JPH09297U - ロータリ耕耘機の耕深自動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 均平板７による耕深制御をするにあたり、浅
耕側ではハンチングが防止され、深耕側では耕深精度が
向上できるように構成する。 【解決手段】 均平板７による耕深制御をするにあた
り、基準角度値θよりも深耕側では小さい不感域αに、
浅耕側では大きい不感域βになるよう設定した構成にす
る。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、耕耘深さを自動的に制御するようにしたロータリ耕耘機の耕深自動 制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来技術】

一般に、この種ロータリ耕耘機のなかには、マイクロコンピユータが組み込ま れた制御部による制御で、耕深設定器で設定される設定値対応位置に均平板の揺 動角度検知値が合致するよう耕耘部の上下動を行うことで耕耘深さの自動制御を 成すようにしたものがある。そしてこのものにおいて、両者の値が完全に一致す るよう制御した場合には、所謂ハンチング現象が起きたりして好ましくないため 、均平板位置が設定値対応位置から一定の範囲内に位置するときは検知値と設定 値とが合致したとして耕耘部の上下動を行わない不感域を設け、安定した耕深制 御を行うようにしている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかるにこの様に不感域を設けたとしても、均平板は、垂直線に対する揺動角 が小さい浅耕制御時と大きい深耕制御時では、同じ角度揺動した場合における均 平板の実質上の不感域に対する上下動範囲は浅耕時の方が小さくなつてしまうの で、均平板の僅かな上下によつても不感域を越えて耕耘部が上下動してしまうこ ととなり、そうでなくとも地表面の影響を受けやすい浅耕作業の場合、安定状態 での耕耘作業ができず、ハンチング現象が生じてしまうという欠点がある。 そこで、特開昭６１−３７０１１号公報に示すごとく、不感域の幅を、耕深方 向に対し常に一定になるよう制御し、浅耕時のハンチング現象の発生を低減しよ うと試みたものが知られるが、このものでは、不感域の耕深方向の幅を、浅耕時 に生じるハンチング現象に対応させて大きくすることは、深耕時においての耕深 精度が低下することになつて採用できず、一方、耕深時の耕耘精度に対応させて 小さくすることは、浅耕時のハンチング現象の低減に寄与できないこととなつて 採用できず、浅耕時のハンチング現象の発生低減と深耕時の耕深精度の低下とを 一部犠牲にした状態で不感域の幅を設定しなければならず、依然として改善の余 地がある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃することができるロータ リ耕耘機の耕深自動制御装置を提供することを目的として創案されたものであつ て、耕深設定器で設定される設定値対応位置に均平板の揺動角度検知値が合致す るよう耕耘部の上下動を行うことで耕耘深さの自動制御を成す制御機構には、均 平板位置が設定値対応位置から一定の範囲内に位置するときは検知値と設定値と が合致したとして耕耘部の上下動を行わない不感域角度を耕耘設定器での設定値 が予め決められた均平板の基準角度に対して浅耕側に操作された場合と深耕側に 操作された場合とで予め設定された大小異なる角度値の選択をする不感域選択手 段が設けられており、かつ該大小異なる不感域角度値は、実耕耘作業範囲におい て耕耘設定器の設定値が基準角度に対し浅耕側である方が深耕側であるよりも均 平板の揺動方向対する不感域幅が大きくなるように設定されていることを特徴と するものである。 そして本考案は、この構成によつて、浅耕時のハンチング現象の低減と深耕時 の耕深精度の低下を犠牲にすることのないものにできるようにしたものである。

【０００５】

【実施例】

次に、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。図面において、１は農用ト ラクタの走行機体であつて、該走行機体１の後方にはロータリ耕耘機２が昇降リ ンク機構３を介して取付けられており、リフトアーム４の上下揺動によつて耕耘 機２が上下動するようになつていること等は何れも従来通りである。ここで、５ は耕耘刃、６は伝動ケースである。 ７は耕耘部２に設けられる均平板（リヤカバー）であつて、該均平板７は、支 軸７ａを支点として上下揺動するものであるが、耕耘機本体側に設けられた耕深 検知センサ９にリンク杆等の連結部材８を介して連動連結されており、耕耘深さ に伴う均平板７の揺動角度の検知が出来るようになつている。

【０００６】 一方、走行機体１のフエンダー１０には、ポジシヨンレバー１１、傾斜手動ス イツチ１２、傾斜自動設定器１３、傾斜自動スイツチ１４、耕深設定器１５、耕 深自動スイツチ１６が一つのユニツトとして構成された制御操作部１７が設けら れており、そしてこれらスイツチや設定器等の操作具からの信号、並びに前記耕 深検知センサ９、ポジシヨンレバー１１の操作位置を検知するレバー位置検知セ ンサ１８、リフトアーム４の揺動角を検知するアーム角度検知センサ１９等のセ ンサ類からの検知信号がマイクロコンピユータを組み込んだ制御部２０に入力さ れるようになつており、これを入力した制御部２０では、該入力した信号に基づ いて演算をし、その結果、リフトアーム上下用ソレノイド２１、２１ａ等の対応 する作動部に制御指令を出し、この様にしてコンピユータ制御による自動耕耘が 成されることになるが、次に、フローチヤート図を用いて本考案の制御手順につ いて説明する。

【０００７】 即ち、キースイツチ（図示せず）をＯＮにして制御部２０の作動を開始せしめ ると、まずデータ読み込みが成され、次いで耕深設定器１５の設定値Ｃが予め決 められた基準角度値（例えば均平板７が垂直線に対して３０度傾斜した角度）θ よりも大きい（Ｃ＞θ）か否か、即ち深耕（大きい場合に深耕制御になる）であ るか否かが判断され、大きいとしてＹＥＳの判断が成された場合には不感角度と してα（例えば図７に示されるように６度）という小さい値が選択設定され、小 さい（即ち浅耕制御である）としてＮＯの判断が成されると不感角度としてβ（ 例えば図７に示されるように１８度）という大きい（α＜β）値が選択設定され 、以後の耕深制御は、この選択設定された何れかの不感角度αまたはβによつて 成されることになり、この様にして不感域選択手段が構成されている。そして、 均平板７が実質的に耕深設定される範囲、つまり実耕耘作業範囲（通常は１５度 前後から６５度前後の範囲に設定される）においては、第７図に示すように、基 準角度値θより深い深耕状態で不感角度αを設定することに基づく耕深方向の不 感幅Ｘは、基準角度θより浅い浅耕状態で不感角度βを設定することに基づく均 平板７の上下方向の不感幅Ｙよりも小さく（Ｘ＜Ｙ）なるように設定されると共 に、基準角度θから浅耕側に揺動変位する場合の基準角度θ位置近傍での不感幅 Ｙが、基準角度θから深耕側に揺動変位する場合の基準角度θ位置近傍での不感 幅Ｘに対して段差的に大きく変化するように設定されている。

【０００８】 さらにレバー位置検知センサ１８からの検知値Ａがアーム角度検知センサ１９ の検知値Ｂよりも小さい（Ａ＜Ｂ）か否かが判断され、小さいとしてＹＥＳの判 断が成された場合に、次に耕深自動スイツチ１６がＯＮになつているか否かが判 断され、ＯＮになつているとしてＹＥＳの判断が成された場合には、さらに前記 耕深設定値Ｃが耕深検知センサ９の検知値Ｄよりも小さい（Ｃ＜Ｄ）か否かが判 断され、小さいとしてＹＥＳの判断が成されると、両者の差が不感角度αまたは βよりも大きい（｜Ｃ−Ｄ｜＞αまたはβ）か否かが判断され、大きい、即ち不 感角度αの範囲にないとしてＹＥＳの判断が成された場合にはリフトアーム上昇 用ソレノイド２１をＯＮ側に切換えてリフトアーム４の上動を行つて耕耘部２を 上昇せしめ、逆に小さい、即ち不感角度内にあるとしてＮＯと判断された場合に は何れのソレノイド２１、２１ａもＯＦＦ状態に制御し、耕耘部２の上下動が成 されないように設定されている。

【０００９】 一方、耕深設定器１５の設定値Ｃが耕深検知センサ９の検知値Ｄよりも小さい か否かで、小さくないとしてＮＯの判断が成された場合には、さらにこの差が不 感角度αまたはβよりも大きい（｜Ｃ−Ｄ｜＞αまたはβ）か否かが判断され、 大きいとしてＹＥＳの判断が成された場合にはリフトアーム下降用ソレノイド２ １ａをＯＮ側に切換えてリフトアーム４の下動を行い、小さく不感角度の範囲内 にあるとしてＮＯの判断が成された場合には何れのソレノイド２１、２１ａもＯ ＦＦ状態に制御するようになつている。ここで耕深制御スイツチ１６がＯＦＦに なつている場合にはポジシヨンコントロールのみの制御となり、この場合には下 降用ソレノイド２１ａをＯＮ作動し、耕耘機２を下動せしめるようになつている 。

【００１０】 また、前記レバー側検知値Ａがアーム側検知値Ｂよりも小さいか否かで小さく ないとしてＮＯの判断が成された場合には、次に両検知値Ａ，Ｂが等しい（Ａ＝ Ｂ）か否かが判断され、等しくないとしてＮＯの判断が成された場合には、その まま上昇用ソレノイド２１をＯＮ作動し、また等しいとしてＹＥＳの判断が成さ れた場合には、次に耕深自動スイツチ１６がＯＮになつているか否かが判断され 、ＯＮになつているとしてＹＥＳの判断が成された場合には、さらに耕深設定器 １５の設定値Ｃが耕深検知センサ９の検知値Ｄよりも小さいか否かが判断され、 小さいとしてＹＥＳの判断が成されると、この差が不感角度αまたはβよりも大 きい（｜Ｃ−Ｄ｜＞αまたはβ）か否かが判断され、大きいとしてＹＥＳの判断 が成された場合にはリフトアーム上昇用ソレノイド２１をＯＮ側に切換えてリフ トアーム４を上動させ、小さく不感域内にあるとしてＮＯと判断された場合には 何れのソレノイド２１、２１ａもＯＦＦ状態に制御するようになつている。

【００１１】 叙述の如く構成された本考案の実施例において、耕深自動制御を行うには耕深 自動スイツチ１６をＯＮにすると共に、耕深設定器１５で所望の耕耘深さを調節 設定する。そしてこの状態で耕耘作業を行えば、耕深設定器１５で設定される耕 耘深さの自動制御がなされることになるが、本考案が実施されたものでは、耕耘 深さの設定値Ｃが、予め設定される基準角度値θに対して大きく深耕である場合 、即ち、均平板７が基準角度値θよりも上動側に制御される場合には、小さい不 感角度αが選択設定され、基準角度値θから深耕側については、この小さい不感 角度αに基づき上下方向に対して小さい幅を基準とした不感域Ｘによる耕深制御 が成されることになる。

【００１２】 一方、均平板７が基準角度値θよりも下動側に制御される浅耕状態である場合 には、大きい不感角度βが選択設定され、基準角度値θから浅耕側については、 この大きい不感角度βに基づく上下方向に対して大きい幅を基準とした不感域Ｙ による耕深制御が成されることになる。このため、耕深制御調整を行う場合に、 浅耕側であるときには、ハンチング現象の低減を充分に加味した大きい幅での不 感域Ｙを設定することができ、また深耕側であるときには、耕深精度を加味した 小さい幅での不感域Ｘを設定することができ、これによつて、安定した耕深制御 を精度の高いものでできることになる。

【００１３】 しかも、前記大小不感角度α、βの切換えは、作業中に常時変動する均平板７ の位置に基づいて行われるのではなく、作業中は殆ど操作されることのない耕深 設定器１５の設定値に基づいて行われるため、いちいち作業者が切換えるような 手間がいらず作業性の向上が計れることになる。

【００１４】 また、従来の如く各均平板位置に対応する数多くのデータを予めメモリに格納 し、該メモリから均平板位置に基づいて対応するデータをいちいち読み出して不 感域を演算することなく、選択された大小不感角度α、βをそのまま固定的に利 用するため、制御部２０の負担を軽減して処理速度を大幅に向上することができ る許りか、均平板７が不感域から外れるときと不感域内に入るときとの不感域を 一致させてさらに耕深自動制御の精度を向上させることができる。

【００１５】 尚、本考案は前記実施例に限定されるものでないことは勿論であるが、大小不 感域角度値を前記実施例の如く二段ではなく、三段、四段と多段にし、浅耕側に なるほど大きくなるように選択設定するようにしても良いものである。

【００１６】

【作用効果】

以上要するに、本考案は叙述の如く構成したものであるから、耕深制御を行う に際し、耕深方向の不感域の幅について、均平板の耕深設定値が基準角度値を越 えて深耕側である場合には小さい幅となる不感域角度値が、逆に浅耕側である場 合には大きい幅となる不感域角度値が自動的に選択されることになる。 この結果、均平板の深耕設定値を浅耕側にセツトしたときは耕深方向に大きい 幅の不感域が設定され、これによつて圃場表面の小さな凹凸を受けて均平板が簡 単に上下揺動しても、これを該大きい幅の不感域で確実に吸収できることになつ て、ハンチング発生を確実に低減できて、安定した浅耕作業ができることになる 一方、深耕側にセツトしたときは深耕方向に小さい幅の不感域が設定されること になよつて、安定した精度の高い深耕作業ができることになる。

【００１７】 しかも、前記耕深方向に大小幅が異なる不感域の選択が、耕深設定器の設定に よつて自動的に切換わるから、いちいち手動切換えする手間が不用で、作業性の 向上も合わせて計れることになる。

【提出日】平成８年９月２６日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正内容】 【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、耕耘深さを自動的に制御するようにしたロータリ耕耘機の耕深自動 制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来技術】

一般に、この種ロータリ耕耘機のなかには、マイクロコンピユータが組み込ま れた制御部による制御で、耕深設定器で設定される設定値対応位置に均平板の揺 動角度検知値が合致するよう耕耘部の上下動を行うことで耕耘深さの自動制御を 成すようにしたものがある。そしてこのものにおいて、両者の値が完全に一致す るよう制御した場合には、所謂ハンチング現象が起きたりして好ましくないため 、均平板位置が設定値対応位置から一定の範囲内に位置するときは検知値と設定 値とが合致したとして耕耘部の上下動を行わない不感域を設け、安定した耕深制 御を行うようにしている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】 しかるにこの様に不感域を設けたとしても、均平板は、垂直線に対する揺動角 が小さい浅耕制御時と大きい深耕制御時では、同じ角度揺動した場合における均 平板の実質上の不感域に対する上下動範囲は浅耕時の方が小さくなつてしまうの で、均平板の僅かな上下によつても不感域を越えて耕耘部が上下動してしまうこ ととなり、そうでなくとも地表面の影響を受けやすい浅耕作業の場合、安定状態 での耕耘作業ができず、ハンチング現象が生じてしまうという欠点がある。 そこで、特開昭６１−３７０１１号公報に示すごとく、不感域の幅を、耕深方 向に対し常に一定になるよう制御し、浅耕時のハンチング現象の発生を低減しよ うと試みたものが知られるが、このものでは、不感域の耕深方向の幅を、浅耕時 に生じるハンチング現象に対応させて大きくすることは、深耕時においての耕深 精度が低下することになつて採用できず、一方、耕深時の耕耘精度に対応させて 小さくすることは、浅耕時のハンチング現象の低減に寄与できないこととなつて 採用できず、浅耕時のハンチング現象の発生低減と深耕時の耕深精度の低下とを 一部犠牲にした状態で不感域の幅を設定しなければならず、依然として改善の余 地がある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃することができるロータ リ耕耘機の耕深自動制御装置を提供することを目的として創案されたものであつ て、耕深設定器で設定される設定値対応位置に均平板の揺動角度検知値が合致す るよう耕耘部の上下動を行うことで耕耘深さの自動制御を成す制御機構には、均 平板位置が設定値対応位置から一定の範囲内に位置するときは検知値と設定値と が合致したとして耕耘部の上下動を行わない不感域角度を耕耘設定器での設定値 が予め決められた均平板の基準角度に対して浅耕側に操作された場合には大きい 不感域角度を、深耕側に操作された場合には小さい不感域角度を均平板位置には 関係なく固定的に選択する不感域選択手段が設けられていることを特徴とするも のである。 そして本考案は、この構成によつて、浅耕時のハンチング現象の低減と深耕時 の耕深精度の低下を犠牲にすることのないものにできるようにしたものである。

【０００５】

【実施例】

次に、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。図面において、１は農用ト ラクタの走行機体であつて、該走行機体１の後方にはロータリ耕耘機２が昇降リ ンク機構３を介して取付けられており、リフトアーム４の上下揺動によつて耕耘 機２が上下動するようになつていること等は何れも従来通りである。ここで、５ は耕耘刃、６は伝動ケースである。 ７は耕耘部２に設けられる均平板（リヤカバー）であつて、該均平板７は、支 軸７ａを支点として上下揺動するものであるが、耕耘機本体側に設けられた耕深 検知センサ９にリンク杆等の連結部材８を介して連動連結されており、耕耘深さ に伴う均平板７の揺動角度の検知が出来るようになつている。

【０００６】 一方、走行機体１のフエンダー１０には、ポジシヨンレバー１１、傾斜手動ス イツチ１２、傾斜自動設定器１３、傾斜自動スイツチ１４、耕深設定器１５、耕 深自動スイツチ１６が一つのユニツトとして構成された制御操作部１７が設けら れており、そしてこれらスイツチや設定器等の操作具からの信号、並びに前記耕 深検知センサ９、ポジシヨンレバー１１の操作位置を検知するレバー位置検知セ ンサ１８、リフトアーム４の揺動角を検知するアーム角度検知センサ１９等のセ ンサ類からの検知信号がマイクロコンピユータを組み込んだ制御部２０に入力さ れるようになつており、これを入力した制御部２０では、該入力した信号に基づ いて演算をし、その結果、リフトアーム上下用ソレノイド２１、２１ａ等の対応 する作動部に制御指令を出し、この様にしてコンピユータ制御による自動耕耘が 成されることになるが、次に、フローチヤート図を用いて本考案の制御手順につ いて説明する。

【０００７】 即ち、キースイツチ（図示せず）をＯＮにして制御部２０の作動を開始せしめ ると、まずデータ読み込みが成され、次いで耕深設定器１５の設定値Ｃが予め決 められた基準角度値（例えば均平板７が垂直線に対して３０度傾斜した角度）θ よりも大きい（Ｃ＞θ）か否か、即ち深耕（大きい場合に深耕制御になる）であ るか否かが判断され、大きいとしてＹＥＳの判断が成された場合には不感角度と してα（例えば図７に示されるように６度）という小さい値が選択設定され、小 さい（即ち浅耕制御である）としてＮＯの判断が成されると不感角度としてβ（ 例えば図７に示されるように１８度）という大きい（α＜β）値が選択設定され 、以後の耕深制御は、この選択設定された何れかの不感角度αまたはβによつて 成されることになり、この様にして不感域選択手段が構成されている。そして、 均平板７が実質的に耕深設定される範囲、つまり実耕耘作業範囲（通常は１５度 前後から６５度前後の範囲に設定される）においては、図７に示すように、基準 角度値θより深い深耕状態で小さい不感角度αを設定することにより耕深方向（ 上下方向）の不感幅Ｘが確保され、基準角度θよりも浅い浅耕状態で大きい不感 角度βを設定することにより耕深方向の不感幅Ｙが確保されるが、この場合に、 基準角度値θから浅耕側に揺動変位する場合の基準角度値θ位置近傍での不感幅 Ｙが、基準角度値θから深耕側に揺動変位する場合の基準角度値θ位置近傍での 不感幅Ｘに対して段差的に大きく変化し、そして、基準角度値θを基準として深 耕側に揺動変位するときの不感幅Ｘが、浅耕側に揺動変位するときの不感幅Ｙよ りも小さく（Ｘ＜Ｙ）なる範囲が確保されるように設定されている。

【０００８】 さらにレバー位置検知センサ１８からの検知値Ａがアーム角度検知センサ１９ の検知値Ｂよりも小さい（Ａ＜Ｂ）か否かが判断され、小さいとしてＹＥＳの判 断が成された場合に、次に耕深自動スイツチ１６がＯＮになつているか否かが判 断され、ＯＮになつているとしてＹＥＳの判断が成された場合には、さらに前記 耕深設定値Ｃが耕深検知センサ９の検知値Ｄよりも小さい（Ｃ＜Ｄ）か否かが判 断され、小さいとしてＹＥＳの判断が成されると、両者の差が不感角度αまたは βよりも大きい（｜Ｃ−Ｄ｜＞αまたはβ）か否かが判断され、大きい、即ち不 感角度αの範囲にないとしてＹＥＳの判断が成された場合にはリフトアーム上昇 用ソレノイド２１をＯＮ側に切換えてリフトアーム４の上動を行つて耕耘部２を 上昇せしめ、逆に小さい、即ち不感角度内にあるとしてＮＯと判断された場合に は何れのソレノイド２１、２１ａもＯＦＦ状態に制御し、耕耘部２の上下動が成 されないように設定されている。

【０００９】 一方、耕深設定器１５の設定値Ｃが耕深検知センサ９の検知値Ｄよりも小さい か否かで、小さくないとしてＮＯの判断が成された場合には、さらにこの差が不 感角度αまたはβよりも大きい（｜Ｃ−Ｄ｜＞αまたはβ）か否かが判断され、 大きいとしてＹＥＳの判断が成された場合にはリフトアーム下降用ソレノイド２ １ａをＯＮ側に切換えてリフトアーム４の下動を行い、小さく不感角度の範囲内 にあるとしてＮＯの判断が成された場合には何れのソレノイド２１、２１ａもＯ ＦＦ状態に制御するようになつている。ここで耕深制御スイツチ１６がＯＦＦに なつている場合にはポジシヨンコントロールのみの制御となり、この場合には下 降用ソレノイド２１ａをＯＮ作動し、耕耘機２を下動せしめるようになつている 。

【００１０】 また、前記レバー側検知値Ａがアーム側検知値Ｂよりも小さいか否かで小さく ないとしてＮＯの判断が成された場合には、次に両検知値Ａ，Ｂが等しい（Ａ＝ Ｂ）か否かが判断され、等しくないとしてＮＯの判断が成された場合には、その まま上昇用ソレノイド２１をＯＮ作動し、また等しいとしてＹＥＳの判断が成さ れた場合には、次に耕深自動スイツチ１６がＯＮになつているか否かが判断され 、ＯＮになつているとしてＹＥＳの判断が成された場合には、さらに耕深設定器 １５の設定値Ｃが耕深検知センサ９の検知値Ｄよりも小さいか否かが判断され、 小さいとしてＹＥＳの判断が成されると、この差が不感角度αまたはβよりも大 きい（｜Ｃ−Ｄ｜＞αまたはβ）か否かが判断され、大きいとしてＹＥＳの判断 が成された場合にはリフトアーム上昇用ソレノイド２１をＯＮ側に切換えてリフ トアーム４を上動させ、小さく不感域内にあるとしてＮＯと判断された場合には 何れのソレノイド２１、２１ａもＯＦＦ状態に制御するようになつている。

【００１１】 叙述の如く構成された本考案の実施例において、耕深自動制御を行うには耕深 自動スイツチ１６をＯＮにすると共に、耕深設定器１５で所望の耕耘深さを調節 設定する。そしてこの状態で耕耘作業を行えば、耕深設定器１５で設定される耕 耘深さの自動制御がなされることになるが、本考案が実施されたものでは、耕耘 深さの設定値Ｃが、予め設定される基準角度値θに対して大きく深耕である場合 、即ち、均平板７が基準角度値θよりも深耕側（上動側）に制御される場合には 小さい不感角度αが選択設定され、そしてこの小さい不感角度αに基づき上下方 向に対して小さい幅を基準とした不感域による耕深制御が成される。

【００１２】 一方、均平板７が基準角度値θよりも下動側に制御される浅耕状態である場合 には、大きい不感角度βが選択設定され、基準角度値θから浅耕側については、 この大きい不感角度βに基づく上下方向に対して大きい幅を基準とした不感域に よる耕深制御が成される。しかも、図７に示されるように、前記基準角度値θを 基準として深耕側に揺動変位した場合の不感幅Ｘが、浅耕側に揺動変位した場合 の不感幅Ｙよりも小さくなる範囲が確保され、このため、耕深制御調整を行う場 合に、浅耕側であるときには、ハンチング現象の低減を充分に加味した大きい幅 での不感域を設定することができ、また深耕側であるときには、耕深精度を加味 した小さい幅での不感域を設定することができ、これによつて、安定した耕深制 御を精度の高いものでできる。

【００１３】 しかも、前記大小不感角度α、βの切換えは、作業中に常時変動する均平板７ の位置に基づいて行われるのではなく、作業中は殆ど操作されることのない耕深 設定器１５の設定値に基づいて行われるため、いちいち作業者が切換えるような 手間がいらず作業性の向上が計れることになる。

【００１４】 また、従来の如く各均平板位置に対応する数多くのデータを予めメモリに格納 し、該メモリから均平板位置に基づいて対応するデータをいちいち読み出して不 感域を演算することなく、選択された大小不感角度α、βをそのまま固定的に利 用するため、制御部２０の負担を軽減して処理速度を大幅に向上することができ る許りか、均平板７が不感域から外れるときと不感域内に入るときとの不感域を 一致させてさらに耕深自動制御の精度を向上させることができる。

【００１５】 尚、本考案は前記実施例に限定されるものでないことは勿論であるが、大小不 感域角度値を前記実施例の如く二段ではなく、三段、四段と多段にし、浅耕側に なるほど大きくなるように選択設定するようにしても良いものである。

【００１６】

【作用効果】

以上要するに、本考案は叙述の如く構成したものであるから、耕深制御を行う に際し、耕深方向の不感域の幅について、均平板の耕深設定値が基準角度値を越 えて深耕側である場合には小さい幅となる不感域角度値が、逆に浅耕側である場 合には大きい幅となる不感域角度値が自動的に選択されることになる。 この結果、均平板の深耕設定値を浅耕側にセツトしたときは耕深方向に大きい 幅の不感域が設定されることになつて、圃場表面の小さな凹凸を受けて均平板が 簡単に上下揺動しても、これを該大きい幅の不感域で吸収することになつて、ハ ンチング発生を低減でき、安定した浅耕作業ができることになる一方、深耕側に セツトしたときは深耕方向に小さい幅の不感域が設定されることになつて、安定 した高い深耕作業ができる。

【００１７】 しかも、前記耕深方向に大小幅が異なる不感域の選択が、耕深設定器の設定に よつて自動的に切換わるから、いちいち手動切換えする手間が不用で、作業性の 向上も合わせて計れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】農用トラクタの全体側面図である。

【図２】農用トラクタの要部斜視図である。

【図３】制御操作部の正面図である。

【図４】浅耕状態を示す耕耘部の側面図である。

【図５】深耕状態を示す耕耘部の側面図である。

【図６】作用説明図である。

【図７】作用説明図である。

【図８】制御機構のブロツク図である。

【図９】制御手順のフローチヤート図である。

【符号の説明】

１ 走行機体 ２ 耕耘部 ７ 均平板 ９ 耕深検知センサ １５ 耕深設定器 ２０ 制御部 α 不感域 β 不感域 θ 基準角度値

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【手続補正書】

【提出日】平成８年９月２６日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正内容】

【書類名】 明細書

【考案の名称】 ロータリ耕耘機の耕深自動制御装置

【実用新案登録請求の範囲】

【図面の簡単な説明】

【図１】農用トラクタの全体側面図である。

【図２】農用トラクタの要部斜視図である。

【図３】制御操作部の正面図である。

【図４】浅耕状態を示す耕耘部の側面図である。

【図５】深耕状態を示す耕耘部の側面図である。

【図６】作用説明図である。

【図７】作用説明図である。

【図８】制御機構のブロツク図である。

【図９】制御手順のフローチヤート図である。

【符号の説明】 １ 走行機体 ２ 耕耘部 ７ 均平板 ９ 耕深検知センサ １５ 耕深設定器 ２０ 制御部 α 不感域 β 不感域 θ 基準角度値

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 耕深設定器で設定される設定値対応位置
   に均平板の揺動角度検知値が合致するよう耕耘部の上下
   動を行うことで耕耘深さの自動制御を成す制御機構に
   は、均平板位置が設定値対応位置から一定の範囲内に位
   置するときは検知値と設定値とが合致したとして耕耘部
   の上下動を行わない不感域角度を耕耘設定器での設定値
   が予め決められた均平板の基準角度に対して浅耕側に操
   作された場合と深耕側に操作された場合とで予め設定さ
   れた大小異なる角度値の選択をする不感域選択手段が設
   けられており、かつ該大小異なる不感域角度値は、実耕
   耘作業範囲において耕耘設定器の設定値が基準角度に対
   し浅耕側である方が深耕側であるよりも均平板の揺動方
   向対する不感域幅が大きくなるように設定されているこ
   とを特徴とするロータリ耕耘機の耕深自動制御装置。