JPH09301679A - クレーン装置における荷物振れ角検出装置 - Google Patents
クレーン装置における荷物振れ角検出装置Info
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- JPH09301679A JPH09301679A JP12286796A JP12286796A JPH09301679A JP H09301679 A JPH09301679 A JP H09301679A JP 12286796 A JP12286796 A JP 12286796A JP 12286796 A JP12286796 A JP 12286796A JP H09301679 A JPH09301679 A JP H09301679A
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- 238000004804 winding Methods 0.000 claims abstract description 10
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims abstract description 8
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000001747 exhibiting effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 環境に左右されずに、正確に吊り荷の振れ角
を検出し得る荷物の振れ角検出装置を提供する。 【解決手段】 ガーダ２上を走行自在な横行台車１に配
置された巻上装置５の巻取ドラム12に巻き取られた吊持
用ロープ４および吊りフック14を介して吊持された荷物
Ａの振れ角を検出する装置であって、横行台車１側に支
持軸体21を介してアーム部材22を揺動自在に支持し、こ
のアーム部材22の揺動中心部の両側に、内側寄りの第１
案内滑車23Ａ，23Ｂおよび外側寄りの第２案内滑車24
Ａ，24Ｂをそれぞれ配置し、巻取ドラム12からの吊持用
ロープ４の途中を、揺動中心部の一側方に配置された第
１および第２案内滑車23Ａ，24Ａ、吊持用滑車15、並び
に揺動中心部の他側方に配置された第２および第１案内
滑車24Ｂ，23Ｂの順番に巻装し、アーム部材22の支持軸
体21の揺動角を検出する角度検出器31を具備したもの。
を検出し得る荷物の振れ角検出装置を提供する。 【解決手段】 ガーダ２上を走行自在な横行台車１に配
置された巻上装置５の巻取ドラム12に巻き取られた吊持
用ロープ４および吊りフック14を介して吊持された荷物
Ａの振れ角を検出する装置であって、横行台車１側に支
持軸体21を介してアーム部材22を揺動自在に支持し、こ
のアーム部材22の揺動中心部の両側に、内側寄りの第１
案内滑車23Ａ，23Ｂおよび外側寄りの第２案内滑車24
Ａ，24Ｂをそれぞれ配置し、巻取ドラム12からの吊持用
ロープ４の途中を、揺動中心部の一側方に配置された第
１および第２案内滑車23Ａ，24Ａ、吊持用滑車15、並び
に揺動中心部の他側方に配置された第２および第１案内
滑車24Ｂ，23Ｂの順番に巻装し、アーム部材22の支持軸
体21の揺動角を検出する角度検出器31を具備したもの。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーン装置にお
ける荷物振れ角検出装置に関するものである。
ける荷物振れ角検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、クレーン装置により吊持された荷
物の振れ角を検出する装置としては、例えば特開平４−
８９７９５号公報に開示されたものがある。すなわち、
クレーンの振れ角センサとして、荷物側にターゲットを
配置しておき、このターゲットを横行台車側に設けられ
たカメラ装置で撮影して、ターゲットの位置を計測し、
そしてカメラ装置の中心位置からのターゲットのずれを
検出して、このずれ量から荷物の振れ角を求めるもので
ある。
物の振れ角を検出する装置としては、例えば特開平４−
８９７９５号公報に開示されたものがある。すなわち、
クレーンの振れ角センサとして、荷物側にターゲットを
配置しておき、このターゲットを横行台車側に設けられ
たカメラ装置で撮影して、ターゲットの位置を計測し、
そしてカメラ装置の中心位置からのターゲットのずれを
検出して、このずれ量から荷物の振れ角を求めるもので
ある。
【０００３】また、特公昭６３−６０３２５号公報に示
すように、ワイヤを利用したものがある。すなわち、吊
持用ワイヤとは別にセンシング用ワイヤを設けておき、
このセンシングワイヤの動きおよびロープ張力から振れ
角を求めるようにしたものである。
すように、ワイヤを利用したものがある。すなわち、吊
持用ワイヤとは別にセンシング用ワイヤを設けておき、
このセンシングワイヤの動きおよびロープ張力から振れ
角を求めるようにしたものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記前者の構成による
と、コンテナ用クレーンなどの大型クレーン装置は、屋
外で使用されることが多く、したがってカメラ装置を使
用する振れ角検出装置の場合には設置環境の影響を受け
易く、例えば夜間作業、雨、霧、朝日、夕日、またはサ
ーチライトなどの外乱光により大きく影響を受け、安定
した状態で、荷物の振れ角を検出することができないと
ともに、画像処理を必要とするなど装置自体が高くつく
という問題があった。また、後者のようにワイヤ式の場
合、強風時に、大きくその影響を受けるという欠点があ
るとともに、センシングワイヤを吊持用ワイヤの巻き動
作に合わせて緩まないように一定のトルクを発生させる
モータを使用したセンシングワイヤ巻取装置などを必要
とする問題があった。
と、コンテナ用クレーンなどの大型クレーン装置は、屋
外で使用されることが多く、したがってカメラ装置を使
用する振れ角検出装置の場合には設置環境の影響を受け
易く、例えば夜間作業、雨、霧、朝日、夕日、またはサ
ーチライトなどの外乱光により大きく影響を受け、安定
した状態で、荷物の振れ角を検出することができないと
ともに、画像処理を必要とするなど装置自体が高くつく
という問題があった。また、後者のようにワイヤ式の場
合、強風時に、大きくその影響を受けるという欠点があ
るとともに、センシングワイヤを吊持用ワイヤの巻き動
作に合わせて緩まないように一定のトルクを発生させる
モータを使用したセンシングワイヤ巻取装置などを必要
とする問題があった。
【０００５】なお、上記従来例の他に、荷物が振れた際
に、その吊持用ロープに発生した張力差を検出する方法
（特開平２−１８２９３号公報）があるが、水平方向の
揺れの他に、鉛直方向の揺れについても検出してしまう
という欠点がある。
に、その吊持用ロープに発生した張力差を検出する方法
（特開平２−１８２９３号公報）があるが、水平方向の
揺れの他に、鉛直方向の揺れについても検出してしまう
という欠点がある。
【０００６】そこで、本発明は、環境に左右されずに、
正確に荷物の振れ角を検出し得るクレーン装置における
荷物振れ角検出装置を提供することを目的とする。
正確に荷物の振れ角を検出し得るクレーン装置における
荷物振れ角検出装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明のクレーン装置における荷物振れ角検出装置
は、クレーン装置の桁材上を走行自在な台車に配置され
た巻取ドラムに巻き取られた索体および吊り具を介して
吊持された荷物の振れ角を検出する装置であって、上記
台車側に支持軸体を介してアーム部材を揺動自在に支持
し、このアーム部材の揺動中心部の両側に、内側寄りの
第１案内滑車および外側寄りの第２案内滑車をそれぞれ
配置し、上記巻取ドラムからの索体の途中を、揺動中心
部の一側方に配置された第１案内滑車および第２案内滑
車、吊り具に取り付けられた吊持用滑車、並びに揺動中
心部の他側方に配置された第２案内滑車および第１案内
滑車の順番に巻装し、かつ上記アーム部材の支持軸体の
揺動角を検出する角度検出器を具備したものである。
め、本発明のクレーン装置における荷物振れ角検出装置
は、クレーン装置の桁材上を走行自在な台車に配置され
た巻取ドラムに巻き取られた索体および吊り具を介して
吊持された荷物の振れ角を検出する装置であって、上記
台車側に支持軸体を介してアーム部材を揺動自在に支持
し、このアーム部材の揺動中心部の両側に、内側寄りの
第１案内滑車および外側寄りの第２案内滑車をそれぞれ
配置し、上記巻取ドラムからの索体の途中を、揺動中心
部の一側方に配置された第１案内滑車および第２案内滑
車、吊り具に取り付けられた吊持用滑車、並びに揺動中
心部の他側方に配置された第２案内滑車および第１案内
滑車の順番に巻装し、かつ上記アーム部材の支持軸体の
揺動角を検出する角度検出器を具備したものである。
【０００８】上記の構成によると、索体を介して荷物を
吊持案内するアーム部材の揺動角を、その支持軸体を介
して検出するようにしたので、非常に簡単にかつ環境の
状態に拘らず正確に荷物の振れ角を検出することができ
る。
吊持案内するアーム部材の揺動角を、その支持軸体を介
して検出するようにしたので、非常に簡単にかつ環境の
状態に拘らず正確に荷物の振れ角を検出することができ
る。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態におけ
る荷物振れ角検出装置を、図１に基づき説明する。
る荷物振れ角検出装置を、図１に基づき説明する。
【００１０】図１において、１はガーダクレーン（クレ
ーン装置の一例）のガーダ（桁材）２上に配置された横
行台車（トロリともいう）で、走行車輪３によりガーダ
２上を走行自在にされており、またこの横行台車１に
は、吊持用ロープ（索体の一例）４を介して荷物Ａを吊
持して巻き上げるための巻上装置５が設けられるととも
に、この巻上装置５には、吊持した荷物Ａの振れ角を検
出するための振れ角検出装置６が具備されている。
ーン装置の一例）のガーダ（桁材）２上に配置された横
行台車（トロリともいう）で、走行車輪３によりガーダ
２上を走行自在にされており、またこの横行台車１に
は、吊持用ロープ（索体の一例）４を介して荷物Ａを吊
持して巻き上げるための巻上装置５が設けられるととも
に、この巻上装置５には、吊持した荷物Ａの振れ角を検
出するための振れ角検出装置６が具備されている。
【００１１】上記巻上装置５は、横行台車１上に設けら
れた取付体１１に回転自在に支持された上記吊持用ロー
プ４を巻き取るための巻取ドラム１２と、同じく横行台
車１上に載置されて上記巻取ドラム１２を回転させる電
動機１３とから構成され、また両端が巻取ドラム１２に
巻き付けられた吊持用ロープ４には、荷物の吊り具例え
ば吊持用滑車１５が取り付けられた吊りフック１４が、
その吊持用滑車１５を介して保持されている。
れた取付体１１に回転自在に支持された上記吊持用ロー
プ４を巻き取るための巻取ドラム１２と、同じく横行台
車１上に載置されて上記巻取ドラム１２を回転させる電
動機１３とから構成され、また両端が巻取ドラム１２に
巻き付けられた吊持用ロープ４には、荷物の吊り具例え
ば吊持用滑車１５が取り付けられた吊りフック１４が、
その吊持用滑車１５を介して保持されている。
【００１２】さらに、上記取付体１１には、支持軸体２
１を介して、天秤と同一機能を発揮し得るアーム部材２
２が揺動自在に支持されるとともに、このアーム部材２
２の揺動中心部（支持軸体部）の両側に、それぞれ内側
寄りの第１案内滑車２３Ａ，２３Ｂおよび外側寄りの第
２案内滑車２４Ａ，２４Ｂが設けられている。
１を介して、天秤と同一機能を発揮し得るアーム部材２
２が揺動自在に支持されるとともに、このアーム部材２
２の揺動中心部（支持軸体部）の両側に、それぞれ内側
寄りの第１案内滑車２３Ａ，２３Ｂおよび外側寄りの第
２案内滑車２４Ａ，２４Ｂが設けられている。
【００１３】そして、上記吊持用ロープ４の途中が、揺
動中心部の一側方に配置された第１案内滑車２３Ａおよ
び第２案内滑車２４Ａ、吊りフック１４に取り付けられ
た吊持用滑車１５、揺動中心部の他側方に配置された第
２案内滑車２４Ｂおよび第１案内滑車２３Ｂの順番に巻
装されている。
動中心部の一側方に配置された第１案内滑車２３Ａおよ
び第２案内滑車２４Ａ、吊りフック１４に取り付けられ
た吊持用滑車１５、揺動中心部の他側方に配置された第
２案内滑車２４Ｂおよび第１案内滑車２３Ｂの順番に巻
装されている。
【００１４】さらに、上記支持軸体２１には、この支持
軸体２１の揺動角を検出するための角度検出器（例え
ば、ロータリエンコーダ）３１が取り付けられている。
したがって、図１の実線にて示すように、吊りフック１
４に荷物Ａを吊持させている状態において、荷物Ａが波
線にて示すように左右に振れた場合、左右の案内滑車２
３Ａ，２３Ｂ、２４Ａ，２４Ｂに吊持用ロープ４の張力
が作用しているため、アーム部材２２も同様に揺れる。
軸体２１の揺動角を検出するための角度検出器（例え
ば、ロータリエンコーダ）３１が取り付けられている。
したがって、図１の実線にて示すように、吊りフック１
４に荷物Ａを吊持させている状態において、荷物Ａが波
線にて示すように左右に振れた場合、左右の案内滑車２
３Ａ，２３Ｂ、２４Ａ，２４Ｂに吊持用ロープ４の張力
が作用しているため、アーム部材２２も同様に揺れる。
【００１５】アーム部材２２が揺れると支持軸体２１も
揺動し、このときの揺動角が、角度検出器３１で検出さ
れており、したがって荷物Ａの振れ角が正確に検出され
ることになる。
揺動し、このときの揺動角が、角度検出器３１で検出さ
れており、したがって荷物Ａの振れ角が正確に検出され
ることになる。
【００１６】なお、荷物Ａが揺れた場合、吊りフック１
４の吊持用滑車１５が吊持用ロープ４上を移動するた
め、吊持用ロープ４が緩むことはない。このように、吊
持用ロープ４を、アーム部材２２の両側部に設けた左右
の案内滑車２３Ａ，２３Ｂ，２４Ａ，２４Ｂに巻装（巻
回）するとともに、このアーム部材２２の揺動角を、そ
の支持軸体２１を介して検出する角度検出器３１を具備
したので、非常に簡単かつ安価な構成にすることがで
き、しかも環境の状態に左右されることなく正確に荷物
の振れ角を検出することができる。
４の吊持用滑車１５が吊持用ロープ４上を移動するた
め、吊持用ロープ４が緩むことはない。このように、吊
持用ロープ４を、アーム部材２２の両側部に設けた左右
の案内滑車２３Ａ，２３Ｂ，２４Ａ，２４Ｂに巻装（巻
回）するとともに、このアーム部材２２の揺動角を、そ
の支持軸体２１を介して検出する角度検出器３１を具備
したので、非常に簡単かつ安価な構成にすることがで
き、しかも環境の状態に左右されることなく正確に荷物
の振れ角を検出することができる。
【００１７】なお、上記実施の形態においては、吊り具
として、吊りフック１４を示したが、勿論、荷物Ａの四
方を吊持するような吊り枠体であっても良く、少なくと
も吊持用滑車１５が具備されていれば良い。
として、吊りフック１４を示したが、勿論、荷物Ａの四
方を吊持するような吊り枠体であっても良く、少なくと
も吊持用滑車１５が具備されていれば良い。
【００１８】また、アーム部材２２を支持軸体２１を介
して取付体１１に支持させたが、勿論、取付体１１を介
さずに、直接、横行台車１または電動機のフレームなど
に支持させることもできる。
して取付体１１に支持させたが、勿論、取付体１１を介
さずに、直接、横行台車１または電動機のフレームなど
に支持させることもできる。
【００１９】
【発明の効果】以上のように本発明の構成によると、索
体を介して荷物を吊持案内するアーム部材の揺動角を、
その支持軸体を介して検出するようにしたので、非常に
簡単な構成でかつ環境の状態に左右されることなく正確
に荷物の振れ角を検出することができる。
体を介して荷物を吊持案内するアーム部材の揺動角を、
その支持軸体を介して検出するようにしたので、非常に
簡単な構成でかつ環境の状態に左右されることなく正確
に荷物の振れ角を検出することができる。
【図１】本発明の実施の形態における荷物振れ角検出装
置の概略構成を示す側面図である。
置の概略構成を示す側面図である。
Ａ 荷物 １ 横行台車 ４ 吊持用ロープ ５ 巻上装置 ６ 振れ角検出装置 １１ 取付体 １２ 巻取ドラム １３ 電動機 １４ 吊りフック １５ 吊持用滑車 ２１ 支持軸体 ２２ アーム部材 ２３Ａ，２３Ｂ 第１案内滑車 ２４Ａ，２４Ｂ 第２案内滑車
Claims (1)
- 【請求項１】クレーン装置の桁材上を走行自在な台車に
配置された巻取ドラムに巻き取られた索体および吊り具
を介して吊持された荷物の振れ角を検出する装置であっ
て、上記台車側に支持軸体を介してアーム部材を揺動自
在に支持し、このアーム部材の揺動中心部の両側に、内
側寄りの第１案内滑車および外側寄りの第２案内滑車を
それぞれ配置し、上記巻取ドラムからの索体の途中を、
揺動中心部の一側方に配置された第１案内滑車および第
２案内滑車、吊り具に取り付けられた吊持用滑車、並び
に揺動中心部の他側方に配置された第２案内滑車および
第１案内滑車の順番に巻装し、かつ上記アーム部材の支
持軸体の揺動角を検出する角度検出器を具備したことを
特徴とするクレーン装置における荷物振れ角検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12286796A JP3297303B2 (ja) | 1996-05-17 | 1996-05-17 | クレーン装置における荷物振れ角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12286796A JP3297303B2 (ja) | 1996-05-17 | 1996-05-17 | クレーン装置における荷物振れ角検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09301679A true JPH09301679A (ja) | 1997-11-25 |
| JP3297303B2 JP3297303B2 (ja) | 2002-07-02 |
Family
ID=14846602
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12286796A Expired - Fee Related JP3297303B2 (ja) | 1996-05-17 | 1996-05-17 | クレーン装置における荷物振れ角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3297303B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022080783A (ja) * | 2020-11-18 | 2022-05-30 | 株式会社エムエムアイ | クレーン装置、揺動制御方法及び揺動制御プログラム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3102580U (ja) | 2003-12-26 | 2004-07-08 | 有限会社アステック | メモリカード用コネクタのピン保護装置 |
-
1996
- 1996-05-17 JP JP12286796A patent/JP3297303B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022080783A (ja) * | 2020-11-18 | 2022-05-30 | 株式会社エムエムアイ | クレーン装置、揺動制御方法及び揺動制御プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3297303B2 (ja) | 2002-07-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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