JPH0930649A - ピックアップ装置 - Google Patents

ピックアップ装置

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JPH0930649A
JPH0930649A JP17780495A JP17780495A JPH0930649A JP H0930649 A JPH0930649 A JP H0930649A JP 17780495 A JP17780495 A JP 17780495A JP 17780495 A JP17780495 A JP 17780495A JP H0930649 A JPH0930649 A JP H0930649A
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pickup device
hand
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Toshiyuki Minami
利之 南
Hitoshi Matsumoto
斉 松本
Tomoya Okazaki
知也 岡崎
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Mitsubishi Electric Corp
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 裁断されて，積み重ねられたパーツを一度
に，かつ，確実にピックアップするピックアップ装置を
提供する。 【解決手段】 裁断されるパーツの位置情報を記憶する
メモリ１３と，裁断完了後のパーツの位置を検出するカ
メラ５と，メモリ１３に記憶した位置情報とカメラ５に
より検出した位置とのずれ量を算出するずれ量算出部１
４と，パーツを把持することによりパーツをピックアッ
プするハンド８と，ずれ量算出部１４により算出された
ずれ量に基づいて，パーツに対するハンド８の挿入位
置，挿入方向等の挿入姿勢を決定する挿入姿勢決定部１
５と，決定した挿入姿勢に基づいてハンドを移動させる
移動部１６と，所望のパーツのみを押し上げるのに必要
なピン２１を選択する上昇ピン選択部１７と，ハンドが
干渉するピンを除外する干渉ピン除外部１８と，選択さ
れたピンを上昇させるピン上昇制御部１９とを具備す
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は，裁断機等により
裁断され，積み重ねられたパーツをピックアップするピ
ックアップ装置に関し，特に，積み重ねられたパーツを
一度に，かつ，確実にピックアップするピックアップ装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図２３は，特開平６−２６９５８６号公
報に開示されている「裁断機及びその被加工物ピックア
ップ方法」の概略構成を示す説明図であり，図２３
（ａ）は，ピックアップ装置１０１の吸引面を示し，図
２３（ｂ）は，ピックアップ装置１０１の吸引部の一部
断面を示す。
【０００３】図２３に示したピックアップ装置１０１に
おいて，１０２はパーツを吸引する吸引面，１０３は吸
引面１０２に設けられた複数の吸引口，１０４は各吸引
口１０３によるパーツ吸引の有無を検知するセンサ，１
０５はピックアップ時において吸引のＯＮ／ＯＦＦを実
行するための吸引バルブ，１０６はパーツのピックアッ
プ時において各吸引バルブ１０５の開閉制御を実行する
吸引バルブ制御ライン，１０７は吸引ダクトからピック
アップ装置１０１内に配置されている吸引ライン，１０
８は各センサ１０４の制御を行うセンサ制御ラインであ
る。
【０００４】図に示すように，このピックアップ装置１
０１内には，吸引口１０３，センサ１０４，吸引バルブ
１０５が複数個配置されており，吸引バルブ１０５を制
御することにより裁断済みのパーツを吸引面１０２に吸
い付けるようにしてピックアップするものである。
【０００５】図２４は，実開平４−１５２９９号公報に
開示されている「部品搭載装置」の概略構成を示すブロ
ック図であり，図２５は，同公報に開示されている部品
搭載装置の動作を示すフローチャートである。
【０００６】この装置の特徴的部分は，ステップＳ１０
５の“部品データの画像取り込み”において，カメラ１
０８により搭載ヘッド１０９がピックアップした部品１
１０の画像を撮影し，その画像信号を画像認識部１１１
に対して出力する。画像認識部１１１はカメラ１０８か
らの画像信号に基づいて部品１１０のピックアップ姿勢
を画像認識し，その認識した画像データをＣＰＵ１１２
に対して出力する。その結果，ＣＰＵ１１２は，ピック
アップ姿勢と正常部品位置との位置ずれデータを算出す
るものである。
【０００７】なお，図２４において，１５０は搭載ヘッ
ドを駆動する駆動機構部，１５１は搭載プログラムメモ
リ，１５２は格納カウンタ，１５３はずれ量メモリ，１
５４は平均ずれ量メモリである。また，図２５に示した
ステップＳ１０１〜ステップＳ１０４，ステップＳ１０
６〜ステップ１１２の動作に関しては，その説明を省略
する。
【０００８】図２６は，特開平４−１８７３３３号公報
に開示された「板材加工装置の分離板材取出し装置」の
要部を示す説明図である。図において，分離板材Ｗｃの
取り出しに際しては，分離板材Ｗｃがエジェクタピン１
１３の配置部の真上に配置された状態にて，開閉弁１１
４と１１５の何れかの開弁により圧力調整弁１１６ある
いは１１７により調圧された流体圧が複数個の流体圧シ
リンダ装置１１８のすべてに無差別に供給される。
【０００９】これにより，エジェクタピン１１３の全て
が上昇位置へ向けて付勢され，エジェクタピン１１３
が，それぞれ分離板材Ｗｃおよびワーククランプ１１９
によりクランプされている板材Ｗの底面に当接するよう
になり，分離板材Ｗｃおよびワーククランプ１１９によ
ってクランプされている板材Ｗに上向きの付勢力が作用
するように構成されている。
【００１０】この付勢力は，流体圧シリンダ装置１１８
のシリンダ室１２０に与える流体圧の圧力調節により，
あらかじめ板材Ｗの重量等に応じ，ワーククランプ１１
９によりクランプされてる板材Ｗを持ち上げずに，ワー
ククランプ１１９によってクランプされている板材Ｗに
より分離された分離板材Ｗｃのみを持ち上げる持ち上げ
力に設定されていることから，クランプされている板材
Ｗの下底面に当接したエジェクタピン１１３は，この板
材Ｗの下底面に当接したままとなって，それ以上は上昇
せず，ワーククランプ１１９によるクランプの拘束を受
けない分離板材Ｗｃのみが，エジェクタピン１１３の上
昇により，その形状，寸法の如何に関わらず持ち上げら
れるものである。
【００１１】なお，図中，３１９はセンタフロントワー
クテーブル，３３７はステム，３３９は吸着パッド，３
４３は流体圧シリンダ装置，３４５はシリンダチュー
ブ，３４７はピストン，３４９は戻しばね，３５３は流
体圧源，３５５は共通通路，３５７，３５９は並列通
路，３６１は分岐通路，３７１，３７３は逆止弁であ
る。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら，上記に
示した従来における装置にあっては，ピックアップの対
象パーツを吸引あるいは吸着することによりピックアッ
プするため，積み重ねられた複数のピックアップの対象
パーツを一度にピックアップすることができず，作業効
率が悪いだけではなく，ピックアップするパーツの素材
が布地やシート材等のようにやわらい素材である場合
に，該パーツの搬送中に，パーツが垂れ下がるため，目
的地に載置する際に，パーツに皺が発生してしまうとい
う問題点があった。
【００１３】また，実開平４−１５２９９号公報に開示
された「部品搭載装置」にあっては，部品を吸着ノズル
による吸着後，吸着された部品の姿勢を認識するように
構成されているため，部品をピックアップする時点で，
部品の位置が大きくずれてしまった場合，部品を確実に
ピックアップすることができないという問題点があっ
た。
【００１４】さらに，特開平４−１８７３３３号公報に
開示された「板材加工装置の分離板材取出し装置」にあ
っては，全てのエジェクトピンに付勢力が作用するた
め，ワーククランプによるクランプが困難な素材，例え
ば，布地やシート材等のピックアップを行う場合に，所
望のパーツのみを上昇させることが困難であるという問
題点があった。
【００１５】この発明は，上記に鑑みてなされたもので
あって，ワーククランプが困難である素材のパーツであ
っても，積み重ねられた複数のパーツを一度に，かつ，
確実にピックアップすることができるピックアップ装置
を得ること目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】この発明は上記の目的を
達成するために，この発明に係るピックアップ装置にあ
っては，裁断されて，積み重ねられたパーツをピックア
ップするピックアップ装置において，裁断されるパーツ
の位置情報を記憶する記憶手段と，裁断完了後の前記パ
ーツの位置を検出する位置検出手段と，前記記憶手段に
記憶した位置情報と前記位置検出手段により検出した位
置とのずれ量を算出するずれ量算出手段と，前記パーツ
を把持することにより該パーツをピックアップする把持
手段と，前記ずれ量算出手段により算出されたずれ量に
基づいて，該パーツに対する前記把持手段の挿入位置，
挿入方向等の挿入姿勢を決定する挿入姿勢決定手段と，
前記挿入姿勢決定手段により決定した挿入姿勢に基づい
て前記把持手段を移動させる移動手段とを具備するもの
である。
【００１７】したがって，記憶された裁断されるパーツ
の位置情報と，裁断完了後に検出したパーツの位置との
ずれ量を算出し，そのずれ量に基づいて，パーツに対す
る把持手段の挿入位置，挿入方向等の挿入姿勢を決定
し，その決定した挿入姿勢に基づいて把持手段を移動さ
せるので，積み重ねられた複数のパーツを一度に，か
つ，確実にピックアップすることができる。
【００１８】次の発明に係るピックアップ装置にあって
は，前記パーツを上方へ押し上げる複数のピンと，前記
ピンのうち，所望のパーツのみを押し上げるのに必要な
ピンを選択するピン選択手段と，前記ピン選択手段によ
り選択されたピンを上昇させるピン上昇制御手段とを具
備するものである。
【００１９】したがって，パーツを上方へ押し上げる複
数のピンのうち，所望のパーツのみを押し上げるのに必
要なピンを選択し，その選択されたピンを上昇させるの
で，把持手段がピックアップしやすいように，パーツを
上昇させることができる。
【００２０】次の発明に係るピックアップ装置にあって
は，前記把持手段を前記パーツに挿入する際に，該把持
手段と干渉するピンを前記ピン選択手段により選択され
たピンから除外する干渉ピン除外手段を具備するもので
ある。
【００２１】したがって，把持手段をパーツに挿入する
際に，把持手段と干渉するピンを選択されたピンから除
外するので，把持手段がピンと干渉することなく，パー
ツをピックアップすることがきる。
【００２２】次の発明に係るピックアップ装置にあって
は，前記パーツを上方へ押し上げる複数の支持板と，前
記支持板のうち，所望のパーツのみを押し上げるのに必
要な支持板を選択する支持板選択手段と，前記支持板選
択手段により選択された支持板を上昇させる支持板上昇
制御手段とを具備するものである。
【００２３】したがって，パーツを上方へ押し上げる複
数の支持板のうち，所望のパーツのみを押し上げるのに
必要な支持板を選択し，その選択された支持板を上昇さ
せるので，例えば，布やシート材など柔らかい素材のパ
ーツであっても，安定した状態で，上昇させることがで
きる。
【００２４】次の発明に係るピックアップ装置にあって
は，前記把持手段を前記パーツに挿入する際に，該把持
手段と干渉する支持板を前記支持板選択手段により選択
された支持板から除外する干渉支持板除外手段を具備す
るものである。
【００２５】したがって，把持手段をパーツに挿入する
際に，把持手段と干渉する支持板を選択された支持板か
ら除外するので，把持手段が支持板と干渉することな
く，パーツをピックアップすることができる。
【００２６】次の発明に係るピックアップ装置にあって
は，前記把持手段は，前記ピンと干渉しない間隔で複数
設けられた爪を有し，前記挿入姿勢決定手段は，前記ず
れ量算出手段により算出されたずれ量に基づいて，前記
爪と前記ピンが干渉しないように，前記パーツに対する
前記把持手段の挿入姿勢を決定するものである。
【００２７】したがって，把持手段が，ピンと干渉しな
い間隔で複数設けられた爪を有し，ずれ量に基づいて爪
とピンが干渉しないように，パーツに対する把持手段の
挿入姿勢を決定するので，ピンと干渉することなく，パ
ーツをピックアップすることができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
〔実施例１〕 （実施例１の構成）以下，この発明に係るピックアップ
装置の実施例を図について詳細に説明する。図１は，こ
の発明に係るピックアップ装置を含む裁断機の概略構成
を示す説明図である。図において，１は積み重ねられた
被加工物であるワーク，２はワーク１を裁断する裁断
室，３は裁断室２における裁断が完了して積み重ねられ
たパーツである。
【００２９】また，４はワーク１を矢印Ａ方向あるいは
Ｂ方向に搬送する搬送装置，５は搬送装置４によって裁
断室２から搬送されてきたパーツ３の位置を検出するた
めに，該パーツ３の画像を撮影し，その画像情報を取り
込むカメラ，６はカメラ５を矢印Ｃ方向またはＤ方向，
および，矢印Ｅ方向またはＦ方向に自在に移動させるカ
メラ駆動装置である。
【００３０】また，７はパーツ３を持ち上げるためのピ
ックアップ装置，８はピックアップ装置７の先端部分に
取り付けられており，積み重ねられたパーツ３を把持す
るハンドであり，このハンド８はピックアップ装置７に
より，所望の姿勢に移動できるように構成されている。
さらに，ハンド８にあっては，矢印Ｍ方向およびＮ方向
に自在に伸縮可能で，かつ，矢印Ｐ方向またはＲ方向に
自在に移動可能な把持部８ａを有している。
【００３１】また，９は排出コンベア，１０はピックア
ップ装置７により排出コンベア９に移動させられたパー
ツであり，排出コンベア９は矢印Ｊ方向に移動し，パー
ツ１０を次工程へと搬送する。また，１１は上記の各装
置を制御する制御装置であり，１２は制御装置１１と各
装置とを接続するケーブルである。
【００３２】図２は，この発明に係るピックアップ装置
を制御する制御装置１１の概略構成を示すブロック図で
ある。図において，１３はパーツ３の外形の座標データ
をはじめとする各種データを記憶するメモリ，１４はカ
メラ５により取り込んだ画像データに基づいてパーツ３
の存在する位置のずれ量を算出するずれ量算出部，１５
はハンド８の把持部８ａをパーツ３の底面部の下方へ挿
入させる際の挿入位置，および，挿入方向等の挿入姿勢
を決定する挿入姿勢決定部である。
【００３３】また，ピックアップ装置７にあっては，移
動部１６と，ハンド８とから構成されている。移動部１
６は，挿入姿勢決定部１５により決定された挿入姿勢へ
ハンド８を移動させるものである。
【００３４】また，制御装置１１において，１７は対象
となるパーツ３のみを持ち上げるためにピン２１を上昇
させる上昇ピン選択部，１８は上昇ピン選択部１７にお
いて選択されたピンのうち，ハンド８と干渉するピンを
選択されたピンから除外する干渉ピン除外部である。
【００３５】さらに，１９は上昇ピン選択部１７および
干渉ピン除外部１８により選択されたピン２１を上昇さ
せるピン上昇制御部である。
【００３６】（実施例１の動作）次に，動作について説
明する。実施例１の動作は，パーツ３のピックアップの
ための前処理動作と，パーツ３のピックアップ制御動作
と，パーツ３を上昇させるためのピン２１の上昇動作
と，ピン２１とハンド８との干渉回避動作とから構成さ
れている。
【００３７】（前処理動作の手順）先ず，前処理動作の
手順について説明する。図３は，ピックアップ装置のピ
ックアップに関する前処理の手順を示すフローチャート
である。また，図４は，パーツ３の外形と，その（Ｘ，
Ｙ）座標との関係を示す説明図である。
【００３８】図３に示したフローチャートにおいて，ま
ず，図４（ａ）に示すように，パーツ３の外形の（Ｘ，
Ｙ）座標データをパーツごとに入力し，それぞれのメモ
リ１３に登録する（Ｓ１）。
【００３９】次に，ステップＳ１においてメモリ１３に
登録されたパーツ３の外形の（Ｘ，Ｙ）座標データに基
づいて，該パーツ３の外形に外接する外接四角形を求め
る（Ｓ２）。図４（ｂ）において，破線により表した四
角形が外接四角形を示している。求められた外接四角形
の（Ｘ，Ｙ）座標データもメモリ１３に格納される。
【００４０】次に，ステップＳ２において求めた外接四
角形の重心点の座標を求める（Ｓ３）。図４（ｂ）にお
いて，「＋」の印の部分が外接四角形の重心点を示して
いる。この重心点の（Ｘ，Ｙ）座標データもメモリ１３
に格納する。これにより，パーツ３のピックアップ動作
を行う前段階の前処理は終了する。
【００４１】これらの前処理は，ワーク１が複数種類存
在する場合には，ワーク毎にあらかじめ実行され，求め
られたデータはそれぞれメモリ１３に格納される。
【００４２】（ピックアップ制御動作の手順）次に，ピ
ックアップ制御動作の手順について説明する。図５は，
ピックアップ装置のピックアップに関する制御動作の手
順を示すフローチャートである。
【００４３】図５に示したフローチャートにおいて，先
ず，裁断が完了したワーク１が，搬送装置４によって裁
断室２から矢印Ａ方向へ運び出される。ここで，カメラ
駆動装置６は，裁断が完了した対象パーツ３の上方へカ
メラ５を移動させ，カメラ５により，パーツ３の位置検
出のための画像の取り込みが実行される（Ｓ４）。
【００４４】すなわち，カメラ駆動装置６は，ピックア
ップの前処理において，メモリ１３に格納したデータに
基づいて，カメラ５の中心座標が図４（ｂ）における外
接四角形の重心点である「＋」の（Ｘ，Ｙ）座標の位置
へカメラ５がくるように，該カメラ５を移動させ，対象
パーツ３の外形全体をカメラ５が捕らえられる位置に配
置する。そして，その対象パーツ３の画像の取り込みを
実行する。
【００４５】次に，ずれ量算出部１４にあっては，ステ
ップＳ４においてカメラ５により取り込んだ画像から，
パーツ３の外形部分の（Ｘ，Ｙ）座標データの抽出を行
い，該抽出したパーツ３の外形部分の（Ｘ，Ｙ）座標デ
ータと，ピックアップの前処理（図３のステップＳ１）
においてメモリ１３に格納した本来のパーツ３の外形の
（Ｘ，Ｙ）座標データとを比較して，パーツ３の実際の
位置と本来の位置とのずれ量を算出する（Ｓ５）。
【００４６】挿入姿勢決定部１５にあっては，ステップ
Ｓ５において算出された位置のずれ量に基づいて，実際
のハンド８の挿入位置，および，挿入方向等の挿入姿勢
を決定する（Ｓ６）。ハンド８の挿入姿勢の決定方法に
ついては，後述する。
【００４７】ステップＳ６において決定されたハンド８
の挿入姿勢の状態でパーツ３のピックアップが可能とな
る位置へハンド８を移動させる（Ｓ７）。
【００４８】次に，把持部８ａをハンド挿入方向の両方
向から挿入して，積み重ねられたパーツ３の厚さ方向
（矢印Ｐ，Ｒの方向）に把持部８ａを移動制御すること
により，パーツ３をハンド８の挿入方向の両方向から挟
み込むようにしてピックアップする（Ｓ８）。
【００４９】ステップＳ８において，ハンド８がパーツ
３をピックアップをするためには，パーツ３はワーク１
よりも上昇していることが必要である。このパーツ３の
上昇については後述する。
【００５０】次に，パーツ３を把持した状態でピックア
ップ装置７を旋回させることにより，ピックアップした
パーツ３を搬出コンベア１０上に搬送する（Ｓ９）。ハ
ンド８によるパーツ３の挟み込みを解除することによ
り，ピックアップしていたパーツ３を排出コンベア１０
上に載置する（Ｓ１０）。
【００５１】次に，所望のパーツ３がすべてピックアッ
プ完了したか否かの判断を行う（Ｓ１１）。ピックアッ
プを必要とするパーツ数は，あらかじめ，制御装置１１
内のメモリ１３に記憶されており，１パーツのピックア
ップが完了するごとに記憶されたパーツ数を１ずつ減算
し，減算後のパーツ数が１以上の場合には，所望のパー
ツ３が未だ残っていると判断する。そして，パーツ３が
残っていると判断した場合には，ステップＳ４にリター
ンし，該ステップＳ４からステップＳ１０の制御動作を
全パーツのピックアップが完了したと判断するまで繰り
返し実行する。
【００５２】一方，ステップＳ１１において，減算後の
パーツ数が０になったと判断した場合には，全パーツの
ピックアップが完了したものと判断する。そして，全て
ピックアップが完了したと判断した場合には，ピックア
ップに関する一連の制御動作が終了する。
【００５３】（ハンドの挿入姿勢の決定方法）次に，図
５に示したステップＳ６における，ハンド８の挿入姿勢
の決定方法について説明する。
【００５４】図６は，パーツ３とハンド８の挿入位置お
よび挿入方向との関係を示す説明図であり，図６におい
て，ハンド８の挿入方向としては，パーツ３を搬送する
ときにパーツ３が垂れ下がらないような方向，すなわ
ち，パーツ３の長手方向（矢印Ｋの方向）を算出する。
したがって，例えば，矢印Ｌの方向のように，パーツ３
を搬送するときにパーツ３が垂れ下がってしまうような
方向は算出しない。
【００５５】パーツ３の長手方向を算出する方法とし
て，まず，ステップＳ２において求めたパーツの外形の
軸線（図６における一点鎖線）を求める。求められた軸
線とパーツ３の外形の交点の組合せのうちで，一番離れ
た組み合せの座標の位置をハンド８の挿入位置とする。
また，その軸線方向を長手方向として，ハンド８をパー
ツ３へ挿入する際の挿入方向とする。
【００５６】（ピン上昇制御部の構成）次に，パーツ３
を下側から持ち上げることにより，パーツ３を上昇させ
るためのピン上昇制御部１９の構成について説明する。
【００５７】図７は，ピン２１を上昇させるためのピン
上昇機構の構成を示す断面図である。図において，２１
は上下方向に移動可能で，パーツ３を上方へ持ち上げる
ためのピンであり，図に示すように，ピン２１はワーク
１が載置された下側にあって，複数個が等間隔で配置さ
れている。ここで，２１ａは上昇していない状態のピン
であり，２１ｂは上昇している状態のピンである。
【００５８】また，２２はピン２１を上下方向に移動さ
せるためのピストン，２３はピストン２２を押し上げる
ためのシリンダ，２４は電気信号に基づいて電磁力によ
り開閉する電磁弁である。この電磁弁２４が開閉動作す
ることにより，シリンダ２３内の圧力（例えば，流体
圧）を調整し，ピストンの押し上げ動作を制御するもの
である。ここで，２４ａは閉じた状態の電磁弁であり，
２４ｂは開いた状態の電磁弁である。
【００５９】（ピン上昇動作の手順）次に，ピン上昇制
御部１９によるピン２１の上昇動作の手順について説明
する。図８は，ピン２１の上昇によるパーツ３の上昇動
作を含むピックアップに関する制御動作の手順を示すフ
ローチャートであり，図９は，ピン上昇機構の概略平面
図である。
【００６０】図８のフローチャートにおいて，ステップ
Ｓ４乃至ステップＳ７，および，ステップＳ８乃至ステ
ップＳ１１は，図５に示した各ステップにおける処理と
同様の動作を行うものであるので，同一符号を付して，
その説明は省略する。
【００６１】ステップＳ７において，ステップＳ６にお
いて決定されたハンド８の挿入方向Ｋ（図６参照）の姿
勢でパーツ３のピックアップが可能となる位置へピック
アップ装置７を移動させた後，ステップＳ５において算
出されたパーツ３の位置ずれ量に基づいて，ピックアッ
プの対象となるパーツ３を上昇させるために必要となる
ピン２１ｂを選択する（Ｓ７ａ）。
【００６２】ピン２１ｂを選択するにあたっては，先
ず，ステップＳ４においてカメラ５により取り込んだ画
像情報から，パーツ３の外形部分の実際の位置である
（Ｘ，Ｙ）座標データの抽出を行い，該抽出したパーツ
３の外形部分の（Ｘ，Ｙ）座標データに基づいて，その
外形に外接する外接四角形（図９において，破線で示し
た部分）を求める。
【００６３】その外接四角形の（Ｘ，Ｙ）座標データに
基づいて，その外接四角形の内側に存在するピンを抽出
し，該抽出したこれらのピンを第１候補のピンと選定す
る。図９において，それぞれの白丸部分２１ａ，黒丸部
分２１ｂ，二重丸部分２１ｃがそれぞれピンを示してい
る。したがって，第１候補のピンは，外接四角形の内側
にある黒丸部分のピン２１ｂおよび二重丸部分のピン２
１ｃとなる。
【００６４】次に，第１候補のピンのうちで，ステップ
Ｓ５において算出したずれ量に基づいて補正をした，制
御装置１１内のメモリ１３に格納されているパーツ３の
外形（Ｘ，Ｙ）座標データに基づいて，第１候補のピン
がそれぞれ外形部分の内側にあるか否かを判断する。そ
の結果，パーツ３の外形部分の内側にあると判断したも
のを，パーツ３を上昇させるために必要なピンと判断す
る。図９においては，第１候補のピンのうち，黒丸部分
のピン２１ｂのみが選択され，二重丸部分のピン２１ｃ
は排除される。
【００６５】このようにして，ピックアップの対象とな
るパーツ３を上昇させるために必要となるピン２１ｂを
選択する。ただし，ピン２１ｂを選択するには，上記以
外の他の方法，例えば，外形の（Ｘ，Ｙ）座標データか
ら，直接，対象となるピンを選択するようにしてもよ
い。
【００６６】次に，ステップＳ７ａにおいて選択された
ピン２１ｂに対応した電磁弁２４ｂを開く（Ｓ７ｂ）。
電磁弁２４ｂを開くことにより，その電磁弁２４ｂが接
続されているシリンダ２３内の圧力が上昇し，その圧力
により発生する付勢力によって，ピストン２２が上方へ
押し上げられ，ピストン２２の上昇に連動してピン２１
ｂが上昇する。
【００６７】このとき，ステップＳ７ａにおいて選択さ
れたピン２１ｂ以外のピン，すなわち，図９に示した白
丸部分のピン２１ａおよび二重丸部分のピン２１ｃに対
応した電磁弁２４ａは閉じたままであり，その結果，シ
リンダ２３内における圧力の変化は生じないため，ピン
２１ａおよびピン２１ｃは上昇しない。
【００６８】また，ピン２１ｂを上昇させる高さについ
ては，ピン２１ｂが上昇した際，ハンド８が，積み重ね
られたワーク１の上面部とパーツ３の底面部との間に把
持部８ａを挿入可能な程度の間隔（図７に示した
“ｈ”）が形成されるような高さとする。
【００６９】また，積み重ねられたワーク１の厚さ，あ
るいは，枚数等によりそのワーク１の積み重ねられた高
さが変化する場合には，その高さに応じて，間隔ｈを最
適なもとするようにシリンダ２３内の圧力を調整するこ
とにより，ピン２１ｂが上昇する高さを調整するように
してもよい。
【００７０】このようにして，ピン２１ｂの上昇によっ
て，上昇したパーツ３はハンド８によって挟み込まれる
ようにしてピックアップされる（Ｓ８）。
【００７１】（ピンとハンドの干渉回避動作の手順）次
に，選択されたピン２１ｂとハンド８の干渉を回避する
ための干渉ピン除外部１８の動作手順について説明す
る。図１０は，動作の手順を示すフローチャートであ
り，図１１は，ピン上昇機構の概略平面図である。
【００７２】図１１において，破線で示された四角形部
分３１は，ハンド８の把持部８ａがパーツ３の底面の下
側に挿入される位置（ハンド挿入位置）を示したもので
ある。図１０に示したフローチャートにおいて，ステッ
プＳ４乃至ステップＳ７，および，ステップＳ８乃至ス
テップＳ１１は，図５における各ステップにおける処理
と同様の動作を行うものであり，また，ステップＳ７ａ
は，図８におけるステップＳ７ａと同様の動作を行うも
のであるので，同一符号を付して，その説明は省略す
る。
【００７３】ステップＳ７ａにおいて，ピックアップの
対象となるパーツ３を上昇させるために必要となるピン
２１ｂを選択した後，該選択された対象パーツを持ち上
げるために必要となるピン２１ｂのうちで，ハンド８の
把持部８ａが干渉してしまうピン，すなわち，ハンド挿
入位置３１と干渉してしまうピン３２を，上昇させる対
象となるピンから除外する（Ｓ７ｃ）。
【００７４】ピン３２を抽出する方法としては，先ず，
ステップＳ６において決定したハンド８の挿入位置
（（Ｘ，Ｙ）座標データ）を中心にして，一定の半径の
円を定め，次に，ステップＳ７ａで選択したピン２１ａ
のうち，一定の半径の円の内側に存在するピンを抽出す
る方法が考えられる。
【００７５】次に，ステップＳ７ｃでピン３２を除外し
た残りのピン２１ｂに対応した電磁弁２４ｂを開く（Ｓ
７ｄ）。これにより，対象となるパーツのみが上昇する
ことになる。
【００７６】（実施例１の効果）実施例１によれば，積
み重ねられたパーツを一度にピックアップすることが可
能となり，また，積み重ねられたパーツについて，ピッ
クアップする直前で，パーツの位置ずれ量を算出し，該
位置ずれ量に基づいてハンド挿入姿勢を決定するため，
パーツを確実にピックアップすることができる。
【００７７】また，ワーククランプが困難な素材，例え
ば，布やシート材などの場合でも，所望のパーツのみを
持ち上げることができる。また，ハンド挿入時，ハンド
とピンが干渉しないため，パーツを持ち上げた状態で，
確実にピックアップすることができる。
【００７８】〔実施例２〕 （実施例２の構成）次に，実施例２に係るピックアップ
装置について説明する。図１２は，実施例２に係るピッ
クアップ装置を制御する制御装置１１の概略構成を示す
ブロック図である。図において，図２に示した実施例１
の制御装置１１と同一の構成については同一の符号を付
して，その説明は省略する。
【００７９】図において，４１は対象となるパーツ３の
みを持ち上げるために支持板４４を上昇させる上昇支持
板選択部，４２は上昇支持板選択部において選択された
支持板のうち，ハンド８と干渉する支持板を選択された
支持板から除外する干渉支持板除外部，４３は上昇支持
板選択部４１および干渉支持板除外部４２により選択さ
れた支持板４４を上昇させる支持板上昇制御部である。
【００８０】また，図１３は，支持板上昇機構周辺の構
成を示す断面図であり，図１４は，支持板上昇機構の周
辺の概略平面図である。図１３において，４４はパーツ
３を上昇させるための支持板である。また，４４ａは通
常状態，すなわち，上昇していない状態の支持板であ
り，４４ｂは上昇している状態の支持板である。
【００８１】また，図１４からわかるように，支持板４
４は，パーツ３に接する面の形状が正方形であり，その
中心にはピン２１が配置されている。また，支持板４４
とその中心にあるピン２１とは，その上昇の動作は同期
しているものではなく，それぞれ独立して上昇の動作を
行うことができる。したがって，持ち上げるパーツ３の
端部にあっては，ピン２１のみを上昇させ，支持板４４
は上昇させないようにすることも可能である。
【００８２】なお，支持板４４の形状および支持板４４
とピン２１の位置関係については，上記のものに限定さ
れない。
【００８３】（実施例２の動作）図１５は，パーツ３を
上昇させる動作の手順を示すフローチャートである。図
１５のフローチャートにおいて，ステップＳ４乃至ステ
ップＳ７，および，ステップＳ８乃至ステップＳ１１
は，図５に示した各ステップにおける処理と同様の動作
を行うものであり，また，ステップＳ７ａは，図８に示
したステップＳ７ａと同様の動作を行うものであるの
で，その説明は省略する。
【００８４】ステップＳ７ａにおいて，ピックアップの
対象となるパーツ３を上昇させるために必要となるピン
２１ｂを選択した後，次に，ステップＳ５において算出
されたパーツ３の位置ずれ量に基づいて，ピックアップ
の対象となるパーツ３を上昇させるために必要となる支
持板４４ｂを選択する（Ｓ７ｅ）。
【００８５】支持板４４ｂを選択するにあたって，先
ず，ステップＳ７ａにおいて選択されたピン２１ｂと，
対応関係にある支持板を抽出し，これら抽出した支持板
を第１候補の支持板とする。図１４において，第１候補
の支持板は，黒丸で示したピン２１ｂと対応関係にある
支持板４４ｂおよび４４ｃとなる。
【００８６】次に，第１候補の支持板のうちで，ステッ
プＳ５において算出したずれ量により補正をした，該制
御装置１１内のメモリ１３に格納されたパーツ３の外形
の（Ｘ，Ｙ）座標データに基づいて，第１候補の支持板
ピンのそれぞれが外形部分の内側にあるか否かを判断す
る。その結果，支持板の全体が完全にパーツの外形部分
の内側にあると判断したものを，パーツ３を上昇させる
ために必要な支持板とする。
【００８７】図１４において，第１候補の支持板のう
ち，斜線で示した支持板４４ｂのみが選択され，支持板
４４ｃは排除される。ただし，ピックアップの対象とな
るパーツ３を上昇させるために必要となる支持板４４ｂ
を選択する方法として，上記以外の他の方法，例えば，
直接，外形の（Ｘ，Ｙ）座標データから，対象となる支
持板を選択するようにしてもよい。
【００８８】次に，ステップＳ７ａおよびステップＳ７
ｅにおいて選択されたピン２１ｂおよび支持板４４ｂに
対応した電磁弁２４ｄを開く（Ｓ７ｆ）。電磁弁２４ｄ
を開くことにより，その電磁弁２４ｄが接続されている
シリンダ２３内の圧力が上昇し，その圧力によりピスト
ン２２が上方へ押し上げられ，ピストン２２の上昇に連
動してピン２１ｂおよび支持板４４ｂが上昇する。
【００８９】このとき，ステップＳ７ａで選択されたピ
ン２１ｂ以外のピン，すなわち，図１４における白丸部
分のピンおよびステップＳ７ｅで選択した支持板４４ｂ
以外の支持板，すなわち，図１４における斜線で示した
支持板以外の支持板に対応した電磁弁２４ｃは閉じた状
態のままであり，シリンダ２３内の圧力変化は生じない
ため，ピン２１ａおよび支持板４４ａ，４４ｂは上昇し
ない。このようにして，ピン２１ｂおよび支持板４４ｂ
の上昇によって，上昇したパーツ３はハンド８によって
挟み込むようにしてピックアップされる（Ｓ８）。
【００９０】（ピンおよび支持板とハンドの干渉回避動
作の手順）次に，ピン２１ｂおよび支持板４４ｂとハン
ド８との干渉を回避するための干渉支持板除外部４２の
動作手順について説明する。
【００９１】図１６は，動作手順を示すフローチャート
であり，図１７は，ピンおよび支持板上昇機構の概略平
面図である。図１７において，破線で示された部分３１
は，実施例１における図１１と同様に，ハンド８の把持
部８ａが挿入される位置（ハンド挿入位置）を示したも
のである。
【００９２】図１６のフローチャートにおいて，ステッ
プＳ４乃至ステップＳ７およびステップＳ８乃至ステッ
プＳ１１は，図５に示した各ステップにおける処理と同
様の動作を行うものであり，また，ステップＳ７ａは，
図８に示したステップＳ７ａと同様の動作を行うもので
あり，また，ステップＳ７ｅは，図１３に示したステッ
プＳ７ｅと同様の動作を行うものであるので，同一符号
を付して，その説明は省略する。
【００９３】ステップＳ７ｅにおいて，ピックアップの
対象となるパーツ３を上昇させるために必要となるピン
２１ｂおよび支持板４４ｂを選択した後，該選択された
対象パーツを持ち上げるために必要となるピン２１ｂお
よび支持板４４ｂのうちで，ハンド挿入位置３１と干渉
してしまうピン３２および支持板５１（図１７中におけ
る太線で囲まれた部分）を，上昇させる選択対象から除
外する（Ｓ７ｇ）。
【００９４】ここで，ピン３２を抽出する方法について
は，実施例１において説明したので省略する。支持板５
１を抽出する方法としては，先ず，ステップＳ６におい
て決定されたハンド８の挿入位置（（Ｘ，Ｙ）座標デー
タ）を中心にして，一定の半径の円を定め，次に，ステ
ップＳ７ｅで選択した支持板４４ｂのうち，一定の半径
の円の内側に存在する支持板を抽出する方法が考えられ
る。
【００９５】次に，ステップＳ７ｇにおいて支持板５１
を除外した残りの支持板４４ｂに対応した電磁弁２４ｄ
を開く（Ｓ７ｈ）。
【００９６】（実施例２の効果）実施例２によれば，ピ
ンのほかに支持板を用いて，パーツを持ち上げるため，
やわらかい素材，例えば布やシート材などの場合であっ
ても，安定した状態で持ち上げることができる。また，
ハンド挿入時に，ハンドと支持板が干渉しないため，パ
ーツを持ち上げた状態で，確実にピックアップすること
ができる。
【００９７】〔実施例３〕 （実施例３の構成）次に，実施例３に係るピックアップ
装置におけるパーツ３をピックアップするときのハンド
８について説明する。図１８，図１９および図２０は，
ハンド８の形状を示す説明図である。
【００９８】図１８，図１９および図２０に示すよう
に，ハンド８は数種類準備しておき，ピックアップする
パーツ３の形状，あるいは，大きさ等に応じて，適宜，
交換して使用する。ハンド８の交換は，機械的に自動で
行うことも考えられ，反対に，その交換を手動で行って
もよい。
【００９９】図１８，図１９および図２０において，ハ
ンド８はいわゆる食器であるフォークに類似した形状を
しており，８ｂは，ハンド８に取り付けられた爪であ
り，その爪８ｂの長さおよびその爪８ｂの本数は，それ
ぞれのハンドによってさまざまである。例えば，図１８
におけるハンド８にあっては，爪８ｂの長さはｄ１，そ
の幅はｗ１，その本数は５本である。
【０１００】また，ピックアップの際の，爪８ｂとピン
２１ｂとの干渉を防止するために，爪８ｂの幅ｗ１は，
互いの隣り合わせのピン２１ｂ間の間隔よりも細く構成
されており，爪８ｂと爪８ｂとの間隔ｔは，ピン２１の
太さよりも広く構成されている。
【０１０１】（実施例３の動作）次に，動作について説
明する。図２１は，ピン上昇機構とハンド８との関係を
示す断面図であり，図２２は，同様に，ピン上昇機構と
ハンド８との関係を示す概略平面図である。なお，図２
１において，ピン上昇機構自体については，実施例１に
おける図７に示したピン上昇機構と同様であるので，そ
の説明は省略する。
【０１０２】図２１および図２２において，先ず，ハン
ド８の爪８ｂを，対象となるパーツ３を持ち上げるため
に必要となるピン２１ｂにより持ち上げられたパーツ３
の底面部と，ワーク１の上面部との間にできた間隔へ，
パーツ３の底面と平行となる矢印Ｓの方向へ挿入する。
このとき，図２２に示すように，上昇したピン２１ｂ
が，ハンドの爪８ｂと爪８ｂ間の間隔ｔに入るように，
ハンド８を挿入する。ハンド８の挿入位置，挿入方向等
の挿入姿勢については，後述する。したがって，ハンド
８の爪８ｂとピン２１ｂは干渉しない。
【０１０３】次に，爪８ｂを所定位置まで挿入させて，
その挿入が完了した後，ハンド８を上方向（矢印Ｔの方
向）に上昇させ，パーツ３をすくい上げるような状態で
ピックアップを行う。その際，すくい上げたパーツ３の
脱落を防止するため，パーツ３が常に水平方向を保つよ
うに，爪８ｂの状態を一定に保つようにする。すくい上
げられたパーツ３は，実施例１と同様に排出コンベア１
０上に載置される。
【０１０４】（ハンドの挿入姿勢の決定方法）次に，ハ
ンド８の挿入姿勢の決定方法について説明する。先ず，
対象となるパーツ３の形状および大きさ等に基づいて，
最適のハンド８が選択される。次に，選択されたハンド
８のデータと，ずれ量算出部１４により算出されたずれ
量データに基づいて，挿入位置が１か所だけ決定され
る。
【０１０５】次に，決定された挿入位置からのハンド８
の挿入方向は，ピン２１ｂと爪８ｂとの干渉を回避する
ために，図２２に示すごとく，水平および垂直方向に配
列されたピン２１に対応するよう，水平および垂直方向
の４通りが考えられる。さらには，該水平および垂直方
向に対し，４５度の角度を有する方向の４通りが考えら
れ，合計８通りのうちから，対象となるパーツのピック
アップを行うのに最適な挿入方向を決定する。
【０１０６】（実施例３の効果）実施例３によれば，パ
ーツの底面部を複数の爪で支えるような状態でピックア
ップするので，積み重ねられたパーツを一度にピックア
ップすることが可能となり，また，ワーククランプが困
難な素材，例えば，布やシート材などの場合でも，所望
のパーツを確実にピックアップすることができる。
【０１０７】
【発明の効果】この発明に係るピックアップ装置にあっ
ては，積み重ねられたパーツを一度にピックアップが可
能となり，また，積み重ねられたパーツについて，ピッ
クアップする直前で，パーツの位置ずれ量を算出し，位
置ずれ量に基づいて，ハンド挿入姿勢を算出するため，
パーツを確実にピックアップすることができる。また，
ワーククランプが困難な素材，例えば，布やシート材な
どの場合でも，所望のパーツのみを持ち上げることがで
きる。また，ハンド挿入時，ハンドとピンが干渉しない
ため，パーツを持ち上げた状態で，確実にピックアップ
することができる。
【０１０８】次の発明に係るピックアップ装置にあって
は，パーツを上方へ押し上げる複数のピンのうち，所望
のパーツのみを押し上げるのに必要なピンを選択し，そ
の選択されたピンを上昇させることができるため，把持
手段がピックアップしやすいように，パーツを上昇させ
るので，裁断されて，積み重ねられた複数のパーツをさ
らに確実にピックアップすることができる。
【０１０９】次の発明に係るピックアップ装置にあって
は，把持手段をパーツに挿入する際に，該把持手段と干
渉するピンを選択されたピンから除外することができる
ため，把持手段がピンと干渉することなく，パーツをピ
ックアップすることができる。
【０１１０】次の発明に係るピックアップ装置にあって
は，パーツを上方へ押し上げる複数の支持板のうち，所
望のパーツのみを押し上げるのに必要な支持板を選択
し，その選択された支持板を上昇させることができるた
め，例えば，布やシート材などやわらかい素材のパーツ
であっても，安定して，上昇させるので，裁断されて，
積み重ねられた，やわらかい素材のパーツを一度に，か
つ，確実にピックアップすることができる。
【０１１１】次の発明に係るピックアップ装置にあって
は，把持手段をパーツに挿入する際に，該把持手段と干
渉する支持板を選択された支持板から除外することがで
きるため，把持手段が支持板と干渉することなく，パー
ツをピックアップすることができる。
【０１１２】次の発明に係るピックアップ装置にあって
は，把持手段が，ピンと干渉しない間隔で複数設けられ
た爪を有し，ずれ量に基づいて，爪とピンが干渉しない
ように，パーツに対する把持手段の挿入姿勢を決定する
ことができるため，ピンと干渉することなく，パーツを
ピックアップするので，裁断されて，積み重ねられた複
数のパーツが垂れ下がることなく，一度に，かつ，確実
にピックアップすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 実施例１に係るピックアップ装置を含む裁断
機の概略構成を示す説明図である。
【図２】 実施例１に係るピックアップ装置を制御する
制御装置の概略構成を示す機能ブロック図である。
【図３】 実施例１に係るピックアップ装置のピックア
ップに関する前処理の手順を示すフローチャートであ
る。
【図４】 実施例１に係るパーツの外形とその座標位置
との関係を示す説明図である。
【図５】 実施例１に係るピックアップ装置のピックア
ップに関する制御動作の手順を示すフローチャートであ
る。
【図６】 実施例１に係るパーツとハンドの挿入位置お
よび挿入方向との関係を示す説明図である。
【図７】 実施例１に係るピン上昇機構の周辺を示す構
成断面図である。
【図８】 実施例１に係るピン上昇によるパーツの上昇
動作を含むピックアップに関する制御動作の手順を示す
フローチャートである。
【図９】 実施例１に係るピン上昇機構の概略平面図で
ある。
【図１０】 実施例１に係るピンとハンドの干渉を回避
するための動作の手順を示すフローチャートである。
【図１１】 実施例１に係るピン上昇機構の他の概略平
面図である。
【図１２】 実施例２に係るピックアップ装置を制御す
る制御装置の概略構成を示す機能ブロック図である。
【図１３】 実施例２に係る支持板上昇機構の周辺の構
成を示す断面図である。
【図１４】 実施例２に係る支持板上昇機構の概略平面
図である。
【図１５】 実施例２に係る支持板上昇によるパーツの
上昇動作を含むピックアップに関する制御動作の手順を
示すフローチャートである。
【図１６】 実施例２に係る支持板とハンドの干渉を回
避するための動作の手順を示すフローチャートである。
【図１７】 実施例２に係る支持板上昇機構の他の概略
平面図である。
【図１８】 実施例３に係るハンドの形状を示す説明図
である。
【図１９】 実施例３に係るハンドの形状を示す他の説
明図である。
【図２０】 実施例３に係るハンドの形状を示す他の説
明図である。
【図２１】 実施例３に係るピン上昇機構とハンドとの
関係を示す断面図である。
【図２２】 実施例３に係るピン上昇機構とハンドとの
関係を示す概略平面図である。
【図２３】 従来に係るピックアップ装置の概略構成を
示す説明図である。
【図２４】 従来に係る他のピックアップ装置の構成を
示すブロック図である。
【図２５】 従来に係る他のピックアップ装置の動作を
示すフローチャートである
【図２６】 従来に係る他のピックアップ装置の概略構
成を示す説明図である。
【符号の説明】
１ ワーク，２ 裁断室，３ パーツ，４ 搬送装置，
５ カメラ ６ カメラ駆動装置，７ ピックアップ装
置，８ ハンド，９ 排出コンベア，１１ 制御装置，
１２ ケーブル，１３メモリ，１４ ずれ量算出部，１
５ 挿入姿勢決定部，１６ 移動部，１７ 上昇ピン選
択部，１８ 干渉ピン除外部，１９ ピン上昇制御部，
２１ ピン，４１ 上昇支持板選択部，４２ 干渉支持
板除外部，４３ 支持板上昇制御部，４４ 支持板
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ２５Ｊ 9/00 Ｂ２５Ｊ 9/00 Ｚ

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 裁断されて，積み重ねられたパーツをピ
    ックアップするピックアップ装置において，裁断される
    パーツの位置情報を記憶する記憶手段と，裁断完了後の
    前記パーツの位置を検出する位置検出手段と，前記記憶
    手段に記憶した位置情報と前記位置検出手段により検出
    した位置とのずれ量を算出するずれ量算出手段と，前記
    パーツを把持することにより該パーツをピックアップす
    る把持手段と，前記ずれ量算出手段により算出されたず
    れ量に基づいて，該パーツに対する前記把持手段の挿入
    位置，挿入方向等の挿入姿勢を決定する挿入姿勢決定手
    段と，前記挿入姿勢決定手段により決定した挿入姿勢に
    基づいて前記把持手段を移動させる移動手段とを具備す
    ることを特徴とするピックアップ装置。
  2. 【請求項２】 前記請求項１に記載のピックアップ装置
    において，前記パーツを上方へ押し上げる複数のピン
    と，前記ピンのうち，所望のパーツのみを押し上げるの
    に必要なピンを選択するピン選択手段と，前記ピン選択
    手段により選択されたピンを上昇させるピン上昇制御手
    段とを具備することを特徴とするピックアップ装置。
  3. 【請求項３】 前記請求項２に記載のピックアップ装置
    において，前記把持手段を前記パーツに挿入する際に，
    該把持手段と干渉するピンを前記ピン選択手段により選
    択されたピンから除外する干渉ピン除外手段を具備する
    ことを特徴とするピックアップ装置。
  4. 【請求項４】 前記請求項１〜３のいずれかに記載のピ
    ックアップ装置において，前記パーツを上方へ押し上げ
    る複数の支持板と，前記支持板のうち，所望のパーツの
    みを押し上げるのに必要な支持板を選択する支持板選択
    手段と，前記支持板選択手段により選択された支持板を
    上昇させる支持板上昇制御手段とを具備することを特徴
    とするピックアップ装置。
  5. 【請求項５】 前記請求項４に記載のピックアップ装置
    において，前記把持手段を前記パーツに挿入する際に，
    該把持手段と干渉する支持板を前記支持板選択手段によ
    り選択された支持板から除外する干渉支持板除外手段を
    具備することを特徴とするピックアップ装置。
  6. 【請求項６】 前記請求項１に記載のピックアップ装置
    において，前記把持手段は，前記ピンと干渉しない間隔
    で複数設けられた爪を有し，前記挿入姿勢決定手段は，
    前記ずれ量算出手段により算出されたずれ量に基づい
    て，前記爪と前記ピンが干渉しないように，前記パーツ
    に対する前記把持手段の挿入姿勢を決定することを特徴
    とするピックアップ装置。
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