置監視手段及びワーク保持装置を正常位置に回動す
る機能を有するロボットと、該ワーク保持装置をロボッ
トの回動によりワーク載置部上に正常状態に載置する手
段と、該ワークをロボットの把持装置に把持する手段
と、該ワークの所定部分を順次加工する複数の加工機構
を備え、ロボットと各加工機構の相対運動によりワーク
を順次加工する如くしてあるので、人手によらず自動的
に加工できるので、ペン先又は宝石等の加工を能率的に
正確に加工することができる。
ク位置監視手段及びワーク保持装置を正常位置に回動す
る機能を有するロボットと、該ワーク保持装置をロボッ
トの回動によりワーク載置部上に正常状態に載置する手
段と、該ワークをロボットの把持装置に把持する手段
と、該ワークの所定部分を順次加工する複数の加工機構
を備え、ロボットと各加工機構の相対運動によりワーク
を順次加工する如くしてあるので、人手によらず自動的
に加工できるので、ペン先又は宝石等の加工を能率的に
正確に加工することができる。
【図１】本発明の一実施例平面図である。
【図２】図１の正面図である。
【図３】図１のロボット側面図及び各種加工機側面図で
ある。
ある。
Ｘ 基台 Ｒ ロボット Ａ パーツフィーダーユニット Ｂ 位置決め部ユニット Ｃ 測定ユニット Ｄ 両端面、先端面切削ユニット Ｅ 上下切削ユニット Ｆ 先端斜め切削ユニット Ｇ すり割ユニット Ｈ 排出ユニット １ 第１アーム ２ 第２アーム ３ 吸着具 ４ 保持装置 ５ 把持装置 ７ 排出部 ８ ワーク載置部 １０ Ｘ軸方向カメラ １１ Ｙ軸方向カメラ １２ モータ １３ 加工具 １４ 加工部材 １７ モータ １８ 加工具 １９ 加工部材 ２２ モータ ２３ 加工具 ２４ 加工部材 ２７ モータ ２８ 円盤状カッタ ３１ 移動ベース ３３ 良品排出シュート ２４ 不良品排出シュート
Claims (8)
- 【請求項１】 ワーク排出部上のワーク位置監視手段及
びワーク保持装置を正常位置に回動する機能を有するロ
ボットと、該ワーク保持装置をロボットの回動によりワ
ーク載置部上に正常状態に載置する手段と、該ワークを
ロボットの把持装置に把持する手段と、該ワークの所定
部分を順次加工する複数の加工機構を備え、ロボットと
各加工機構の相対運動によりワークを順次加工する如く
したロボットによるワークの自動加工装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の加工機構は、研磨機構と
切削機構とよりなることを特徴とするロボットによるワ
ークの自動加工装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の加工機構は、回転による
加工機構であることを特徴とするロボットによるワーク
の自動加工装置。 - 【請求項４】 請求項１記載のワーク保持装置は、吸着
装置であることを特徴とするロボットによるワークの自
動加工装置。 - 【請求項５】 請求項１記載のロボットと各加工機構と
の相対運動は、ロボットの上下動と各加工機構の前後動
によりなしたことを特徴とするロボットによるワークの
自動加工装置。 - 【請求項６】 請求項１記載のロボットと各加工機構と
の相対運動は、ロボットの動作のみによってなしたこと
を特徴とするロボットによるワークの自動加工装置。 - 【請求項７】 請求項１記載のワーク位置監視手段は、
カメラであることを特徴とするロボットによるワークの
自動加工装置。 - 【請求項８】 請求項１記載のワーク位置監視手段は、
接触式、或は、非接触式のセンサーであることを特徴と
するロボットによるワークの自動加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13261396A JPH09295290A (ja) | 1996-04-30 | 1996-04-30 | ロボットによるワークの自動加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13261396A JPH09295290A (ja) | 1996-04-30 | 1996-04-30 | ロボットによるワークの自動加工装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09295290A true JPH09295290A (ja) | 1997-11-18 |
Family
ID=15085430
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13261396A Pending JPH09295290A (ja) | 1996-04-30 | 1996-04-30 | ロボットによるワークの自動加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09295290A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105773155A (zh) * | 2016-03-10 | 2016-07-20 | 中山市鸿程科研技术服务有限公司 | 多功能自动加工一体机 |
| CN105798615A (zh) * | 2016-03-10 | 2016-07-27 | 中山市鸿程科研技术服务有限公司 | 多功能自动加工一体机的钻孔系统 |
| CN106881592A (zh) * | 2017-04-14 | 2017-06-23 | 中山市东区鑫瑞水电安装工程有限公司 | 一种开槽和切割水管互相切换设备 |
| CN112108875A (zh) * | 2020-08-30 | 2020-12-22 | 萧县威辰机电工程设备有限公司 | 一种用于机器人内部金属防护板件的一体化循环加工设备 |
| CN115519351A (zh) * | 2022-09-23 | 2022-12-27 | 广州市煜鑫五金制品有限公司 | 一种缸盖全自动加工生产线 |
-
1996
- 1996-04-30 JP JP13261396A patent/JPH09295290A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105773155A (zh) * | 2016-03-10 | 2016-07-20 | 中山市鸿程科研技术服务有限公司 | 多功能自动加工一体机 |
| CN105798615A (zh) * | 2016-03-10 | 2016-07-27 | 中山市鸿程科研技术服务有限公司 | 多功能自动加工一体机的钻孔系统 |
| CN106881592A (zh) * | 2017-04-14 | 2017-06-23 | 中山市东区鑫瑞水电安装工程有限公司 | 一种开槽和切割水管互相切换设备 |
| CN112108875A (zh) * | 2020-08-30 | 2020-12-22 | 萧县威辰机电工程设备有限公司 | 一种用于机器人内部金属防护板件的一体化循环加工设备 |
| CN112108875B (zh) * | 2020-08-30 | 2021-11-23 | 萧县威辰机电工程设备有限公司 | 一种用于机器人内部金属防护板件的一体化循环加工设备 |
| CN115519351A (zh) * | 2022-09-23 | 2022-12-27 | 广州市煜鑫五金制品有限公司 | 一种缸盖全自动加工生产线 |
| CN115519351B (zh) * | 2022-09-23 | 2023-10-20 | 广州市煜鑫五金制品有限公司 | 一种缸盖全自动加工生产线 |
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