JPH09295600A - 自動操船装置 - Google Patents
自動操船装置Info
- Publication number
- JPH09295600A JPH09295600A JP11076096A JP11076096A JPH09295600A JP H09295600 A JPH09295600 A JP H09295600A JP 11076096 A JP11076096 A JP 11076096A JP 11076096 A JP11076096 A JP 11076096A JP H09295600 A JPH09295600 A JP H09295600A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ship
- distance
- sea
- vessel
- floating
- Prior art date
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- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】海象状況に拘らず、海上を浮遊する対象物と船
舶との距離を設定された距離に保ち、浮遊対象物に追従
させるべく自動操船することができ、上記対象物の引き
揚げ作業を容易に行える自動操船装置を提供すること。 【解決手段】本発明の自動操船装置は、海上を浮遊する
対象物２の引き揚げ作業のための船舶１の自動操船を行
なう自動操船装置において、前記対象物（２）と船舶１
との間の距離を検出する検出手段（６、８）と、プロペ
ラ３、舵４、スラスタ５からなる操船手段と、前記検出
手段（６、８）で検出された前記対象物（２）と船舶１
との間の距離１２を、設定された距離９に保つように上
記操船手段を制御する制御手段（１０、１１）と、を備
えている。
舶との距離を設定された距離に保ち、浮遊対象物に追従
させるべく自動操船することができ、上記対象物の引き
揚げ作業を容易に行える自動操船装置を提供すること。 【解決手段】本発明の自動操船装置は、海上を浮遊する
対象物２の引き揚げ作業のための船舶１の自動操船を行
なう自動操船装置において、前記対象物（２）と船舶１
との間の距離を検出する検出手段（６、８）と、プロペ
ラ３、舵４、スラスタ５からなる操船手段と、前記検出
手段（６、８）で検出された前記対象物（２）と船舶１
との間の距離１２を、設定された距離９に保つように上
記操船手段を制御する制御手段（１０、１１）と、を備
えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、海上を浮遊する対
象物の引き揚げ作業を行なう船舶を自動操船する自動操
船装置に関する。
象物の引き揚げ作業を行なう船舶を自動操船する自動操
船装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、海上を浮遊する対象物（例えば浮
標、洋上ブイ）の引き揚げ作業を行なう船舶を自動操船
する装置は存在しなかった。したがって上記洋上ブイ等
の引き揚げ作業中、操船者は経験および勘を頼りに船舶
を洋上ブイ等に追従させるように操船を行っていた。
標、洋上ブイ）の引き揚げ作業を行なう船舶を自動操船
する装置は存在しなかった。したがって上記洋上ブイ等
の引き揚げ作業中、操船者は経験および勘を頼りに船舶
を洋上ブイ等に追従させるように操船を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】海上が平穏であれば、
上記した操船者の経験および勘による操船であっても、
船舶を洋上ブイ等に追従させることができるため、格別
支障なく引き揚げ作業を行える。しかしながら海上が波
浪中である場合には、船舶と洋上ブイ等との間の距離を
一定に保つべく操船を行なうことが困難となる。このた
め引き揚げ作業に時間がかかり、作業効率が悪いという
問題がある。
上記した操船者の経験および勘による操船であっても、
船舶を洋上ブイ等に追従させることができるため、格別
支障なく引き揚げ作業を行える。しかしながら海上が波
浪中である場合には、船舶と洋上ブイ等との間の距離を
一定に保つべく操船を行なうことが困難となる。このた
め引き揚げ作業に時間がかかり、作業効率が悪いという
問題がある。
【０００４】波浪中において洋上ブイ等と船舶との間の
距離を一定に保つように操船するのが困難な理由は次の
通りである。すなわち(1) 船舶及び洋上ブイ等に対し異
なる大きさの波浪外力が加わり、船舶と洋上ブイ等とが
異なった運動を生じるため、(2) プロペラ回転数、舵
角、スラスタ等の複数の操舵面を最適に操作することは
熟練を要するため、である。
距離を一定に保つように操船するのが困難な理由は次の
通りである。すなわち(1) 船舶及び洋上ブイ等に対し異
なる大きさの波浪外力が加わり、船舶と洋上ブイ等とが
異なった運動を生じるため、(2) プロペラ回転数、舵
角、スラスタ等の複数の操舵面を最適に操作することは
熟練を要するため、である。
【０００５】本発明の目的は、海象状況に拘らず、海上
を浮遊する対象物と船舶との間の距離を設定された距離
に保ち、船舶を浮遊対象物に追従させるべく自動操船す
ることができ、上記対象物の引き揚げ作業を容易に行え
る自動操船装置を提供することにある。
を浮遊する対象物と船舶との間の距離を設定された距離
に保ち、船舶を浮遊対象物に追従させるべく自動操船す
ることができ、上記対象物の引き揚げ作業を容易に行え
る自動操船装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決し目的を
達成するために、本発明の自動操船装置は海上を浮遊す
る対象物の引き揚げ作業を行なう船舶を自動操船する自
動操船装置において、上記船舶に設けられ、前記対象物
と船舶との間の距離を検出する検出手段と、プロペラ、
舵、スラスタからなる操船手段と、前記検出手段で検出
された前記対象物と船舶との間の距離を、設定された距
離に保つように上記操船手段を制御する制御手段と、を
備えている。
達成するために、本発明の自動操船装置は海上を浮遊す
る対象物の引き揚げ作業を行なう船舶を自動操船する自
動操船装置において、上記船舶に設けられ、前記対象物
と船舶との間の距離を検出する検出手段と、プロペラ、
舵、スラスタからなる操船手段と、前記検出手段で検出
された前記対象物と船舶との間の距離を、設定された距
離に保つように上記操船手段を制御する制御手段と、を
備えている。
【０００７】
（第１実施形態）図１は本発明の第１実施形態に係る自
動操船装置を備えた船舶（引き揚げ船）と洋上ブイとを
示す外観図である。図１に示すように、船舶１は、洋上
ブイ等の浮遊物を洋上から引き揚げて回収する能力を有
する引き揚げ船であって、プロペラ３、舵４、スラスタ
５、イメージセンサ（例えばＣＣＤ等を有するビデオカ
メラ）６を備えている。２は、船舶１が船上に引き揚げ
る対象物、すなわち海上を浮遊する洋上ブイである。
動操船装置を備えた船舶（引き揚げ船）と洋上ブイとを
示す外観図である。図１に示すように、船舶１は、洋上
ブイ等の浮遊物を洋上から引き揚げて回収する能力を有
する引き揚げ船であって、プロペラ３、舵４、スラスタ
５、イメージセンサ（例えばＣＣＤ等を有するビデオカ
メラ）６を備えている。２は、船舶１が船上に引き揚げ
る対象物、すなわち海上を浮遊する洋上ブイである。
【０００８】図２は上記船舶と洋上ブイとの位置関係を
示す図である。図２に示すように、イメージセンサ６
は、船舶一の両舷側の２ヶ所に設けられており、両者と
も同一の洋上ブイ２を検知する。両センサ６は、一のセ
ンサ６と洋上ブイ２とを結ぶ直線と、二つのセンサ６を
結ぶ直線とによって挟まれる角度αp ，αs をそれぞれ
出力するものとなっている。なお、二つのセンサ６の間
の距離をｙs 、船舶１と洋上ブイ２との距離をＬR とす
る。
示す図である。図２に示すように、イメージセンサ６
は、船舶一の両舷側の２ヶ所に設けられており、両者と
も同一の洋上ブイ２を検知する。両センサ６は、一のセ
ンサ６と洋上ブイ２とを結ぶ直線と、二つのセンサ６を
結ぶ直線とによって挟まれる角度αp ，αs をそれぞれ
出力するものとなっている。なお、二つのセンサ６の間
の距離をｙs 、船舶１と洋上ブイ２との距離をＬR とす
る。
【０００９】図３は、本実施形態に係る自動操船部の構
成を示すブロック図である。自動操船部は、センサ信号
処理計算機８、制御量計算機１０、操舵面アクチュエー
タ１１から成る。センサ信号処理計算機８は、イメージ
センサ６からの検知結果を示す信号（αp ，αs ）７を
処理し、船舶１と洋上ブイ２との距離を表す信号（ＬR
；ＬRP，ＬRS）１２を出力する。制御量計算機１０
は、操船者により指示された距離目標値を表す信号（Ｌ
R*）９および上記距離信号１２を処理し、距離の偏差が
０、すなわちＬR*−ＬRP＝０又はＬR*−ＬRS＝０を満た
すような操舵面アクチュエータ１１への制御量を算出す
る。操舵面アクチュエータ１１は、算出された制御量に
基づいて各操舵面（プロペラ３、舵４、スラスタ５）を
作動させる。
成を示すブロック図である。自動操船部は、センサ信号
処理計算機８、制御量計算機１０、操舵面アクチュエー
タ１１から成る。センサ信号処理計算機８は、イメージ
センサ６からの検知結果を示す信号（αp ，αs ）７を
処理し、船舶１と洋上ブイ２との距離を表す信号（ＬR
；ＬRP，ＬRS）１２を出力する。制御量計算機１０
は、操船者により指示された距離目標値を表す信号（Ｌ
R*）９および上記距離信号１２を処理し、距離の偏差が
０、すなわちＬR*−ＬRP＝０又はＬR*−ＬRS＝０を満た
すような操舵面アクチュエータ１１への制御量を算出す
る。操舵面アクチュエータ１１は、算出された制御量に
基づいて各操舵面（プロペラ３、舵４、スラスタ５）を
作動させる。
【００１０】かくして本実施形態によれば、海象状況に
拘らず、海上を浮遊する洋上ブイ２と船舶１との距離を
目標値に自動的に近づけることができ、かつその距離を
一定に保つことが可能となる。したがって、船舶を洋上
ブイに追従させるべく自動操船することができる。
拘らず、海上を浮遊する洋上ブイ２と船舶１との距離を
目標値に自動的に近づけることができ、かつその距離を
一定に保つことが可能となる。したがって、船舶を洋上
ブイに追従させるべく自動操船することができる。
【００１１】（実施形態のまとめ） ［１］実施形態に示された自動操船装置は、海上を浮遊
する対象物（２）の引き揚げ作業のための船舶１の自動
操船を行なう自動操船装置において、上記船舶１に設け
られ、前記対象物（２）と船舶１との間の距離を検出す
る検出手段（６、８）と、プロペラ３、舵４、スラスタ
５からなる操船手段と、前記検出手段（６、８）で検出
された前記対象物（２）と船舶１との間の距離１２を、
設定された距離９に保つように上記操船手段を制御する
制御手段（１０、１１）と、を備えている。
する対象物（２）の引き揚げ作業のための船舶１の自動
操船を行なう自動操船装置において、上記船舶１に設け
られ、前記対象物（２）と船舶１との間の距離を検出す
る検出手段（６、８）と、プロペラ３、舵４、スラスタ
５からなる操船手段と、前記検出手段（６、８）で検出
された前記対象物（２）と船舶１との間の距離１２を、
設定された距離９に保つように上記操船手段を制御する
制御手段（１０、１１）と、を備えている。
【００１２】上記自動操船装置においては、対象物
（２）と船舶１との間の距離１２を、設定された距離９
に保つように自動操船させることができる。 ［２］実施形態に示された自動操船装置は、上記［１］
に記載の自動操船装置であって、かつ上記検出手段は、
船舶１上の異なる位置に配置され、対象物（２）を撮像
するイメージセンサ６と、上記イメージセンサ６により
撮像された対象物（２）の画像を処理し、上記船舶１と
対象物（２）との間の距離を計算する計算機と、からな
る。
（２）と船舶１との間の距離１２を、設定された距離９
に保つように自動操船させることができる。 ［２］実施形態に示された自動操船装置は、上記［１］
に記載の自動操船装置であって、かつ上記検出手段は、
船舶１上の異なる位置に配置され、対象物（２）を撮像
するイメージセンサ６と、上記イメージセンサ６により
撮像された対象物（２）の画像を処理し、上記船舶１と
対象物（２）との間の距離を計算する計算機と、からな
る。
【００１３】上記自動操船装置においては、上記［１］
と同様の作用効果を奏する上、比較的簡単な構成により
船舶１と対象物（２）との間の距離を的確に検出できる
という利点がある。
と同様の作用効果を奏する上、比較的簡単な構成により
船舶１と対象物（２）との間の距離を的確に検出できる
という利点がある。
【００１４】
【発明の効果】本発明によれば、操船者は経験および勘
により試行錯誤して複数の操舵面を操作する必要がな
く、単に船舶と洋上ブイとの距離を指定すれば自動操船
により船舶を洋上ブイに追従させることができる。これ
により、海上が波浪中であっても洋上ブイの引き揚げ、
回収作業を容易に行えるものとなる。したがって、作業
の効率化、省人化、安全性確保をはかれる。
により試行錯誤して複数の操舵面を操作する必要がな
く、単に船舶と洋上ブイとの距離を指定すれば自動操船
により船舶を洋上ブイに追従させることができる。これ
により、海上が波浪中であっても洋上ブイの引き揚げ、
回収作業を容易に行えるものとなる。したがって、作業
の効率化、省人化、安全性確保をはかれる。
【図１】本発明の第１実施形態に係る自動操船装置を備
えた船舶（引き揚げ船）と洋上ブイとを示す外観図。
えた船舶（引き揚げ船）と洋上ブイとを示す外観図。
【図２】本発明の第１実施形態に係る船舶と洋上ブイと
の位置関係を示す図。
の位置関係を示す図。
【図３】本発明の第１実施形態に係る自動操船部の構成
を示すブロック図。
を示すブロック図。
１…船舶 ２…洋上ブイ ３…プロペラ ４…舵 ５…スラスタ ６…イメージセンサ
Claims (1)
- 【請求項１】 海上を浮遊する対象物の引き揚げ作業を
行なう船舶を自動操船する自動操船装置において、 上記船舶に設けられ、前記対象物と船舶との間の距離を
検出する検出手段と、 プロペラ、舵、スラスタからなる操船手段と、 前記検出手段で検出された前記対象物と船舶との間の距
離を、設定された距離に保つように上記操船手段を制御
する制御手段と、 を備えたことを特徴とする自動操船装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11076096A JPH09295600A (ja) | 1996-05-01 | 1996-05-01 | 自動操船装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11076096A JPH09295600A (ja) | 1996-05-01 | 1996-05-01 | 自動操船装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09295600A true JPH09295600A (ja) | 1997-11-18 |
Family
ID=14543880
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11076096A Pending JPH09295600A (ja) | 1996-05-01 | 1996-05-01 | 自動操船装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09295600A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11181916B2 (en) | 2020-03-20 | 2021-11-23 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Watercraft and watercraft control system |
| US11334079B2 (en) | 2020-03-26 | 2022-05-17 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Watercraft and watercraft control system |
| US12084157B2 (en) | 2020-10-22 | 2024-09-10 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Tracking system and tracking method for water-surface objects, and marine vessel including tracking system for water-surface objects |
| EP4682042A1 (en) | 2024-06-21 | 2026-01-21 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Control device for a marine vessel, marine vessel and method for controlling a marine vessel |
-
1996
- 1996-05-01 JP JP11076096A patent/JPH09295600A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11181916B2 (en) | 2020-03-20 | 2021-11-23 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Watercraft and watercraft control system |
| US11334079B2 (en) | 2020-03-26 | 2022-05-17 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Watercraft and watercraft control system |
| US12084157B2 (en) | 2020-10-22 | 2024-09-10 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Tracking system and tracking method for water-surface objects, and marine vessel including tracking system for water-surface objects |
| EP4682042A1 (en) | 2024-06-21 | 2026-01-21 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Control device for a marine vessel, marine vessel and method for controlling a marine vessel |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020611 |