JPH09315519A - 物品保管設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 設備の大型化を抑制しながら、多種類の物品
を保管できる物品保管設備を提供する。 【解決手段】 物品保管棚に対する搬出入部と物品保管
棚の各物品収納部との間で、物品保持体８にて保持した
状態で前記物品を搬送する搬送装置３が備えられ、前記
物品は、複数個の物品を保持可能な荷役具ＳＰにて保持
された状態で、前記物品収納部に収納され、搬送装置３
に、物品保持体８に備えられた荷役具支持部ＰＨと前記
物品収納部との間で荷役具ＳＰを移載する収納部用移載
手段１２と、物品保持体８に備えられた物品仮置き部Ｔ
Ｈと前記荷役具支持部ＰＨに移載された荷役具ＳＰとの
間で前記物品を移載する保持部用移載手段ＢＴとが設け
られた物品保管設備において、前記荷役具ＳＰに保持さ
れる前記複数個の物品は、保持部用移載手段ＢＴにて何
れの物品をも取り出し可能な状態で保持されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品収納部を縦横
に複数個並べて構成されて複数種類の物品を保管する物
品保管棚と、この物品保管棚に対する搬出入部と前記各
物品収納部との間で、物品保持体にて保持した状態で前
記物品を搬送する搬送装置と、前記搬送装置の作動を制
御する制御手段とが備えられ、前記物品は、複数個の物
品を保持可能な荷役具にて保持された状態で、前記物品
収納部に収納され、前記搬送装置に、前記物品保持体に
備えられた荷役具支持部と前記物品収納部との間で前記
荷役具を移載する収納部用移載手段と、前記物品保持体
に備えられた物品仮置き部と前記荷役具支持部に移載さ
れた前記荷役具との間で前記物品を移載する保持部用移
載手段とが設けられ、前記物品仮置き部と前記搬出入部
との間で前記物品を移載する搬出入部用移載手段が設け
られている物品保管設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる物品保管設備は、物品保管棚の各
物品収納部に、複数の物品を荷役具に保持した状態で収
納し、搬送装置にて、各収納部から物品保管棚に対する
搬出入部に収納されている物品を取り出し、又、搬出入
部の物品を各物品収納部に収納する。搬送装置は、物品
保持体に物品を保持して搬送するのであるが、その搬送
においては、各物品収納部から複数個の物品を保持した
荷役具を、収納部用移載手段にて物品保持体の荷役具支
持部に移載し、その移載した荷役具に保持されている物
品を保持部用移載手段にて物品保持体の物品仮置き部に
移載する。移載の完了した荷役具支持部の荷役具は、収
納部用移載手段にて元の物品収納部に収納される。つま
り、物品収納部に収納されている物品をそのまま搬出入
部に取り出すのではなく、物品収納部に収納されている
複数の物品のうち必要な分だけの物品の取り出しを行え
るのである（例えば、特公昭５１−３１６６９号公報参
照）。ところで、従来は、一つの物品収納部に収納され
る複数の物品は全て同一物品で、夫々の物品を区別する
必要のないものであり、複数の同一物品から必要な個数
の物品を取り出す構成であった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従って、上記従来構成
では、物品保管棚に収納すべき物品の種類（便宜上、同
一物品であっても区別して管理する必要のある物品は、
種類が異なるものとして説明する）が多くなれば、それ
だけ多くの物品収納部を設ける必要があり、物品保管棚
が大型化してしまう不都合があった。本発明は、上記実
情に鑑みてなされたものであって、その目的は、設備の
大型化を抑制しながら、多種類の物品を保管できる物品
保管設備を提供する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、複数の物品を保持した荷役具を物
品収納部から荷役具保持部へ収納部用移載手段にて移載
した状態で、保持部用移載手段は、荷役具に保持されて
いる何れの物品に対しても取り出し動作を行えるように
なっている。この状態で、指示手段から取り出し対象の
物品の指示を受けた制御手段の制御作動により、保持部
用移載手段が取り出し対象の物品を荷役具から取り出し
て、物品仮置き部に移載する。取り出し対象の物品の移
載が全て完了した荷役具は収納部用移載手段にて物品収
納部に移載する。物品保持体は、物品仮置き部に物品を
保持した状態で、搬出入部に搬送し、物品保管棚からの
物品の取り出しが完了する。つまり、一つの物品収納部
に複数種類の物品を収納して、それら複数種類の物品を
特定して物品収納部から取り出すことが可能となるので
ある。従って、物品保管棚に収納すべき物品の種類が多
種類となっても、それに応じて物品収納部を多くする必
要が必ずしもなく、設備の大型化を抑制しながら、多種
類の物品を保管できる物品保管設備を提供できるに至っ
た。

【０００５】又、上記請求項２記載の構成を備えること
により、物品収納部から物品保持体の荷役具支持部に荷
役具を移載して、その荷役具の物品を物品仮置き部に移
載するときに、その物品は物品仮置き部の取出用荷役具
に移載される。物品保持体は取出用荷役具に物品を保持
した状態で搬出入部まで搬送し、物品を保持した状態の
取出用荷役具を、物品保持体の物品仮置き部から物品搬
出入部へ搬出入部用移載手段にて移載する。従って、各
物品収納部から取り出した物品を、取出用荷役具に保持
した状態で取り扱うことができ、物品単体で取り扱う場
合よりも物品の取扱いが容易となって、物品保管設備を
一層便利なものとすることができる。

【０００６】又、上記請求項３記載の構成を備えること
により、一旦物品保管棚から出庫した物品が再び物品保
管棚に入庫される場合に、その物品の収納先として、指
示手段により、その物品が出庫される前に保持されてい
た荷役具であって、且つ、その荷役具において出庫前に
その物品が保持されていた位置が指示される。つまり、
個々の物品に対して、物品保管棚における収納位置が設
定されるものとなり、例えば汎用の製造装置又は工作機
械にように作業対象に応じて機械部品の一部を交換する
必要があるような場合等のように、複数の種類の物品か
ら一部の選択して使用する場合における物品の保管に物
品保管設備を利用できるものとなる。従って、多種類の
物品を選択使用する用途において物品保管設備を利用す
ることで、物品保管設備の機能を有効利用して設備全体
のコンパクト化を図ることができる。

【０００７】又、上記請求項４記載の構成を備えること
により、指示手段は、搬送装置による一回の搬送動作に
おいて、異なる荷役具に保持されている物品を特定して
指示されるので、一つの物品収納部から物品を取り出す
度に搬出入部に移動するのではなく、複数の物品収納部
からの物品の取り出しを連続的に行った後に搬出入部に
出庫することが可能となり、物品保管棚からの物品の取
り出し作業効率が向上する。又、上記請求項５記載の構
成を備えることにより、物品を保持して搬送する物品保
持体は、荷役具支持部と物品仮置き部とが物品保管棚の
横幅方向に並べて配置され、しかも、物品仮置き具が、
物品保管棚の横側脇に備えられた搬出入部に近い側に位
置するので、荷役具支持部と物品仮置き部とを物品保管
棚の横幅方向視で横並びとするのに較べて、物品保管棚
の横幅方向視での搬送設備の幅を小さくできるものとし
ながら、搬出入部との間で物品の移載が行われる物品仮
置き部が搬出入部に近い側に位置するので、その移載の
際に、物品保持体が物品保管棚の側方に突出するのを可
及的に抑制でき、収納棚横幅方向においても物品保管設
備の占有面積を可及的に小さくできる。

【０００８】又、上記請求項６記載の構成を備えること
により、物品保管棚に収納される物品は長尺状に形成さ
れたものであり、この長尺状の物品を荷役具に保持させ
て各物品収納部に収納するについては、物品の長手方向
が物品保管棚の横幅方向を向き、且つ、奥行き方向に並
べる状態で収納される。従って、長尺状の物品を、長手
方向が奥行き方向を向く状態で収納する場合に較べて、
収納部用移載手段により荷役具を移載する距離が短くな
り、収納部用移載手段の構成の簡素化を図ることが可能
となる。

【０００９】又、上記請求項７記載の構成を備えること
により、物品収納部に収納される長尺状の物品には、長
手方向の長さが異なる複数種類のものがあり、一つの荷
役具には同じ長さの物品が保持される。物品保管棚を、
最大の長さの物品に合わせて物品収納部の寸法を設定し
て、画一的にその寸法の物品収納部を縦横に並べる構成
としたのでは、物品保管棚が必要以上に大型化してしま
うので、複数種類の長さの物品を収納するために、物品
保管棚の横幅方向における物品収納部の寸法も、複数種
類設けるのが合理的である。ここで、複数種類の長さの
物品を物品収納部に収納するについて、物品保管棚の上
下方向には同じ長さの物品を収納することとし、異なる
長さの物品を収納する物品収納部が物品保管棚の横幅方
向に並ぶ状態とすることで、物品保管棚の横幅方向での
寸法が同じである物品収納部が上下方向に並ぶ構成とす
ることができる。従って、複数種類の長さの物品を保管
する場合でも、物品保管棚の構成が複雑化するのを可及
的に抑制できる。

【００１０】又、上記請求項８記載の構成を備えること
により、物品保管棚に収納される物品は、長手方向の長
さのみならず、横断面積が異なる複数種類ものが存在
し、物品の種類が多種類にわたる。このような場合にお
いて、物品保持体の物品仮置き部において物品を保持す
る取出用荷役具は、それら横断面積の異なる複数種類の
物品を同時に保持可能に構成されているので、物品収納
部と搬出入部との間を往来する物品保持体の一回分の搬
送動作において、横断面積の異なる物品を取り出すこと
が可能となり、物品の取り出し作業効率を向上させるこ
とができる。又、上記請求項９記載の構成を備えること
により、物品収納部において物品を保持し且つ収納部用
移載手段によって物品保持体との間で移載される荷受け
具と、物品仮置き部において物品を保持し且つ搬出入部
用移載手段にて搬出入部との間で移載される取出用荷役
具とが同一形状に形成されているので、荷役具の種類が
増加するのを可及的に防止できて設備の複雑化を抑制で
きると共に、荷役具と取出用荷役具とを区別することな
く使用することが可能となり、物品保管設備を一層便利
なものとすることができる。

【００１１】又、上記請求項１０記載の構成を備えるこ
とにより、物品保持体の物品仮置き部と搬出入部との間
で取出用荷役具を移載する搬出入部用移載手段は搬送装
置側に備えられ、物品収納部と物品仮置き部との間の荷
役具の移載にも使用できる。つまり、物品保管棚から物
品を取り出すときの動作は、物品収納部の荷役具を物品
保持体の荷役具支持部に移載した後にその荷役具の物品
を物品仮置き部に移載し、荷役具を再び物品収納部に戻
してから物品保持体が物品を保持して搬出入部に移動す
るという動作が基本となるのであるが、例えば一つの物
品収納部に収納されている全ての物品を取り出したい場
合等、必要に応じて、搬出入部用移載手段にて物品収納
部の荷役具を物品保持体の物品仮置き部に移載し、荷役
具ごと搬出入部に搬送できるので、物品保管設備を一層
便利なものとすることができる。又、上記請求項１１記
載の構成を備えることにより、物品保持体において物品
を移載する保持部用移載手段は、移載対象である長尺状
の物品の長手方向両端部を把持して移載するので、安定
性良く物品を移載でき、移載動作の信頼性を向上するこ
とができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明を適用した物品保管
設備の実施の形態を図面に基づいて説明する。物品保管
設備ＢＳは、図示しない製造装置の交換部品、その製造
装置の原材料、及び、完成品を保管するものであり、図
４の平面図に示すように、製造装置の交換部品を保管す
る物品保管棚１と原材料及び完成品を保管する物品保管
棚２とが複数並べて配置されている。物品保管棚１，２
間には、物品保管棚１，２の横幅方向に沿って走行する
スタッカクレーン３，４が設置され、このスタッカクレ
ーン３，４が両脇の物品保管棚１，２と、物品保管棚
１，２の横側脇箇所に設けられた物品の搬出入部ＩＯと
の間で物品搬送を行う。

【００１３】以下、物品保管棚１に収納する製造装置の
交換部品である物品Ｂ、物品Ｂの収納形態、物品保管棚
１及びそれに対応する搬送装置であるスタッカクレーン
３の構成について説明する。尚、スタッカクレーン３
と、その両脇の物品保管棚１とが一組となって動作する
ので、この一組についてのみ説明するものとし、又、製
造装置の原材料及び完成品を保管する物品保管棚２及び
それに対応するスタッカクレーン４の構成は従来からの
ものと同様の構成であり説明を省略する。

【００１４】この製造装置の交換部品である物品Ｂは、
図６（イ）に示すように、長尺状の円筒形状に形成され
たもので、長手方向の長さが長，中，短の３段階のもの
があり、横断面の径が異なって横断面積が大，中，小の
３段階のものがあり、更に、同径且つ同長さのものであ
っても種類が異なるものとなっている。このような形状
の物品Ｂは、図６（イ）及び（ロ）に示すように、荷役
具ＳＰであるパレットＰに保持されて、物品保管棚１に
収納される。パレットＰの向かい合う辺の夫々の端部近
くに、上面側が凹状の受け台５が複数個取り付けられ、
この受け台５によって物品Ｂの長手方向両端部が支持さ
れ、複数の物品ＢがパレットＰ上に横並び状態で支持さ
れる。この受け台５は、ゴム部材にて形成され、物品Ｂ
が載置される際の衝撃を吸収して緩衝材として機能する
と共に、載置された物品Ｂの滑り防止の機能をも果た
す。

【００１５】パレットＰは、物品Ｂの長手方向の長さが
長，中，短の３段階のものがあるのに対応して、物品Ｂ
の長手方向に対応する辺の長さが３種類の大，中，小の
３種類のものがある。但し、図６（ロ）に示すように、
物品Ｂの横断面の径の大，中，小に対しては、保持でき
る物品Ｂの数が異なるもののパレットＰ自体は共用でき
るものとしてある。尚、パレットＰの受け台５の物品並
び方向の間隔は、横断面の径が小及び中の物品Ｂを全て
の受け台５に並べることが可能であるが、横断面の径が
大の物品Ｂは、物品Ｂの並び方向において間歇的に受け
台５を使用して並べるように設定してあり、これによっ
て、載置面積が限られるパレットＰ上に物品Ｂを可及的
に高密度に載置することができる。

【００１６】物品保管棚１は、図５に示すように、物品
収納部６が縦横に複数個並べて構成される。各物品収納
部６には、物品保管棚１の横幅方向両端部にパレットＰ
の両縁を支持する支持枠６ａが取り付けられている。パ
レットＰは、図２に示すように、保持する物品Ｂの長手
方向が物品保管棚１の横幅方向を向き、且つ、物品収納
部６の奥行き方向に物品Ｂが並ぶように各物品収納部６
に収納されるので、各物品収納部６は、物品Ｂの長手方
向に対応するパレットＰの辺の長さが長，中，短の３種
類のものがあるのに対応して、物品保管棚１の横幅方向
の幅が長，中，短の３種類のものがある。物品保管棚１
の上下方向には同幅の物品収納部６が並ぶようにしてあ
るので、異なる横幅の物品収納部６は、物品保管棚１の
横幅方向に並ぶことになる。又、物品保管棚１の上下方
向では、下方側寄りの物品収納部６には横断面の径が小
の物品Ｂが収納され、中間部分の物品収納部６には横断
面の径が中の物品Ｂが収納され、更に、上方側寄りの物
品収納部６には横断面の径が大の物品Ｂが収納され、そ
れに合わせて各物品収納部６の上下方向での幅も大，
中，小の３種類となり、それらが上下方向に並んでい
る。

【００１７】スタッカクレーン３は、物品Ｂを搬送する
搬送装置であり、図３に示すように、物品保管棚１の横
幅方向に走行する走行枠体７と、走行枠体７に案内され
て昇降する昇降台８とを主要部として構成されている。
走行枠体７は、床面ＦＬに敷設された床面側案内レール
ＧＲと、物品保管棚１に上端付近に配置された天井側案
内レールＣＲとに案内され、走行枠体７の下部に取り付
けられた走行モータ９によって図示しない走行輪が駆動
されて走行する。

【００１８】昇降台８は、物品Ｂを保持して搬送する物
品保持体として機能するものであり、図１に示すよう
に、昇降台８の基台である底部枠体８ａと、底部枠体８
ａにおける物品保管棚の横幅方向での両端部から上方に
延びる一対の側部枠体８ｂとを主要部として構成され、
一対の側部枠体８ｂにおける昇降台８外方側には、走行
枠体７のマスト７ａに案内されるためのガイドローラ８
ｃが取り付けられる共に、一対の側部枠体８ｂの上端に
は、昇降モータ１０によって巻き取り駆動されるワイヤ
１１の一端が取り付け固定されている。

【００１９】上記構成の昇降台８には、昇降台８と各物
品収納部６との間で物品Ｂを保持したパレットＰを移載
するための収納部用移載手段である収納部用フォーク機
構１２と、主に昇降台８と搬出入部ＩＯとの間でパレッ
トＰを移載する搬出部用移載手段である搬出入部用フォ
ーク機構１３と、収納部用フォーク機構１２及び搬出入
部用フォーク機構１３によってパレットＰが移載される
ときに、パレットＰの大きさの確認及び荷崩れの有無の
確認をするためのパレットサイズ検出装置ＰＳと、昇降
台８に移載されたパレットＰ上の物品Ｂの荷高さすなわ
ち物品Ｂの横断面の径の大きさを検出する荷高さ検出装
置ＨＳと、昇降台８側に引退した状態にある収納部用フ
ォーク機構１２及び搬出入部用フォーク機構１３上にパ
レットＰが載っているか否かを検出する在荷検出装置Ｌ
Ｓ、収納部用フォーク機構１２上のパレットＰと搬出入
部用フォーク機構１３上のパレットＰとの間で物品Ｂを
移し替える保持部用移載手段である物品移し替え装置Ｂ
Ｔとが備えられている。

【００２０】収納部用フォーク機構１２及び搬出入部用
フォーク機構１３は、昇降台８の底部枠体８ａの上面側
に物品保管棚１の横幅方向に並ぶ状態で取り付けられ、
出退用モータ１２ａ，１３ａの駆動により、収納部用フ
ォーク機構１２及び搬出入部用フォーク機構１３の上面
の荷載置面１２ｂ，１３ｂが物品収納部６の奥行き方向
に出退自在としてある。搬出入部用フォーク機構１３の
取り付け位置は、収納部用フォーク機構１２よりも、物
品保管棚１の横側脇箇所に備えられた搬出入部ＩＯに近
い側に位置する。収納部用フォーク機構１２と搬出入部
用フォーク機構１３とは、上記のように取り付け位置が
異なり、又、パレットＰの移載態様が異なるのみで機構
としては同一構成である。これら収納部用フォーク機構
１２及び搬出入部用フォーク機構１３は、後述する地上
側の主コントローラ３２により直接制御される。

【００２１】収納部用フォーク機構１２及び搬出入部用
フォーク機構１３は、何れも、昇降台８に引退した状態
で、夫々の荷載置面１２ｂ，１３ｂでパレットＰを指示
するので、収納部用フォーク機構１２の設置箇所が荷役
具支持部ＰＨとして機能し、搬出入部用フォーク機構１
３の設置箇所が物品仮置き部ＴＨとして機能する。尚、
物品Ｂの物品保管棚１からの取り出しの際は、原則とし
て、収納部用フォーク機構１２にて物品収納部６から昇
降台８に移載したパレットＰから、搬出入部用フォーク
機構１３上のパレットＰに移し替えて取り出す形態を採
るので、搬出入部用フォーク機構１３上で支持されるパ
レットＰは、取出用荷役具ＴＰとして機能する。

【００２２】物品移し替え装置ＢＴは、昇降台３の一対
の側部枠体８ｂの上端部の間に架設されている枠体１４
に吊下げ状態で保持されており、枠体１４は、それの物
品保管棚１の横幅方向中間箇所から延出されて、昇降台
８の底部枠体８ａとの間に接続される補強用枠体１４ａ
にて補強されている。物品移し替え装置ＢＴは、物品収
納部６の奥行き方向に並ぶ状態で一対に設けられた枠体
１４を案内レールとして物品保管棚１の横幅方向に移動
する横移動体１５と、その横移動体１５に物品収納部６
の奥行き方向に移動自在の取り付けられている縦移動体
１６と、その縦移動体１６に昇降自在に取り付けられて
いる昇降移動体１７と、その昇降移動体１７に物品保管
棚１の横幅方向に移動自在に取り付けられている一対の
物品把持用アーム１８を主要部として構成されている。
横移動体１５，縦移動体１６及び昇降移動体１７は、夫
々、モータ２１，２２，２３の駆動力によりボールネジ
機構等を介して駆動され、一対の物品把持用アーム１８
はモータ２４，２５にて各独立に駆動される。

【００２３】モータ２１，２２，２３，２４，２５は、
図示しない各種の位置決め用センサの検出信号に基づい
てコントロールボックス１９内に備えられている昇降台
用コントローラ２０にて制御される。物品Ｂは、図６に
示すように、パレットＰ上に横並びの状態で保持され、
一対の物品把持用アーム１８の移動範囲はパレットＰの
全幅をカバーするように構成されているので、物品移し
替え装置ＢＴは収納部用フォーク機構１２上のパレット
Ｐに保持される何れの物品Ｂをも移し替えによって取り
出し可能となっている。

【００２４】パレットサイズ検出装置ＰＳは、底部枠体
８ａの側面で且つ収納部用フォーク機構１２及び搬出入
部用フォーク機構１３の出退方向視でのそれらの両側脇
箇所に取り付けられている一対の発光ユニット２６と、
その一対の発光ユニット２６の鉛直上方に位置し、物品
移し替え装置ＢＴの枠体１４の取り付けられている一対
の受光ユニット２７とから構成され、移載されるパレッ
トＰが発光ユニット２６と受光ユニット２７との間を通
過することによって、通過するパレットＰの大きさの検
出等が行われる。収納部用フォーク機構１２は物品保管
棚１の横幅方向視で左右の物品収納部６とパレットＰの
移載を行い、又、搬出入部用フォーク機構１３は物品保
管棚１の横幅方向視で左右の搬出入部ＩＯとパレットＰ
の移載を行うので、上記一対の発光ユニット２６及び一
対の受光ユニット２７は、物品保管棚１の横幅方向視に
おいて収納部用フォーク機構１２及び搬出入部用フォー
ク機構１３夫々の左右両側に設けられており、一対の発
光ユニット２６及び受光ユニット２７が合計で夫々４組
備えられている。

【００２５】パレットＰの大きさの検出等の原理はこれ
ら４組で共通であり、収納部用フォーク機構１２側に設
けられているものによって説明する。一つの発光ユニッ
ト２６からは、図７において一点鎖線で概略的に示すよ
うに、物品保管棚１の横幅方向に並ぶ状態で鉛直上方に
３本のビーム光を投射し、その発光ユニット２６の鉛直
上方に位置する受光ユニット２７が、その３本のビーム
光を各別に検出する。一対の発光ユニット２６は、その
３本のビーム光が収納部用フォーク機構１２を挟んで対
称位置に位置するように取り付けられ、対称位置に位置
するビーム光が対となってパレットＰの大きさの検出に
供する。つまり、収納部用フォーク機構１２を挟んで最
も内側のビーム光（図７において「Ｓ」で示すビーム
光）間の間隔は、３つの大きさのパレットＰのうち最も
小さい寸法のパレットＰの辺の長さよりも若干広い間隔
で且つ中間の大きさのパレットＰの辺の長さよりも短い
間隔としてあり、最も内側のビーム光の対のやや外側に
位置するビーム光（図７において「Ｍ」で示すビーム
光）間の間隔は、３つの大きさのパレットＰのうちの中
間の寸法のパレットＰの辺の長さよりも若干広い間隔で
且つ最も大きいパレットＰの辺の長さより短い間隔とし
てあり、更に、最も外側に位置するビーム光（図７にお
いて「Ｌ」で示すビーム光）間の間隔は、３つの大きさ
のパレットＰのうちの最も大きい寸法のパレットＰの辺
の長さよりも若干広い間隔としてある。

【００２６】これにより、パレットＰを移載したとき
に、何れのビーム光も遮られなければ、最も小さいパレ
ットＰであり、「Ｍ」で示すビーム光が遮られず且つ
「Ｓ」で示すビーム光が遮られたときは、中間の大きさ
のパレットＰであり、「Ｍ」及び「Ｓ」で示すビーム光
が遮られたときは、最も大きいパレットＰであると判別
でき、更に、「Ｌ」で示すビーム光が遮られたときは、
パレットＰが物品保管棚１の横幅方向に位置ずれして荷
崩れを起こしていると判別できる。

【００２７】荷高さ検出装置ＨＳは、図８に示すよう
に、昇降台８に移載された長尺状の物品Ｂを斜めに横切
るようにビーム光を投射する物品用発光ユニット２８
と、物品用発光ユニット２８から投射されたビーム光を
受光する物品用受光ユニット２９とから構成されてい
る。荷高さ検出装置ＨＳは、収納部用フォーク機構１２
及び搬出入部用フォーク機構１３の両方に備えられてい
る。収納部用フォーク機構１２側に設けられた荷高さ検
出装置ＨＳについて説明すると、物品用発光ユニット２
８は、図７及び図８に示すように、平面視では同一位置
で且つ側面視で高さが異なる３本のビーム光を投射し、
物品用受光ユニット２９はその３本のビーム光を各別に
受光する。

【００２８】この３本のビーム光のうち最も下側のビー
ム光（図７において「α」で示すビーム光）は、パレッ
トＰの上面より上方を通過する高さで且つパレットＰに
保持されている横断面の径が「小」の物品Ｂの荷高さよ
り低い高さであり、中間の高さのビーム光（図７におい
て「β」で示すビーム光）は、パレットＰに保持されて
いる横断面の径が「小」の物品Ｂの荷高さより高く且つ
横断面の径が「中」の物品の荷高さより低い高さであ
り、最も高い位置のビーム光（図７において「γ」で示
すビーム光）は、パレットＰに保持されている横断面の
径が「中」の物品Ｂの荷高さより高く且つ横断面の径が
「大」の物品の荷高さより低い高さとしてある。これに
よって、最も下側のビーム光が遮られていないときは、
物品Ｂは保持されていないと判別し、最も下側のビーム
光が遮られ且つ中間のビーム光が遮られていないとき
は、横断面の径が「小」の物品Ｂが保持されていると判
別し、中間のビーム光が遮られ且つ最も高い位置のビー
ム光が遮られていないときは、横断面の径が「中」の物
品Ｂが保持されていると判別し、最も高い位置のビーム
光が遮られているときは、横断面の径が「大」の物品Ｂ
が保持されていると判別できる。

【００２９】在荷検出装置ＬＳは、物品用発光ユニット
２８と同様に長尺状の物品Ｂを斜めに横切るようにビー
ム光を投射し且つ物品用発光ユニット２８のビーム光投
射方向と交差する方向にビーム光を投射するパレット用
発光ユニット３０と、パレット用発光ユニット３０から
投射されたビーム光を受光するパレット用受光ユニット
３１とから構成されている。在荷検出装置ＬＳは、収納
部用フォーク機構１２及び搬出入部用フォーク機構１３
の両方に備えられている。収納部用フォーク機構１２側
に設けられた在荷検出装置ＬＳについて説明すると、パ
レット用発光ユニット３０から投射されるビーム光（図
７において「δ」で示すビーム光）の高さは、収納部用
フォーク機構１２の荷載置面１２ｂ上に載置されるパレ
ットＰによって遮られる高さに設定してある。上記のパ
レットサイズ検出装置ＰＳ，荷高さ検出装置ＨＳ及び在
荷検出装置ＬＳの検出情報は、図７に示すように、主コ
ントローラ３２に伝えられ、パレットＰの移載作業の制
御において利用される。

【００３０】上記構成のスタッカクレーン３は、図９に
示すように地上側に設けられた主コントローラ３２によ
ってスタッカクレーン３の全体的な動作を管理及び制御
し、昇降台用コントローラ２０は、主コントローラ３２
の指令によってパレットＰ間の物品Ｂの移載を実行す
る。以下、主コントローラ３２及び昇降台用コントロー
ラ２０によるスタッカクレーン３の作動を、図１０乃至
図１２の主コントローラ３２の制御作動を示すフローチ
ャート及び図１３の昇降台用コントローラ２０の制御作
動を示すフローチャートに基づいて概略的に説明する。

【００３１】主コントローラ３２に対して操作卓３３か
らの入力により又は通信用インターフェース３４を介し
て取り出し対象の物品Ｂが指令されると（ステップ＃
１）、主コントローラ３２内の記憶装置３５の記憶情報
に基づいて指定された物品Ｂの収納位置を特定する（ス
テップ＃２）。物品保管棚１に保管される全ての物品Ｂ
には、夫々異なる識別符号が付与され、その識別符号は
物品Ｂの表面にバーコード等により記録されている。記
憶装置３５には、物品保管棚１における物品Ｂの収納位
置を、物品収納部６の位置情報と物品収納部６内のパレ
ットＰ上の物品の並び位置とによって特定し、その物品
の収納位置と物品Ｂの識別符号とが対応する状態で記憶
されており、併せて、その物品Ｂの長手方向の長さの情
報及び横断面の径の情報も記憶されている。主コントロ
ーラ３２は、収納位置を特定すると、走行モータ９及び
昇降モータ１０を制御して、昇降台８の収納部用フォー
ク機構１２が、収納位置として特定した物品収納部６と
向かい合う状態（図２に示す状態）となるように昇降台
８を移動させる（ステップ＃３）。この移動が完了する
と、収納部用フォーク機構１２の荷載置面１２ｂを物品
収納部６のパレットＰの下方側に進出させた後、昇降台
８を上昇させてパレットＰをすくい上げ、更に、パレッ
トＰを載置した収納部用フォーク機構１２の荷載置面１
２ｂを昇降台８側に引き込んで、物品収納部６のパレッ
トＰを昇降台８に移載する（ステップ＃４）。

【００３２】このパレットＰの移載時に、図１２のフロ
ーチャートに示す異常検出処理を実行する（ステップ＃
５）。すなわち、在荷検出装置ＬＳがパレットＰを検出
せずパレットＰの移載に失敗した場合（ステップ＃６
０）は、異常表示を行い（ステップ＃６１）、物品Ｂの
搬送作業を停止する。更に、パレットサイズ検出装置Ｐ
Ｓの検出信号に基づいてパレットＰの大きさを判別し、
取り出し対象として指示された物品Ｂの長手方向の長さ
に対応したパレットＰの大きさに一致するか否か及び荷
崩れを起こしているか否かを判断して、一致しないとき
や荷崩れを検出したとき（ステップ＃６２）、荷高さ検
出手段ＨＳにて検出される物品Ｂの荷高さが取り出し対
象の物品Ｂの荷高さと一致していない場合も（ステップ
＃６３）、夫々その旨の異常表示を行い（ステップ＃６
１）、搬送作業を停止する。

【００３３】上記のような異常がなければ、昇降台用コ
ントローラ２０に対して、パレットＰの移し替え指示を
送信（ステップ＃６）した後、昇降台用コントローラ２
０から移し替え完了信号を受信するまで待機する（ステ
ップ＃７）。昇降台用コントローラ２０は、図１３のフ
ローチャートにおいて、主コントローラ３２からパレッ
トＰの移し替え指示を受信すると（ステップ＃５０）、
その移し替え指示に従って、収納部用フォーク機構１２
上のパレットＰと搬出入部用フォーク機構１３上のパレ
ットＰとの間で物品Ｂを移し替える（ステップ＃５
１）。

【００３４】上記の主コントローラ３２からの移し替え
指示は、収納部用フォーク機構１２及び搬出入部用フォ
ーク機構１３に載置されているパレットＰの何れか一方
のパレットＰから他方のパレットＰへ物品Ｂを移し替え
ることを、移し替え対象の物品Ｐが存在する位置及びそ
の移し替え先の位置をパレットＰ上での物品Ｂの並び位
置によって特定して指示するものであり、複数の物品Ｂ
の移し替えを指示する場合もある。この時点では物品Ｂ
の取り出し作業を行っているので、移し替え指示は、収
納部用フォーク機構１２上のパレットＰの物品Ｂを搬出
入部用フォーク機構１３上のパレットＰに移し替える指
示であるので、図１に概略的に示すように、先ず、モー
タ２１，２２の作動を制御して横移動体１５及び縦移動
体１６を水平面内で移動させて、昇降移動体１７を収納
部用フォーク機構１２上のパレットＰの移し替え対象の
物品Ｂすなわち取り出し対象の物品Ｂの上方位置に位置
させた後、モータ２３の駆動により昇降移動体１７を降
下させて、モータ２４，２５の駆動により一対のの物品
把持用アーム１８を接近方向に移動させる。物品Ｂは長
尺状の円筒形状であるので、上記の物品把持用アーム１
８の接近移動によって、物品把持用アーム１８のピン１
８ａが物品Ｂの長手方向の貫通孔に没入し、物品把持用
アーム１８にて物品Ｂの長手方向両端部を把持するもの
となる。

【００３５】この後、昇降移動体１７を上昇させて、搬
出入部用フォーク機構１３に載置されているパレットＰ
上の指示された位置に移動させ、上記と逆の動作で物品
ＢをパレットＰの受け台５上に載置する。尚、この搬出
入部用フォーク機構１３上のパレットＰは、物品保管棚
１に物品Ｂを収納するためのパレットＰと同一形状もの
としてある。収納部用フォーク機構１２上のパレットＰ
から移し替えるべき取り出し対象の物品Ｂが複数の場合
は、上記の動作を繰り返す。収納部用フォーク機構１２
上に載置されているパレットＰから、搬出入部用フォー
ク機構１３上のパレットＰへの物品Ｂの移し替えが全て
終了すると、昇降台用コントローラ２０は、主コントロ
ーラ３２に対して移し替え完了信号を送信して（ステッ
プ＃５２）、新たな移し替え指示を受信するまで待機す
る（ステップ＃５０）。

【００３６】図１０のフローチャートのステップ＃７に
おいて昇降台用コントローラ２０から移し替え完了信号
を受け取った主コントローラ３２は、収納部用フォーク
機構１２を作動させて、収納部用フォーク機構１２上の
パレットＰを元の物品収納部６へ戻す（ステップ＃
８）。主コントローラ３２は、一回の搬送動作において
異なるパレットＰに保持されているすなわち異なる物品
収納部６に収納されている物品Ｂを特定して取り出し作
業を行うことが可能であり、上記のようにして一つの物
品収納部６からの物品Ｂの取り出しが終了した時点で、
未だ取り出し対象として指示された物品Ｂが取り出され
ずに残っていれば（ステップ＃９）、その物品Ｂを収納
している物品収納部６へ移動して（ステップ＃３）、上
記と同様の動作を繰り返す。又、パレットＰには横断面
の径が異なる物品Ｂを保持可能で、異なる径の物品Ｂを
同時に保持可能でもあるので、一回の搬送動作で異なる
径の物品Ｂを同時の取り出すこともできる。

【００３７】取り出し対象として指示された全ての物品
について、搬出入部用フォーク機構１３上のパレットＰ
への移し替えが終了すると（ステップ＃９）、昇降台８
の搬出入部用フォーク機構１３と搬出入部ＩＯとが向か
い合う位置に昇降台８を移動させて（ステップ＃１
０）、搬出入部用フォーク機構１３を作動させて取り出
し対象の物品Ｂを保持したパレットＰを指示された側の
搬出入部ＩＯに移載する（ステップ＃１１）。

【００３８】以上の動作は、物品収納部６のパレットＰ
から一部の物品Ｂを取り出す場合の動作を説明したが、
取り出すべき物品Ｂが一つのパレットＰに保持される全
ての物品Ｂである場合は（ステップ＃１５）、そのパレ
ットＰを収納している物品収納部６に搬出入部用フォー
ク機構１３が向かい合う位置に昇降台８を移動させた後
（ステップ＃１６）、搬出入部用フォーク機構１３を作
動させてパレットＰを昇降台８に移載する（ステップ＃
１７）。この移載の際にも、上記と同様にして図１２の
フローチャートに示す異常検出処理を実行する（ステッ
プ＃１８）。異常が無ければ、この後、上記と同様に搬
出入部ＩＯに移動して（ステップ＃１０）、パレットＰ
を搬出入部ＩＯに移載する（ステップ＃１１）。搬出入
部ＩＯに移載されたパレットＰは、無人搬送車やフォー
クリフト等によって物品Ｂが使用される製造装置の設置
箇所に搬送される。

【００３９】製造装置での使用が終了して、物品Ｂを物
品保管棚１に戻す場合は、物品保管棚１に戻す物品Ｂを
保持したパレットＰを搬出入部ＩＯに載置した状態で、
主コントローラ３２に対して操作卓３３からの入力によ
り又は通信用インターフェース３４を介して物品Ｂの収
納が指令されると（ステップ＃２２）、搬出入部ＩＯに
おいて、図示しないバーコードリーダ等によって、バー
コード等で記録されている収納される物品Ｂの識別符号
を読み取り、記憶装置３５の記憶情報によりその物品Ｂ
が保管されていた収納位置を特定する（ステップ＃２
３）。物品Ｂの収納の際の動作は、物品Ｂの取り出しの
動作とほぼ逆であり、昇降台８を搬出入部ＩＯに移動さ
せて、搬出入部用フォーク機構１３にて搬出入部ＩＯの
パレットＰを昇降台８に移載し（ステップ＃２４）、上
記と同様の異常検出処理を実行した後（ステップ＃２
５）、物品Ｂが収納されていた物品収納部６に収納部用
フォーク機構１２が向かい合う位置に昇降台８を移動さ
せる（ステップ＃２６）。この移動が完了すると、物品
収納部６のパレットＰを昇降台８に移載する（ステップ
＃２７）。この移載の際にも、上記と同様の異常検出処
理を実行する（ステップ＃２８）。

【００４０】異常が無ければ、昇降台用コントローラ２
０に対して、パレットＰの移し替え指示を送信（ステッ
プ＃２９）した後、昇降台用コントローラ２０から移し
替え完了信号を受信するまで待機する（ステップ＃３
０）。昇降台用コントローラ２０は、図１３のフローチ
ャートにおいて、主コントローラ３２からパレットＰの
移し替え指示を受信すると（ステップ＃５０）、その移
し替え指示に従って、収納部用フォーク機構１２上のパ
レットＰと搬出入部用フォーク機構１３上のパレットＰ
との間で物品Ｂを移し替える（ステップ＃５１）。この
時点では物品Ｂの収納作業を行っているので、移し替え
指示の内容は、搬出入部用フォーク機構１３上のパレッ
トＰの物品Ｂを収納部用フォーク機構１２上のパレット
Ｐに移し替える指示であるので、図１に示す動作と逆の
動作となる。搬出入部用フォーク機構１３上のパレット
Ｐから収納部用フォーク機構１２上のパレットＰに移し
替えるべき物品Ｂが複数の場合は、上記の動作を繰り返
す。

【００４１】物品Ｂの移し替えが全て終了すると、昇降
台用コントローラ２０は、主コントローラ３２に対して
移し替え完了信号を送信して（ステップ＃５２）、新た
な移し替え指示を受信するまで待機する（ステップ＃５
０）。図１１のフローチャートのステップ＃３０におい
て昇降台用コントローラ２０から移し替え完了信号を受
け取った主コントローラ３２は、収納部用フォーク機構
１２を作動させて、収納部用フォーク機構１２上のパレ
ットＰを元の物品収納部６へ戻す（ステップ＃３１）。
収納するべき物品Ｂが複数で、その収納位置も複数の物
品収納部６に亘る場合は（ステップ＃３２）、ステップ
＃２４以下の動作を繰り返し、全ての物品について収納
が終了すると、収納作業が終了する。

【００４２】以上の動作は、個々の物品Ｂを物品収納部
６に収納する場合であるが、収納するべき全ての物品Ｂ
の識別符号を検出して、それらの物品ＢがパレットＰご
と取り出されたものであると判断した場合は（ステップ
＃３３）、昇降台８を搬出入部ＩＯに移動させて、搬出
入部ＩＯのパレットＰを搬出入部用フォーク機構１３に
て昇降台８に移載し（ステップ＃３４）、上記と同様の
異常検出処理を実行した後（ステップ＃３５）、その物
品Ｂを収納していた物品収納部６に対して搬出入部用フ
ォーク機構１３が向かい合う位置に昇降台８を移動させ
（ステップ＃３６）、搬出入部用フォーク機構１３を作
動させてパレットＰを物品収納部６に収納する（ステッ
プ＃３７）。

【００４３】従って、昇降台用コントローラ２１は物品
移し替え装置ＢＴの一部として機能し、主コントローラ
３２は、スタッカクレーン３の作動を制御する制御手段
ＣＣとして機能すると共に、パレットＰに保持されてい
る取り出し対象の物品Ｂを特定して指示する指示手段Ｂ
Ｃとして機能する。尚、上記の物品取り出し作業を、制
御手段ＣＣ及び指示手段ＢＣの動作によってまとめる
と、制御手段ＣＣは、指示手段ＢＣの指示の基づいて、
取り出し対象の物品Ｂを保持しているパレットＰを物品
収納部６から荷役具支持部ＰＨに移載し、その移載され
たパレットＰから物品仮置き部ＴＨに取り出し対象の物
品Ｂを移載し、その移載の完了したパレットＰ物品収納
部６に移載し、物品仮置き部ＴＨに移載された取り出し
対象の物品Ｂを搬出入部ＩＯに出庫するべく、スタッカ
クレーン３を作動させることになり、又、指示手段ＢＣ
は、一旦出庫した物品Ｂが、再び物品保管棚１に入庫さ
れる場合に、その入庫される物品Ｂの識別情報（識別符
号）に基づいて、出庫前にその物品Ｂが保持されていた
パレットＰであって、且つ、そのパレットＰにおいて出
庫前にその物品Ｂが保持されていた位置を収納位置とし
て制御手段ＣＣに指示することになる。

【００４４】〔別実施形態〕以下、別実施形態を列記す
る。 上記実施の形態では、昇降台８と搬出入部ＩＯとの
間で物品Ｂを移載するための搬出入部用移載手段を搬出
入部用フォーク機構１３として、昇降台８に備えている
が、例えば、搬出部用移載手段として多関節式のマニピ
ュレータを搬出入部ＩＯに備えても良い。 上記実施の形態では、昇降台８の物品仮置き部ＴＨ
に取出用荷役具ＴＳとしてパレットＰを位置させる構成
としているが、パレットＰを用いずに、物品仮置き部Ｔ
Ｈに直接物品Ｂを載置する構成としても良い。 上記実施の形態では、搬送装置としてスタッカクレ
ーン３を例示しているが、物品保管棚１の横幅方向のほ
ぼ全幅に亘る長さの昇降レールを昇降自在に設け、物品
保持体がその昇降レール上を物品保管棚１の横幅方向に
走行するように構成しても良い。

【００４５】 上記実施の形態では、物品保管棚１に
収納する物品Ｂとして、製造装置の交換部品を例示し
て、製造装置にて使用後の物品Ｂを物品保管棚１に戻す
使用態様を説明しているが、一旦出荷した物品Ｂを再び
物品保管棚１に戻すというような処理を行わない通常の
自動倉庫として使用しても良い。 上記実施の形態では、物品移し替え装置ＢＴを、縦
移動体１５，横移動体１６及び昇降移動体１７等にて構
成しているが、多関節式のマニピュレータに構成して物
品ＢをパレットＰ間で移し替えるように構成しても良
い。 上記実施の形態では、保管する物品Ｂとして長尺状
の円筒形状のものを例示しているが、種々の形状の物品
Ｂの保管に利用できる。 上記実施の形態では、物品Ｂを物品収納部６に収納
するのに、荷役具としてパレットＰを利用しているが、
物品Ｂを複数個収納できるコンテナ等を用いる等、荷役
具の形態は種々変更可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる物品保持体の正面
図

【図２】本発明の実施の形態にかかる物品保持体の平面
図

【図３】本発明の実施の形態にかかる搬送装置の正面図

【図４】本発明の実施の形態にかかる設備のレイアウト
図

【図５】本発明の実施の形態にかかる物品保管棚の正面
図

【図６】本発明の実施の形態にかかる物品及び荷役具の
説明図

【図７】本発明の実施の形態にかかる正面視によるパレ
ットサイズ検出装置等の配置説明図

【図８】本発明の実施の形態にかかる平面視によるパレ
ットサイズ検出装置等の配置説明図

【図９】本発明の実施の形態にかかるブロック構成図

【図１０】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図１１】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図１２】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図１３】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【符号の説明】

１ 物品保管棚 ３ 搬送装置 ６ 物品収納部 ８ 物品保持体 １２ 収納部用移載手段 １３ 搬出入部用移載手段 Ｂ 物品 ＢＣ 指示手段 ＢＴ 保持部用移載手段 ＣＣ 制御手段 ＩＯ 搬出入部 ＰＨ 荷役具支持部 ＳＰ 荷役具 ＴＨ 物品仮置き部 ＴＰ 取出用荷役具

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品収納部を縦横に複数個並べて構成さ
   れて複数種類の物品を保管する物品保管棚と、 この物品保管棚に対する搬出入部と前記各物品収納部と
   の間で、物品保持体にて保持した状態で前記物品を搬送
   する搬送装置と、 前記搬送装置の作動を制御する制御手段とが備えられ、 前記物品は、複数個の物品を保持可能な荷役具にて保持
   された状態で、前記物品収納部に収納され、 前記搬送装置に、 前記物品保持体に備えられた荷役具支持部と前記物品収
   納部との間で前記荷役具を移載する収納部用移載手段
   と、 前記物品保持体に備えられた物品仮置き部と前記荷役具
   支持部に移載された前記荷役具との間で前記物品を移載
   する保持部用移載手段とが設けられ、 前記物品仮置き部と前記搬出入部との間で前記物品を移
   載する搬出入部用移載手段が設けられている物品保管設
   備であって、 前記荷役具に保持される前記複数個の物品は、前記保持
   部用移載手段にて何れの物品をも取り出し可能な状態で
   保持され、 前記荷役具に保持されている前記物品のうちの取り出し
   対象の物品を特定して、前記制御手段の取り出し指示を
   出力する指示手段が設けられ、 前記制御手段は、前記指示手段の指示の基づいて、取り
   出し対象の物品を保持している荷役具を前記物品収納部
   から前記荷役具支持部に移載し、その移載された荷役具
   から前記物品仮置き部に取り出し対象の物品を移載し、
   その移載の完了した荷役具を前記物品収納部に移載し、
   前記物品仮置き部に移載された取り出し対象の物品を前
   記搬出入部に出庫するべく、前記搬送装置を作動させる
   ように構成されている物品保管設備。
2. 【請求項２】 前記物品は、前記物品保持体の前記物品
   仮置き部において、取出用荷役具に保持され、 前記搬出入部用移載手段は、前記物品を保持した前記取
   出用荷役具を移載することにより、前記物品仮置き部と
   前記搬出入部との間で前記物品を移載するように構成さ
   れている請求項１記載の物品保管設備。
3. 【請求項３】 前記指示手段は、一旦出庫した前記物品
   が、再び前記物品保管棚に入庫される場合に、その入庫
   される物品の識別情報に基づいて、出庫前にその物品が
   保持されていた荷役具であって、且つ、その荷役具にお
   いて出庫前にその物品が保持されていた位置を収納位置
   として前記制御手段に指示するように構成されている請
   求項１又は２記載の物品保管設備。
4. 【請求項４】 前記指示手段は、前記搬送装置による一
   回の搬送動作において、異なる荷役具に保持されている
   前記物品を特定して指示可能に構成されている請求項１
   〜３のいずれか１項に記載の物品保管設備。
5. 【請求項５】 前記搬出入部が、前記物品保管棚の横側
   脇箇所に備えられ、 前記物品保持体の前記荷役具支持部と前記物品仮置き部
   とが、前記物品仮置き部が前記搬出入部に近い側に位置
   する状態で、前記物品保管棚の横幅方向に並べて配置さ
   れている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品保管
   設備。
6. 【請求項６】 前記物品は、長尺状に形成され、 前記荷役具に、前記物品の長手方向が前記物品保管棚の
   横幅方向を向き、且つ、奥行き方向に並べる状態で収納
   されている請求項１〜５のいずれか１項に記載の物品保
   管設備。
7. 【請求項７】 前記物品は、長手方向の長さの異なる複
   数種類のものが存在し、 一つの前記荷役具には、同じ長さの前記物品が保持さ
   れ、 前記物品保管棚は、それの上下方向には同じ長さの前記
   物品を収納する前記物品収納部が並ぶ状態で配置され、
   且つ、異なる長さの前記物品を収納する前記物品収納部
   が前記物品保管棚の横幅方向に並ぶ状態で配置されてい
   る請求項６記載の物品保管設備。
8. 【請求項８】 前記物品は、横断面積が異なる複数種類
   のものが存在し、 前記取出用荷役具は、それら横断面積の異なる複数種類
   の物品を同時に支持可能に構成されている請求項６又は
   ７記載の物品保管設備。
9. 【請求項９】 前記荷役具と前記取出用荷役具とが同一
   形状に形成されている請求項８記載の物品保管設備。
10. 【請求項１０】 前記搬出入部用移載手段は、前記搬送
    装置に備えられ、前記物品仮置き部と前記物品収納部と
    の間で前記荷役具を移載可能に構成されている請求項９
    記載の物品保管設備。
11. 【請求項１１】 前記保持部用移載手段は、前記物品の
    長手方向両端部の夫々を把持して移載するように構成さ
    れている請求項６〜１０のいずれか１項に記載の物品保
    管装置。