JPH0929681A - 伸長可能なリスト機構 - Google Patents

伸長可能なリスト機構

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JPH0929681A
JPH0929681A JP8119451A JP11945196A JPH0929681A JP H0929681 A JPH0929681 A JP H0929681A JP 8119451 A JP8119451 A JP 8119451A JP 11945196 A JP11945196 A JP 11945196A JP H0929681 A JPH0929681 A JP H0929681A
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joint
end plate
actuator
axis
wrist mechanism
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JP8119451A
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William John Ballantyne
ジョン バランティーン ウィリアム
Bruce Clarke Walker
クラーク ウォーカー ブルース
Al-Amyn Samji
アミン サムジ アル
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Spar Aerospace Ltd
Original Assignee
Spar Aerospace Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/003—Program-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0063—Program-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having an universal joint at the base
    • B25J9/0069—Program-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having an universal joint at the base with kinematics chains of the type universal-prismatic-universal
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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 ロボットアームのエンドエフェクターを揺動
自由にさせる伸長可能なリスト機構の提供。 【解決手段】 伸長可能なリスト機構は基部１２と端板
１４を備え、端板１４にエンドエフェクターやその他の
工具ホルダーが取り付けられる。３本のリニアアクチュ
エーター１６ａ、１６ｂ、１６ｃは回動できる継手２８
を介して、基部に接続され、端板１４がアクチュエータ
ーに対してピッチング、ヨーイング、ローリングができ
るように、接続されている。チューブ３４が基部１２か
らのびており、Ｕ継手４２を介して端板の中央軸線が通
過する部分に取り付けられる部材がはまっている。基部
１２に取り付けたチューブ３４はキー止めされている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は伸長可能なリスト
機構に関する。
【０００２】
【従来技術】機械的なリスト機構をロボットアームに装
着することに よって、エンドエフェクターを前後、左
右に揺動させ、かつ軸を中心に回転させることができ
る。通常伸縮自在のロボットアームを用いて、エンドエ
フェクターをアームの軸方向に動かすことができる。こ
のような機構は、１９８８年３月８日発行のＲｏｓｈｅ
ｉｍに付与されたアメリカ特許Ｎｏ．４７２９２５３に
開示されている。エンドエフェクターを様々な方向に回
動させるための機構は、複雑で高価になりがちである。
エンドエフェクターを全方向に回動させる必要がない場
合などは、このような複雑で高価な機構は必要ない。こ
の発明の目的は従来の装置の問題点を解消することであ
る。
【０００３】
【課題を解決するための手段】本発明は、基部と、端板
と、前記基部から前記端板に向かってのびる軸線の周囲
に設けられた少なくとも３本のリニアアクチュエーター
を備え、前記各アクチュエーターの一方の端部は、他方
の端部が前記軸線に接近および離反する半径方向、およ
び前記軸線を中心とする円に対する接線方向に回動でき
るように、継手を介して前記基部に接続されており、前
記他方の端部は、前後、左右に回動可能で、かつ軸を中
心に回転できる継手を介して前記端板に接続されてお
り、さらに前記基部から前記端板に向かってのびるとと
もに、前記端板に、この端板が前後、左右に揺動できる
が、前記軸線を中心に回転することはできないように継
手を介して接続されている伸長手段を備えている伸長可
能なリスト機構を提供するものである。
【０００４】また本発明は、基部と、端板と、前記基部
から前記端板に向かってのびる軸線の周囲に設けられた
少なくとも２本のリニアアクチュエーターを備え、前記
各アクチュエーターの一方の端部は、他方の端部が少な
くとも前記軸線に接近および離反する半径方向に回動で
きるように、継手を介して前記基部に接続されており、
前記他方の端部は継手を介して前記端板に接続されてお
り、前記少なくとも２本のアクチュエーターは、前記軸
線の周囲に互いに円周方向に等しい間隔をおいて設けら
れており、さらに前記基部から前記端板に向かってのび
るとともに、前記端板に、この端板が前記軸線を中心に
揺動できるように継手を介して接続されている伸縮手段
を備えており、前記端板は、前記リニアアクチュエータ
ーの継手と前記伸縮手段の継手によって、前記リニアア
クチュエーターの伸長あるいは収縮長さが互いに異なる
場合、傾斜できるように支持されている伸長可能なリス
ト機構を提供するものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】図１に示す実施例の伸長可能なリ
スト機構は、基部１２と端板１４を備えている。３本の
リニアアクチュエーター１６ａ，１６ｂ，１６ｃが、中
央軸線Ｃの周囲をこれと平行に、基部から端板に向かっ
てのびている。各アクチュエーターはモーター２２とボ
ールネジ２４を備えている。このアクチュエーターは市
販品であり、当業者には周知のものである。各アクチュ
エーターのモーター２２は、自在継手すなわちＵ継手を
介して基部１２に取り付けられている。各Ｕ継手は軸線
Ｃから半径方向にのびる軸Ｒ、およびこの半径方向の軸
Ｒに直角な軸Ｐを中心に回動自在になっている。したが
って各アクチュエーターの端部２７は、軸Ｃに対して接
近および離反する方向、すなわち半径方向、および軸Ｃ
を中心とする仮想円の円周に対する接線方向に回動でき
るようになっている。また各アクチュエーターの端部２
７は、端板１４のソケットに嵌まったボール３０からな
る球面継手２８によって端板１４に取り付けられてい
る。伸長手段３２は、基部１２に固定され、軸に沿って
のびるチューブ３４と、複数のスプライン３６を有する
チューブに挿入された軸３８からなる。軸３８はチュー
ブに軸方向にスライド自在に挿入されている。軸３８の
端板１４側の端部には自在継手すなわちＵ継手４２が設
けてあり、この継手を介して軸３８は端板１４に連結さ
れている。継手２８と４２の回動の中心は同一平面上に
ある。この装置を使用する際は、エンドエフェクター
（図示省略）を端板１４に取付け、ロボットアームの先
端を基部１２に接続する。
【０００６】次にこの装置の作用を説明する。すべての
ボールネジ２４が左回りに回転するように３本のアクチ
ュエーター１６ａ，１６ｂ，１６ｃのモーター２２を一
度に作動させると、端板は図１の実線で示す位置から、
伸長位置１４−１まで移動する。逆にすべてのモーター
２２を、ボールネジ２４が右回りに回転するように作動
させると、端板は１４−２で示す位置まで引っ込む。ま
たアクチュエーター１６ａのボールネジ２４を、アクチ
ュエーター１６ｂ，１６ｃのボールネジより速く伸長さ
せるか、後者は静止状態のまま前者のみを伸長させる
か、前者を伸長させると同時に後者は引っ込む方向に駆
動すると、端板１４は１４−３で示す位置まで傾く。端
板がこのように傾くことができるのは、どの方向にも回
動できる球面継手２８を用いているためである。端板が
傾くと、Ｕジョイント２６に支持されている各アクチュ
エーターは、軸Ｃに向かって半径方向内向きに傾斜する
と同時に、半径方向軸線Ｒを中心に回動する。このため
端板はスムーズに傾くことができる。それぞれのアクチ
ュエーターの駆動速度を独立して制御することによっ
て、端板の軸方向の移動距離や傾斜角を自由に調節でき
る。たとえば図１の１４−４の位置にも端板を動かすこ
とができる。伸長手段３２により、端板１４の回転が防
止される。すなわちＵ継手４２が２方向、すなわち左右
および前後、の回動運動のみを許容する継手であるた
め、端板は軸３８に対して傾くことはできるが、回転す
ることはできない。また軸３８とチューブ３４はスプラ
イン３６を介して結合しているため、軸３８はチューブ
３４内で回転することができない。チューブ３４は基部
１２に固定されている。したがって端板は基部に対して
回転することはできない。 Ｕ継手およびアクチュエー
ターは、軸Ｃの周囲に互いに円周方向に１２０°の等間
隔で配置するのがよい。このような配置が装置全体の強
度を確保する上で最も望ましいからである。しかしこの
ような配置にすると端板の動きを制限してしまうような
場合には、特に等間隔の配置にこだわる必要はない。ま
た装置１０各部の動きをなるべく単純化するために、伸
長手段のＵ継手４２は軸線Ｃ上に配置するのがよい。
【０００７】全方向の動きを許容する継手として、球面
継手は便利で安価な継手であるが、別の種類の全方向可
動継手を採用してもかまわない。たとえば球面継手に代
えて、図１ａに示すような全方向可動継手５８を用いて
もよい。この継手は、アクチュエーター１６に固定した
トーション継手、すなわちバネ６０と、バネに固定した
自在継手、すなわちＵ軸受６２とからなる。また図１ａ
のバネ６０に代えて、図１ｂに示すような屈曲回動部材
７０を用いてもよい。この部材はアメリカ特許Ｎｏ．３
８１３０８９に開示されている。この継手の場合、捩じ
り方向の移動の自由度は余り大きくなくてもよいので、
端板と各アクチュエーターをＵ継手２６を介して接続
し、捩じり方向の移動の自由度は、アクチュエーターの
長さ方向、およびＵ継手２６内に存在する「遊び」によ
って確保するようにしてもよい。この場合、この「遊
び」が継手の役目をすることになる。
【０００８】また各アクチュエーターの接線方向への移
動の自由度も余り大きくする必要はないので、Ｕ継手２
６の代わりに、アクチュエーターの端部２７が軸Ｐを中
心に回動できるように取り付けたＵリンクを用いてもよ
い。この場合、Ｕリンクの取付部に遊びを設けることに
よって、アクチュエーターはこの遊びの分だけ接線方向
に移動できる。また接線方向への移動の自由度を確保す
るために、各Ｕリンクをバネで押圧された軸受を介し
て、アクチュエーターからのびる回動ピンに支持させて
もよい。円滑に効率よくトルクを伝達する上で、ボール
ネジ式のアクチュエーターが最も優れているが、これ以
外のアクチュエーター、たとえばローラーネジ式あるい
はアクメネジ式アクチュエーター等、を用いてもよい。
またロボット用エンドエフェクターの代わりに、ツール
ホルダー等をリスト機構１０の端板１４に取り付けるこ
ともできる。
【０００９】図２はこの発明の別の実施例を示す。この
実施例のリスト機構１００は、図１のリスト機構１０と
同様に、基部１１２と、端板１１４と、中央軸線Ｃ’の
周囲に設けた、球面継手１２８を介して端板１１４に接
続された３本のリニアアクチュエーター１１６ａ，１１
６ｂ，１１６ｃとからなる。チューブ１３４を有する伸
長手段は、自在継手１８０を介して基部１１２の中央軸
線Ｃ’が通過する地点に接続されている。自在継手１８
０は二本の互いに直交する軸を中心に回動できるＵ継手
である。伸長手段は自在継手１８０を中心に、軸線Ｃ’
に対して傾く方向に少し回動することができる。伸長手
段がこのように傾くと、端板１１４は軸Ｃ’と直角な方
向に動く。伸長手段の最大傾斜角度は、装置１００の構
造にもよるが、普通は１−２°程度に設定する。チュー
ブ１３４は軸１３８にスライド自在にキー止めされてい
る。軸１３８の端板１１４側の端部には自在継手すなわ
ちＵ継手１４２が設けてあり、この継手を介して軸１３
８は端板１１４の突部１８２に接続されている。この突
部１８２があるため、継手１２８の回動中心は、継手１
４２の回動中心点よりも上方に位置している。
【００１０】図２の実施例のリスト機構１００の場合、
継手１２８の回動の中心点と継手１４２の回動中心点が
同一平面上にないため、端板１１４が傾くと、伸長手段
１３２も軸Ｃ’に対して少し傾く。自在継手１８０はこ
のような伸長手段の傾きは許容するが、基部１１２の端
板１１に対する回転は許容しない構造になっている。他
の点ではこの実施例の作用は、図１の実施例と同じなの
で説明は省略する。伸長手段１３２の最大傾斜角度はそ
れほど大きくなくてもよいので、自在継手１８０は省略
して、その代わりに伸長手段のチューブと軸の間の長さ
方向の「遊び」を利用して、伸長手段を軸Ｃ’に対して
傾けるようにしてもよい。
【００１１】図３に示す実施例のリスト機構２００も、
中央軸線Ｃ”の周囲を基部２１２から端板２１４に向か
ってのびる３本のリニアアクチュエーター２１６ａ，２
１６ｂ，２１６ｃを備えている。各アクチュエーターの
モーター２２２に設けたＵリンク２２６に、基部２１２
の突部２９４に設けたピンが挿入されており、このＵリ
ンク機構によりアクチュエーターは軸Ｃ”に対して接近
および離反する方向に回動することができる。図３ａに
示すように、基部２１２の突部２９４に設けたピン２９
０は、各Ｕリンク２２６のピン孔２９２に挿入され、バ
ネ２９６によってピン孔２９２から抜けないように保持
されている。図３に示すように、各アクチュエーターの
ボールネジ２２４はチューブ２２５にねじ込まれてい
る。チューブの端板２１４側の端部にはＵ継手２５０が
設けてあり、この継手を介してチューブ２２５は端板２
１４に接続されている。アクチュエーターの長さ方向の
遊びとＵリンクの接続部の遊びによって、アクチュエー
ターと端板は捩じれ方向に相対的に移動できる。伸長手
段２３２は、アクチュエーター２２２を取り囲むように
基部２１２に取り付けれたスリーブ２５２と、このスリ
ーブ２５２にスライド自在にはめ込まれたもう一つのス
リーブ２５４とからなる。スリーブ２５４の外周に設け
たキー２５６がスリーブ２５２のキー溝に嵌まってい
る。スリーブ２５４のエンドキャップ２５８には、Ｕ継
手２４２が設けてあり、この継手を介してエンドキャッ
プ２５８が端板２１４の中央軸線Ｃ”が通過する地点に
接続されている。エンドキャップは開口２５９を有し、
この開口をアクチュエーター２１６ａ，２１６ｂ，２１
６ｃが貫通している。点線で示すエンドエフェクター２
６０が端板２１４に取り付けられている。エンドエフェ
クターが電動回転機構を備えていれば、この装置は全方
向に回動運動できることになる。通常のロボットの手首
は全方向に回動運動ができる。
【００１２】作用的には図３の装置２００は図１の装置
とほとんど同じである。すなわち、アクチュエーターを
伸ばすことによって、端板２１４が上方に移動するとと
もに、スリーブ２５４もスリーブ２５２内を上方にスラ
イドする。伸長手段２３２には端部プレート２１４が基
部２１２に対して回転するのを防ぐ機能がある。（すな
わちスリーブ２５２のキー溝に嵌まったスリーブ２５４
のキー２５６によって、スリーブ２５４のスリーブ２５
２に対する回転を防止するとともに、スリーブ２５４と
端板２１４間に設けたＵ継手２４２によって、端板が軸
Ｃ”を中心にスリーブ２５４に対して回転するのを防い
でいる。）各アクチュエーター２１６ａ，２１６ｂ，２
１６ｃのモーターを互いに異なる所定の速度で駆動する
ことによって、端板２１４を所定の角度だけ前後、左右
に傾けて、たとえば図３に示す位置まで動かすことがで
きる。アクチュエーターを端板に接続しているＵ継手２
５０によって、アクチュエーターと端板は相対的に前後
および左右に回動運動できるように支持されている。さ
らにアクチュエーターの長さ方向の遊びとＵリンクの接
続部の遊びによって、アクチュエーターと端板は若干相
対的に回転することができる。Ｕリンク２２６によっ
て、アクチュエーターは中央軸線Ｃ”に対して接近ある
いは離反する方向に傾くことができる。また端板２１４
が前後または左右に揺動した場合には、アクチュエータ
ーは軸Ｃ”を中心とする仮想の円の接線方向にも傾くこ
とができる。エンドキャップ２５８の開口２５９は、ア
クチュエーターが上記のように傾けるだけの大きさにす
る。また端板２１４は伸長手段２３２のＵ継手２４２に
よって軸Ｃ”を中心に前後、左右に揺動できるように支
持されている。
【００１３】このようにこの発明のリスト機構を用いれ
ば、エンドエフェクターを上下に移動させたり、前後、
左右に傾けることができる。この装置は構造が単純で、
したがって製造コストも低い。またこのリスト機構は、
エンドエフェクターが中央軸線Ｃ（図１）、Ｃ’（図
１）、Ｃ”（図１）を中心に回転するのを防ぐ手段を備
えている。もしエンドエフェクターを回転させたかった
ら、エンドエフェクター自体に上で説明したような電動
回転装置を設ければよい。
【００１４】端板を前後左右に回動できるように支持す
るためには、３本のアクチュエーターだけで十分である
が、４本以上のアクチュエーターを用いてももちろん構
わない。端板を（上下方向の平行移動を除き）一方向
（前後または左右のどちらか一方）にしか回動できない
ように支持する場合は、アクチュエーターは２本だけで
もよい。しかし２本しかアクチュエーターを用いない場
合は、２本のアクチュエーターは基部と端板の間に、軸
線とアクチュエーターが単一の平面上に存在するように
円周方向に等間隔で設ける必要がある。またこの場合、
伸長手段と端板の間に設ける継手として、端板が上記単
一の平面上で傾くことができるように、ピボット継手を
用いる。
【００１５】実施例では、はめ込み式の２つの部材から
なる伸縮手段を用いているが、はさみ状の伸縮手段を用
いてもよい。これ以外にも請求の範囲内で様々な変更が
可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施例の伸長可能なリスト機構の
斜視図
【図１Ａ】 図１の機構の変形実施例の部分斜視図
【図１Ｂ】 図１の機構のもう一つの変形実施例の部分
斜視図
【図２】 この発明の別の実施例の伸長可能なリスト機
構の部分斜視図
【図３】 この発明のさらに別の実施例の伸長可能なリ
スト機構の一部切欠き斜視図
【図３Ａ】 図３の部分側面図
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 596067087 9445 Ａｉｒｐｏｒｔ Ｒｏａｄ，Ｂｒａ ｍｐｔｏｎ， Ｏｎｔａｒｉｏ Ｌ６Ｓ ４Ｊ３， ＣＡＮＡＤＡ (72)発明者 ブルース クラーク ウォーカー カナダ エル７イー ５ズィー６ オンタ リオボルトン ウェストチェスター ブー ルヴァード 35 (72)発明者 アル アミン サムジ カナダ エル９ティー ４ワイ４ オンタ リオソーンヒル ウィンザー コート ロ ード 27

Claims (21)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 −基部と、 −端板と、 −前記基部から前記端板に向かってのびる軸線の周囲に
    設けられた少なくとも３本のリニアアクチュエーターを
    備え、前記各アクチュエーターの一方の端部は、他方の
    端部が前記軸線に接近および離反する半径方向、および
    前記軸線を中心とする円に対する接線方向に回動できる
    ように、継手を介して前記基部に接続されており、前記
    他方の端部は、前後、左右に回動可能で、かつ軸を中心
    に回転できる継手を介して前記端板に接続されており、 −さらに前記基部から前記端板に向かってのびるととも
    に、前記端板に、この端板が前後、左右に揺動できる
    が、前記軸線を中心に回転することはできないように継
    手を介して接続されている伸長手段を備えている伸長可
    能なリスト機構。
  2. 【請求項２】 前記リニアアクチュエーターと端板を接
    続している継手、および前記伸長手段と端板を接続して
    いる継手が、同一平面上にある請求項１に記載の伸長可
    能なリスト機構。
  3. 【請求項３】 前記伸長手段が、前記基部に固定される
    と共に、前記端板に向かってのびる第１の部材と、この
    第１の部材に、スライド自在であるが相対的に回転でき
    ないようにはめ込まれ、前記伸長手段と端板を接続して
    いる継手を介して前記端板に取り付けられている第２の
    部材とからなる請求項２に記載の伸長可能なリスト機
    構。
  4. 【請求項４】 前記リニアアクチュエーターと端板を接
    続している継手が、球面継手、またはトーション継手を
    備えた自在継手である請求項３に記載の伸長可能なリス
    ト機構。
  5. 【請求項５】 前記伸長手段と端板を接続している継手
    が、自在継手である請求項４に記載の伸長可能なリスト
    機構。
  6. 【請求項６】 前記リニアアクチュエーターが前記軸線
    の回りに、円周方向に等間隔で設けられている請求項５
    に記載の伸長可能なリスト機構。
  7. 【請求項７】 前記第１および第２の部材が前記アクチ
    ュエーターを取り囲む筒状部材である請求項６に記載の
    伸長可能なリスト機構。
  8. 【請求項８】 前記第１および第２の部材の一方が、内
    周面にスプラインを設けた、前記軸線に沿ってのびる筒
    状部材であり、前記第１および第２の部材の他方が、外
    周面にスプラインを有するシャフトである請求項６に記
    載の伸長可能なリスト機構。
  9. 【請求項９】 前記アクチュエーターと端板を接続して
    いる継手が、自在継手である請求項５に記載の伸長可能
    なリスト機構。
  10. 【請求項１０】 前記アクチュエーターと基部を接続し
    ている継手が、ピン孔を有するＵリンクとこのピン孔に
    嵌まったピンとからなり、前記アクチュエーターの他端
    が前記軸線に接近および離反する方向に回動できるよう
    にアクチュエーターを支持する継手であり、前記Ｕリン
    クのピン孔には、前記ピンに支持され、前記アクチュエ
    ータの他端が前記軸線を中心とする円の接線方向に回動
    するように押圧するバネがはめ込まれている請求項５に
    記載の伸長可能なリスト機構。
  11. 【請求項１１】 前記伸長手段が、前記端板が前記軸線
    に対して直角方向に移動できるように支持する手段を備
    えている請求項１に記載の伸長可能なリスト機構。
  12. 【請求項１２】 前記伸長手段が、前記基部から前記端
    板に向かってのびる第１の部材と、前記第１の部材にス
    ライド可能であるが回転できないように取り付けられる
    と共に、前記伸長手段と端板を接続している継手を介し
    て前記端板に取り付けられている第２の部材からなり、
    前記端板が前記軸線に対して直角方向に移動できるよう
    に支持する手段が、前記基部と前記第１の部材を接続す
    る自在継手である請求項１１に記載の伸長可能なリスト
    機構。
  13. 【請求項１３】 前記リニアアクチュエーターと端板を
    接続している継手が、球面継手、またはトーション継手
    を備えた自在継手である請求項１２に記載の伸長可能な
    リスト機構。
  14. 【請求項１４】 前記伸長手段と端板を接続している継
    手が、自在継手である請求項１３に記載の伸長可能なリ
    スト機構。
  15. 【請求項１５】 前記リニアアクチュエーターが前記軸
    線の回りに、円周方向に等間隔で設けられている請求項
    １４に記載の伸長可能なリスト機構。
  16. 【請求項１６】 前記アクチュテーターと端板を接続し
    ている継手が、自在継手である請求項１５に記載の伸長
    可能なリスト機構。
  17. 【請求項１７】 前記アクチュエーターと端板を接続し
    ている継手が、ピン孔を有するＵリンクとこのピン孔に
    嵌まったピンとからなり、前記アクチュエーターの他端
    が前記軸線に接近および離反する方向に回動できるよう
    にアクチュエーターを支持する継手であり、前記Ｕリン
    クのピン孔には、前記ピンに支持され、前記アクチュエ
    ータの他端が前記軸線を中心とする円の接線方向に回動
    するように押圧するバネがはめ込まれている請求項５に
    記載の伸長可能なリスト機構。
  18. 【請求項１８】 −基部と、 −端板と、 −前記基部から前記端板に向かってのびる軸線の周囲に
    設けられた少なくとも２本のリニアアクチュエーターを
    備え、前記各アクチュエーターの一方の端部は、他方の
    端部が少なくとも前記軸線に接近および離反する半径方
    向に回動できるように、継手を介して前記基部に接続さ
    れており、前記他方の端部は継手を介して前記端板に接
    続されており、前記少なくとも２本のアクチュエーター
    は、前記軸線の周囲に互いに円周方向に等しい間隔をお
    いて設けられており、 −さらに前記基部から前記端板に向かってのびるととも
    に、前記端板に、この端板が前記軸線を中心に揺動でき
    るように継手を介して接続されている伸縮手段を備えて
    おり、 −前記端板は、前記リニアアクチュエーターの継手と前
    記伸縮手段の継手によって、前記リニアアクチュエータ
    ーの伸長あるいは収縮長さが互いに異なる場合、傾斜で
    きるように支持されている伸長可能なリスト機構。
  19. 【請求項１９】 −前記少なくとも２本のリニアアクチ
    ュエーターが、少なくとも３本のリニアアクチュエータ
    ーからなり、 −前記各リニアアクチュエーターと端板を接続する継手
    は、前後、左右に回動可能でありかつ軸を中心に回転可
    能な継手であり、 −前記伸縮手段の継手は、前記端板を、前記軸線を中心
    に前後および左右に回動自在に支持する自在継手であ
    り、 −前記各アクチュエーターは、前記リニアアクチュエー
    ターと基部を接続する継手によって、その他端が前記軸
    線を中心とする円の接線方向に回動できるように支持さ
    れている請求項１８に記載の伸長可能なリスト機構。
  20. 【請求項２０】 前記伸縮手段が、前記基部に固定さ
    れ、前記端板に向かってのびる第１の部材と、前記第１
    の部材にスライド可能であるが回転できないように取り
    付けられると共に、前記自在継手を介して前記端板に前
    記軸線が通過する部分で接続されている第２の部材から
    なり、前記各リニアアクチュエーターと前記端板を接続
    している継手と前記伸縮手段の継手が、同一平面上にあ
    る請求項１９に記載の伸長可能なリスト機構。
  21. 【請求項２１】 前記各リニアアクチュエーターと端板
    を接続する継手が、球面継手、またはトーション継手を
    備えた自在継手であり、前記各リニアアクチュエーター
    と基部を接続する継手が、自在継手、またはＵリンク
    と、このＵリンクに挿入されたバネで押圧されたピンか
    らなる継手である請求項２０に記載の伸長可能なリスト
    機構。
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