JPH09309607A - 自動倉庫用スタッカクレーン - Google Patents
自動倉庫用スタッカクレーンInfo
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- JPH09309607A JPH09309607A JP12487596A JP12487596A JPH09309607A JP H09309607 A JPH09309607 A JP H09309607A JP 12487596 A JP12487596 A JP 12487596A JP 12487596 A JP12487596 A JP 12487596A JP H09309607 A JPH09309607 A JP H09309607A
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 この発明は、より安全に運転することができ
ると共に稼働率の低下を防止することができる自動倉庫
用スタッカクレーンを提供することを課題とする。 【解決手段】 従動輪の軸に第１及び第２の走行用エン
コーダＡ及びＢを直結し、制御装置２１がこれらエンコ
ーダのカウント値を比較することにより、エンコーダの
異常を監視し、異常が発生した場合に走行駆動装置６に
より規定区間を走行させて双方のエンコーダのカウント
値を正常時のカウント値と比較することにより、いずれ
のエンコーダの異常かを判定する。
ると共に稼働率の低下を防止することができる自動倉庫
用スタッカクレーンを提供することを課題とする。 【解決手段】 従動輪の軸に第１及び第２の走行用エン
コーダＡ及びＢを直結し、制御装置２１がこれらエンコ
ーダのカウント値を比較することにより、エンコーダの
異常を監視し、異常が発生した場合に走行駆動装置６に
より規定区間を走行させて双方のエンコーダのカウント
値を正常時のカウント値と比較することにより、いずれ
のエンコーダの異常かを判定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、自動倉庫用スタ
ッカクレーンに係り、特に走行用エンコーダ及び昇降用
エンコーダを用いてクレーンの走行位置及びキャリッジ
の昇降位置を検出するスタッカクレーンに関する。
ッカクレーンに係り、特に走行用エンコーダ及び昇降用
エンコーダを用いてクレーンの走行位置及びキャリッジ
の昇降位置を検出するスタッカクレーンに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、物流コスト及び物流効率の改善を
目的とした物流拠点の集約、ユーザニーズの多様化に伴
う多品種少量生産の普及等を背景として自動倉庫が幅広
く用いられるようになった。自動倉庫においては、収納
物を倉庫ラックに入出庫するために図７に示されるよう
なスタッカクレーンが使用されている。スタッカクレー
ンの走行本体１は、直立した二本のマスト２及び３とこ
れらマストの下部及び上部をそれぞれ水平に連結する下
部フレーム４及び上部フレーム５とからなっている。
目的とした物流拠点の集約、ユーザニーズの多様化に伴
う多品種少量生産の普及等を背景として自動倉庫が幅広
く用いられるようになった。自動倉庫においては、収納
物を倉庫ラックに入出庫するために図７に示されるよう
なスタッカクレーンが使用されている。スタッカクレー
ンの走行本体１は、直立した二本のマスト２及び３とこ
れらマストの下部及び上部をそれぞれ水平に連結する下
部フレーム４及び上部フレーム５とからなっている。
【０００３】下部フレーム４には走行駆動装置６により
駆動される図示しない駆動輪と従動輪とが設けられてお
り、これら駆動輪及び従動輪が床上に配置された下部レ
ール７の上に乗っている。一方、上部フレーム５には下
部レール７の直上に配置された上部レール８に滑動自在
に係合するガイドローラ９が設けられている。また、走
行本体１には、昇降駆動装置１０により回転駆動される
巻き上げドラム１１が設けられており、この巻き上げド
ラム１１に巻回されたワイヤ１２の一端にマスト２及び
３に沿って昇降するキャリッジ１３が吊設されている。
駆動される図示しない駆動輪と従動輪とが設けられてお
り、これら駆動輪及び従動輪が床上に配置された下部レ
ール７の上に乗っている。一方、上部フレーム５には下
部レール７の直上に配置された上部レール８に滑動自在
に係合するガイドローラ９が設けられている。また、走
行本体１には、昇降駆動装置１０により回転駆動される
巻き上げドラム１１が設けられており、この巻き上げド
ラム１１に巻回されたワイヤ１２の一端にマスト２及び
３に沿って昇降するキャリッジ１３が吊設されている。
【０００４】走行駆動装置６は予め設定された減速制御
の走行速度パターンに従って駆動輪を駆動し、これによ
って走行本体１は下部レール７及び上部レール８に沿っ
て水平方向に走行する。図８に示されるように、従動輪
１４の軸には走行位置を検出するための走行用エンコー
ダ１５が直結されており、この走行用エンコーダ１５に
よって所定の減速制御が正常に行われているかどうかが
監視される。
の走行速度パターンに従って駆動輪を駆動し、これによ
って走行本体１は下部レール７及び上部レール８に沿っ
て水平方向に走行する。図８に示されるように、従動輪
１４の軸には走行位置を検出するための走行用エンコー
ダ１５が直結されており、この走行用エンコーダ１５に
よって所定の減速制御が正常に行われているかどうかが
監視される。
【０００５】同様に、昇降駆動装置１０は予め設定され
た減速制御の昇降速度パターンに従って巻き上げドラム
１１を駆動し、これによりキャリッジ１３がワイヤ１２
を介してマスト２及び３に沿って昇降するが、図９に示
されるように、巻き上げドラム１１の周縁部にはローラ
１６を介して巻き上げドラム１１の回転位置を検出する
昇降用エンコーダ１７が設けられており、この昇降用エ
ンコーダ１７によって所定の減速制御が正常に行われて
いるかどうかの監視が行われる。
た減速制御の昇降速度パターンに従って巻き上げドラム
１１を駆動し、これによりキャリッジ１３がワイヤ１２
を介してマスト２及び３に沿って昇降するが、図９に示
されるように、巻き上げドラム１１の周縁部にはローラ
１６を介して巻き上げドラム１１の回転位置を検出する
昇降用エンコーダ１７が設けられており、この昇降用エ
ンコーダ１７によって所定の減速制御が正常に行われて
いるかどうかの監視が行われる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来
は、走行の減速制御を監視する走行用エンコーダ１５が
故障してしまうと、走行本体１が下部レール７及び上部
レール８の終端に衝突して自動倉庫を破損する虞れがあ
り、また故障した走行用エンコーダ１５を修復あるいは
交換するために自動倉庫全体のシステムを長時間にわた
って停止させなければならず、稼働率が低下するという
問題があった。
は、走行の減速制御を監視する走行用エンコーダ１５が
故障してしまうと、走行本体１が下部レール７及び上部
レール８の終端に衝突して自動倉庫を破損する虞れがあ
り、また故障した走行用エンコーダ１５を修復あるいは
交換するために自動倉庫全体のシステムを長時間にわた
って停止させなければならず、稼働率が低下するという
問題があった。
【０００７】一方、昇降の減速制御を監視する昇降用エ
ンコーダ１７が故障してしまうと、キャリッジ１３がマ
スト２及び３の端部に衝突して破損する虞れがあり、こ
の場合にも、故障した昇降用エンコーダ１７を修復ある
いは交換するために自動倉庫全体のシステムを長時間に
わたって停止させなければならなかった。
ンコーダ１７が故障してしまうと、キャリッジ１３がマ
スト２及び３の端部に衝突して破損する虞れがあり、こ
の場合にも、故障した昇降用エンコーダ１７を修復ある
いは交換するために自動倉庫全体のシステムを長時間に
わたって停止させなければならなかった。
【０００８】この発明はこのような問題点を解消するた
めになされたもので、より安全に運転することができる
と共に稼働率の低下を防止することができる自動倉庫用
スタッカクレーンを提供することを目的とする。
めになされたもので、より安全に運転することができる
と共に稼働率の低下を防止することができる自動倉庫用
スタッカクレーンを提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明に係る自動倉庫
用スタッカクレーンは、走行駆動装置により床上を走行
する自動倉庫用スタッカクレ−ンにおいて、それぞれク
レーンの走行位置を検出する第１及び第２の走行用エン
コーダと、第１及び第２の走行用エンコーダのカウント
値に基づいて走行駆動装置を制御する制御装置とを備え
たものである。
用スタッカクレーンは、走行駆動装置により床上を走行
する自動倉庫用スタッカクレ−ンにおいて、それぞれク
レーンの走行位置を検出する第１及び第２の走行用エン
コーダと、第１及び第２の走行用エンコーダのカウント
値に基づいて走行駆動装置を制御する制御装置とを備え
たものである。
【００１０】なお、制御装置が、第１及び第２の走行用
エンコーダのカウント値の差分に基づいてこれらエンコ
ーダに異常が発生したか否かを判定し、異常の発生と判
定した場合には走行駆動装置の駆動により規定区間を走
行させてこのときの第１及び第２の走行用エンコーダの
カウント値からいずれのエンコーダが異常であるかを判
別すると共に他方の正常なエンコーダを用いて走行駆動
装置により応急動作させるように構成することもでき
る。
エンコーダのカウント値の差分に基づいてこれらエンコ
ーダに異常が発生したか否かを判定し、異常の発生と判
定した場合には走行駆動装置の駆動により規定区間を走
行させてこのときの第１及び第２の走行用エンコーダの
カウント値からいずれのエンコーダが異常であるかを判
別すると共に他方の正常なエンコーダを用いて走行駆動
装置により応急動作させるように構成することもでき
る。
【００１１】また、この発明に係る他の自動倉庫用スタ
ッカクレーンは、昇降駆動装置によりキャリッジを鉛直
マストに沿って昇降させる自動倉庫用スタッカクレ−ン
において、それぞれキャリッジの昇降位置を検出する第
１及び第２の昇降用エンコーダと、第１及び第２の昇降
用エンコーダのカウント値に基づいて昇降駆動装置を制
御する制御装置とを備えたものである。
ッカクレーンは、昇降駆動装置によりキャリッジを鉛直
マストに沿って昇降させる自動倉庫用スタッカクレ−ン
において、それぞれキャリッジの昇降位置を検出する第
１及び第２の昇降用エンコーダと、第１及び第２の昇降
用エンコーダのカウント値に基づいて昇降駆動装置を制
御する制御装置とを備えたものである。
【００１２】なお、制御装置が、第１及び第２の昇降用
エンコーダのカウント値の差分に基づいてこれらエンコ
ーダに異常が発生したか否かを判定し、異常の発生と判
定した場合には昇降駆動装置の駆動により規定区間にわ
たってキャリッジを昇降させてこのときの第１及び第２
の昇降用エンコーダのカウント値からいずれのエンコー
ダが異常であるかを判別すると共に他方の正常なエンコ
ーダを用いて昇降駆動装置により応急動作させるように
構成することもできる。
エンコーダのカウント値の差分に基づいてこれらエンコ
ーダに異常が発生したか否かを判定し、異常の発生と判
定した場合には昇降駆動装置の駆動により規定区間にわ
たってキャリッジを昇降させてこのときの第１及び第２
の昇降用エンコーダのカウント値からいずれのエンコー
ダが異常であるかを判別すると共に他方の正常なエンコ
ーダを用いて昇降駆動装置により応急動作させるように
構成することもできる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。この発明の一実施形態に係
る自動倉庫用スタッカクレーンは、図７に示した従来の
スタッカクレーンと概ね同様の構成を有している。すな
わち、直立した二本のマスト２及び３とこれらマストの
下部及び上部をそれぞれ水平に連結する下部フレーム４
及び上部フレーム５とからなる走行本体１を有し、下部
フレーム４には走行駆動装置６により駆動される図示し
ない駆動輪と従動輪とが設けられていて下部レール７の
上に乗っており、上部フレーム５には下部レール７の直
上に配置された上部レール８に滑動自在に係合するガイ
ドローラ９が設けられている。また、昇降駆動装置１０
により回転駆動される巻き上げドラム１１にワイヤ１２
が巻回され、このワイヤ１２の一端にマスト２及び３に
沿って昇降するキャリッジ１３が吊設されている。
付図面に基づいて説明する。この発明の一実施形態に係
る自動倉庫用スタッカクレーンは、図７に示した従来の
スタッカクレーンと概ね同様の構成を有している。すな
わち、直立した二本のマスト２及び３とこれらマストの
下部及び上部をそれぞれ水平に連結する下部フレーム４
及び上部フレーム５とからなる走行本体１を有し、下部
フレーム４には走行駆動装置６により駆動される図示し
ない駆動輪と従動輪とが設けられていて下部レール７の
上に乗っており、上部フレーム５には下部レール７の直
上に配置された上部レール８に滑動自在に係合するガイ
ドローラ９が設けられている。また、昇降駆動装置１０
により回転駆動される巻き上げドラム１１にワイヤ１２
が巻回され、このワイヤ１２の一端にマスト２及び３に
沿って昇降するキャリッジ１３が吊設されている。
【００１４】この実施形態に係るスタッカクレーンにお
いては、図１に示されるように、従動輪１４の軸に従動
輪１４の回転位置を検出するための第１及び第２の走行
用エンコーダＡ及びＢが互いに同軸に直結されている。
これらのエンコーダＡ及びＢは、図２に示されるよう
に、それぞれ制御装置２１に接続され、制御装置２１が
走行駆動装置６内のインバータ２２を介して走行用モー
タ２３に電気的に接続されている。走行用モータ２３に
より図示しない駆動輪が回転される。
いては、図１に示されるように、従動輪１４の軸に従動
輪１４の回転位置を検出するための第１及び第２の走行
用エンコーダＡ及びＢが互いに同軸に直結されている。
これらのエンコーダＡ及びＢは、図２に示されるよう
に、それぞれ制御装置２１に接続され、制御装置２１が
走行駆動装置６内のインバータ２２を介して走行用モー
タ２３に電気的に接続されている。走行用モータ２３に
より図示しない駆動輪が回転される。
【００１５】次に、この実施形態に係るスタッカクレー
ンの走行動作について図３のフローチャートを参照して
説明する。制御装置２１は予め設定された減速制御の走
行速度パターンに従って走行駆動装置６を制御し、これ
により駆動輪を駆動して、走行本体１を下部レール７及
び上部レール８に沿って水平方向に走行させる。この走
行に際して、従動輪１４の軸に直結された第１及び第２
の走行用エンコーダＡ及びＢによりそれぞれ従動輪１４
の回転位置が検出される。
ンの走行動作について図３のフローチャートを参照して
説明する。制御装置２１は予め設定された減速制御の走
行速度パターンに従って走行駆動装置６を制御し、これ
により駆動輪を駆動して、走行本体１を下部レール７及
び上部レール８に沿って水平方向に走行させる。この走
行に際して、従動輪１４の軸に直結された第１及び第２
の走行用エンコーダＡ及びＢによりそれぞれ従動輪１４
の回転位置が検出される。
【００１６】そこで、制御装置２１は、ステップＳ１で
第１の走行用エンコーダＡのカウント値ａと第２の走行
用エンコーダＢのカウント値ｂとの差分｜ａ−ｂ｜を演
算し、この差分と許容値Ｒとの比較を行う。第１及び第
２の走行用エンコーダＡ及びＢは共に従動輪１４の軸に
直結されているため、通常は双方のカウント値ａ及びｂ
は互いに同じ値となる。許容値Ｒは、正常な第１及び第
２の走行用エンコーダＡ及びＢに発生し得る測定誤差よ
りわずかに大きな値に設定されており、カウント値ａ及
びｂの差分が測定誤差内であれば許容値Ｒを越えないよ
うになっている。
第１の走行用エンコーダＡのカウント値ａと第２の走行
用エンコーダＢのカウント値ｂとの差分｜ａ−ｂ｜を演
算し、この差分と許容値Ｒとの比較を行う。第１及び第
２の走行用エンコーダＡ及びＢは共に従動輪１４の軸に
直結されているため、通常は双方のカウント値ａ及びｂ
は互いに同じ値となる。許容値Ｒは、正常な第１及び第
２の走行用エンコーダＡ及びＢに発生し得る測定誤差よ
りわずかに大きな値に設定されており、カウント値ａ及
びｂの差分が測定誤差内であれば許容値Ｒを越えないよ
うになっている。
【００１７】ここで、一方の走行用エンコーダが故障す
ると、そのカウント値と他方の正常な走行用エンコーダ
のカウント値との間に相違が生じるため、これらカウン
ト値の差分が許容値Ｒを越えるようになる。そこで、ス
テップＳ１で差分｜ａ−ｂ｜が許容値Ｒを越えたと判断
された場合には、ステップＳ２に進み、スタッカクレー
ンに接続された図示しないクレーン制御盤等にエンコー
ダの異常を表示すると共にクレーンの走行を停止し、こ
の状態でステップＳ３で復旧の指示を待つ。
ると、そのカウント値と他方の正常な走行用エンコーダ
のカウント値との間に相違が生じるため、これらカウン
ト値の差分が許容値Ｒを越えるようになる。そこで、ス
テップＳ１で差分｜ａ−ｂ｜が許容値Ｒを越えたと判断
された場合には、ステップＳ２に進み、スタッカクレー
ンに接続された図示しないクレーン制御盤等にエンコー
ダの異常を表示すると共にクレーンの走行を停止し、こ
の状態でステップＳ３で復旧の指示を待つ。
【００１８】ステップＳ３で作業者によりクレーン制御
盤から復旧する旨の指示を受けると、ステップＳ４で制
御装置２１は走行駆動装置６を制御してクレーンを予め
定められている規定区間だけ低速で走行させる。規定区
間は下部レール７上のいずれの区間でも構わないが、走
行本体１の下部フレーム４には下部レール７に沿って床
上に配列された走行ドグを検知する走行用センサが設け
られているため、予め定められた二つの走行ドグ間を規
定区間とし、走行用センサを用いてその走行ドグ間を低
速で走行させればよい。また、その規定区間を走行させ
たときの正常な第１及び第２の走行用エンコーダＡ及び
Ｂのカウント値ａ０及びｂ０を予め測定しておくものと
する。
盤から復旧する旨の指示を受けると、ステップＳ４で制
御装置２１は走行駆動装置６を制御してクレーンを予め
定められている規定区間だけ低速で走行させる。規定区
間は下部レール７上のいずれの区間でも構わないが、走
行本体１の下部フレーム４には下部レール７に沿って床
上に配列された走行ドグを検知する走行用センサが設け
られているため、予め定められた二つの走行ドグ間を規
定区間とし、走行用センサを用いてその走行ドグ間を低
速で走行させればよい。また、その規定区間を走行させ
たときの正常な第１及び第２の走行用エンコーダＡ及び
Ｂのカウント値ａ０及びｂ０を予め測定しておくものと
する。
【００１９】このようにしてステップＳ４で規定区間を
走行させ、ステップＳ５でこのときの第１の走行用エン
コーダＡのカウント値ａ１と予め測定しておいた正常時
のカウント値ａ０との差分｜ａ１−ａ０｜を演算し、こ
の差分が判定値Ｐ以下であるか否かを判定する。差分｜
ａ１−ａ０｜が判定値Ｐを越えていれば、第１の走行用
エンコーダＡが異常であると判断し、ステップＳ６に進
んで、クレーン制御盤等にエンコーダＡが異常である旨
を表示する。
走行させ、ステップＳ５でこのときの第１の走行用エン
コーダＡのカウント値ａ１と予め測定しておいた正常時
のカウント値ａ０との差分｜ａ１−ａ０｜を演算し、こ
の差分が判定値Ｐ以下であるか否かを判定する。差分｜
ａ１−ａ０｜が判定値Ｐを越えていれば、第１の走行用
エンコーダＡが異常であると判断し、ステップＳ６に進
んで、クレーン制御盤等にエンコーダＡが異常である旨
を表示する。
【００２０】同様に、ステップＳ７で規定区間を走行さ
せたときの第２の走行用エンコーダＢのカウント値ｂ１
と予め測定しておいた正常時のカウント値ｂ０との差分
｜ｂ１−ｂ０｜を演算し、この差分が判定値Ｐ以下であ
るか否かを判定する。差分｜ｂ１−ｂ０｜が判定値Ｐを
越えていれば、第２の走行用エンコーダＢが異常である
と判断し、ステップＳ８に進んで、クレーン制御盤等に
エンコーダＢが異常である旨を表示する。
せたときの第２の走行用エンコーダＢのカウント値ｂ１
と予め測定しておいた正常時のカウント値ｂ０との差分
｜ｂ１−ｂ０｜を演算し、この差分が判定値Ｐ以下であ
るか否かを判定する。差分｜ｂ１−ｂ０｜が判定値Ｐを
越えていれば、第２の走行用エンコーダＢが異常である
と判断し、ステップＳ８に進んで、クレーン制御盤等に
エンコーダＢが異常である旨を表示する。
【００２１】なお、判定値Ｐは、上記の許容値Ｒと同様
に、規定区間内の走行における測定誤差を見込んだ値に
設定されており、カウント値の差分｜ａ１−ａ０｜ある
いは｜ｂ１−ｂ０｜が測定誤差内であれば判定値Ｐを越
えないようになっている。
に、規定区間内の走行における測定誤差を見込んだ値に
設定されており、カウント値の差分｜ａ１−ａ０｜ある
いは｜ｂ１−ｂ０｜が測定誤差内であれば判定値Ｐを越
えないようになっている。
【００２２】以上のようにして、エンコーダＡ及びＢの
それぞれについて異常であるかどうかを認知することが
できる。そこで、続くステップＳ９では、第１及び第２
の走行用エンコーダＡ及びＢのうち一方のみが異常であ
る場合に、他方の正常な走行用エンコーダを用いて走行
駆動装置６により応急的にクレーンの動作を継続させ
る。
それぞれについて異常であるかどうかを認知することが
できる。そこで、続くステップＳ９では、第１及び第２
の走行用エンコーダＡ及びＢのうち一方のみが異常であ
る場合に、他方の正常な走行用エンコーダを用いて走行
駆動装置６により応急的にクレーンの動作を継続させ
る。
【００２３】このように第１及び第２の走行用エンコー
ダのカウント値を比較することにより、エンコーダの異
常を容易に監視することができる。また、異常が発生し
た場合に規定区間を走行させて双方のエンコーダのカウ
ント値を正常時のカウント値と比較することにより、い
ずれのエンコーダの異常かを判定することができ、正常
のエンコーダを用いて応急的に継続動作させることが可
能となる。このため、エンコーダの信頼性が向上し、自
動倉庫システムを安全且つ効率よく動作させることがで
きる。
ダのカウント値を比較することにより、エンコーダの異
常を容易に監視することができる。また、異常が発生し
た場合に規定区間を走行させて双方のエンコーダのカウ
ント値を正常時のカウント値と比較することにより、い
ずれのエンコーダの異常かを判定することができ、正常
のエンコーダを用いて応急的に継続動作させることが可
能となる。このため、エンコーダの信頼性が向上し、自
動倉庫システムを安全且つ効率よく動作させることがで
きる。
【００２４】なお、二つの走行用エンコーダＡ及びＢを
従動輪１４の軸に直結する代わりに、各走行用エンコー
ダの計測ローラを走行レールに直接接触させてクレーン
の走行位置を検出することもでき、また各走行用エンコ
ーダを走行用モータ２３の軸あるいは走行用モータ２３
に連結された減速機の軸に取り付けてクレーンの走行位
置を検出することもできる。
従動輪１４の軸に直結する代わりに、各走行用エンコー
ダの計測ローラを走行レールに直接接触させてクレーン
の走行位置を検出することもでき、また各走行用エンコ
ーダを走行用モータ２３の軸あるいは走行用モータ２３
に連結された減速機の軸に取り付けてクレーンの走行位
置を検出することもできる。
【００２５】上記の実施形態では、二つの走行用エンコ
ーダＡ及びＢを従動輪１４の軸に直結してクレーンの走
行に対する安全機能を向上させたが、図４に示されるよ
うに、巻き上げドラム１１の周縁部に互いに同径のロー
ラ２４及び２５を介して第１及び第２の昇降用エンコー
ダＣ及びＤを設け、これらのエンコーダＣ及びＤにより
巻き上げドラム１１の回転位置を検出することもでき
る。図５に示されるように、第１及び第２の昇降用エン
コーダＣ及びＤはそれぞれ制御装置２６に接続され、制
御装置２６が昇降駆動装置１０内のインバータ２７を介
して巻き上げドラム１１を回転するための昇降用モータ
２８に電気的に接続されている。
ーダＡ及びＢを従動輪１４の軸に直結してクレーンの走
行に対する安全機能を向上させたが、図４に示されるよ
うに、巻き上げドラム１１の周縁部に互いに同径のロー
ラ２４及び２５を介して第１及び第２の昇降用エンコー
ダＣ及びＤを設け、これらのエンコーダＣ及びＤにより
巻き上げドラム１１の回転位置を検出することもでき
る。図５に示されるように、第１及び第２の昇降用エン
コーダＣ及びＤはそれぞれ制御装置２６に接続され、制
御装置２６が昇降駆動装置１０内のインバータ２７を介
して巻き上げドラム１１を回転するための昇降用モータ
２８に電気的に接続されている。
【００２６】このような二つの昇降用エンコーダＣ及び
Ｄを用いて、上述したスタッカクレーンの走行動作と同
様にしてキャリッジ１３の昇降動作を行うことができ
る。この昇降動作を図６のフローチャートに示すが、図
３に示した走行動作と同様である。すなわち、制御装置
２６は予め設定された減速制御の昇降速度パターンに従
って昇降駆動装置１０を制御し、これにより巻き上げド
ラム１１を駆動して、キャリッジ１３をマスト２及び３
に沿って昇降させる。この昇降に際して、巻き上げドラ
ム１１の周縁部に配置された第１及び第２の昇降用エン
コーダＣ及びＤによりそれぞれ巻き上げドラム１１の回
転位置が検出される。
Ｄを用いて、上述したスタッカクレーンの走行動作と同
様にしてキャリッジ１３の昇降動作を行うことができ
る。この昇降動作を図６のフローチャートに示すが、図
３に示した走行動作と同様である。すなわち、制御装置
２６は予め設定された減速制御の昇降速度パターンに従
って昇降駆動装置１０を制御し、これにより巻き上げド
ラム１１を駆動して、キャリッジ１３をマスト２及び３
に沿って昇降させる。この昇降に際して、巻き上げドラ
ム１１の周縁部に配置された第１及び第２の昇降用エン
コーダＣ及びＤによりそれぞれ巻き上げドラム１１の回
転位置が検出される。
【００２７】そこで、制御装置２６は、ステップＳ１１
で第１の昇降用エンコーダＣのカウント値ｃと第２の昇
降用エンコーダＤのカウント値ｄとの差分｜ｃ−ｄ｜を
演算し、この差分と許容値Ｒとの比較を行う。ここで、
一方の昇降用エンコーダが故障すると、そのカウント値
と他方の正常な昇降用エンコーダのカウント値との間に
相違が生じるため、これらカウント値の差分が許容値Ｒ
を越えるようになる。そこで、ステップＳ１１で差分｜
ｃ−ｄ｜が許容値Ｒを越えたと判断された場合には、ス
テップＳ１２に進み、クレーン制御盤に昇降用エンコー
ダの異常を表示すると共に巻き上げドラム１１の回転を
停止し、この状態でステップＳ１３で復旧の指示を待
つ。
で第１の昇降用エンコーダＣのカウント値ｃと第２の昇
降用エンコーダＤのカウント値ｄとの差分｜ｃ−ｄ｜を
演算し、この差分と許容値Ｒとの比較を行う。ここで、
一方の昇降用エンコーダが故障すると、そのカウント値
と他方の正常な昇降用エンコーダのカウント値との間に
相違が生じるため、これらカウント値の差分が許容値Ｒ
を越えるようになる。そこで、ステップＳ１１で差分｜
ｃ−ｄ｜が許容値Ｒを越えたと判断された場合には、ス
テップＳ１２に進み、クレーン制御盤に昇降用エンコー
ダの異常を表示すると共に巻き上げドラム１１の回転を
停止し、この状態でステップＳ１３で復旧の指示を待
つ。
【００２８】ステップＳ１３で作業者によりクレーン制
御盤から復旧する旨の指示を受けると、ステップＳ１４
で制御装置２６は昇降駆動装置１０を制御してキャリッ
ジ１３を予め定められている規定区間だけ低速で走行さ
せ、ステップＳ１５でこのときの第１の昇降用エンコー
ダＣのカウント値ｃ１と予め測定しておいた正常時のカ
ウント値ｃ０との差分｜ｃ１−ｃ０｜を演算し、この差
分が判定値Ｐ以下であるか否かを判定する。差分｜ｃ１
−ｃ０｜が判定値Ｐを越えていれば、第１の昇降用エン
コーダＣが異常であると判断し、ステップＳ１６に進ん
で、クレーン制御盤にエンコーダＣが異常である旨を表
示する。
御盤から復旧する旨の指示を受けると、ステップＳ１４
で制御装置２６は昇降駆動装置１０を制御してキャリッ
ジ１３を予め定められている規定区間だけ低速で走行さ
せ、ステップＳ１５でこのときの第１の昇降用エンコー
ダＣのカウント値ｃ１と予め測定しておいた正常時のカ
ウント値ｃ０との差分｜ｃ１−ｃ０｜を演算し、この差
分が判定値Ｐ以下であるか否かを判定する。差分｜ｃ１
−ｃ０｜が判定値Ｐを越えていれば、第１の昇降用エン
コーダＣが異常であると判断し、ステップＳ１６に進ん
で、クレーン制御盤にエンコーダＣが異常である旨を表
示する。
【００２９】同様に、ステップＳ１７で規定区間を走行
させたときの第２の昇降用エンコーダＤのカウント値ｄ
１と予め測定しておいた正常時のカウント値ｄ０との差
分｜ｄ１−ｄ０｜を演算し、この差分が判定値Ｐ以下で
あるか否かを判定する。差分｜ｄ１−ｄ０｜が判定値Ｐ
を越えていれば、第２の昇降用エンコーダＤが異常であ
ると判断し、ステップＳ１８に進んで、クレーン制御盤
にエンコーダＤが異常である旨を表示する。
させたときの第２の昇降用エンコーダＤのカウント値ｄ
１と予め測定しておいた正常時のカウント値ｄ０との差
分｜ｄ１−ｄ０｜を演算し、この差分が判定値Ｐ以下で
あるか否かを判定する。差分｜ｄ１−ｄ０｜が判定値Ｐ
を越えていれば、第２の昇降用エンコーダＤが異常であ
ると判断し、ステップＳ１８に進んで、クレーン制御盤
にエンコーダＤが異常である旨を表示する。
【００３０】以上のようにして、エンコーダＣ及びＤの
それぞれについて異常であるかどうかを認知することが
できる。そこで、続くステップＳ１９では、第１及び第
２の昇降用エンコーダＣ及びＤのうち一方のみが異常で
ある場合に、他方の正常な昇降用エンコーダを用いて昇
降駆動装置１０により応急的にキャリッジ１３の昇降動
作を継続させる。
それぞれについて異常であるかどうかを認知することが
できる。そこで、続くステップＳ１９では、第１及び第
２の昇降用エンコーダＣ及びＤのうち一方のみが異常で
ある場合に、他方の正常な昇降用エンコーダを用いて昇
降駆動装置１０により応急的にキャリッジ１３の昇降動
作を継続させる。
【００３１】このように第１及び第２の昇降用エンコー
ダのカウント値を比較することにより、エンコーダの異
常を容易に監視することができる。また、異常が発生し
た場合に規定区間を走行させて双方のエンコーダのカウ
ント値を正常時のカウント値と比較することにより、い
ずれのエンコーダの異常かを判定することができ、正常
のエンコーダを用いて応急的に継続動作させることが可
能となる。このため、エンコーダの信頼性が向上し、自
動倉庫システムを安全且つ効率よく動作させることがで
きる。
ダのカウント値を比較することにより、エンコーダの異
常を容易に監視することができる。また、異常が発生し
た場合に規定区間を走行させて双方のエンコーダのカウ
ント値を正常時のカウント値と比較することにより、い
ずれのエンコーダの異常かを判定することができ、正常
のエンコーダを用いて応急的に継続動作させることが可
能となる。このため、エンコーダの信頼性が向上し、自
動倉庫システムを安全且つ効率よく動作させることがで
きる。
【００３２】なお、二つの昇降用エンコーダＣ及びＤを
巻き上げドラム１１の周縁部に設ける代わりに、各昇降
用エンコーダの計測ローラをマスト２あるいは３に直接
接触させてキャリッジ１３の昇降位置を検出することも
でき、また各昇降用エンコーダを昇降用モータ２８の軸
あるいは昇降用モータ２８に連結された減速機の軸に取
り付けてキャリッジ１３の昇降位置を検出することもで
きる。
巻き上げドラム１１の周縁部に設ける代わりに、各昇降
用エンコーダの計測ローラをマスト２あるいは３に直接
接触させてキャリッジ１３の昇降位置を検出することも
でき、また各昇降用エンコーダを昇降用モータ２８の軸
あるいは昇降用モータ２８に連結された減速機の軸に取
り付けてキャリッジ１３の昇降位置を検出することもで
きる。
【００３３】また、第１及び第２の走行用エンコーダを
設けると共に第１及び第２の昇降用エンコーダを設けて
走行動作と昇降動作とについてそれぞれ安全性を向上さ
せ、自動倉庫システムの稼働率を向上させることも可能
である。
設けると共に第１及び第２の昇降用エンコーダを設けて
走行動作と昇降動作とについてそれぞれ安全性を向上さ
せ、自動倉庫システムの稼働率を向上させることも可能
である。
【図１】この発明の一実施形態に係る自動倉庫用スタッ
カクレーンの従動輪に設けられた走行用エンコーダを示
す図である。
カクレーンの従動輪に設けられた走行用エンコーダを示
す図である。
【図２】実施形態における走行駆動装置の制御系を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図３】実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図４】他の実施形態に係る自動倉庫用スタッカクレー
ンの巻き上げドラムに設けられた昇降用エンコーダを示
す図である。
ンの巻き上げドラムに設けられた昇降用エンコーダを示
す図である。
【図５】他の実施形態における昇降駆動装置の制御系を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図６】他の実施形態の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図７】自動倉庫用スタッカクレーンを示す斜視図であ
る。
る。
【図８】従来のスタッカクレーンの従動輪に設けられた
走行用エンコーダを示す図である。
走行用エンコーダを示す図である。
【図９】従来のスタッカクレーンの巻き上げドラムに設
けられた昇降用エンコーダを示す図である。
けられた昇降用エンコーダを示す図である。
１ 走行本体 ２，３ マスト ４ 下部フレーム ５ 上部フレーム ６ 走行駆動装置 １０ 昇降駆動装置 １１ 巻き上げドラム １２ ワイヤ １３ キャリッジ １４ 従動輪 ２１，２６ 制御装置 ２４，２５ ローラ Ａ 第１の走行用エンコーダ Ｂ 第２の走行用エンコーダ Ｃ 第１の昇降用エンコーダ Ｄ 第２の昇降用エンコーダ
Claims (4)
- 【請求項１】 走行駆動装置により床上を走行する自動
倉庫用スタッカクレ−ンにおいて、 それぞれクレーンの走行位置を検出する第１及び第２の
走行用エンコーダと、 第１及び第２の走行用エンコーダのカウント値に基づい
て走行駆動装置を制御する制御装置とを備えたことを特
徴とする自動倉庫用スタッカクレ−ン。 - 【請求項２】 前記制御装置は、第１及び第２の走行用
エンコーダのカウント値の差分に基づいてこれらエンコ
ーダに異常が発生したか否かを判定し、異常の発生と判
定した場合には走行駆動装置の駆動により規定区間を走
行させてこのときの第１及び第２の走行用エンコーダの
カウント値からいずれのエンコーダが異常であるかを判
別すると共に他方の正常なエンコーダを用いて走行駆動
装置により応急動作させることを特徴とする請求項１に
記載のスタッカクレ−ン。 - 【請求項３】 昇降駆動装置によりキャリッジを鉛直マ
ストに沿って昇降させる自動倉庫用スタッカクレ−ンに
おいて、 それぞれキャリッジの昇降位置を検出する第１及び第２
の昇降用エンコーダと、 第１及び第２の昇降用エンコーダのカウント値に基づい
て昇降駆動装置を制御する制御装置とを備えたことを特
徴とする自動倉庫用スタッカクレ−ン。 - 【請求項４】 前記制御装置は、第１及び第２の昇降用
エンコーダのカウント値の差分に基づいてこれらエンコ
ーダに異常が発生したか否かを判定し、異常の発生と判
定した場合には昇降駆動装置の駆動により規定区間にわ
たってキャリッジを昇降させてこのときの第１及び第２
の昇降用エンコーダのカウント値からいずれのエンコー
ダが異常であるかを判別すると共に他方の正常なエンコ
ーダを用いて昇降駆動装置により応急動作させることを
特徴とする請求項３に記載のスタッカクレ−ン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12487596A JP3680416B2 (ja) | 1996-05-20 | 1996-05-20 | 自動倉庫用スタッカクレーン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12487596A JP3680416B2 (ja) | 1996-05-20 | 1996-05-20 | 自動倉庫用スタッカクレーン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09309607A true JPH09309607A (ja) | 1997-12-02 |
| JP3680416B2 JP3680416B2 (ja) | 2005-08-10 |
Family
ID=14896265
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12487596A Expired - Fee Related JP3680416B2 (ja) | 1996-05-20 | 1996-05-20 | 自動倉庫用スタッカクレーン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3680416B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000289998A (ja) * | 1999-03-31 | 2000-10-17 | Tadano Ltd | ブーム式作業車の異常検出装置 |
| JP2007168982A (ja) * | 2005-12-22 | 2007-07-05 | Nippon Yusoki Co Ltd | 産業車両 |
| JP2016088670A (ja) * | 2014-10-31 | 2016-05-23 | 株式会社タダノ | 伸縮制御装置及び伸縮制御方法 |
| CN116477504A (zh) * | 2023-03-30 | 2023-07-25 | 乐清市波坦起重电器有限公司 | 一种限位装置及限位方法 |
-
1996
- 1996-05-20 JP JP12487596A patent/JP3680416B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000289998A (ja) * | 1999-03-31 | 2000-10-17 | Tadano Ltd | ブーム式作業車の異常検出装置 |
| JP2007168982A (ja) * | 2005-12-22 | 2007-07-05 | Nippon Yusoki Co Ltd | 産業車両 |
| JP2016088670A (ja) * | 2014-10-31 | 2016-05-23 | 株式会社タダノ | 伸縮制御装置及び伸縮制御方法 |
| CN116477504A (zh) * | 2023-03-30 | 2023-07-25 | 乐清市波坦起重电器有限公司 | 一种限位装置及限位方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3680416B2 (ja) | 2005-08-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20041115 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20041124 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
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