JPH09298909A - 苗植機 - Google Patents
苗植機Info
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- JPH09298909A JPH09298909A JP12312996A JP12312996A JPH09298909A JP H09298909 A JPH09298909 A JP H09298909A JP 12312996 A JP12312996 A JP 12312996A JP 12312996 A JP12312996 A JP 12312996A JP H09298909 A JPH09298909 A JP H09298909A
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- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 2
- 244000208734 Pisonia aculeata Species 0.000 description 2
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- 238000002054 transplantation Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【課題】苗植機の操縦を自動的に自動操縦装置に切替え
る。 【解決手段】走行車体１に苗植装置２が装着され、走行
車体１の前進方向の操縦が人為操縦装置Ｍと自動操縦装
置Ａで行われるように設けられ、苗植装置２が苗を移植
している状態での走行車体１の人為操縦装置Ｍによる直
進状態が所定の時間又は所定の距離継続すると自動的に
自動操縦装置Ａの作動が開始するように設けられている
苗植機。
る。 【解決手段】走行車体１に苗植装置２が装着され、走行
車体１の前進方向の操縦が人為操縦装置Ｍと自動操縦装
置Ａで行われるように設けられ、苗植装置２が苗を移植
している状態での走行車体１の人為操縦装置Ｍによる直
進状態が所定の時間又は所定の距離継続すると自動的に
自動操縦装置Ａの作動が開始するように設けられている
苗植機。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、前進が自動操縦
で行われる苗植機に用いるものである。
で行われる苗植機に用いるものである。
【０００２】
【従来の技術】特開平３−６１４０５号公報に見られる
ように、苗植機の走行車体は、その前進方向が人為操縦
装置と自動操縦装置で複合的に操縦されるように設けら
れ、自動操縦装置がオペレータの操作で選択されるよう
に構成されていた。
ように、苗植機の走行車体は、その前進方向が人為操縦
装置と自動操縦装置で複合的に操縦されるように設けら
れ、自動操縦装置がオペレータの操作で選択されるよう
に構成されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】すなわち、自動操縦装
置を作動させるか否かは、オペレータの意思によってい
たので、自動操縦を行うときは、例えばスイッチの操作
でその意志を伝達することが必要であった。これに対
し、この発明は、自動的に自動操縦装置に切替わるよう
にしようとするものである。
置を作動させるか否かは、オペレータの意思によってい
たので、自動操縦を行うときは、例えばスイッチの操作
でその意志を伝達することが必要であった。これに対
し、この発明は、自動的に自動操縦装置に切替わるよう
にしようとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は、上記の課題
を解決するため、走行車体１に苗植装置２が装着され、
走行車体１の前進方向の操縦が人為操縦装置Ｍと自動操
縦装置Ａで行われるように設けられ、苗植装置２が苗を
移植している状態での走行車体１の人為操縦装置Ｍによ
る直進状態が所定の時間又は所定の距離継続すると自動
的に自動操縦装置Ａの作動が開始するように設けられて
いる苗植機とした。
を解決するため、走行車体１に苗植装置２が装着され、
走行車体１の前進方向の操縦が人為操縦装置Ｍと自動操
縦装置Ａで行われるように設けられ、苗植装置２が苗を
移植している状態での走行車体１の人為操縦装置Ｍによ
る直進状態が所定の時間又は所定の距離継続すると自動
的に自動操縦装置Ａの作動が開始するように設けられて
いる苗植機とした。
【０００５】
【実施例】つぎに、この発明の実施例を説明する。図面
に示すように、走行車体１に苗植装置２が装着されて苗
植機となっている。 走行車体１がつぎのように構成さ
れている。フレーム３の前後に主歯車箱４と後輪歯車箱
５が設けられ、それぞれの両横に前輪６，６と後輪７，
７が配置されている（図１）。エンジン８がフレーム３
に取付けられ、その動力が主歯車箱４内の変速機９を経
由したのち、それぞれの差動装置１０，１１を経て上記
の前輪６，６と後輪７，７に到達し、これらが水田の耕
盤上で回転して走行車体１が進行するようになっている
（図３）。
に示すように、走行車体１に苗植装置２が装着されて苗
植機となっている。 走行車体１がつぎのように構成さ
れている。フレーム３の前後に主歯車箱４と後輪歯車箱
５が設けられ、それぞれの両横に前輪６，６と後輪７，
７が配置されている（図１）。エンジン８がフレーム３
に取付けられ、その動力が主歯車箱４内の変速機９を経
由したのち、それぞれの差動装置１０，１１を経て上記
の前輪６，６と後輪７，７に到達し、これらが水田の耕
盤上で回転して走行車体１が進行するようになっている
（図３）。
【０００６】人為操縦装置Ｍがつぎのように構成されて
いる。座席１２がエンジン８の上に設けられ、その前の
ステアリングハンドル１３を操作すると、ロッド１４が
左右に移動してアーム１５，１５が前輪６，６をそれぞ
れの縦軸１６，１６の回りに回動し、走行車体１の進行
方向が変化するように出来ている。支柱１７がフレーム
３の後部から上に伸び、上下で平行なリンク１８，１８
の両端がこれと後の縦枠１９に回動自在に取付けられて
いる。昇降シリンダ２０の前端がフレーム３に取付けら
れ、ピストンロッド２１がこれから斜後上に向って突出
し、上のリンク１８と一体のアーム２２の下端とその突
端が接続し、昇降シリンダ２０に油を送込むと、ピスト
ンロッド２１が突出して縦枠１９が上昇し、その油をタ
ンクに戻すと、ピストンロッド２１が戻って縦枠１９が
下降するように出来ている。
いる。座席１２がエンジン８の上に設けられ、その前の
ステアリングハンドル１３を操作すると、ロッド１４が
左右に移動してアーム１５，１５が前輪６，６をそれぞ
れの縦軸１６，１６の回りに回動し、走行車体１の進行
方向が変化するように出来ている。支柱１７がフレーム
３の後部から上に伸び、上下で平行なリンク１８，１８
の両端がこれと後の縦枠１９に回動自在に取付けられて
いる。昇降シリンダ２０の前端がフレーム３に取付けら
れ、ピストンロッド２１がこれから斜後上に向って突出
し、上のリンク１８と一体のアーム２２の下端とその突
端が接続し、昇降シリンダ２０に油を送込むと、ピスト
ンロッド２１が突出して縦枠１９が上昇し、その油をタ
ンクに戻すと、ピストンロッド２１が戻って縦枠１９が
下降するように出来ている。
【０００７】苗植装置２がつぎのように構成されてい
る。歯車箱２３の中央がローリング軸２４で縦枠１９の
下部に揺動自在に取付けられている（図４）。前上りに
傾斜して左右に往復移動する苗載台２５がその上に配置
されている。１対のスリーブ２６，２６が歯車箱２３の
両横に固定され（図５）、２個の苗植ケース２７，２７
がそれぞれの外端から苗載台２５の後端の下を通って後
に伸び、それぞれの後端の両横に回転ケース２８，２８
……が取付けられている。１対の支柱２９，２９がそれ
ぞれの苗植ケース２７，２７の前端から上に伸び、上端
が横杆３０で連結されている。１対のスライダ３１，３
１が横杆３０に取付けられ、背面に固定されたレール３
２にこれらが係合して苗載台２５が左右に摺動するよう
になっている。断面がＬ型の苗受板３３が苗植ケース２
７，２７に固定されて苗載台２５の下端の出口を塞いで
いる。なお、苗載台２５には、３０ｃｍ×６０ｃｍ程度
の広さの４枚のマット苗が横に並べて載せられる。
る。歯車箱２３の中央がローリング軸２４で縦枠１９の
下部に揺動自在に取付けられている（図４）。前上りに
傾斜して左右に往復移動する苗載台２５がその上に配置
されている。１対のスリーブ２６，２６が歯車箱２３の
両横に固定され（図５）、２個の苗植ケース２７，２７
がそれぞれの外端から苗載台２５の後端の下を通って後
に伸び、それぞれの後端の両横に回転ケース２８，２８
……が取付けられている。１対の支柱２９，２９がそれ
ぞれの苗植ケース２７，２７の前端から上に伸び、上端
が横杆３０で連結されている。１対のスライダ３１，３
１が横杆３０に取付けられ、背面に固定されたレール３
２にこれらが係合して苗載台２５が左右に摺動するよう
になっている。断面がＬ型の苗受板３３が苗植ケース２
７，２７に固定されて苗載台２５の下端の出口を塞いで
いる。なお、苗載台２５には、３０ｃｍ×６０ｃｍ程度
の広さの４枚のマット苗が横に並べて載せられる。
【０００８】変速機９を出た動力の１部が苗植クラッチ
３４（図３）を経由して歯車箱２３内に伝わり、これが
「入り」になると、横移動棒３５左右に往復駆動して苗
載台２５を左右に往復移動させるとともに、回転ケース
２８，２８……をその中央の横軸回りに反時計方向（図
１）に回転させるように出来ている。１対の苗植杆３
６，３６がそれぞれの回転ケース２８に取付けられ、上
記の回転で同じような姿勢を保って、その先端が軌道Ｓ
を通って旋回し、下降の初期に苗受板３３の苗取口を通
ってこの上に突出しているマット苗の端から１株分の苗
を欠ぎ取り、下端で泥土に移植するようになっている。
そのため、苗植機を水田で運転すると、その後に４条の
苗列Ｂ，Ｂ……が形成される。なお、図２，図３は、そ
れぞれの紙面で右向に進んだ苗植機が、その先の畦際で
Ｕターンし、右向に進んだときに移植した苗列Ｂ1，Ｂ1
……の横に苗列Ｂ，Ｂ……を作りながら左向に帰ってい
る状態を示している。
３４（図３）を経由して歯車箱２３内に伝わり、これが
「入り」になると、横移動棒３５左右に往復駆動して苗
載台２５を左右に往復移動させるとともに、回転ケース
２８，２８……をその中央の横軸回りに反時計方向（図
１）に回転させるように出来ている。１対の苗植杆３
６，３６がそれぞれの回転ケース２８に取付けられ、上
記の回転で同じような姿勢を保って、その先端が軌道Ｓ
を通って旋回し、下降の初期に苗受板３３の苗取口を通
ってこの上に突出しているマット苗の端から１株分の苗
を欠ぎ取り、下端で泥土に移植するようになっている。
そのため、苗植機を水田で運転すると、その後に４条の
苗列Ｂ，Ｂ……が形成される。なお、図２，図３は、そ
れぞれの紙面で右向に進んだ苗植機が、その先の畦際で
Ｕターンし、右向に進んだときに移植した苗列Ｂ1，Ｂ1
……の横に苗列Ｂ，Ｂ……を作りながら左向に帰ってい
る状態を示している。
【０００９】センタフロート３７の両横に１対のサイド
フロート３８，３８が配置され、これらが歯車箱２３お
よび苗植ケース２７，２７の下方に取付けられて泥面を
滑走し、センタフロート３７の左右への張出部およびサ
イドフロート３８，３８の外へ張出部が、苗が移植され
る泥面を予め整地するようになっている。なお、昇降レ
バー３９（図１）の操作でピストンロッド２１が出没
し、リンク１８，１８が揺動して苗植装置２が昇降する
が、フロート３７，３８，３８が泥面に下降すると、苗
植クラッチ３４が「入り」になり、その苗植装置２を上
昇させると、苗植クラッチ３４が「切り」になるように
設けられている。
フロート３８，３８が配置され、これらが歯車箱２３お
よび苗植ケース２７，２７の下方に取付けられて泥面を
滑走し、センタフロート３７の左右への張出部およびサ
イドフロート３８，３８の外へ張出部が、苗が移植され
る泥面を予め整地するようになっている。なお、昇降レ
バー３９（図１）の操作でピストンロッド２１が出没
し、リンク１８，１８が揺動して苗植装置２が昇降する
が、フロート３７，３８，３８が泥面に下降すると、苗
植クラッチ３４が「入り」になり、その苗植装置２を上
昇させると、苗植クラッチ３４が「切り」になるように
設けられている。
【００１０】モータ４０が縦枠１９に設けられ、そのピ
ニオン４１が扇形歯車４２に咬んで、アーム４３がピン
４４の回りに揺動するように出来ている。苗載台２５の
両横とアーム４３の突端にばね４５，４５の両端が掛止
められ、マット苗を載せた苗載台２５が右又は左に移動
すると、その重さで苗植装置２が右下り又は左下りに傾
斜しようとするが、このとき、右又は左のばね４５が張
られてその傾斜を引き戻す。
ニオン４１が扇形歯車４２に咬んで、アーム４３がピン
４４の回りに揺動するように出来ている。苗載台２５の
両横とアーム４３の突端にばね４５，４５の両端が掛止
められ、マット苗を載せた苗載台２５が右又は左に移動
すると、その重さで苗植装置２が右下り又は左下りに傾
斜しようとするが、このとき、右又は左のばね４５が張
られてその傾斜を引き戻す。
【００１１】左右の支柱２９，２９とアーム４３にばね
４６，４６の両端が掛止められている。水平センサ４７
が歯車箱２３に取付けられ、その左右方向の傾斜角を制
御装置４８に入力するようになっている。制御装置４８
は、その傾斜角が限度を越えると、モータ４０に出力
し、ピニオン４１が正転又は逆転してアーム４３を揺動
させ、下った側のばね４６が張られて苗植装置２が水平
に復帰する。
４６，４６の両端が掛止められている。水平センサ４７
が歯車箱２３に取付けられ、その左右方向の傾斜角を制
御装置４８に入力するようになっている。制御装置４８
は、その傾斜角が限度を越えると、モータ４０に出力
し、ピニオン４１が正転又は逆転してアーム４３を揺動
させ、下った側のばね４６が張られて苗植装置２が水平
に復帰する。
【００１２】１対のレバー４９，４９の中間が支柱２
９，２９のブラケット５０，５０に回動自在に取付けら
れ、下端のソレノイド５１，５１で上端が左右に揺動す
るように出来ている。それぞれのレバー４９，４９の上
端とアーム４３にばね５２，５２の両端が掛止められて
いる。それぞれのマット苗の位置で苗載台２５の上下方
向の中間部と下部に上部スイッチ５３，５３……と下部
スイッチ５４，５４……が設けられている。そして、苗
載台２５に載っているマット苗は、苗植杆３６，３６…
…で欠ぎ取られると、順次下降するが、この下降でマッ
ト苗の上端が上部スイッチ５３，５３……の上を通り過
ぎると、これがＯＮしてその信号を制御装置４８に入力
する。すると、制御装置４８がソレノイド５１，５１に
出力してレバー４９，４９の上端を内側に回動し、ばね
５２，５２を緩めるようになっている。
９，２９のブラケット５０，５０に回動自在に取付けら
れ、下端のソレノイド５１，５１で上端が左右に揺動す
るように出来ている。それぞれのレバー４９，４９の上
端とアーム４３にばね５２，５２の両端が掛止められて
いる。それぞれのマット苗の位置で苗載台２５の上下方
向の中間部と下部に上部スイッチ５３，５３……と下部
スイッチ５４，５４……が設けられている。そして、苗
載台２５に載っているマット苗は、苗植杆３６，３６…
…で欠ぎ取られると、順次下降するが、この下降でマッ
ト苗の上端が上部スイッチ５３，５３……の上を通り過
ぎると、これがＯＮしてその信号を制御装置４８に入力
する。すると、制御装置４８がソレノイド５１，５１に
出力してレバー４９，４９の上端を内側に回動し、ばね
５２，５２を緩めるようになっている。
【００１３】すなわち、苗載台２５に多量のマット苗が
載って苗植装置２が重いとき、傾いた苗植装置２を引き
戻すばねが弱いと応答性が悪い。これとは逆に、苗が少
なくなって苗植装置２が軽いときに上記のばねが強い
と、傾いた苗植装置２が急速に戻り、戻り過ぎその他に
よってハンチング現象が発生するおそれがある。ここ
に、上記のように、苗載台２５に多量の苗が載っている
ときには引戻し用のばね（実施例ではばね４６と５２の
複合）を強くし、その苗が少くなると、これを弱くする
と、上記の課題が解消できる。なお、上部スイッチ５
３，５３……は、その位置に応じ、数個のものがＯＮす
ると、ばねが弱くなるように設けることができる。ま
た、この上部スイッチ５３，５３……を重さセンサに代
えることができる。下部スイッチ５４，５４……は、マ
ット苗がその上を通り過ぎると、ＯＮしてマット苗を継
ぎ足す旨の信号を発する。また、苗載台２５に多量の苗
が載っているときでも、ハンチング現象が発生するとき
（例えば前記モータ４０が正転と逆転を頻繁に繰り返す
ようなとき）は、前記引戻し用のばねを弱くし、ハンチ
ングを防止するようにしてもよい。
載って苗植装置２が重いとき、傾いた苗植装置２を引き
戻すばねが弱いと応答性が悪い。これとは逆に、苗が少
なくなって苗植装置２が軽いときに上記のばねが強い
と、傾いた苗植装置２が急速に戻り、戻り過ぎその他に
よってハンチング現象が発生するおそれがある。ここ
に、上記のように、苗載台２５に多量の苗が載っている
ときには引戻し用のばね（実施例ではばね４６と５２の
複合）を強くし、その苗が少くなると、これを弱くする
と、上記の課題が解消できる。なお、上部スイッチ５
３，５３……は、その位置に応じ、数個のものがＯＮす
ると、ばねが弱くなるように設けることができる。ま
た、この上部スイッチ５３，５３……を重さセンサに代
えることができる。下部スイッチ５４，５４……は、マ
ット苗がその上を通り過ぎると、ＯＮしてマット苗を継
ぎ足す旨の信号を発する。また、苗載台２５に多量の苗
が載っているときでも、ハンチング現象が発生するとき
（例えば前記モータ４０が正転と逆転を頻繁に繰り返す
ようなとき）は、前記引戻し用のばねを弱くし、ハンチ
ングを防止するようにしてもよい。
【００１４】自動操縦装置Ａがつぎのように構成されて
いる。横棒５５が座席１２の後に設けられ（機体の前部
でも可）、両端に取付けたカメラ５６，５６の１つが前
の行程で作った苗列Ｂ1，Ｂ1の間の泥面を写して制御装
置５７に入力するように出来ている。操縦シリンダ５８
がフレーム３に取付けられ、これから前に突出したピス
トンロッド５９がその出没でアーム６０を回すようにな
っている。弁６１の切替で油が操縦シリンダ５８の後室
又は前室に送られると上記のピストンロッド５９が出没
する。弁６１は、制御装置５７の出力により切り替わ
る。すなわち、左のカメラ５６（右のカメラは作動して
いない）が、左右の苗列Ｂ1，Ｂ1を捕らえていないと、
前輪６，６がその状態を継続して走行車体１が前進を続
行する。そのカメラ５６が右の苗列Ｂ1を捕えると、そ
の入力で制御装置５７が出力して弁６１が切り替わり、
油が操縦シリンダ５８の後室に入ってピストンロッド５
９が突出し、左右の前輪６，６がそれぞれの縦軸１６，
１６回りに反時計方向に回って走行車体１の進路が左に
変り、カメラ５６が左の苗列Ｂ1を捕えると、ピストン
ロッド５９が引き戻されて前輪６，６が時計方向に回
り、走行車体１の進路が右に変る。
いる。横棒５５が座席１２の後に設けられ（機体の前部
でも可）、両端に取付けたカメラ５６，５６の１つが前
の行程で作った苗列Ｂ1，Ｂ1の間の泥面を写して制御装
置５７に入力するように出来ている。操縦シリンダ５８
がフレーム３に取付けられ、これから前に突出したピス
トンロッド５９がその出没でアーム６０を回すようにな
っている。弁６１の切替で油が操縦シリンダ５８の後室
又は前室に送られると上記のピストンロッド５９が出没
する。弁６１は、制御装置５７の出力により切り替わ
る。すなわち、左のカメラ５６（右のカメラは作動して
いない）が、左右の苗列Ｂ1，Ｂ1を捕らえていないと、
前輪６，６がその状態を継続して走行車体１が前進を続
行する。そのカメラ５６が右の苗列Ｂ1を捕えると、そ
の入力で制御装置５７が出力して弁６１が切り替わり、
油が操縦シリンダ５８の後室に入ってピストンロッド５
９が突出し、左右の前輪６，６がそれぞれの縦軸１６，
１６回りに反時計方向に回って走行車体１の進路が左に
変り、カメラ５６が左の苗列Ｂ1を捕えると、ピストン
ロッド５９が引き戻されて前輪６，６が時計方向に回
り、走行車体１の進路が右に変る。
【００１５】従来の自動操縦装置は、１つの苗列Ｂ1を
カメラの中央に捕えて制御していた（特開平３−６１４
０５号）ので、苗列Ｂ1の像が中央から少しずれると前
輪６，６が操作され、その操作が頻繁に行なわれてハン
チングを生じるおそれがあったが、上記の構成による
と、ゆとりが生じてその課題が解消される。カメラ５
６，５６は、左右の苗列Ｂ1，Ｂ1の中央の上に配置する
ことができる。
カメラの中央に捕えて制御していた（特開平３−６１４
０５号）ので、苗列Ｂ1の像が中央から少しずれると前
輪６，６が操作され、その操作が頻繁に行なわれてハン
チングを生じるおそれがあったが、上記の構成による
と、ゆとりが生じてその課題が解消される。カメラ５
６，５６は、左右の苗列Ｂ1，Ｂ1の中央の上に配置する
ことができる。
【００１６】ステアリングセンサ６２がステアリングハ
ンドル１３の軸に設けられ、その操作角を制御装置５７
に入力している。車速センサ６３が変速機９の出力軸に
設けられ、走行車体１の前進速度を制御装置５７に入力
している。昇降センサ６４がリンク１８の揺動軸に設け
られ、苗植装置２が下降したか否かを制御装置５７に入
力している。そして、制御装置５７は、車速センサ６３
と昇降センサ６４の入力で苗植装置２が苗の移植を開始
したことを判断し、ステアリングセンサ６２と車速セン
サ６３からの入力で、上記の苗の移植を開始したのちに
一定の距離又は時間（制御装置５７はタイマを備えてい
る）直進状態が継続すると、自動操縦装置Ａを作動させ
るようになっている。なお、自動操縦装置Ａが作動して
いるときにオペレータがステアリングハンドル１３を操
作すると、ステアリングセンサ６２からの入力で、制御
装置５７が上記の自動操縦装置Ａによる操縦を停止し、
オペレータによる人為操縦が自動操縦に優先し、上記の
直進状態が継続すると、改めて自動操縦に復帰する。
ンドル１３の軸に設けられ、その操作角を制御装置５７
に入力している。車速センサ６３が変速機９の出力軸に
設けられ、走行車体１の前進速度を制御装置５７に入力
している。昇降センサ６４がリンク１８の揺動軸に設け
られ、苗植装置２が下降したか否かを制御装置５７に入
力している。そして、制御装置５７は、車速センサ６３
と昇降センサ６４の入力で苗植装置２が苗の移植を開始
したことを判断し、ステアリングセンサ６２と車速セン
サ６３からの入力で、上記の苗の移植を開始したのちに
一定の距離又は時間（制御装置５７はタイマを備えてい
る）直進状態が継続すると、自動操縦装置Ａを作動させ
るようになっている。なお、自動操縦装置Ａが作動して
いるときにオペレータがステアリングハンドル１３を操
作すると、ステアリングセンサ６２からの入力で、制御
装置５７が上記の自動操縦装置Ａによる操縦を停止し、
オペレータによる人為操縦が自動操縦に優先し、上記の
直進状態が継続すると、改めて自動操縦に復帰する。
【００１７】すなわち、図３において、右に植え進んで
苗列Ｂ1，Ｂ1……を作った苗植機が右の畦際に到達する
と、苗植クラッチ３４を「切り」にして苗植装置２を上
昇させたのち、ステアリングハンドル１３を操作してＵ
ターンさせて苗植機を左向にし、左端の苗列Ｂと前行程
における苗列Ｂ1との間隔を苗列Ｂ1，Ｂ1の間隔と一致
させる。そののち、苗植装置２を下降させると苗植クラ
ッチ３４が「入り」になって苗の移植が開始する。苗の
移植を開始した当初は、不安定で、オペレータがステア
リングハンドル１３を操作して上記の苗列Ｂ1，Ｂ1の間
隔を一定に保つようにするが、これが安定し、ステアリ
ングハンドル１３の操作がほとんど行なわれない直進状
態が一定の距離（又は時間）継続すると、自動的に自動
操縦装置Ａによる操縦に切り替わる。
苗列Ｂ1，Ｂ1……を作った苗植機が右の畦際に到達する
と、苗植クラッチ３４を「切り」にして苗植装置２を上
昇させたのち、ステアリングハンドル１３を操作してＵ
ターンさせて苗植機を左向にし、左端の苗列Ｂと前行程
における苗列Ｂ1との間隔を苗列Ｂ1，Ｂ1の間隔と一致
させる。そののち、苗植装置２を下降させると苗植クラ
ッチ３４が「入り」になって苗の移植が開始する。苗の
移植を開始した当初は、不安定で、オペレータがステア
リングハンドル１３を操作して上記の苗列Ｂ1，Ｂ1の間
隔を一定に保つようにするが、これが安定し、ステアリ
ングハンドル１３の操作がほとんど行なわれない直進状
態が一定の距離（又は時間）継続すると、自動的に自動
操縦装置Ａによる操縦に切り替わる。
【００１８】
【効果】以上のように、この発明によると、自動操縦装
置Ａによる苗植機の運転が自動的に開始されるので、オ
ペレータは、その開始の操作から開放される特徴があ
る。
置Ａによる苗植機の運転が自動的に開始されるので、オ
ペレータは、その開始の操作から開放される特徴があ
る。
【図１】この発明を施した苗植機の側面図。
【図２】その平面図。
【図３】その伝動機構図。
【図４】その１部の拡大した側面図。
【図５】その正面図。
１ 走行車体 ２ 苗植装置 Ｍ 人為操縦装置 Ａ 自動操縦装置
Claims (1)
- 【請求項１】 走行車体１に苗植装置２が装着され、走
行車体１の前進方向の操縦が人為操縦装置Ｍと自動操縦
装置Ａで行われるように設けられ、苗植装置２が苗を移
植している状態での走行車体１の人為操縦装置Ｍによる
直進状態が所定の時間又は所定の距離継続すると自動的
に自動操縦装置Ａの作動が開始するように設けられてい
る苗植機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12312996A JP3593788B2 (ja) | 1996-05-17 | 1996-05-17 | 苗植機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12312996A JP3593788B2 (ja) | 1996-05-17 | 1996-05-17 | 苗植機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09298909A true JPH09298909A (ja) | 1997-11-25 |
| JP3593788B2 JP3593788B2 (ja) | 2004-11-24 |
Family
ID=14852905
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12312996A Expired - Fee Related JP3593788B2 (ja) | 1996-05-17 | 1996-05-17 | 苗植機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3593788B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000300010A (ja) * | 1999-04-20 | 2000-10-31 | Iseki & Co Ltd | 水田作業機の操向制御装置 |
| JP2013074815A (ja) * | 2011-09-29 | 2013-04-25 | Iseki & Co Ltd | 作業車両 |
| JP2018198552A (ja) * | 2017-05-26 | 2018-12-20 | 株式会社クボタ | 作業機の制御装置、作業機の制御方法及び作業機 |
| CN115136775A (zh) * | 2021-03-30 | 2022-10-04 | 井关农机株式会社 | 作业车辆 |
-
1996
- 1996-05-17 JP JP12312996A patent/JP3593788B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000300010A (ja) * | 1999-04-20 | 2000-10-31 | Iseki & Co Ltd | 水田作業機の操向制御装置 |
| JP2013074815A (ja) * | 2011-09-29 | 2013-04-25 | Iseki & Co Ltd | 作業車両 |
| JP2018198552A (ja) * | 2017-05-26 | 2018-12-20 | 株式会社クボタ | 作業機の制御装置、作業機の制御方法及び作業機 |
| CN115136775A (zh) * | 2021-03-30 | 2022-10-04 | 井关农机株式会社 | 作业车辆 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3593788B2 (ja) | 2004-11-24 |
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|
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