JPH09297153A - ヨーレイトセンサ故障診断装置 - Google Patents
ヨーレイトセンサ故障診断装置Info
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- JPH09297153A JPH09297153A JP13439896A JP13439896A JPH09297153A JP H09297153 A JPH09297153 A JP H09297153A JP 13439896 A JP13439896 A JP 13439896A JP 13439896 A JP13439896 A JP 13439896A JP H09297153 A JPH09297153 A JP H09297153A
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- JP
- Japan
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- yaw rate
- rate sensor
- failure diagnosis
- value
- road
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
- G01P21/02—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups of speedometers
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ヨーレイトセンサの故障の誤診断でヨーレイ
トに基づくＦ／Ｂ制御が行えなくなることのないよう
に、故障診断を確実に行い得るヨーレイトセンサ故障診
断装置を提供する。 【解決手段】 少なくとも操向車輪の操舵量から演算し
たモデルヨーレイトに一致させるように車両挙動をフィ
ードバック制御するのに用いる実ヨーレイトを検出する
ためのヨーレイトセンサの故障を、従動輪の左右の回転
速度差から求めた推定ヨーレイト値と当該ヨーレイトセ
ンサの出力値との偏差に基づいて診断するヨーレイトセ
ンサ故障診断装置に於いて、路面の不整状況を判別する
悪路判定手段を備え、ヨーレイトセンサの故障診断に用
いる基準値を、悪路判定が下された際には良路の場合よ
りも高く設定するものとする。
トに基づくＦ／Ｂ制御が行えなくなることのないよう
に、故障診断を確実に行い得るヨーレイトセンサ故障診
断装置を提供する。 【解決手段】 少なくとも操向車輪の操舵量から演算し
たモデルヨーレイトに一致させるように車両挙動をフィ
ードバック制御するのに用いる実ヨーレイトを検出する
ためのヨーレイトセンサの故障を、従動輪の左右の回転
速度差から求めた推定ヨーレイト値と当該ヨーレイトセ
ンサの出力値との偏差に基づいて診断するヨーレイトセ
ンサ故障診断装置に於いて、路面の不整状況を判別する
悪路判定手段を備え、ヨーレイトセンサの故障診断に用
いる基準値を、悪路判定が下された際には良路の場合よ
りも高く設定するものとする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両挙動のフィー
ドバック制御に用いるヨーレイトセンサの故障を診断す
るためのヨーレイトセンサ故障診断装置に関するもので
ある。
ドバック制御に用いるヨーレイトセンサの故障を診断す
るためのヨーレイトセンサ故障診断装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】運転者の前輪操舵量などから演算したモ
デルヨーレイト値と、ヨーレイトセンサで検出した実ヨ
ーレイト値とを一致させるように、フィードバック制御
（以下、Ｆ／Ｂ制御）で後輪舵角を制御するように構成
した４輪操舵システムが公知となっている（特開平７−
２３７５５７号公報など参照）。この種のＦ／Ｂ制御に
よって車両挙動を制御する車両は、実ヨーレイトを検出
するセンサが異常を来すと正常なＦ／Ｂ制御が行えなく
なる。そこで本出願人は、特願平７−１８０９０９号明
細書に於いて、従動輪の左右の回転速度差から求めた推
定ヨーレイト値とヨーレイトセンサの出力値とを比較
し、その偏差が所定の基準値を超えたか否かでセンサの
故障診断を行うようにしたヨーレイトセンサ故障診断装
置を提案した。
デルヨーレイト値と、ヨーレイトセンサで検出した実ヨ
ーレイト値とを一致させるように、フィードバック制御
（以下、Ｆ／Ｂ制御）で後輪舵角を制御するように構成
した４輪操舵システムが公知となっている（特開平７−
２３７５５７号公報など参照）。この種のＦ／Ｂ制御に
よって車両挙動を制御する車両は、実ヨーレイトを検出
するセンサが異常を来すと正常なＦ／Ｂ制御が行えなく
なる。そこで本出願人は、特願平７−１８０９０９号明
細書に於いて、従動輪の左右の回転速度差から求めた推
定ヨーレイト値とヨーレイトセンサの出力値とを比較
し、その偏差が所定の基準値を超えたか否かでセンサの
故障診断を行うようにしたヨーレイトセンサ故障診断装
置を提案した。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記の技術
によると、例えば砂利道などの悪路走行時には、従動輪
の左右速度差が不規則的に変化するので、これに基づく
ヨーレイト推定値が疑わしくなり、推定値と実値とを比
較する故障診断自体が信頼できなくなることが考えられ
る。そのため、悪路走行時にヨーレイトセンサが故障し
ていなくても故障と診断される誤診断が発生し、ヨーレ
イトに基づくＦ／Ｂ制御が行えなくなる可能性がある。
によると、例えば砂利道などの悪路走行時には、従動輪
の左右速度差が不規則的に変化するので、これに基づく
ヨーレイト推定値が疑わしくなり、推定値と実値とを比
較する故障診断自体が信頼できなくなることが考えられ
る。そのため、悪路走行時にヨーレイトセンサが故障し
ていなくても故障と診断される誤診断が発生し、ヨーレ
イトに基づくＦ／Ｂ制御が行えなくなる可能性がある。
【０００４】本発明は、このような従来技術の問題点を
解消し、悪路走行時にも故障診断を確実に行うことがで
きるヨーレイトセンサ故障診断装置を提供することを目
的とするものである。
解消し、悪路走行時にも故障診断を確実に行うことがで
きるヨーレイトセンサ故障診断装置を提供することを目
的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このような目的を果たす
ために、本発明は、少なくとも操向車輪の操舵量から演
算したモデルヨーレイトに一致させるように車両挙動を
フィードバック制御するのに用いる実ヨーレイトを検出
するためのヨーレイトセンサの故障を、従動輪の左右の
回転速度差から求めた推定ヨーレイト値と当該ヨーレイ
トセンサの出力値との偏差に基づいて診断するヨーレイ
トセンサ故障診断装置に於いて、路面の不整状況を判別
する悪路判定手段を備え、ヨーレイトセンサの故障診断
に用いる基準値を、悪路判定が下された際には良路の場
合よりも高く設定するようにした。
ために、本発明は、少なくとも操向車輪の操舵量から演
算したモデルヨーレイトに一致させるように車両挙動を
フィードバック制御するのに用いる実ヨーレイトを検出
するためのヨーレイトセンサの故障を、従動輪の左右の
回転速度差から求めた推定ヨーレイト値と当該ヨーレイ
トセンサの出力値との偏差に基づいて診断するヨーレイ
トセンサ故障診断装置に於いて、路面の不整状況を判別
する悪路判定手段を備え、ヨーレイトセンサの故障診断
に用いる基準値を、悪路判定が下された際には良路の場
合よりも高く設定するようにした。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下に添付の図面を参照して本発
明の構成を詳細に説明する。
明の構成を詳細に説明する。
【０００７】本発明によるヨーレイトセンサの故障診断
システムのブロック図を図１に示す。この故障診断シス
テムに於いては、ヨーレイトセンサ１から出力される実
ヨーレイト値γSENSと、従動輪の左右速度差から求めた
推定ヨーレイト値γKALMとの偏差を演算し、この値に絶
対値処理２を加えた値をエラー量γERとして故障診断ブ
ロック３に入力する。故障診断ブロック３では、実ヨー
レイト値γSENSと推定ヨーレイト値γKALMとの偏差から
求めたエラー量γERが、故障診断の基準値として設定さ
れたしきい値γSHF 以上か否かを判別すると同時に、し
きい値以上の状態がある所定時間継続したか否かを判別
し、エラー量γERがしきい値γSHF を超えた状態が所定
時間継続した場合は、ヨーレイトセンサ１が故障してい
るものとの診断を下す。またエラー量γERがしきい値γ
SHF 以下であったり、しきい値以上でも継続時間が短か
ったりする場合は、ヨーレイトセンサ１は正常なものと
の診断を下す。
システムのブロック図を図１に示す。この故障診断シス
テムに於いては、ヨーレイトセンサ１から出力される実
ヨーレイト値γSENSと、従動輪の左右速度差から求めた
推定ヨーレイト値γKALMとの偏差を演算し、この値に絶
対値処理２を加えた値をエラー量γERとして故障診断ブ
ロック３に入力する。故障診断ブロック３では、実ヨー
レイト値γSENSと推定ヨーレイト値γKALMとの偏差から
求めたエラー量γERが、故障診断の基準値として設定さ
れたしきい値γSHF 以上か否かを判別すると同時に、し
きい値以上の状態がある所定時間継続したか否かを判別
し、エラー量γERがしきい値γSHF を超えた状態が所定
時間継続した場合は、ヨーレイトセンサ１が故障してい
るものとの診断を下す。またエラー量γERがしきい値γ
SHF 以下であったり、しきい値以上でも継続時間が短か
ったりする場合は、ヨーレイトセンサ１は正常なものと
の診断を下す。
【０００８】推定ヨーレイト値γKALMは、先ず、従動輪
である左・右後輪にそれぞれ設けた後輪速センサ４Ｌ・
４Ｒからの左後輪速信号と右後輪速信号との偏差をヨー
レイト変換ゲイン設定器５に入力し、予め実験で求めた
係数を乗算して静的推定ヨーレイト信号γVWを得る。次
にこの静的推定ヨーレイト信号γVWを、操舵角センサ６
からの操舵角信号θSWとリア舵角センサ７からのリア舵
角信号θR と共にカルマンフィルタ８に入力し、動的推
定ヨーレイト信号γEST に変換する。
である左・右後輪にそれぞれ設けた後輪速センサ４Ｌ・
４Ｒからの左後輪速信号と右後輪速信号との偏差をヨー
レイト変換ゲイン設定器５に入力し、予め実験で求めた
係数を乗算して静的推定ヨーレイト信号γVWを得る。次
にこの静的推定ヨーレイト信号γVWを、操舵角センサ６
からの操舵角信号θSWとリア舵角センサ７からのリア舵
角信号θR と共にカルマンフィルタ８に入力し、動的推
定ヨーレイト信号γEST に変換する。
【０００９】その一方で、静的推定ヨーレイト信号γVW
と動的推定ヨーレイト信号γEST とを非線形領域補償ブ
ロック９に入力し、線形補償した信号を得て、これを動
的推定ヨーレイト信号γEST に加算し、かつ絶対値処理
することにより、上記実ヨーレイト値γSENSとの比較に
用いる推定ヨーレイト値γKALMを得る。
と動的推定ヨーレイト信号γEST とを非線形領域補償ブ
ロック９に入力し、線形補償した信号を得て、これを動
的推定ヨーレイト信号γEST に加算し、かつ絶対値処理
することにより、上記実ヨーレイト値γSENSとの比較に
用いる推定ヨーレイト値γKALMを得る。
【００１０】なお、悪路走行時には両後輪速センサ４Ｌ
・４Ｒからの信号精度が劣化するので、後記の悪路判定
時にはスイッチ手段１０をオフすることにより、線形補
償した信号は推定ヨーレイト値γKALMから除外される。
・４Ｒからの信号精度が劣化するので、後記の悪路判定
時にはスイッチ手段１０をオフすることにより、線形補
償した信号は推定ヨーレイト値γKALMから除外される。
【００１１】他方、線形補償された信号は、車体振動な
どに起因するヨーレイトセンサの中立点付近で発生する
有害なノイズを除去するために不感帯処理１１及び絶対
値処理１２を加えられ、故障診断用しきい値のベース値
とされる。なお、このしきい値のベース値も、悪路判定
が下された時にはしきい値から除外される。
どに起因するヨーレイトセンサの中立点付近で発生する
有害なノイズを除去するために不感帯処理１１及び絶対
値処理１２を加えられ、故障診断用しきい値のベース値
とされる。なお、このしきい値のベース値も、悪路判定
が下された時にはしきい値から除外される。
【００１２】本システムには、路面の不整状況を判断す
るための悪路判定ブロック１４が設けられている。この
悪路判定に関しては、特開平６４−２９６３６号公報に
開示された手法を適用し得るので、ここでは詳しい説明
は割愛するが、大略説明すると、悪路走行時には、従動
輪の左右輪速差が良路走行時とは比較にならないほどノ
イジーになることから、左・右両後輪速センサ４Ｌ・４
Ｒの出力の偏差から求めた静的推定ヨーレイト信号γVW
からバンドパスフィルタを介してある特定の周波数成分
を抽出し、その信号の絶対値を、悪路判定を行うための
所定のしきい値と比較し、しきい値より大なら悪路と判
断するようにしている。なお、判定しきい値は、悪路走
行時の車両の走行状態によっても車輪速が変化するの
で、車速や横加速度に応じて変更することが望ましい。
るための悪路判定ブロック１４が設けられている。この
悪路判定に関しては、特開平６４−２９６３６号公報に
開示された手法を適用し得るので、ここでは詳しい説明
は割愛するが、大略説明すると、悪路走行時には、従動
輪の左右輪速差が良路走行時とは比較にならないほどノ
イジーになることから、左・右両後輪速センサ４Ｌ・４
Ｒの出力の偏差から求めた静的推定ヨーレイト信号γVW
からバンドパスフィルタを介してある特定の周波数成分
を抽出し、その信号の絶対値を、悪路判定を行うための
所定のしきい値と比較し、しきい値より大なら悪路と判
断するようにしている。なお、判定しきい値は、悪路走
行時の車両の走行状態によっても車輪速が変化するの
で、車速や横加速度に応じて変更することが望ましい。
【００１３】そしてこの悪路判定ブロック１４での判定
結果に従い、現状が悪路走行中であると判定された場合
は、故障診断しきい値の加算値を選択するスイッチ手段
１５が切り替わり、通常は３ｄｅｇ／ｓを加算値として
出力していたのが、３０ｄｅｇ／ｓを出力するようにな
る。つまり、通常の良路ではベースしきい値に３ｄｅｇ
／ｓを加算していた故障診断基準値が、悪路判定される
と、基準値が一律に３０ｄｅｇ／ｓに置き換わる。これ
により、ヨーレイトセンサ１の故障診断に用いる基準値
が、悪路走行時には通常時よりも大きく設定され、誤診
断が下されることが防止される。
結果に従い、現状が悪路走行中であると判定された場合
は、故障診断しきい値の加算値を選択するスイッチ手段
１５が切り替わり、通常は３ｄｅｇ／ｓを加算値として
出力していたのが、３０ｄｅｇ／ｓを出力するようにな
る。つまり、通常の良路ではベースしきい値に３ｄｅｇ
／ｓを加算していた故障診断基準値が、悪路判定される
と、基準値が一律に３０ｄｅｇ／ｓに置き換わる。これ
により、ヨーレイトセンサ１の故障診断に用いる基準値
が、悪路走行時には通常時よりも大きく設定され、誤診
断が下されることが防止される。
【００１４】
【発明の効果】このように本発明によれば、悪路走行時
にはヨーレイトセンサの故障診断のしきい値を通常時よ
りも高めることにより、故障診断の確実性を高め、悪路
走行中に誤診断に起因してヨーレイトに基づくＦ／Ｂ制
御が行われなくなることが防止される。従って、制御の
安定性を確保する上に大きな効果を得ることができる。
にはヨーレイトセンサの故障診断のしきい値を通常時よ
りも高めることにより、故障診断の確実性を高め、悪路
走行中に誤診断に起因してヨーレイトに基づくＦ／Ｂ制
御が行われなくなることが防止される。従って、制御の
安定性を確保する上に大きな効果を得ることができる。
【図１】本発明によるヨーレイトセンサ故障診断装置の
制御ブロック図
制御ブロック図
１ ヨーレイトセンサ ２ 絶対値処理 ３ 故障診断ブロック ４ 車輪速センサ ５ ヨーレイト変換ゲイン設定機 ６ 操舵角センサ ７ リア舵角センサ ８ カルマンフィルタ ９ 非線形領域補償ブロック １０ スイッチ手段 １１ 不感帯処理 １２ 絶対値処理 １４ 悪路判定ブロック １５ スイッチ手段
フロントページの続き (72)発明者 藤原 幸広 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 実方 英士 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 浜本 恭司 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内
Claims (1)
- 【請求項１】 少なくとも操向車輪の操舵量から演算し
たモデルヨーレイトに一致させるように車両挙動をフィ
ードバック制御するのに用いる実ヨーレイトを検出する
ためのヨーレイトセンサの故障を、従動輪の左右の回転
速度差から求めた推定ヨーレイト値と当該ヨーレイトセ
ンサの出力値との偏差に基づいて診断するためのヨーレ
イトセンサ故障診断装置であって、 路面の不整状況を判別する悪路判定手段を備え、悪路判
定が下された際には、当該ヨーレイトセンサの故障診断
に用いる基準値を、良路の場合よりも高く設定すること
を特徴とするヨーレイトセンサ故障診断装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13439896A JP3694104B2 (ja) | 1996-05-01 | 1996-05-01 | ヨーレイトセンサ故障診断装置 |
| DE19716391A DE19716391C2 (de) | 1996-05-01 | 1997-04-18 | Fehlerdiagnosesystem für einen Gierratensensor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13439896A JP3694104B2 (ja) | 1996-05-01 | 1996-05-01 | ヨーレイトセンサ故障診断装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09297153A true JPH09297153A (ja) | 1997-11-18 |
| JP3694104B2 JP3694104B2 (ja) | 2005-09-14 |
Family
ID=15127472
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13439896A Expired - Lifetime JP3694104B2 (ja) | 1996-05-01 | 1996-05-01 | ヨーレイトセンサ故障診断装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3694104B2 (ja) |
| DE (1) | DE19716391C2 (ja) |
Cited By (9)
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|---|---|---|---|---|
| JP2001235480A (ja) * | 2000-01-22 | 2001-08-31 | Wabco Gmbh & Co Ohg | 車両におけるセンサ手段の誤りを含んだ組み込みを認識する方法 |
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| CN103608229A (zh) * | 2011-07-05 | 2014-02-26 | 威伯科有限公司 | 用于调节车辆行驶动态的装置和方法及带这种装置的车辆 |
| JP2014065492A (ja) * | 2013-11-21 | 2014-04-17 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| CN107154084A (zh) * | 2016-03-03 | 2017-09-12 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 用于电动动力转向系统中故障隔离的方法和系统 |
| CN111391839A (zh) * | 2018-12-28 | 2020-07-10 | 现代自动车株式会社 | 车辆及控制车辆的方法 |
| KR20200113974A (ko) | 2019-03-27 | 2020-10-07 | 주식회사 만도 | 요레이트 센서 고장 검출장치 및 그 검출방법 |
| CN114104096A (zh) * | 2021-11-23 | 2022-03-01 | 合肥工业大学智能制造技术研究院 | 一种用于线控转向系统的转向管柱转角传感器故障判断方法 |
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|---|---|---|---|---|
| JP3232557B2 (ja) * | 1997-08-22 | 2001-11-26 | トヨタ自動車株式会社 | ヨーレイトセンサ異常検出装置 |
| DE102014200426B4 (de) * | 2014-01-13 | 2025-03-20 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur robusten Erkennung von hochfrequenten Signalstörungen |
| CN116659529B (zh) * | 2023-05-26 | 2024-02-06 | 小米汽车科技有限公司 | 数据检测方法、装置、车辆及存储介质 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2516780B2 (ja) * | 1987-04-17 | 1996-07-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両走行時の悪路検出装置 |
| JPH06186250A (ja) * | 1992-12-15 | 1994-07-08 | Mazda Motor Corp | ヨーレイトセンサの故障検出装置 |
| JPH06207951A (ja) * | 1993-01-12 | 1994-07-26 | Mazda Motor Corp | ヨーレートセンサの異常検出装置 |
| JP2686042B2 (ja) * | 1994-03-02 | 1997-12-08 | 本田技研工業株式会社 | 前後輪操舵車両の制御装置 |
| JP3441562B2 (ja) * | 1995-06-23 | 2003-09-02 | 本田技研工業株式会社 | ヨーレイト推定器及びヨーレイトセンサ故障診断装置 |
-
1996
- 1996-05-01 JP JP13439896A patent/JP3694104B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1997
- 1997-04-18 DE DE19716391A patent/DE19716391C2/de not_active Expired - Fee Related
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| US8090493B2 (en) | 2006-06-19 | 2012-01-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle state quantity predicting apparatus and vehicle steering controller using the same, and a method for predicting a vehicle state quantity and vehicle steering controlling method using the same |
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