JPH09309088A - ワーク把持移送装置 - Google Patents
ワーク把持移送装置Info
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- JPH09309088A JPH09309088A JP15341496A JP15341496A JPH09309088A JP H09309088 A JPH09309088 A JP H09309088A JP 15341496 A JP15341496 A JP 15341496A JP 15341496 A JP15341496 A JP 15341496A JP H09309088 A JPH09309088 A JP H09309088A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 高速移動時や瞬間停止時においても、ワーク
の姿勢保持を可能とする把持機構を供え、高速動作時に
も円滑に動作する把持移送装置を提供すること。 【解決手段】 一つのオシレートドライバ１に、スライ
ダ１３のフィンガ２２，２３を形成し、上記フィンガ２
２，２３を設けたスライダ１３は矢印Ａの移送方向に各
々同期してオシレートドライバ１と旋回用のアーム７と
連接棒を介して連結され、各フィンガ２２，２３は、間
隔を有し形成される。又、平行リンク機構の連接棒が、
アーム７上に構成され、中継軸４にてそれぞれのリンク
機構の連接棒９は連結され、又、一方のリンク機構に
は、円筒カム３０が連接している。又、上記スライダ１
３のフィンガ２２，２３の運動高さは、アーム７の端の
旋回軌跡の上限と下限の中間高さ付近に設定される。
の姿勢保持を可能とする把持機構を供え、高速動作時に
も円滑に動作する把持移送装置を提供すること。 【解決手段】 一つのオシレートドライバ１に、スライ
ダ１３のフィンガ２２，２３を形成し、上記フィンガ２
２，２３を設けたスライダ１３は矢印Ａの移送方向に各
々同期してオシレートドライバ１と旋回用のアーム７と
連接棒を介して連結され、各フィンガ２２，２３は、間
隔を有し形成される。又、平行リンク機構の連接棒が、
アーム７上に構成され、中継軸４にてそれぞれのリンク
機構の連接棒９は連結され、又、一方のリンク機構に
は、円筒カム３０が連接している。又、上記スライダ１
３のフィンガ２２，２３の運動高さは、アーム７の端の
旋回軌跡の上限と下限の中間高さ付近に設定される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、枚葉シートや小物
部品（以下、ワークという）を把持し、移動機構部に設
けられた把持機構への伝達手段に適用して好適なワーク
把持移送装置に関する。
部品（以下、ワークという）を把持し、移動機構部に設
けられた把持機構への伝達手段に適用して好適なワーク
把持移送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のワーク把持移送装置は、図６に示
すように、１はオシレートドライバであり、このオシレ
ートドライバ１により入力軸２を１回転する。このこと
により、中継軸４が一定の角度（例えば、９０度）に１
サイクル揺動回転するようになっている。
すように、１はオシレートドライバであり、このオシレ
ートドライバ１により入力軸２を１回転する。このこと
により、中継軸４が一定の角度（例えば、９０度）に１
サイクル揺動回転するようになっている。
【０００３】従来例においては、スライダ１３に把持さ
れたワーク１３ａを矢印Ａ方向に直進往復運動せしめる
ため、オシレートドライバ１の中継軸４から、アーム７
により連接棒１１を経由して行われる。スライダ１３は
ガイドローラ（図示せず）が設けられ、ガイドレール１
４により案内されている。
れたワーク１３ａを矢印Ａ方向に直進往復運動せしめる
ため、オシレートドライバ１の中継軸４から、アーム７
により連接棒１１を経由して行われる。スライダ１３は
ガイドローラ（図示せず）が設けられ、ガイドレール１
４により案内されている。
【０００４】スライダ１３には、ワーク把持用のフィン
ガ２２が設けられている。スライダ１３の矢印Ａ方向の
往復運動は、中継軸４に固定されたアーム７の矢印Ｂ方
向への動揺運動を連接棒１１により伝達して行われる。
即ち、中継軸４及び支軸５，６には、回転可能に取り付
けられた円板８，１０，１２が設けられ、円板８，１０
の間には、各々端部が回転可能な２本の連接棒９により
平行リンク機構が構成され、同様に、円板１０，１２間
にも各々端部が回転可能な連接棒１１による平行リンク
機構が構成されている。
ガ２２が設けられている。スライダ１３の矢印Ａ方向の
往復運動は、中継軸４に固定されたアーム７の矢印Ｂ方
向への動揺運動を連接棒１１により伝達して行われる。
即ち、中継軸４及び支軸５，６には、回転可能に取り付
けられた円板８，１０，１２が設けられ、円板８，１０
の間には、各々端部が回転可能な２本の連接棒９により
平行リンク機構が構成され、同様に、円板１０，１２間
にも各々端部が回転可能な連接棒１１による平行リンク
機構が構成されている。
【０００５】中継軸４に固定された連接棒９に対し、中
継軸４上に同心となるよう軸受けにより円板８が取り付
けられ、同様に、連接棒９の他端に設けた支軸５上に、
回転可能なように軸受けにより円板１０が取り付けられ
て、一つの駆動源に対して１式の把持移送機構を有して
いる。（特公平６−０７７９１２号公報参照）
継軸４上に同心となるよう軸受けにより円板８が取り付
けられ、同様に、連接棒９の他端に設けた支軸５上に、
回転可能なように軸受けにより円板１０が取り付けられ
て、一つの駆動源に対して１式の把持移送機構を有して
いる。（特公平６−０７７９１２号公報参照）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の把持移送装置に
あっては、把持機構は１式のため、把持する箇所はワー
クの片端部に限定され、他端部は把持されないため、高
速移動時や停止時においては、把持部の負担が大きくな
り、ワーク姿勢が不安定になりやすく、姿勢を保つため
には、把持力を増大しなければならないという欠点を有
している。
あっては、把持機構は１式のため、把持する箇所はワー
クの片端部に限定され、他端部は把持されないため、高
速移動時や停止時においては、把持部の負担が大きくな
り、ワーク姿勢が不安定になりやすく、姿勢を保つため
には、把持力を増大しなければならないという欠点を有
している。
【０００７】又、従来の把持移送装置を複数台設置し、
ワーク姿勢の安定化を試みたが、費用の増大、各装置間
の同期作動が困難であるという問題点がある。更に、把
持部設定の関連で、高速動作時に円滑な動作が得られな
いという問題点もあった。
ワーク姿勢の安定化を試みたが、費用の増大、各装置間
の同期作動が困難であるという問題点がある。更に、把
持部設定の関連で、高速動作時に円滑な動作が得られな
いという問題点もあった。
【０００８】本発明の課題は、かかる点を鑑み、高速移
動時や瞬間停止時においても、ワークの姿勢保持を可能
とする把持機構を供え、高速動作時にも円滑に動作する
把持移送装置を提供することを目的とする。
動時や瞬間停止時においても、ワークの姿勢保持を可能
とする把持機構を供え、高速動作時にも円滑に動作する
把持移送装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のワーク把持移送装置においては、一つの駆
動源に、対向する一対のスライダに設けたフィンガを形
成してなるものであり、前記スライダはワーク移送方向
に各々同期して直進往復運動せしめるため、駆動源と旋
回アームと連接棒を介して連結される。そして、各々の
スライダに設けられたフィンガは、ワーク両端部を把持
するべく、間隔を有し形成される。又、各々のスライダ
のフィンガを開閉するための平行リンク機構の連接棒
が、旋回用のアーム上に構成され、中継軸にてそれぞれ
のリンク機構の連接棒は連結されている。又、一方のリ
ンク機構には、開閉動作の駆動源となる円筒カムが連接
している。又、スライダのフィンガの運動高さは、旋回
用のアーム端における旋回軌跡の上限と下限の中間高さ
付近に設定される。
に、本発明のワーク把持移送装置においては、一つの駆
動源に、対向する一対のスライダに設けたフィンガを形
成してなるものであり、前記スライダはワーク移送方向
に各々同期して直進往復運動せしめるため、駆動源と旋
回アームと連接棒を介して連結される。そして、各々の
スライダに設けられたフィンガは、ワーク両端部を把持
するべく、間隔を有し形成される。又、各々のスライダ
のフィンガを開閉するための平行リンク機構の連接棒
が、旋回用のアーム上に構成され、中継軸にてそれぞれ
のリンク機構の連接棒は連結されている。又、一方のリ
ンク機構には、開閉動作の駆動源となる円筒カムが連接
している。又、スライダのフィンガの運動高さは、旋回
用のアーム端における旋回軌跡の上限と下限の中間高さ
付近に設定される。
【００１０】即ち、本発明は、入力軸の回転に対し揺動
と停止との動作をする出力軸により揺動するアームと、
アームの揺動端に連接して軌道上を往復動するスライダ
と、スライダに設けたワークを把持開放するフィンガと
によりなるワーク把持移送装置において、中空の出力軸
の中に、回転自在の中継軸を設け、出力軸とアームの揺
動端の支軸との間と、アームの揺動端の支軸とスライダ
装置の支軸との間に連続棒からなる平行リンクで連接
し、各々の前記連接棒によって互いに対となる節を構成
する円板の回転中心を回転自在に設け、スライダの円板
の揺動駆動により前進後退するスライドカム、及びスラ
イドカムに従動してワークを把持開放する一対のフィン
ガを設け、前記フィンガがワークの２箇所を把持開放す
ることを特徴とするワーク把持移送装置である。
と停止との動作をする出力軸により揺動するアームと、
アームの揺動端に連接して軌道上を往復動するスライダ
と、スライダに設けたワークを把持開放するフィンガと
によりなるワーク把持移送装置において、中空の出力軸
の中に、回転自在の中継軸を設け、出力軸とアームの揺
動端の支軸との間と、アームの揺動端の支軸とスライダ
装置の支軸との間に連続棒からなる平行リンクで連接
し、各々の前記連接棒によって互いに対となる節を構成
する円板の回転中心を回転自在に設け、スライダの円板
の揺動駆動により前進後退するスライドカム、及びスラ
イドカムに従動してワークを把持開放する一対のフィン
ガを設け、前記フィンガがワークの２箇所を把持開放す
ることを特徴とするワーク把持移送装置である。
【００１１】又、本発明は、上記中継軸の両端に設けた
円板のうち、一方の円板は入力軸に接続したカムによっ
て往復回動し、平行リンクが出力軸で揺動駆動し、かつ
入力軸で一対のフィンガを同期作動させて、ワークの２
点把持開放を繰り返すことを特徴とするワーク把持移送
装置である。
円板のうち、一方の円板は入力軸に接続したカムによっ
て往復回動し、平行リンクが出力軸で揺動駆動し、かつ
入力軸で一対のフィンガを同期作動させて、ワークの２
点把持開放を繰り返すことを特徴とするワーク把持移送
装置である。
【００１２】又、本発明は、上記スライダの軌道高を、
アーム揺動端における揺動軌跡の上限と下限の中間高さ
付近に設定したことを特徴とするワーク把持移送装置で
ある。
アーム揺動端における揺動軌跡の上限と下限の中間高さ
付近に設定したことを特徴とするワーク把持移送装置で
ある。
【００１３】上記把持部は、ワーク両端を把持すること
で、把持部に偏った負担がなくなり、把持力を増すこと
なく、高速動作に追従してワークの保持移送が可能であ
る。又、フィンガの開閉タイミングは、駆動源となる円
筒カムを、中継軸を介して共有することで、同期作動が
可能である。又、スライダの軌道高をアーム揺動端にお
ける揺動軌跡の上限と下限の中間高さ付近に設定するこ
とで、駆動源に懸かる負担が軽減され、高速動作時にお
いても、円滑な動作が得られる。
で、把持部に偏った負担がなくなり、把持力を増すこと
なく、高速動作に追従してワークの保持移送が可能であ
る。又、フィンガの開閉タイミングは、駆動源となる円
筒カムを、中継軸を介して共有することで、同期作動が
可能である。又、スライダの軌道高をアーム揺動端にお
ける揺動軌跡の上限と下限の中間高さ付近に設定するこ
とで、駆動源に懸かる負担が軽減され、高速動作時にお
いても、円滑な動作が得られる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の実施例について説明する。
【００１５】図１は、本発明のワーク把持移送装置の一
例を示す正面図である。１はオシレートドライバを示
し、オシレートドライバ１により、入力軸２を１回転す
ることにより、出力軸が一定の角度（例えば、９０度）
に１サイクル揺動回転するものである。
例を示す正面図である。１はオシレートドライバを示
し、オシレートドライバ１により、入力軸２を１回転す
ることにより、出力軸が一定の角度（例えば、９０度）
に１サイクル揺動回転するものである。
【００１６】本実施例においては、スライダ１３を矢印
Ａ方向に直進往復運動せしめるため、オシレートドライ
バ１の出力軸３（図２参照）から、アーム７により連接
棒１１を経由して行われる。
Ａ方向に直進往復運動せしめるため、オシレートドライ
バ１の出力軸３（図２参照）から、アーム７により連接
棒１１を経由して行われる。
【００１７】スライダ１３は、図３に示すように、ガイ
ドローラ１５が設けられ、ガイドレール１４により案内
されている。
ドローラ１５が設けられ、ガイドレール１４により案内
されている。
【００１８】スライダ１３には、ワーク把持用のフィン
ガ２２，２３を設けた装置が取り付けられている。
ガ２２，２３を設けた装置が取り付けられている。
【００１９】図１に示すように、スライダ１３の矢印Ａ
方向の往復運動は、オシレートドライバ１の出力軸に固
定されたアームの矢印Ｂ方向への揺動運動を連接棒１１
により伝達して行われる。
方向の往復運動は、オシレートドライバ１の出力軸に固
定されたアームの矢印Ｂ方向への揺動運動を連接棒１１
により伝達して行われる。
【００２０】図２は、中継軸４と支軸５との間の構成を
示した平面図である。出力軸３は、オシレートドライバ
１の両側に突出している。又、中空軸で構成されてい
る。その中を中継軸４が、出力軸３と同軸かつ回転自在
に設けられている。
示した平面図である。出力軸３は、オシレートドライバ
１の両側に突出している。又、中空軸で構成されてい
る。その中を中継軸４が、出力軸３と同軸かつ回転自在
に設けられている。
【００２１】中継軸４及び支軸５，６には、回転可能に
取り付けられた円板８，１０，１２が設けられ、円板
８，１０の間には、各々端部が回転可能な２本の連接棒
９により、平行リンク機構が構成され、同様に、円板１
０，１２間にも各々端部が回転可能な連接棒１１による
平行リンク機構が構成されている。
取り付けられた円板８，１０，１２が設けられ、円板
８，１０の間には、各々端部が回転可能な２本の連接棒
９により、平行リンク機構が構成され、同様に、円板１
０，１２間にも各々端部が回転可能な連接棒１１による
平行リンク機構が構成されている。
【００２２】中継軸４に固定された連接棒９に対し、中
継軸４上に同心となるよう軸受け１６により円板８が取
り付けられ、同様に、連接棒９の他端に設けた支軸５上
に、回転可能なように軸受け１６により円板１０が取り
付けられている。
継軸４上に同心となるよう軸受け１６により円板８が取
り付けられ、同様に、連接棒９の他端に設けた支軸５上
に、回転可能なように軸受け１６により円板１０が取り
付けられている。
【００２３】フィンガ装置は、図３に示すように、スラ
イダ１３に直動作動可能なスライドカム２０が設けら
れ、ピン２１に支持されているフィンガ２２，２３が、
スライドカム２０を上下より挟み込んでいる。
イダ１３に直動作動可能なスライドカム２０が設けら
れ、ピン２１に支持されているフィンガ２２，２３が、
スライドカム２０を上下より挟み込んでいる。
【００２４】又、フィンガ２２，２３は、ばね２４によ
り拘束されており、スライドカムの直動作動により、ピ
ン２１を支点に開閉を行う。
り拘束されており、スライドカムの直動作動により、ピ
ン２１を支点に開閉を行う。
【００２５】スライドカム２０を直動作動するための動
力は、アーム７の揺動角の状態に無関係に、円板８の一
定角度の回動により、円板８の回動量に応じた回動を円
板１０を経由してスライダ１３上に設けた円板１２に対
して与えられる。
力は、アーム７の揺動角の状態に無関係に、円板８の一
定角度の回動により、円板８の回動量に応じた回動を円
板１０を経由してスライダ１３上に設けた円板１２に対
して与えられる。
【００２６】円板１２とスライドカム２０は、連節して
いるため、フィンガ２２，２３の開閉を行うことが可能
である。
いるため、フィンガ２２，２３の開閉を行うことが可能
である。
【００２７】図１に示すように、円板８は、中継軸４の
両端に形成されているが、その一方の円板８にのみ回転
駆動が与えられる。その回転駆動は、オシレートドライ
バ１の入力軸２に設けた周溝３４を有する円筒カム３０
の回転により、支点３２にて支持された揺動アーム３１
と、揺動アーム３１と円板８との間に設けた連接棒３３
によって行われることになる。従って、円筒カム３０に
より双方の円板８が回転駆動し、各々のフィンガ２２，
２３の同期開閉を行うことが可能である。
両端に形成されているが、その一方の円板８にのみ回転
駆動が与えられる。その回転駆動は、オシレートドライ
バ１の入力軸２に設けた周溝３４を有する円筒カム３０
の回転により、支点３２にて支持された揺動アーム３１
と、揺動アーム３１と円板８との間に設けた連接棒３３
によって行われることになる。従って、円筒カム３０に
より双方の円板８が回転駆動し、各々のフィンガ２２，
２３の同期開閉を行うことが可能である。
【００２８】図４は、駆動部に懸かる負担の比較図であ
る。把持部を動作するのに必要な力をＦ、旋回用のアー
ムに懸かる力をそれぞれＦ2，Ｆ3とし、ガイドレール１
４と連接棒１１とのなす角をそれぞれα1，α2とする
と、 Ｆ2＝Ｆ／ｃｏｓα1 Ｆ3＝Ｆ／ｃｏｓα2 Ｆ2：Ｆ3＝（ｃｏｓα1）-1：（ｃｏｓα2）-1 ここで、α1＞α2なので、Ｆ2＞Ｆ3となり、ガイドレー
ル１４の高さを旋回用のアーム端における旋回軌跡の上
限と下限の中間高さ付近に設定することで、なす角α1
が小さくなり、駆動源に懸かる力が軽減される。
る。把持部を動作するのに必要な力をＦ、旋回用のアー
ムに懸かる力をそれぞれＦ2，Ｆ3とし、ガイドレール１
４と連接棒１１とのなす角をそれぞれα1，α2とする
と、 Ｆ2＝Ｆ／ｃｏｓα1 Ｆ3＝Ｆ／ｃｏｓα2 Ｆ2：Ｆ3＝（ｃｏｓα1）-1：（ｃｏｓα2）-1 ここで、α1＞α2なので、Ｆ2＞Ｆ3となり、ガイドレー
ル１４の高さを旋回用のアーム端における旋回軌跡の上
限と下限の中間高さ付近に設定することで、なす角α1
が小さくなり、駆動源に懸かる力が軽減される。
【００２９】図５に示すように、ワークの把持、ワ
ークの移送、ワークの開放、移送部の空戻し、再び
ワークの把持、という順序でワークが移送される。
ークの移送、ワークの開放、移送部の空戻し、再び
ワークの把持、という順序でワークが移送される。
【００３０】
【発明の効果】本発明のワーク発明移送装置は、上記の
ように構成されているので、従来では、把持部とワーク
重心間距離が大きく離れると、高速移動時や瞬間停止時
には、把持部に大きな慣性モーメントが働き、ワーク姿
勢を崩しやすいという欠点があったが、ワーク両端部を
把持することで、上記のようなワークに対しても安定し
た移送供給が可能である。そして、把持部の間隔を広げ
ることにより、ワークサイズの大型、大判化に容易に対
応できる。又、双方の把持タイミングは、一つのカム機
構を共有することで、常に同期した開閉動作が可能とな
る。又、スライド部の高さを規定することで、駆動源の
負担が軽減され、円滑な動作を得ることが可能である。
ように構成されているので、従来では、把持部とワーク
重心間距離が大きく離れると、高速移動時や瞬間停止時
には、把持部に大きな慣性モーメントが働き、ワーク姿
勢を崩しやすいという欠点があったが、ワーク両端部を
把持することで、上記のようなワークに対しても安定し
た移送供給が可能である。そして、把持部の間隔を広げ
ることにより、ワークサイズの大型、大判化に容易に対
応できる。又、双方の把持タイミングは、一つのカム機
構を共有することで、常に同期した開閉動作が可能とな
る。又、スライド部の高さを規定することで、駆動源の
負担が軽減され、円滑な動作を得ることが可能である。
【図１】本発明のワーク把持移送装置の実施例を示す正
面図。
面図。
【図２】本発明のワーク把持移送装置を示す平面図。
【図３】本発明のワーク把持移送装置のスライダ及びフ
ィンガを取り付けたフィンガ装置を示す斜視図。
ィンガを取り付けたフィンガ装置を示す斜視図。
【図４】本発明のワーク把持移送装置の駆動部に懸かる
負担の比較図。
負担の比較図。
【図５】本発明のワーク把持移送装置におけるワークの
移送順序を動作を示す図。
移送順序を動作を示す図。
【図６】従来のワーク把持移送装置を示す説明図。
１ オシレートドライバ ２ 入力軸 ３ 出力軸 ４ 中継軸 ５，６ 支軸 ７ アーム ８，１０，１２ 円板 ９，１１，３３ 連接棒 １３ スライダ １３ａ ワーク １４ ガイドレール １５ ガイドローラ １６ 軸受け ２０ スライドカム ２１ ピン ２２，２３ フィンガ ２４ ばね ３０ 円筒カム ３１ 揺動アーム ３２ 支点 ３４ 周溝 Ａ，Ｂ 矢印 Ｆ 把持部を動作するのに必要な力 Ｆ2，Ｆ3 旋回用アームに懸かる力 α1，α2 （ガイドレールと連接棒との）なす角
【手続補正書】
【提出日】平成８年１１月１３日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２２】連接棒９の一端には、中継軸４上に同心と
なるよう軸受け１６により円板８が敗り付けられ、同様
に、他端には、支軸５上に、回転可能なように軸受け１
６により円板１０が取り付けられている。
なるよう軸受け１６により円板８が敗り付けられ、同様
に、他端には、支軸５上に、回転可能なように軸受け１
６により円板１０が取り付けられている。
Claims (3)
- 【請求項１】 入力軸の回転に対し揺動と停止との動作
をする出力軸により揺動するアームと、アームの揺動端
に連接して軌道上を往復動するスライダと、スライダに
設けたワークを把持開放するフィンガとによりなるワー
ク把持移送装置において、中空の出力軸の中に、回転自
在の中継軸を設け、出力軸とアームの揺動端の支軸との
間と、アームの揺動端の支軸とスライダ装置の支軸との
間に連続棒からなる平行リンクで連接し、各々の前記連
接棒によって互いに対となる節を構成する円板の回転中
心を回転自在に設け、スライダの円板の揺動駆動により
前進後退するスライドカム、及びスライドカムに従動し
てワークを把持開放する一対のフィンガを設け、前記フ
ィンガがワークの２箇所を把持開放することを特徴とす
るワーク把持移送装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の中継軸の両端に設けた円
板のうち、一方の円板は入力軸に接続したカムによって
往復回動し、平行リンクが出力軸で揺動駆動し、かつ入
力軸で一対のフィンガを同期作動させて、ワークの２点
把持開放を繰り返すことを特徴とするワーク把持移送装
置。 - 【請求項３】 請求項１記載のスライダの軌道高を、ア
ーム揺動端における揺動軌跡の上限と下限の中間高さ付
近に設定したことを特徴とするワーク把持移送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15341496A JPH09309088A (ja) | 1996-05-23 | 1996-05-23 | ワーク把持移送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15341496A JPH09309088A (ja) | 1996-05-23 | 1996-05-23 | ワーク把持移送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09309088A true JPH09309088A (ja) | 1997-12-02 |
Family
ID=15561980
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15341496A Pending JPH09309088A (ja) | 1996-05-23 | 1996-05-23 | ワーク把持移送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09309088A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012081563A (ja) * | 2010-10-13 | 2012-04-26 | Yaskawa Electric Corp | ハンド及びロボット |
| US8616599B2 (en) | 2010-09-10 | 2013-12-31 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Hand and robot |
| CN107186534A (zh) * | 2017-07-11 | 2017-09-22 | 河海大学常州校区 | 送料机器人 |
| CN117163425A (zh) * | 2023-09-19 | 2023-12-05 | 苏州威达智科技股份有限公司 | 一种易撕胶带拉手翻转机构 |
-
1996
- 1996-05-23 JP JP15341496A patent/JPH09309088A/ja active Pending
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|---|---|---|---|---|
| US8616599B2 (en) | 2010-09-10 | 2013-12-31 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Hand and robot |
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