JPH09300254A - 垂直多関節型ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 アーム直動型ロボットを簡単に固定リンク型
ロボットとして構成できるようにする。 【解決手段】 ロボットの据付けベース１を変えること
なくアーム直動型ロボットにリンク１０，１１，１２等
を付加し固定リンク型ロボットとする。また、ロボット
手首が先端に設けられる第２のアームに延長アーム１５
を付加しアーム長を長くして作業動作範囲の減少を防止
する。旋回中心からオフセットして第２関節のベース３
を回動されることにより干渉半径の増大を最小にする。
アーム直動型ロボットを固定リンク型ロボットに変更す
ることによってロボット手首部の可搬重量の増加に対応
できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は垂直多関節型ロボッ
トに関し、アーム直動型ロボットを固定リンク型ロボッ
トとして使用可能にするロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】垂直多関節型ロボットには、平行リンク
機構を持ったリンク型ロボットと、平行リンク機構を持
たないアーム直動型ロボットがある。アーム直動型ロボ
ットにおいては、手首部に取り付けられたエンドエフェ
クタで物品を把持し搬送する際の可搬重量が小さいとい
う欠点がある。図６はアーム片持構造のアーム直動型ロ
ボットの要部図で、図６（ａ）はその正面図、図６
（ｂ）は側面図である。この図６に示すアーム直動型ロ
ボットは、旋回軸の第１関節と、揺動軸である第２関
節、第３関節とを有する例を示しており、手首部は図示
を省略している。第１関節を構成する第１関節用減速機
２がベース１に固着され、該第１関節用減速機２の出力
軸には第２関節のベース３が接続され、第１関節のサー
ボモータＭ１によって第１関節用減速機２を駆動して第
２関節のベース３を旋回中心Ｏ１の回りに旋回するよう
に構成されている。

【０００３】第２関節のベース３には、第２関節用のサ
ーボモータＭ２で駆動される第２関節用減速機４が取り
付けられ、該第２関節用減速機４の出力軸に第１のアー
ム５が連結され、第２関節用のサーボモータＭ２の駆動
によって第１のアーム５は図６（ａ）において左右に揺
動する。また、第１のアーム５の先端には第３関節を構
成する第３関節用減速機６の筐体が固定されると共に該
第３関節用減速機６には第３関節のケーシング７が固定
され、第３関節用減速機６、第３関節のケーシング７は
一体的である。該第３関節用減速機６の筐体に固定され
た第３関節用サーボモータの出力軸は該第３関節用減速
機６の入力軸に連結され、その出力軸には第２のアーム
８が連結されている。なおこの第２のアーム８の先端部
は図示を省略しているが、アーム先端の手首部にはエン
ドエフェクタが取り付けられるようになっている。上記
第３関節用減速機６は第３関節のケーシング７内に設け
られた第３関節用サーボモータ（図示せず）によって駆
動され、第２のアーム８は図６（ａ）において上下方向
に揺動する。

【０００４】以上のような構成のアーム直動型ロボット
においては、第２のアーム８の先端手首にかかる負荷及
び各アーム５，８の自重によって、第２関節に大きなモ
ーメントがかかる。特に、第２、第３のサーボモータＭ
２、Ｍ３を駆動し、アーム５，８を図６（ａ）において
水平方向に伸びる状態としたとき、第２のアーム８の先
端手首部にかかる負荷及びアーム５，８の自重等によっ
て、第２関節には大きなモーメントがかかる。そのた
め、このアーム直動型ロボットにおいて手首部の可搬重
量を増大するには、各軸の駆動速度を落とし第２関節の
サーボモータＭ２、減速機４にかかる負荷を軽減させる
ようにするか、第２関節のサーボモータＭ２や減速機４
を大型のものにして対応する方法がとられている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、各軸の駆動速
度を落とせばロボットの作業サイクルタイムが長くなり
作業効率が低下する。また、サーボモータや減速機を大
型のものにすれば、それだけ大型のロボットとなり高価
なものになる。ロボットを固定リンク型ロボットにすれ
ば、この手首部の可搬重量を増大させることができる
が、アーム直動型ロボットを配設し作業を行っている状
態で、ロボットの手首部で搬送するエンドエフェクタの
重量や、搬送作業対象の物品等の重量が増加したからと
いって、既に配設されているアーム直動型ロボットを固
定リンク型ロボットに取替えることは、ロボットのベー
ス等の主要部品を設計し直す必要があり困難である。

【０００６】そこで、本願発明の目的は、アーム直動型
ロボットに対して簡単な構成を付加して固定リンク型ロ
ボットとして構成できるようにしてロボット手首部の可
搬重量の増加に対応できるロボットを提供することにあ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、アーム直動型
ロボットと該アーム直動型ロボットを固定リンク型ロボ
ットに変更するための部材を予め用意しておき、アーム
直動型ロボットを取付ベースから取外すことなく上記部
材をアーム直動型ロボットに付加することによって固定
リンク型ロボットを構成するようにした。特に、アーム
直動型ロボットはアーム片持ち構造のものとし固定リン
ク型ロボットへの変更を容易にした。さらに、固定リン
ク型ロボットへの変更を容易にするために予めアーム直
動型ロボットには、固定リンク型ロボットに変更するた
めの部材を固着するためのリンク固定用取付板を予め設
けておく。

【０００８】アーム直動型ロボットはベースに対して第
２関節のベースを旋回させる第１関節と、第２関節のベ
ースに対して第１のアームを揺動させる第２関節と、第
１のアームの先端で第２のアームを揺動させる第３関節
とで構成され、固定リンク型ロボットに変更するための
部材は、上記第１のアームと第３関節部を回動自在に軸
着する部材と、上記第３関節に固着される第１のリンク
と該第１のリンクに対して回動自在に軸着される第２の
リンクと、該第２のリンクに対して回動自在に軸着され
る第３のリンクとを備えるものとし、第３のリンクの他
端は第２関節のベースに固着されるようにした。固定リ
ンク型ロボットに変更する際には、１つの形態として、
第１のリンクは上記第１のアームと上記第３関節の第２
のアームを駆動する減速機間に取付けられ、該第１のリ
ンクの追加による第１関節の旋回中心軸と第２のアーム
の軸心とのずれを修正し、第２のアームの軸心が第１関
節の旋回中心線と交差し、第２のアームが第１関節旋回
中心を含む面上で揺動するようにするために、上記第２
関節の第１のアームを駆動する減速機と第１のアーム間
に挿入されるアダプタが用意され、該アダプタを挿入し
第１のアームは該アダプタを介して駆動されるように構
成される。もう１つの形態としては、第１のアームの取
付側と対向する第３関節のケーシングの面側に取付ける
ようにする。さらに、第１のアームと第３関節部間には
軸受を追加することにより、第１のアームと第３関節部
は回動自在として固定リンク型ロボットを構成するよう
にした。

【０００９】また、固定リンク型ロボットに変更するこ
とによってロボットの作業動作範囲が減少することか
ら、第２のアームの長さを長くするための部材も用意さ
れ、固定リンク型ロボットに変更する際に該部材を第２
のアームに取付該アームの長さを長くして作業動作範囲
の減少を防止するようにした。さらに、固定リンク型ロ
ボットに変更した際に他の部材と干渉する干渉半径が増
加することから、第２関節のベースにアダプタを取付け
該第２関節のベースを上記第１の関節の旋回中心よりオ
フセットして旋回させるためのアダプタを予め用意して
おき、固定リンク型ロボットに変更する際に該アダプタ
を取付けることによって干渉半径の増加を最小にした。
また、上記第１のリンクと第２のリンク及び第２のリン
クと第３のリンクとを回動自在に軸着するための各シャ
フトに、各リンクが回動したとき第１のアームに当接す
る位置にストッパを設け、固定リンク型ロボットに変更
した際にリンク機構と第１のアームの衝突による損傷を
防ぐようにした。

【００１０】

【発明の実施の形態】本発明は、図６に示すようなアー
ム直動型ロボットに対して、リンク等の部材を付加し
て、固定リンク型ロボットを形成するもので、図１は、
図６に示すアーム直動型ロボットに複数のリンク等の部
材を付加して固定リンク型ロボットを形成したときの本
発明の第１の実施形態を示す図で、図１（ａ）は正面
図、図１（ｂ）は側面図、図２は同第１の実施の形態に
おける第３関節部の要部説明図である。

【００１１】まず、図６に示すアーム直動型ロボットの
第２関節のベース３に予め該ロボットを固定リンク型ロ
ボットに改造するためのリンク固定用取付板１８を設け
ておく。また、アーム直動型ロボットを固定リンク型ロ
ボットに改造するための部材として、リンク１０，１
１，１２、リンクとリンクを回転自在に結合するストッ
パ付きシャフト１３、１４、アーム延長用部材１５、ア
ダプタ１６，１７を予め用意しておく。なお、上部リン
ク１０には軸受２０を介して回動自在にフランジ付きシ
ャフト１９が予め装着されている（図２参照）。

【００１２】アーム直動型ロボットとしてロボットを据
付け、作業を行っている際、作業対象に変更があり、ロ
ボットの手首部に取り付けるエンドエフェクタが異なり
その重量が増大したときや、エンドエフェクタで把持す
るワーク等の取扱い物が変りその重量が増加しとき等に
おいて第２のアーム８の先端手首部にかかる負荷及びア
ーム５，８の自重等によって、第２関節にかかるモーメ
ントが増加し、第２関節のサーボモータＭ２や減速機４
に過大な負荷がかかるような場合に、この負荷を軽減す
るために、このアーム直動型ロボットを固定リンク型ロ
ボットに改造する。

【００１３】まず、第１のアーム５と第３関節用減速機
６の筐体との結合を解き、図２に示すように、第１のア
ーム５の先端に上部リンクを構成する第１のリンク１０
に回動自在に固定されているフランジ付きシャフト１９
を第３関節用減速機６に代えてボルトＢ等で固着する。
さらにこの第１のリンク１０に第３関節用減速機６のベ
ースをボルトＢ等で固着し、第１のリンク１０と第３関
節用減速機６及び該第３関節用減速機６に固着された第
３関節のケーシング７を一体的に構成する。また、第１
のアーム５と第３関節用減速機６との間に第１のリンク
１０等を介在させたことから、第２のアーム８の軸心
は、第１関節の旋回中心線０１より第１のリンク１０等
の厚み分シフトして、第２のアーム８の軸心と第１関節
の旋回中心線０１は交差しなくなる。それでは、第２の
アーム８の先端手首の位置を制御するソフトウエアが複
雑になることから、アダプタ１７を第１のアーム５と第
２関節用減速機４間に挿入し、第２アームの軸心におけ
る回転第２アームの回動中心点０´が第１関節の旋回中
心線０１上になるように調節する（図１（ｂ）参照）。
そのため、第１のアーム５と第２関節用減速機４との結
合を解き、第１のアーム５の他端にアダプタ１７を固着
し、該アダプタ１７を介して第１のアーム５と第２関節
用減速機４の出力軸を固着する。

【００１４】さらに、アーム直動型ロボットにリンクを
付加して固定リンク型ロボットに代えることから、リン
クの移動範囲に制限が加わり、ロボットの動作範囲、即
ち第２のアーム８の先端手首部に取付けられたエンドエ
フェクタの移動可能領域が減少することから、本実施の
形態では第２のアーム８の長さを長くしてこのロボット
動作範囲の減少を防止する。そのために、本実施の形態
では、第３関節用減速機６の出力軸と第２のアーム８の
固着を解き、この第３関節用減速機６の出力軸にアーム
延長用部材１５を固着し、さらにこのアーム延長用部材
１５に第２のアーム８を固着することによって第２のア
ームの長さを長くして固定リンク型ロボットの動作範囲
をアーム直動型ロボットとほぼ同一になるようにしてい
る。また、上部リンクを構成する第１のリンク１０の他
端にはゴムや合成樹脂等の柔軟性のある材料で構成され
たストッパを一部に有するストッパ付きシャフト１３を
介して回動自在に第２のリンク１１を固定し、さらにシ
ャフト１３と同様にストッパを一部に有するシャフト１
４を介して第３のリンク１２を第２のリンク１１に対し
回動自在に装着し、この第３のリンク１２の他端を第２
関節のベース３に設けられているリンク固定用取付板１
８に固着する。

【００１５】また、本実施の形態では、固定リンク型ロ
ボットに変更することによって広がるロボットの干渉半
径の増加を最小にするために、第２関節のベース３を第
１関節の旋回中心Ｏ１よりオフセットして取付ける。そ
のために、第１関節の減速機２の出力軸と第２関節のベ
ース３との結合を解き、第２関節のベース３にアダプタ
１６を固着すると共にこのアダプタ１６と第１関節用減
速機２の出力軸を連結して第１関節の旋回中心Ｏ１と第
２関節のベース中心、即ち第２関節の位置を第３のリン
ク１２の取付位置と反対方向にオフセットさせる。

【００１６】以上のようにして、アーム直動型ロボット
を固定リンク型ロボットに変更する。第１関節のサーボ
モータＭ１を駆動すると、オフセットされた第２関節の
ベース３は旋回中心Ｏ１を中心に旋回し、第２関節のサ
ーボモータＭ２を駆動すれば、第１のアーム５は第２関
節用減速機４の出力軸を中心にその先端（第３関節側）
が図１（ａ）において左右に回動する。この第１のアー
ム５の移動と共に、第１のリンク１０は軸受２０によっ
て第１のアーム５に対して相対回転し、また、第１のリ
ンク１０と第２のリンク１１、第２のリンク１１と第３
のリンク１２はストッパ付きシャフト１３，１４を介し
て相対回動し、第２のリンク１１は第１のアーム５と平
行な状態を維持して移動することになる。この際ストッ
パ付きシャフト１３，１４のストッパが第１のアーム５
に当接する位置が第１のアーム５の構造的な移動限界と
なる。さらに、第３関節のサーボモータＭ３を駆動すれ
ば、第２のアーム８の先端（手首側）は第３関節用減速
機６の出力軸を中心に、図１（ａ）において上下に回動
することになる。

【００１７】リンク１０，１１，１２を付加したことに
より、ストッパ付きシャフト１３若しくは１４が第１の
アーム５に当接し第１のアーム５の回動範囲が制限され
ることになり、改造する前のアーム直動型ロボットと比
較しロボットの動作範囲が狭くなるが、第２のアームを
アーム延長用部材１５によって長くしているから、この
ロボットの動作範囲の縮小をカバーし改造前のアーム直
動型ロボットとほぼ同一の動作範囲を確保している。ま
た、第２関節の回動中心を第１関節の旋回中心より、第
２のアーム側（リンク１１の取付側の反対方向）にオフ
セットした位置としているから、固定リンク型ロボット
にすることによって広がった干渉半径の増加を抑えてい
る。

【００１８】第１のアーム５が図１（ａ）において、例
えば時計方向に回動したとき、第２のアーム８の先端手
首にかかる負荷（該手首に取付けられたエンドエフェク
タやエンドエフェクタで把持し搬送する物品等の荷重）
及び第２のアーム８、第１のアーム５の自重等によりは
第２関節部に大きなモーメントがかかろうとする。即
ち、第２関節の減速機４やサーボモータＭ２に大きな負
荷がかかろうとするが、第１のアームの先端（第３関節
側）にかかる負荷は第１のリンク１０、シャフト１３、
第２のリンク１１、シャフト１４、第３のリンク１２を
介して第２関節のベース３にかかり、第１のアーム５の
先端にかかる負荷はリンク機構を介して第２関節のベー
ス３で支えられることになるから、第２関節の関節部の
減速機４、サーボモータＭ２にかかる負荷は軽減される
ことになる。その結果、ロボットの手首部の可搬重量が
増加しても、第２関節の減速機４やサーボモータＭ２を
大型のものに変えたり、ロボットの移動速度を低下させ
るることなく、作業を行うことができるものとなる。

【００１９】図３は本発明の第２実施の形態を示す図
で、図３（ａ）は正面図、図３（ｂ）は側面図、図４は
該第２実施形態における第３関節部の要部説明図であ
る。図１に示す第１の実施の形態と相違する点は、アー
ム直動型ロボットを固定リンク型ロボットに改造する際
に、第１のアーム５が取付けられている第２関節のベー
ス３及び第３関節のケーシング７に対して第１のアーム
５とは反対側にリンク機構を付加する点である。また、
第３関節の減速機６に代えて軸受を設け、第２のアーム
８の軸心の該アームの回動中心点と第１関節の旋回中心
軸０１とがずれないように構成されていることから、第
１の実施の形態で必要であったアダプタ１７を必要とし
ない。また、この第２の実施の形態では、第２関節の位
置を第１関節の旋回中心からオフセットしないことから
アダプタ１６も設けていない。

【００２０】図３（ｂ）、図４に示すように、第３関節
のケーシング７から第３関節の減速機６を取り外し、こ
の減速機６の代わりに軸受２０を設け、該軸受２０の外
輪をボルトＢでケーシング７に固着し、軸受２０の内輪
をシャフト１９にボルトＢで固着し、さらにシャフト１
９のフランジ部をボルトＢで第１のアーム５に固着す
る。なお、第１のアーム５とケーシング７の間は、変更
する前のその間の距離と同一となるようにシャフト１９
等の長さが調節されている。これによって、第１関節の
旋回中心線０１と第２のアーム８の軸心の回動中心Ｏ´
を一致させる。また、ケーシング７から取り出した減速
機６をケーシング７の第１のアーム５の取り付け面と対
向する面にボルトで固定すると共に該減速機６の出力軸
に第２のアーム８を固着する。さらに、部材２１等を介
して該減速機６のハウジングに上部リンクを構成する第
１のリンク１０を固着する。

【００２１】第１のリンク１０の他端はストッパ付きシ
ャフト１３で第２のリンク１１の一端に回動自在に軸着
し、さらに第２のリンク１１の他端はストッパ付きシャ
フト１４で第３のリンク１２の一端に回動自在に軸着
し、さらにこの第３のリンク１２の他端は第２関節のベ
ース３に設けられたリンク固定用取付板１８に固着する
（なお、この第２の実施の形態では、このリンク固定用
取付板１８の位置が第１の実施の形態とは異なってい
る）。

【００２２】第１関節のサーボモータＭ１が駆動される
と第２関節のベース３が旋回中心を中心として回動し、
第１、第２のアーム５、８及びリンク１０，１１も共に
回動し、第２関節のサーボモータＭ２が駆動されると第
１のアーム５の先端部（第３関節側）は図３（ａ）にお
いて左右に回動する。第１のアーム５の先端部には第３
関節のケーシング７がシャフト１９及び軸受２０を介し
て回動自在に固着され、第３関節のケーシング７に第３
関節用減速機６及び上部リンク１０が固着され、該減速
機６の出力軸に第２のアーム８が固着されているから、
第１のアーム５の回動によって第３関節用減速機６、第
３関節のケーシング７、第１のリンク１０、第２のアー
ム８も移動する。第１のリンク１０の他端に一端が回動
自在に軸着されかつ他端が第３のリンク１２にストッパ
付きシャフト１４で回動自在に軸着された第２のリンク
１１も、軸着部で相対的に回動しながら移動し、第２の
リンク１１は第１のアーム５と平行な状態を保持する。
また第３関節のサーボモータＭ３を駆動すれば第２のア
ーム８は図３（ａ）において、その先端部（手首部）を
上下方向に移動することになる。

【００２３】図５は、上記第２の実施の形態における第
３関節部の別な形態の要部説明図である。この図５で示
す形態は、図４と比較し、軸受２０の外輪が第１のアー
ム５に固着され、軸受の内輪がシャフト１９な固着さ
れ、シャフトの他端は第３関節のケーシング７に固着さ
れている点が相違するのみである。

【００２４】上述した第２の実施の形態の場合も、第１
のアーム５の先端（第３関節側）にかかる負荷は第１の
リンク１０、シャフト１３、第２のリンク１１、シャフ
ト１４、第３のリンク１２を介して第２関節のベース３
にかかり、第１のアーム５の先端にかかる負荷はリンク
機構を介して第２関節のベース３で支えられることにな
るから、第２関節の関節部の減速機４、サーボモータＭ
２にかかる負荷は軽減されることになる。

【００２５】

【発明の効果】本発明は、既に配設されているアーム直
動型ロボットをロボットベースを変更することなく簡単
に固定リンク型ロボットに改造することができるから、
ロボットアーム先端の手首部の可搬重量が増加した際
に、固定リンク型ロボットに簡単に変更することがで
き、ロボット関節にかかる負荷を軽減させロボットの動
作速度を低下させることもなく、また、減速機や駆動源
のサーボモータ等を大型なものに変更する必要もない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のアーム直動型ロボットを固定リンク型
ロボットに改造したときの第１の実施の形態を示す図で
ある。

【図２】同第１の実施の形態における第３関節部の要部
説明図である。

【図３】本発明のアーム直動型ロボットを固定リンク型
ロボットに改造したときの第２の実施の形態を示す図で
ある。

【図４】同第２の実施の形態における第３関節部の要部
説明図である。

【図５】同第２の実施の形態における第３関節部の他の
形態の要部説明図である。

【図６】本発明を適用するアーム直動型ロボットの一実
施形態を示す図である。

【符号の説明】 １ ロボットベース ２ 第１関節の減速機 ３ 第２関節のベース ４ 第２関節の減速機 ５ 第１のアーム ６ 第３関節の減速機 ７ 第３関節のケーシング ８ 第２のアーム １０，１１，１２ リンク １３，１４ ストッパ付きシャフト １５ 延長アーム １６，１７ アダプタ １８ リンク固定用取付板 １９ シャフト ２０ 軸受 ２１ 部材 Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３ サーボモータ

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 アーム直動型ロボットに該アーム直動型
   ロボットを固定リンク型ロボットに変更するための部材
   を予め用意しておき、アーム直動型ロボットを取付ベー
   スから取外すことなく上記部材をアーム直動型ロボット
   に付加することによって固定リンク型ロボットを構成す
   ることを特徴とする垂直多関節型ロボット。
2. 【請求項２】 上記アーム直動型ロボットはアーム片持
   ち構造である請求項１記載の垂直多関節型ロボット。
3. 【請求項３】 上記アーム直動型ロボットには、上記固
   定リンク型ロボットに変更するための部材を固着するた
   めのリンク固定用取付板が予め設けられている請求項１
   若しくは請求項２記載の垂直多関節型ロボット。
4. 【請求項４】 上記アーム直動型ロボットはベースに対
   して第２関節のベースを旋回させる第１関節と、上記第
   ２関節のベースに対して第１のアームを揺動させる第２
   関節と、第１のアームの先端で第２のアームを揺動させ
   る第３関節とで構成され、固定リンク型ロボットに変更
   するための部材は、上記第１のアームと第３関節を回動
   自在に軸着する部材と、上記第３関節部に固着される第
   １のリンクと該第１のリンクに対して回動自在に軸着さ
   れる第２のリンクと、該第２のリンクに対して回動自在
   に軸着される第３のリンクとを備え、上記第３のリンク
   の他端は上記第１のアームのベースに固着される請求項
   １記載の垂直多関節型ロボット。
5. 【請求項５】 上記第１のリンクは上記第１のアームと
   上記第３関節の第２のアームを駆動する減速機間に取付
   けられ、該第１のリンクの追加による第１関節の旋回中
   心線と第２のアームの軸心とのずれを修正するために、
   上記第２関節の第１のアームを駆動する減速機と第１の
   アーム間にアダプタが挿入され第１のアームはアダプタ
   を介して駆動されるように構成される請求項４記載の垂
   直多関節型ロボット。
6. 【請求項６】 上記第１のリンクは上記第３関節部の第
   １のアームの取付側と対向する第３関節のケーシングの
   面に取付けられている請求項４記載の垂直多関節型ロボ
   ット。
7. 【請求項７】 上記第２のアームの長さを長くするため
   の部材も用意され、固定リンク型ロボットに変更する際
   に該部材を第２のアームに取付け、該アームの長さを長
   くする請求項４乃至請求項６記載の内１項記載の垂直多
   関節型ロボット。
8. 【請求項８】 上記第２関節のベースを上記第１関節の
   旋回中心よりオフセットして旋回させるためのアダプタ
   を予め用意しておき、固定リンク型ロボットに変更する
   際に該アダプタを取付ける請求項４乃至請求項７記載の
   内１項記載の垂直多関節型ロボット。
9. 【請求項９】 上記第１のリンクと第２のリンク及び第
   ２のリンクと第３のリンクとを回動自在に軸着するため
   の各シャフトには、各リンクが回動したとき上記第１の
   アームに当接する位置にストッパが設けられている請求
   項４乃至請求項８記載の内１項記載の垂直多関節型ロボ
   ット。