JPH09312903A - 電動ブレーキ制御方法および装置 - Google Patents
電動ブレーキ制御方法および装置Info
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- JPH09312903A JPH09312903A JP12799796A JP12799796A JPH09312903A JP H09312903 A JPH09312903 A JP H09312903A JP 12799796 A JP12799796 A JP 12799796A JP 12799796 A JP12799796 A JP 12799796A JP H09312903 A JPH09312903 A JP H09312903A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】走行中に１輪のブレーキが失陥した場合残りの
ブレーキを制御して車両を安全に停止させることができ
る電動ブレーキ制御方法を提供する。 【解決手段】各輪が独立してブレーキ作動を行うことが
できる前後各輪の内、１輪のブレーキに失陥が発生した
時にこの失陥を検知し、失陥を起こした車輪と車体中心
線に対して同側の非失陥車輪のブレーキ力を増加し、こ
れによって車体に発生するヨーモーメントを打ち消すこ
とができるようにしたことを特徴とする電動ブレーキ制
御方法である。
ブレーキを制御して車両を安全に停止させることができ
る電動ブレーキ制御方法を提供する。 【解決手段】各輪が独立してブレーキ作動を行うことが
できる前後各輪の内、１輪のブレーキに失陥が発生した
時にこの失陥を検知し、失陥を起こした車輪と車体中心
線に対して同側の非失陥車輪のブレーキ力を増加し、こ
れによって車体に発生するヨーモーメントを打ち消すこ
とができるようにしたことを特徴とする電動ブレーキ制
御方法である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動ブレーキ制御
方法および装置に関するものであり、特に、走行中に１
輪のブレーキが失陥した場合残りのブレーキを制御して
車両を安全に停止させることができる電動ブレーキ制御
方法および装置に関するものである。
方法および装置に関するものであり、特に、走行中に１
輪のブレーキが失陥した場合残りのブレーキを制御して
車両を安全に停止させることができる電動ブレーキ制御
方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、油圧によるブレーキ作動回路とは
別に、電気信号によってブレーキを作動させる電動ブレ
ーキ制御装置（いわゆるバイワイヤ方式）の開発が進め
られている。この電動ブレーキ制御装置はブレーキぺダ
ルの踏力を電気信号に変換し、電子制御装置からの信号
によってブレーキ装置を作動させる。このため、従来の
油圧回路式のブレーキ装置に比較して、システム全体を
軽量小型にできる点に特徴があり、さらにブレーキ装置
の各種制御（アンチスキッド制御、トラクション制御、
自動ブレーキ制御等々）を実行する上でシステムの構築
が容易である等の利点がある。
別に、電気信号によってブレーキを作動させる電動ブレ
ーキ制御装置（いわゆるバイワイヤ方式）の開発が進め
られている。この電動ブレーキ制御装置はブレーキぺダ
ルの踏力を電気信号に変換し、電子制御装置からの信号
によってブレーキ装置を作動させる。このため、従来の
油圧回路式のブレーキ装置に比較して、システム全体を
軽量小型にできる点に特徴があり、さらにブレーキ装置
の各種制御（アンチスキッド制御、トラクション制御、
自動ブレーキ制御等々）を実行する上でシステムの構築
が容易である等の利点がある。
【０００３】こうした電動ブレーキ制御装置の一例とし
ては、電動アクチュエータにより摩擦部材を被制動部材
に圧接させて制動力を得るようにしたもの（特開平３−
５７７５５号公報）等が提案されている。
ては、電動アクチュエータにより摩擦部材を被制動部材
に圧接させて制動力を得るようにしたもの（特開平３−
５７７５５号公報）等が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記電
動ブレーキ制御装置では、４輪が電子制御装置からの指
令により夫々独立して制御される構成であるため、１輪
のブレーキが何らかの原因により失陥した場合、他の車
輪のブレーキ力は従来通りのブレーキ力を発揮しつづ
け、これが原因で、車両の左右側のブレーキ力に差が発
生し、車両にヨーモーメントが発生して車体がスピンを
起こす等の問題がある。また、従来から公知の油圧ブレ
ーキシステムを搭載した車両でも、１輪のブレーキが失
陥した場合、同配管上のブレーキも同時に使えなくなる
等安全上の問題がある。
動ブレーキ制御装置では、４輪が電子制御装置からの指
令により夫々独立して制御される構成であるため、１輪
のブレーキが何らかの原因により失陥した場合、他の車
輪のブレーキ力は従来通りのブレーキ力を発揮しつづ
け、これが原因で、車両の左右側のブレーキ力に差が発
生し、車両にヨーモーメントが発生して車体がスピンを
起こす等の問題がある。また、従来から公知の油圧ブレ
ーキシステムを搭載した車両でも、１輪のブレーキが失
陥した場合、同配管上のブレーキも同時に使えなくなる
等安全上の問題がある。
【０００５】そこで本発明は、４輪独立で制御できる電
動ブレーキにおいて、４つのブレーキに対する電力配線
を別々に行うことで、いづれかのブレーキが失陥しても
他のブレーキに影響しないようにするとともに、失陥し
た車輪と車体中心線に対して同側の正常な車輪のブレー
キ力を強め、車両に発生するヨーモーメントを打ち消す
ようにブレーキ力を制御し、常に安定したブレーキ状態
を得ることができる電動ブレーキ制御方法および装置を
提供することを目的とする。
動ブレーキにおいて、４つのブレーキに対する電力配線
を別々に行うことで、いづれかのブレーキが失陥しても
他のブレーキに影響しないようにするとともに、失陥し
た車輪と車体中心線に対して同側の正常な車輪のブレー
キ力を強め、車両に発生するヨーモーメントを打ち消す
ようにブレーキ力を制御し、常に安定したブレーキ状態
を得ることができる電動ブレーキ制御方法および装置を
提供することを目的とする。
【０００６】本発明では、失陥を起こした車輪と車体中
心線に対して同側の正常な車輪のブレーキ力を強めるこ
とで、車体の左右側のブレーキ力に差が生じないように
して車体のスピン等の不測の事態の発生を防止すること
が可能となった。また、４つのブレーキに対する電力配
線を別々に行うことで、仮に一つの車輪の配線中に断線
等が生じても、他の車輪にその影響が及ばないように
し、制動時の安全性を確保する。
心線に対して同側の正常な車輪のブレーキ力を強めるこ
とで、車体の左右側のブレーキ力に差が生じないように
して車体のスピン等の不測の事態の発生を防止すること
が可能となった。また、４つのブレーキに対する電力配
線を別々に行うことで、仮に一つの車輪の配線中に断線
等が生じても、他の車輪にその影響が及ばないように
し、制動時の安全性を確保する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】このため、本発明が採用
した技術解決手段は、各輪が独立してブレーキ作動を行
うことができる前後各輪の内、１輪のブレーキに失陥が
発生した時にこの失陥を検知し、失陥を起こした車輪と
車体中心線に対して同側の非失陥車輪のブレーキ力を増
加し、これによって車体に発生するヨーモーメントを打
ち消すことができるようにしたことを特徴とする電動ブ
レーキ制御方法であり、
した技術解決手段は、各輪が独立してブレーキ作動を行
うことができる前後各輪の内、１輪のブレーキに失陥が
発生した時にこの失陥を検知し、失陥を起こした車輪と
車体中心線に対して同側の非失陥車輪のブレーキ力を増
加し、これによって車体に発生するヨーモーメントを打
ち消すことができるようにしたことを特徴とする電動ブ
レーキ制御方法であり、
【０００８】前後各輪に設けられ、且つ、電力配線が各
輪毎に独立して行われている電動ブレーキユニットと、
ブレーキ操作センサと、ブレーキ操作センサからの信号
にもとづいて前記電動ブレーキユニットを作動するブレ
ーキコントロールユニットとを備え、前記ブレーキコン
トロールユニットは前記電動ブレーキユニットの一つに
失陥が発生したことを検知すると、失陥を起こした車輪
と車体中心線に対して同側の非失陥車輪にブレーキ力増
加指令を出すことを特徴とする電動ブレーキ制御装置で
ある。
輪毎に独立して行われている電動ブレーキユニットと、
ブレーキ操作センサと、ブレーキ操作センサからの信号
にもとづいて前記電動ブレーキユニットを作動するブレ
ーキコントロールユニットとを備え、前記ブレーキコン
トロールユニットは前記電動ブレーキユニットの一つに
失陥が発生したことを検知すると、失陥を起こした車輪
と車体中心線に対して同側の非失陥車輪にブレーキ力増
加指令を出すことを特徴とする電動ブレーキ制御装置で
ある。
【０００９】
【実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施の形態
について詳細に説明すると、図１は本発明を実施する場
合の４チャンネル電動ブレーキ制御装置のシステム構成
図であり、図２は電動ブレーキ制御装置の電力配線図で
ある。
について詳細に説明すると、図１は本発明を実施する場
合の４チャンネル電動ブレーキ制御装置のシステム構成
図であり、図２は電動ブレーキ制御装置の電力配線図で
ある。
【００１０】図１において，１は左前輪、２は右前輪、
３は左後輪、４は右後輪、９はブレーキ操作センサ、１
０は横加速度センサ、１１は電動ブレーキ用バッテリ、
８はブレーキコントロールユニット、５ａ〜８ａは電動
ブレーキ、５ｂ〜８ｂは電動ブレーキ駆動回路であり、
前述のブレーキ操作センサ９としては例えば、踏力セン
サ、ポテンショメータ、エンコーダ等が利用される。ま
た、電動ブレーキ駆動回路５ｂ〜８ｂは、ブレーキコン
トロールユニット８からの信号により電動ブレーキ５ａ
〜８ａを駆動するための回路であり、さらに図中実線は
電力線、点線は信号線である。また、電動ブレーキ５ａ
〜８ａ、電動ブレーキ駆動回路５ｂ〜８ｂからなる各輪
の電動ブレーキユニットは図２に示すごとくおのおの独
立してバッテリ１１に接続されている。
３は左後輪、４は右後輪、９はブレーキ操作センサ、１
０は横加速度センサ、１１は電動ブレーキ用バッテリ、
８はブレーキコントロールユニット、５ａ〜８ａは電動
ブレーキ、５ｂ〜８ｂは電動ブレーキ駆動回路であり、
前述のブレーキ操作センサ９としては例えば、踏力セン
サ、ポテンショメータ、エンコーダ等が利用される。ま
た、電動ブレーキ駆動回路５ｂ〜８ｂは、ブレーキコン
トロールユニット８からの信号により電動ブレーキ５ａ
〜８ａを駆動するための回路であり、さらに図中実線は
電力線、点線は信号線である。また、電動ブレーキ５ａ
〜８ａ、電動ブレーキ駆動回路５ｂ〜８ｂからなる各輪
の電動ブレーキユニットは図２に示すごとくおのおの独
立してバッテリ１１に接続されている。
【００１１】ブレーキ操作センサ９、横加速度センサ１
０はブレーキコントロールユニット８と図１に示す如く
接続され、前述の各センサ９、１０からの信号はブレー
キコントロールユニット（ＥＣＵ）８に入力され、ブレ
ーキコントロールユニット８では、各センサからの入力
信号に基づいて従来から公知のブレーキ力制御を実行す
るとともに、後述するフローチャートにしたがい各車輪
の電動ブレーキ駆動回路５ｂ〜８ｂに信号を出し、電動
ブレーキ５ａ〜８ａを独立して制御してブレーキ力を発
生させることができるようになっている。
０はブレーキコントロールユニット８と図１に示す如く
接続され、前述の各センサ９、１０からの信号はブレー
キコントロールユニット（ＥＣＵ）８に入力され、ブレ
ーキコントロールユニット８では、各センサからの入力
信号に基づいて従来から公知のブレーキ力制御を実行す
るとともに、後述するフローチャートにしたがい各車輪
の電動ブレーキ駆動回路５ｂ〜８ｂに信号を出し、電動
ブレーキ５ａ〜８ａを独立して制御してブレーキ力を発
生させることができるようになっている。
【００１２】ところで、上記のような電動ブレーキ制御
装置では、例えば、図３に示すように左前輪のブレーキ
５ａ、５ｂに失陥が発生した場合、他の車輪のブレーキ
力はブレーキ操作量に対応したブレーキ力を発揮しつづ
け、これが原因で、図中矢印方向のヨーモーメントが発
生し、車体がスピンすることがある。
装置では、例えば、図３に示すように左前輪のブレーキ
５ａ、５ｂに失陥が発生した場合、他の車輪のブレーキ
力はブレーキ操作量に対応したブレーキ力を発揮しつづ
け、これが原因で、図中矢印方向のヨーモーメントが発
生し、車体がスピンすることがある。
【００１３】このため、本形態では、図３に示すように
失陥を起こした車輪と車体中心線に対して同側の左後輪
３のブレーキ力を増加し、これによって車体に発生する
ヨーモーメントを打ち消すようにする。なお、この時の
他側の前後輪のブレーキ力は通常のブレーキ力を発揮す
るようにしてある。
失陥を起こした車輪と車体中心線に対して同側の左後輪
３のブレーキ力を増加し、これによって車体に発生する
ヨーモーメントを打ち消すようにする。なお、この時の
他側の前後輪のブレーキ力は通常のブレーキ力を発揮す
るようにしてある。
【００１４】また例えば、図４に示すように右後輪４の
ブレーキ８ａ、８ｂに失陥が発生した場合、失陥を起こ
した車輪４と車体中心線に対して同側の右前輪２のブレ
ーキ力を増加し、これによって車体に発生するヨーモー
メントを打ち消すようにする。なお、この時の他側の前
後輪のブレーキ力は通常のブレーキ力を発揮するように
してある。こうして、本形態では失陥を起こした車輪と
車体中心線に対して同側の正常な車輪のブレーキ力を増
加することで、車体の左右側のブレーキ力に差が生じな
いようにして車体のスピン等の不測の事態の発生を防止
している。また、４つのブレーキに対する電力配線を別
々に行うことで、仮に一つの車輪の配線中に断線等が生
じても、他の車輪にその影響が及ばないようにしてあ
る。
ブレーキ８ａ、８ｂに失陥が発生した場合、失陥を起こ
した車輪４と車体中心線に対して同側の右前輪２のブレ
ーキ力を増加し、これによって車体に発生するヨーモー
メントを打ち消すようにする。なお、この時の他側の前
後輪のブレーキ力は通常のブレーキ力を発揮するように
してある。こうして、本形態では失陥を起こした車輪と
車体中心線に対して同側の正常な車輪のブレーキ力を増
加することで、車体の左右側のブレーキ力に差が生じな
いようにして車体のスピン等の不測の事態の発生を防止
している。また、４つのブレーキに対する電力配線を別
々に行うことで、仮に一つの車輪の配線中に断線等が生
じても、他の車輪にその影響が及ばないようにしてあ
る。
【００１５】以下、上記コントロールユニット８内で実
行される制御フローチャートを図５を参照して説明す
る。電動ブレーキ失陥検出プログラムが開始されると、
まずステップＳ１において右前輪のブレーキが失陥して
いるか否かを判断し、失陥している場合には、ステップ
Ｓ２に進んで右後輪のブレーキ力を強める指令を出す。
行される制御フローチャートを図５を参照して説明す
る。電動ブレーキ失陥検出プログラムが開始されると、
まずステップＳ１において右前輪のブレーキが失陥して
いるか否かを判断し、失陥している場合には、ステップ
Ｓ２に進んで右後輪のブレーキ力を強める指令を出す。
【００１６】またステップＳ１において右前輪のブレー
キが失陥していないと判断されると、ステップＳ３に進
み左前輪のブレーキが失陥しているか否かを判断し、左
前輪のブレーキが失陥していると判断した場合には、ス
テップＳ４に進んで左後輪のブレーキ力を強める指令を
出す。以下同様に、ステップＳ５において、左後輪のブ
レーキが失陥しているか否かを判断し、失陥している場
合には、ステップＳ６に進んで左前輪のブレーキ力を強
める指令を出す。さらに、ステップＳ５において左後輪
のブレーキが失陥していないと判断されると、ステップ
Ｓ７に進み右後輪のブレーキが失陥しているか否かを判
断し、失陥していると判断されると、ステップＳ８に進
み右前輪のブレーキ力を強める指令を出す。
キが失陥していないと判断されると、ステップＳ３に進
み左前輪のブレーキが失陥しているか否かを判断し、左
前輪のブレーキが失陥していると判断した場合には、ス
テップＳ４に進んで左後輪のブレーキ力を強める指令を
出す。以下同様に、ステップＳ５において、左後輪のブ
レーキが失陥しているか否かを判断し、失陥している場
合には、ステップＳ６に進んで左前輪のブレーキ力を強
める指令を出す。さらに、ステップＳ５において左後輪
のブレーキが失陥していないと判断されると、ステップ
Ｓ７に進み右後輪のブレーキが失陥しているか否かを判
断し、失陥していると判断されると、ステップＳ８に進
み右前輪のブレーキ力を強める指令を出す。
【００１７】そして、いづれの車輪の失陥していない場
合には、ステップＳ７からリターンもどり、このプログ
ラムが繰り返すされる。以上のようにして、仮に１輪に
失陥が発生したとしても、失陥した車輪に対して車体中
心線に対して同側の正常な車輪のブレーキ力を強めるた
め、車体からみた左右のブレーキ力は均衡がとれている
ことになり、この結果、車体がスピンを発生するような
事態を防止できる。
合には、ステップＳ７からリターンもどり、このプログ
ラムが繰り返すされる。以上のようにして、仮に１輪に
失陥が発生したとしても、失陥した車輪に対して車体中
心線に対して同側の正常な車輪のブレーキ力を強めるた
め、車体からみた左右のブレーキ力は均衡がとれている
ことになり、この結果、車体がスピンを発生するような
事態を防止できる。
【００１８】
【発明の効果】以上詳細に述べた如く本発明によれば、
４つのブレーキに対する電力配線を別々に行うことで、
いづれのブレーキが失陥しても他のブレーキに影響しな
いようにするとともに、失陥した車輪と車体中心線に対
して同側の正常な車輪のブレーキ力を通常のブレーキ力
よりも強め、車両に発生するヨーモーメントを打ち消す
ようにブレーキ力を制御するため、仮に１輪に失陥が発
生したとしても常に安定したブレーキ状態を得ることが
できる、という優れた効果を奏することができる。
４つのブレーキに対する電力配線を別々に行うことで、
いづれのブレーキが失陥しても他のブレーキに影響しな
いようにするとともに、失陥した車輪と車体中心線に対
して同側の正常な車輪のブレーキ力を通常のブレーキ力
よりも強め、車両に発生するヨーモーメントを打ち消す
ようにブレーキ力を制御するため、仮に１輪に失陥が発
生したとしても常に安定したブレーキ状態を得ることが
できる、という優れた効果を奏することができる。
【図１】本発明の実施の形態に係る電動ブレーキ制御装
置の構成図である。
置の構成図である。
【図２】同電動ブレーキ制御装置の電力配線図である。
【図３】同電動ブレーキ制御装置の左前輪失陥時の制御
態様を説明する図である。
態様を説明する図である。
【図４】同電動ブレーキ制御装置の右後輪失陥時の制御
態様を説明する図である。
態様を説明する図である。
【図５】同電動ブレーキ制御装置の制御フローチャート
である。
である。
１ 左前輪 ２ 右前輪 ３ 左後輪 ４ 右後輪 ５ａ〜８ａ 電動ブレーキ ５ｂ〜８ｂ 電動ブレーキ駆動回路 ８ ブレーキコントロールユニット ９ ブレーキ操作センサ １０ 横加速度センサ １１ 電動ブレーキ用バッテリ
Claims (2)
- 【請求項１】 各輪が独立してブレーキ作動を行うこと
ができる前後各輪の内、１輪のブレーキに失陥が発生し
た時にこの失陥を検知し、失陥を起こした車輪と車体中
心線に対して同側の非失陥車輪のブレーキ力を増加し、
これによって車体に発生するヨーモーメントを打ち消す
ことができるようにしたことを特徴とする電動ブレーキ
制御方法。 - 【請求項２】 前後各輪に設けられ、且つ、電力配線が
各輪毎に独立して行われている電動ブレーキユニット
と、ブレーキ操作センサと、ブレーキ操作センサからの
信号にもとづいて前記電動ブレーキユニットを作動する
ブレーキコントロールユニットとを備え、前記ブレーキ
コントロールユニットは前記電動ブレーキユニットの一
つに失陥が発生したことを検知すると、失陥を起こした
車輪と車体中心線に対して同側の非失陥車輪にブレーキ
力増加指令を出すことを特徴とする電動ブレーキ制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12799796A JPH09312903A (ja) | 1996-05-23 | 1996-05-23 | 電動ブレーキ制御方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12799796A JPH09312903A (ja) | 1996-05-23 | 1996-05-23 | 電動ブレーキ制御方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09312903A true JPH09312903A (ja) | 1997-12-02 |
Family
ID=14973906
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12799796A Withdrawn JPH09312903A (ja) | 1996-05-23 | 1996-05-23 | 電動ブレーキ制御方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09312903A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6412885B1 (en) * | 1997-07-10 | 2002-07-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Brake system for vehicles |
| US10525947B2 (en) | 2015-07-27 | 2020-01-07 | Ntn Corporation | Friction brake system |
-
1996
- 1996-05-23 JP JP12799796A patent/JPH09312903A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6412885B1 (en) * | 1997-07-10 | 2002-07-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Brake system for vehicles |
| US10525947B2 (en) | 2015-07-27 | 2020-01-07 | Ntn Corporation | Friction brake system |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030805 |