JPH09312499A - 部品実装装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 タクトタイムの短縮を図ること。 【解決手段】 実装ヘッドにはラインセンサ２３ａ，複
数の吸着ノズル１５が装着されており、各吸着ノズル１
５が電子部品を吸着する毎にラインセンサ２３が回動
し、電子部品の撮像データを画像処理装置２７に出力す
る。従って、エリアセンサカメラを経由してプリント配
線基板に実装ヘッドを搬送していた従来と異なり、実装
ヘッドが最短距離でプリント配線基板へ搬送されるの
で、タクトタイムが短縮される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、実装用部品の吸着
姿勢を視覚認識する構成を備えた部品実装装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】部品実装装置には、図１０に示すよう
に、実装ヘッド１を搬送することに伴い、パーツフィー
ダ２にセットされた実装用部品２ａを吸着ノズル３によ
り吸着し、プリント配線基板４に実装する構成のものが
ある。この構成の場合、ベース５にエリアセンサカメラ
６が固定されており、エリアセンサカメラ６上で実装ヘ
ッド１を停止させた状態で実装用部品２ａを撮像するよ
うにしている。そして、撮像データを画像処理すること
に伴い、実装用部品２ａの吸着姿勢を検出し、吸着姿勢
のずれ量に基づいて実装ヘッド１の搬送量を調節してい
る。

【０００３】尚、実装用部品２ａの撮像を行うにあたっ
ては、図１１に示すように、吸着ノズル３に光源７を取
付け、実装用部品２ａを透過する光をエリアセンサカメ
ラ６で捕えたり、図１２に示すように、エリアセンサカ
メラ６側に光源７を装着し、実装用部品２ａにより反射
される光を捕えるようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】近年では、実装密度の
向上に伴い、実装時間（タクトタイム）の短縮が重要視
されている。しかしながら、上記従来構成では、実装用
部品２ａを視覚認識するにあたって、図１０に矢印ａ〜
ｆで示すように、実装ヘッド１を複雑な経路で搬送する
必要があった。しかも、実装ヘッド１の静停時間および
停止時間がタクトタイムに加算されるので、総じて、タ
クトタイムが長くなる傾向にあった。

【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、タクトタイムの短縮を図り得る部品
実装装置を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の部品実装
装置は、実装用部品の吸着を行う吸着ノズルを複数有す
る実装ヘッドと、この実装ヘッドを部品供給部および部
品実装部に搬送する搬送手段と、前記実装ヘッドに回転
可能に設けられ、前記各吸着ノズルにより吸着された実
装用部品を撮像するラインセンサと、このラインセンサ
からの撮像データに基づいて前記各実装用部品の吸着姿
勢を検出する画像処理手段とを備えたところに特徴を有
する。

【０００７】上記手段によれば、実装ヘッドに設けられ
たラインセンサが回転することに伴い、各吸着ノズルに
より吸着された実装用部品が撮像され、各実装用部品の
吸着姿勢が検出される。このため、複数の実装用部品の
撮像動作が連続的に効率良く行われる。しかも、実装ヘ
ッドがエリアセンサカメラを経由することなく最短距離
で部品実装部へ搬送されるので、総じてタクトタイムが
短縮される。

【０００８】請求項２記載の部品実装装置は、実装用部
品に光を投射することに伴い、実装用部品により反射さ
れた光をラインセンサに供給する反射系の光学手段と、
実装用部品に光を投射することに伴い、実装用部品を透
過した光をラインセンサに供給する透過系の光学手段と
を備えたところに特徴を有する。

【０００９】上記手段によれば、実装用部品の外形寸法
が吸着ノズルの径寸法に対して大きい場合には、透過系
の光学手段を用いて実装用部品の透過光を取込み、吸着
ノズルの径寸法に対して小さい場合には、反射系の光学
手段を用いて実装用部品の反射光を取込むことができ
る。従って、吸着ノズルによる影響で実装用部品の認識
不良が生じることが防止されるので、信頼性が向上す
る。

【００１０】請求項３記載の部品実装装置は、実装ヘッ
ドの搬送中にラインセンサが回転し、ラインセンサによ
る撮像動作が行われるところに特徴を有する。上記手段
によれば、実装ヘッドの搬送中に実装用部品の認識が行
われるので、タクトタイムが一層短縮される。

【００１１】請求項４記載の部品実装装置は、ラインセ
ンサの撮像開始タイミングおよび終了タイミングを調節
するタイミング調節手段を備えたところに特徴を有す
る。上記手段によれば、ラインセンサの走査角を実装用
部品の外形寸法に応じて調節できる。このため、撮像時
に取込まれる不要な画像が極力少なくなるので、画像処
理効率が向上する。

【００１２】請求項５記載の部品実装装置は、ラインセ
ンサの回転速度を調節する速度調節手段を備えたところ
に特徴を有する。上記手段によれば、ラインセンサの回
転速度を実装用部品の外形寸法に応じて調節できる。こ
のため、撮像データの分解能が向上するので、吸着姿勢
の検出精度も向上する。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図１な
いし図９に基づいて説明する。まず、図４において、ベ
ース１１には、部品供給部に相当する複数のパーツフィ
ーダ１２が装着されており、これら各パーツフィーダ１
２には、実装用部品に相当する電子部品１３がセットさ
れている。

【００１４】搬送手段に相当するＸＹロボット１４の実
装ヘッド１４ａには、図３に示すように、４本の吸着ノ
ズル１５が取付けられている。これら各吸着ノズル１５
は、図２に示すように、本体部１５ａと、本体部１５ａ
に選択的に装着される透過光用ヘッド部１５ｂ（図７参
照）および反射光用ヘッド部１５ｂ´とから構成された
ものであり、各本体部１５ａと実装ヘッド１４ａとの間
には駆動機構１６が介在されている。これら各駆動機構
１６は昇降部および回動部を有するものであり、各吸着
ノズル１５は、昇降部の作動に伴い上下動し、回動部の
作動に伴い回動する。尚、図４の符号１４ｂは、ＸＹロ
ボット１４の駆動源であるロボットモータを示すもので
ある。

【００１５】ＸＹロッボット１４および各駆動機構１６
は、図１に示すように、制御装置１７に接続されてい
る。この制御装置１７はマイクロコンピュータを主体に
構成されたものであり、各吸着ノズル１５に対して下記
（１）〜（３）の動作を順次行うことに伴い、各吸着ノ
ズル１５により電子部品１３を吸着して取出す。

【００１６】（１）ＸＹロボット１４を駆動制御する。
そして、図５に示すように、所定の吸着ノズル１５を所
定のパーツフィーダ１２上の部品吸着位置へ搬送する。 （２）所定の駆動機構１６を駆動制御することに伴い、
所定の吸着ノズル１５を下降させ、該吸着ノズル１５に
より電子部品１３を吸着して取出す。 （３）所定の駆動機構１６を駆動制御することに伴い、
所定の吸着ノズル１５を上昇させる。

【００１７】尚、後述する作用の説明の箇所において
は、電子部品１３を最初に吸着するものを第１の吸着ノ
ズル１５，２番目に吸着するものを第２の吸着ノズル１
５，３番目に吸着するものを第３の吸着ノズル１５，最
後に吸着するものを第４の吸着ノズル１５と称してい
る。

【００１８】ベース１１には、部品実装部に相当するプ
リント配線基板１８がセットされており、制御装置１７
は、各吸着ノズル１５により電子部品１３を吸着する
と、ＸＹロボット１４を駆動制御することに伴い、実装
ヘッド１４ａをプリント基板１８へ搬送する。そして、
下記（４）〜（６）の動作を繰返すことに伴い、各吸着
ノズル１５により吸着された電子部品１３をプリント配
線基板１８に実装する。尚、ベース１１には搬送ガイド
１９，１９が装着されており、プリント配線基板１８の
搬入および搬出は搬送ガイド１９，１９に沿って行われ
る。

【００１９】（４）ＸＹロボット１４を駆動制御するこ
とに伴い、所定の吸着ノズル１５をプリント配線基板１
８上の部品実装位置へ移動させる。 （５）所定の駆動機構１６を駆動制御することに伴い、
所定の吸着ノズル１５を下降させ、プリント配線基板１
８に電子部品１３を押付ける。 （６）所定の駆動機構１６を駆動制御することに伴い、
所定の吸着ノズル１５を上昇させる。

【００２０】実装ヘッド１４ａには、図２に示すよう
に、回転機構２０が装着されている。この回転機構２０
は撮像モータ（図示せず）を主体に構成されたものであ
り、この撮像モータの回転軸には、図３に示すように、
４本の吸着ノズル１５の中心部に位置してシャフト２０
ａが連結されている。また、回転機構２０のシャフト２
０ａには、図１に示すように、下端部に位置して反射装
置２１が固定されている。この反射装置２１は、支持プ
レート２１ａ，支持プレート２１ａに固定された反射鏡
２１ｂおよび２１ｃからなるものであり、反射鏡２１ｂ
および２１ｃは三角柱状をなしている。

【００２１】各吸着ノズル１５の透過光用ヘッド部１５
ｂには投光装置２２が装着されている。これら各投光装
置２２は、図７の（ａ）に示すように、白色の反射板２
２ａ，複数の透過光源２２ｂからなるものであり、各吸
着ノズル１５の本体部１５ａに透過光用ヘッド部１５ｂ
が装着された状態で透過光源２２ｂが発光すると、各透
過光源２２ｂからの投射光が反射板２２ａにより反射さ
れ、電子部品１３を透過して下方へ進む。

【００２２】回動機構２０の撮像モータは制御装置１７
に接続されており、制御装置１７は、吸着ノズル１５に
より電子部品１３を吸着する毎に撮像モータを作動さ
せ、反射装置２１を所定量だけ回動させる。従って、各
電子部品１３を透過した光は、図１に示すように、反射
鏡２１ｃおよび２１ｂにより反射され、上方へ進む。
尚、制御装置１７は、撮像モータを一方向へ回転させ
る。

【００２３】回転機構２０のシャフト２０ａには、上端
部に位置して撮像装置２３が装着されている。この撮像
装置２３は、ラインセンサ２３ａ，キューブビームスプ
リッタ２３ｂ，反射光源２３ｃを内蔵するものであり、
反射装置２１の反射鏡２１ｂにより上方へ反射された透
過光は、キューブビームスプリッタ２３ｂを通してライ
ンセンサ２３ａに入光する。従って、撮像モータの作動
に伴い撮像装置２３が回動すると、ラインセンサ２３ａ
に電子部品１３の撮像データが取込まれる。

【００２４】図７の（ｂ）は、ラインセンサ２３ａに取
込まれる電子部品１３の透過光データを示すものであ
る。同図から明らかなように、透過光を用いて電子部品
１３を撮像すると、濃度の高い部分により電子部品１３
が画定されたシルエット画像が取込まれる。従って、電
子部品１３の外周部から透過光用ヘッド部１５ｂが突出
していると、透過光用ヘッド部１５ｂのシルエット画像
がラインセンサ２３ａに取込まれる。このため、透過光
用ヘッド部１５ｂは、電子部品１３の外形寸法が透過光
用ヘッド部１５ｂの径寸法より大きい場合に用いるよう
にしている。

【００２５】反射光用ヘッド部１５ｂ´には、図６の
（ａ）に示すように、黒色の反射板２２ａ´が装着され
ており、図２に示すように、各吸着ノズル１５の本体部
１５ａに反射光用ヘッド部１５ｂ´が装着された状態で
撮像装置２３の反射光源２３ｃが発光すると、反射光源
２３ｃからの投射光が、キューブビームスプリッタ２３
ｂにより９０°折曲げられ、下方へ進行する。そして、
反射鏡２１ｂおよび２１ｃにより光路が折曲げられ、電
子部品１３に照射される。従って、ラインセンサ２３ａ
は、キューブビームスプリッタ２３ｂ，反射鏡２１ｂお
よび２１ｃを介して電子部品１３の反射光データを撮像
する。

【００２６】図６の（ｂ）は、ラインセンサ２３ａに取
込まれる電子部品１３の反射光データを示すものであ
る。同図から明らかなように、反射光を用いて電子部品
１３を撮像すると、濃度の低い部分により電子部品１３
が画定された背景濃度が高い画像が取込まれる。従っ
て、電子部品１３の外周部から反射光用ヘッド部１５ｂ
´が突出していても、反射光用ヘッド部１５ｂ´の画像
が背景と同一化され、ラインセンサ２３ａに取込まれな
い。このため、反射光用ヘッド部１５ｂ´は、電子部品
１３の外形寸法が反射光用ヘッド部１５ｂ´の径寸法以
下である場合に用いるようにしている。

【００２７】尚、図２の符号２４は、反射板２２ａ´，
反射光源２３ｃ，キューブビームスプリッタ２３ｂ，反
射装置２１からなる反射系光学手段を示すものである。
また、図１の符号２５は、投光装置２２，反射装置２
１，キューブビームスプリッタ２３ｂからなる透過系光
学手段を示すものである。

【００２８】回転機構２０には、図１に示すように、位
置検出装置２６が装着されている。この位置検出装置２
６は、撮像モータの回転量を検出するロータリーエンコ
ーダを主体に構成されたものであり、制御装置１７は、
位置検出装置２６から出力されるパルス信号をカウント
し、そのカウント結果Ｎに基づいて撮像装置２３，反射
装置２１等の回動位置を検出する。そして、カウント結
果Ｎ，各吸着ノズル１５の上下位置（各駆動機構１６の
作動タイミング）に基づいて、撮像モータの作動タイミ
ングを設定することに伴い、電子部品１３の吸着時に吸
着ノズル１５の移動経路から反射装置２１等を退避さ
せ、吸着ノズル１５に反射装置２１等が干渉する不具合
を回避する。

【００２９】ラインセンサ２３ａは、図１に示すよう
に、画像処理手段に相当する画像処理装置２７に接続さ
れている。この画像処理装置２７はマイクロコンピュー
タを主体に構成されたものであり、ラインセンサ２３ａ
の撮像データは画像処理装置２７に与えられる。

【００３０】画像処理装置２７には、各電子部品１３の
正規吸着姿勢を示すデータが記憶されており、画像処理
装置２７は、ラインセンサ２３ａから撮像データを受取
ると、撮像データを記憶データと比較する。そして、各
電子部品１３のＸ方向への吸着姿勢のずれ量Ｘａ，Ｙ方
向へのずれ量Ｙａ，回動方向へのずれ量θを演算し、演
算結果Ｘａ，Ｙａ，θを制御装置１７に出力する。尚、
ラインセンサ２３ａにより取込まれた画像は、内周側お
よび外周側とで異なり歪んでいるため、画像処理装置２
７は走査角で矩形に補正する。

【００３１】制御装置１７は、画像処理装置２７から演
算結果Ｘａ，Ｙａ，θを受取ると、演算結果Ｘａおよび
Ｙａに基づいてＸＹロボット１４を駆動制御することに
伴い、吸着ノズル１５のＸ方向およびＹ方向の搬送量を
補正する。これと共に、演算結果θに基づいて駆動機構
１６を駆動制御することに伴い、吸着ノズル１５の回動
量を補正する。これにより、各電子部品１３の吸着姿勢
のずれを補正し、各電子部品１３をプリント配線基板１
８上に正規姿勢（正規位置）で実装する。

【００３２】制御装置１７にはデータ設定部２８が接続
されている。このデータ設定部２８はキーボードからな
るものであり、上述の部品実装作業を行うにあたって
は、データ設定部２８を操作することに伴い、各電子部
品１３の外形寸法，種類，照明方法（透過光源２２ｂを
用いるか、反射光源２３ｃを用いるか）等を制御装置１
７に入力する。すると、制御装置１７は、図９に示すよ
うに、ラインセンサ２３ａの起動開始タイミングＮs1〜
Ｎs4，起動終了タイミングＮe1〜Ｎe4を電子部品１３毎
に演算する。

【００３３】これら各タイミングは、各電子部品１３の
外形寸法，撮像モータの作動タイミング（即ち、反射装
置２１等の回動位置，各吸着ノズル１５の位置）に基づ
いて演算されるものであり、図８に示すように、各電子
部品１３を除く不要な画像が極力取込まれないように、
各電子部品１３の角度幅θａより若干大きく設定され
る。そして、制御装置１７は、位置検出装置２６からの
出力信号がＮs1〜Ｎs4に達すると、画像処理装置２７に
撮像開始信号を出力し、位置検出装置２６からの出力信
号がＮe1〜Ｎe4に達すると、撮像終了信号を出力する。
尚、図８の符号θｂは、起動開始タイミングＮs1〜Ｎs4
および終了タイミングＮe1〜Ｎe4で決定されるラインセ
ンサ２３ａの走査角である。

【００３４】制御装置１７は、データ設定部２８からデ
ータ受取ると、図９に示すように、撮像モータの回転速
度Ｖ1 〜Ｖ4 を作動タイミング毎に設定する。これら回
動速度Ｖ1 〜Ｖ4 は、各電子部品１３の外形寸法，撮像
モータの作動タイミングに基づいて演算されるものであ
り、電子部品１３の外形寸法に応じた高い分解能が得ら
れるように、電子部品１３の外形寸法が小さくなるに従
って小さく設定される。そして、制御装置１７は、各電
子部品１３を撮像するにあたって、撮像モータを速度Ｖ
1 〜Ｖ4 で回転させる。尚、制御装置１７はタイミング
調節手段，速度調節手段に相当するものである。

【００３５】次に上記構成の作用について説明する。部
品実装作業を行うにあたっては、電子部品１３の外形寸
法に応じて、各吸着ノズル１５の本体部１５ａに透過光
用ヘッド部１５ｂあるいは反射光用ヘッド部１５ｂ´を
装着する。これと共に、データ設定部２８を操作するこ
とに伴い、各電子部品１３の外形寸法，種類，照明方法
等を制御装置１７に入力する。すると、制御装置１７
は、図９に示すように、ラインセンサ２３ａの起動開始
タイミングＮs1〜Ｎs4，起動終了タイミングＮe1〜Ｎe
4，回動速度Ｖ1 〜Ｖ4 ，照明方法を設定する。

【００３６】例えば透過タイプの照明方法が選択された
状態で装置が起動すると、制御装置１７は、各投光装置
２２の透過光源２２ｂを点灯させる。そして、図５に示
すように、第１の吸着ノズル１５を所定のパーツフィー
ダ１２上の部品吸着位置へ搬送し、該吸着ノズル１５の
透過光用ヘッド部１５ｂにより電子部品１３を吸着した
後、第１の吸着ノズル１５を上昇させる。そして、撮像
モータを速度Ｖ1 で回転させ、位置検出装置２６からの
出力信号がＮs1〜Ｎe1である間、ラインセンサ２３ａを
作動させることに伴い、第１の吸着ノズル１５により吸
着された電子部品１３の透過光データを撮像する。

【００３７】制御装置１７は、上述の動作を終えると、
第２の吸着ノズル１５のヘッド部１５ｂにより電子部品
１３を吸着した後、撮像モータを回転速度Ｖ2 で作動さ
せる。そして、位置検出装置２６からの出力信号がＮs2
〜Ｎe2である間、ラインセンサ２３ａを作動させること
に伴い、第２の吸着ノズル１５により吸着された電子部
品１３の透過光データを撮像する。

【００３８】制御装置１７は、上述の動作を終えると、
第３の吸着ノズル１５のヘッド部１５ｂにより電子部品
１３を吸着した後、撮像モータを回転速度Ｖ3 で作動さ
せながら、第３の吸着ノズル１５により吸着された電子
部品１３の透過光データを撮像する。次に、第４の吸着
ノズル１５のヘッド部１５ｂにより電子部品１３を吸着
する。そして、撮像モータを回転速度Ｖ4 で作動させな
がら、第４の吸着ノズル１５により吸着された電子部品
１３の透過光データを撮像した後、実装ヘッド１４ａを
プリント基板１８へ搬送する。

【００３９】これに対して画像処理装置２７は、ライン
センサ２３ａからの撮像データを画像処理することに伴
い、各電子部品１３の吸着姿勢のずれ量を演算し、演算
結果Ｘａ，Ｙａ，θを制御装置１７に出力する。する
と、制御装置１７は、各電子部品１３をプリント基板１
８に押付けるにあたって、ずれ量Ｘａ，Ｙａ，θに基づ
いて駆動機構１６およびＸＹロボット１４を駆動制御
し、各電子部品１３を正規位置に実装する。尚、図５の
符号ａ〜ｄは実装ヘッド１４ａの搬送経路を示すもので
ある。

【００４０】また、反射タイプの照明方法が選択された
状態で装置が起動すると、制御装置１７は、撮像装置２
３の反射光源２３ｃを点灯させ、上述したように電子部
品１３を吸着する毎にラインセンサ２３ａを速度Ｖ1 〜
Ｖ4 で作動させることに伴い、各吸着ノズル１５により
吸着された電子部品１３の反射光データを撮像する。そ
して、撮像データに基づいてずれ量を演算し、演算果Ｘ
ａ，Ｙａ，θに基づいて各電子部品１３を正規位置に実
装する。

【００４１】上記実施例によれば、ラインセンサ２３ａ
を回転させることに伴い、各吸着ノズル１５により吸着
された電子部品１３を撮像し、各電子部品１３の吸着姿
勢を検出した。このため、複数の電子部品１３の撮像動
作が連続的に効率良く行われるようになる。しかも、エ
リアセンサカメラを経由してプリント基板に実装ヘッド
を搬送していた従来と異なり、実装ヘッド１４ａが最短
距離でプリント基板１８へ搬送されるので、総じてタク
トタイムが短縮される。

【００４２】また、電子部品１３の外形寸法が大きい場
合には、透過光源２２ｂを有する透過系光学手段２５を
用いて電子部品１３の透過光を撮像した。また、電子部
品１３の外形寸法が小さい場合には、反射光源２３ｃを
有する反射系光学手段２４を用いて電子部品１３の反射
光を撮像した。従って、撮像データに吸着ノズル１５の
ヘッド部１５ｂが取込まれることが防止される。このた
め、ヘッド部１５ｂの影響で電子部品１３の認識不良が
生じることが防止されるので、信頼性が向上する。

【００４３】また、実装ヘッド１４ａの搬送中にライン
センサ２３ａを回動させ、ラインセンサ２３による画像
の取込みを行った。このため、電子部品１３の認識動作
が実装ヘッド１４ａの搬送時間に影響を及ぼすことがな
くなるので、タクトタイムが一層短縮される。

【００４４】ところで、図１３はエリアセンサカメラに
よる電子部品１３の撮像データを示すものであり、符号
ａ〜ｄは視野ポイント，符号ａ1 〜ｄ1 は処理ウィンド
ウポイントである。同図に示すように、エリアセンサカ
メラの場合、視野サイズが一定であるため、視野サイズ
に対して小さな電子部品１３を実装する場合、不要な周
辺画像が多く取込まれ、画像処理の効率が悪化する。こ
れに対して上記実施例では、ラインセンサ２３ａによる
電子部品１３の走査角を電子部品１３の外形寸法に応じ
て調節した。このため、撮像時に取込まれる不要な画像
が極力少なくなるので、画像処理効率が向上する。

【００４５】また、エリアセンサカメラにより電子部品
１３の認識を行っていた従来構成の場合、エリアセンサ
カメラの視野サイズを小さくすると、分解能が向上す
る。しかしながら、大きな電子部品１３を撮像できなく
なるので、適用可能な電子部品１３に制約が生じる。こ
れに対して上記実施例では、ラインセンサ２３ａの回転
速度を電子部品１３の外形寸法に応じて調節した。この
ため、適用可能な電子部品１３に制約が生じることなく
分解能が向上するので、吸着姿勢の検出精度が向上し、
その結果、高密度部品の実装も円滑に行われるようにな
る。

【００４６】尚、上記実施例においては、撮像モータ
（反射装置２１，撮像装置２３）を一方向へ回転させる
構成としたが、これに限定されるものではなく、正逆転
させる構成としても良い。また、上記実施例において
は、起動開始タイミングＮs1〜Ｎs4，起動終了タイミン
グＮe1〜Ｎe4，回動速度Ｖ1 〜Ｖ4 を制御装置１７が演
算する構成としたが、これに限定されるものではなく、
例えば、オペレータがデータ設定部２８を用いて入力す
る構成としても良い。

【００４７】また、上記実施例においては、吸着ノズル
１５により電子部品１３が吸着される毎に電子部品１３
の認識を行ったが、これに限定されるものではなく、例
えば、４本の吸着ノズル１５が電子部品１３を吸着した
後に４つの電子部品１３の認識を行う構成としても良
い。この構成の場合、撮像モータの作動タイミングを設
定するにあたって、吸着ノズルの動作を考慮する必要が
なくなるので、作動タイミングの設定が容易になる。

【００４８】また、上記実施例においては、ラインセン
サ２３ａの撮像開始タイミングおよび終了タイミングを
位置検出装置２６からの出力信号に基づいて得る構成と
したが、これに限定されるものでがなく、例えば、吸着
ノズル１５の動作を起点とする時間により得る構成とし
ても良い。

【００４９】また、上記実施例においては、電子部品１
３毎にラインセンサ２３ａの回動速度を調節したが、こ
れに限定されるものではなく、例えば、４種類の電子部
品１３の外形寸法の平均を取り、この平均値に応じた一
定速度に調節しても良い。また、上記実施例において
は、実装ヘッド１４ａに４本の吸着ノズル１５を装着し
たが、これに限定されるものではなく、２本以上であれ
ば良い。

【００５０】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の部品実装装置は次の効果を奏する。請求項１記載の手
段によれば、ラインセンサを回転させることに伴い、各
吸着ノズルにより吸着された実装用部品を撮像した。こ
のため、複数の実装用部品の撮像動作が連続的に効率良
く行われる。しかも、エリアセンサカメラを経由して部
品実装部に実装ヘッドを搬送していた従来と異なり、実
装ヘッドが最短距離で部品実装部へ搬送されるので、総
じてタクトタイムが短縮される。

【００５１】請求項２記載の手段によれば、実装用部品
の外形寸法に応じて、透過系光学手段および反射系光学
手段を使い分けできる。このため、吸着ノズルによる影
響で実装用部品の認識不良が生じることが防止されるの
で、信頼性が向上する。請求項３記載の手段によれば、
実装ヘッドの搬送中に実装用部品の認識が行われるの
で、タクトタイムが一層短縮される。

【００５２】請求項４記載の手段によれば、ラインセン
サによる実装用部品の走査角を実装用部品の外形寸法に
応じて調節できる。このため、撮像時に取込まれる不要
な画像が極力少なくなるので、画像処理効率が向上す
る。請求項５記載の手段によれば、ラインセンサの回転
速度を実装用部品の外形寸法に応じて調節できる。この
ため、撮像データの分解能が向上するので、吸着姿勢の
検出精度も向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を図（要部の概略構成を示す
図）

【図２】吸着ノズル部分を示す正面図

【図３】吸着ノズル部分を示す下面図

【図４】全体構成を示す図

【図５】実装ヘッドの搬送経路を示す図

【図６】（ａ）は反射光用ヘッド部を示す図、（ｂ）は
電子部品の撮像データを示す図

【図７】（ａ）は透過光用ヘッド部を示す図、（ｂ）は
電子部品の撮像データを示す図

【図８】ラインサセンサにより電子部品が撮像される様
子を示す図

【図９】制御装置の設定データを示す図

【図１０】従来例を示す図５相当図

【図１１】透過光により電子部品を撮像するための構成
を示す図

【図１２】反射光により電子部品を撮像するための構成
を示す図

【図１３】エリアセンサカメラによる撮像データを示す
図

【符号の説明】

１２はパーツフィーダ（部品供給部）、１３は電子部品
（実装用部品）、１４はＸＹロボット（搬送手段）、１
４ａは実装ヘッド、１５は吸着ノズル、１７は制御装置
（タイミング調節手段，速度調節手段）、１８はプリン
ト配線基板（部品実装部）、２２ｂは透過光源（光
源）、２３ａはラインセンサ、２３ｃは反射光源（光
源）、２４は反射系光学手段、２５は透過系光学手段、
２７は画像処理装置（画像処理手段）を示す。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 実装用部品の吸着を行う吸着ノズルを複
   数有する実装ヘッドと、 この実装ヘッドを部品供給部および部品実装部に搬送す
   る搬送手段と、 前記実装ヘッドに回転可能に設けられ、前記各吸着ノズ
   ルにより吸着された実装用部品を撮像するラインセンサ
   と、 このラインセンサからの撮像データに基づいて前記各実
   装用部品の吸着姿勢を検出する画像処理手段とを備えた
   ことを特徴とする部品実装装置。
2. 【請求項２】 実装用部品に光を投射する光源を有し、
   実装用部品により反射された光をラインセンサに供給す
   る反射系光学手段と、 実装用部品に光を投射する光源を有し、実装用部品を透
   過した光をラインセンサに供給する透過系光学手段とを
   備えたことを特徴とする請求項１記載の部品実装装置。
3. 【請求項３】 実装ヘッドの搬送中にラインセンサが回
   動し、ラインセンサによる撮像動作が行われることを特
   徴とする請求項１記載の部品実装装置。
4. 【請求項４】 ラインセンサによる撮像開始タイミング
   および終了タイミングを調節するタイミング調節手段を
   備えたことを特徴とする請求項１記載の部品実装装置。
5. 【請求項５】 ラインセンサの回転速度を調節する速度
   調節手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の部品
   実装装置。