JPH09323644A - 貨物搬送台車設備と搬送台車制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 貨物の偏荷重による搬送台車の振れやカーブ
走行時等における大幅な減速運転を行うので、システム
のサイクルタイムが延びてしまい、大量の貨物を高速で
運ぶことが困難である。 【解決手段】 貨物搬送台車ｔの上下にレール１２，１
３を設け、搬送台車ｔの下部に下レール１２に沿って走
行する走行車輪とガイドローラとを設けるとともに、搬
送台車ｔの上部に上レール１３に沿って搬送台車ｔ上部
を支持するガイドローラ１０を設けて搬送台車ｔを上下
で支持している。このように搬送台車ｔを上下で支持す
ることにより、搬送台車ｔの振れや傾きを容易に防止
し、またレール１２，１３の分岐合流の切換え動作距離
も短く容易に行えるため、大量の貨物を高速で搬送する
ことができる搬送台車設備Ｔを構成できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この出願に係る発明は、貨物
の仕分け作業や搬送作業を行うための搬送台車設備と搬
送台車制御装置に関し、詳しくは大量の貨物を効率的に
仕分けたり搬送したりすることができる貨物搬送台車設
備と搬送台車制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、貨物の仕分け作業や搬送作業
を行うためにコンベヤ式の搬送設備やフォークリフトを
用いた搬送設備が広く利用されており、大量の貨物を仕
分けたり搬送したりしている。この種の搬送設備を利用
する設備として空港における航空貨物（カーゴ／バゲー
ジ）搬送設備がある。以下、この航空貨物の搬送設備を
例に説明する。

【０００３】近年、諸外国における生産拠点で生産した
製品や部品等を他の諸外国へ輸出したり、高級鮮魚等を
生産国から諸外国へ迅速に輸出するために航空貨物が多
用されている。そのため、このような航空貨物の取扱い
量の急増に対応するために、空港設備を大規模化したり
搬送距離を増大したりして大量の貨物を高速で搬送する
必要性が生じている。

【０００４】一方、このような航空貨物を空港内の立体
倉庫への格納やコンテナへの積込みを行うための仕分け
や搬送を行う搬送設備には高度の信頼性や高速性といっ
た非常に高い輸送サービス水準が要求されているため、
上記したような従来の搬送設備で処理することが困難に
なっている。

【０００５】そのため、大量の貨物を搬送できるように
複数の自走式搬送台車を用いた貨物搬送設備を導入する
場合がある。この貨物搬送設備としては、上部に設けた
レールに沿って搬送台車が走行する吊下式と、床部に設
けたレールに沿って搬送台車が走行する床置式とがあ
り、このような有軌道式搬送台車は、地上から制御する
地上制御方式や車上から制御する車上制御方式によって
走行制御されている。

【０００６】なお、床置式の搬送台車における従来技術
として、特開昭６０−１９３７５６号公報記載の発明で
は１本のレールに沿って走行する無人搬送方式における
電動台車が記載され、特開昭６０−１９３７５７号公報
記載の発明では２本のレールに沿って走行する無人搬送
方式の電動台車が記載されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記吊
下式搬送台車を用いた場合、台車上部のみでの支持であ
るため貨物の偏荷重により搬送台車が振れる場合があ
る。そのため、この搬送台車の振れによる他の設備との
干渉を避けるためには広い占有スペースが必要となる。
しかも、上部のレールのみで搬送台車と貨物の荷重を支
えるため、レールとその支持架台が大きくなってしまい
多額の設備費用を要することとなる。さらに、カーブ走
行時等の遠心力による傾き等を小さく抑えるために搬送
速度を大幅に落として運転する必要があり、大量の貨物
を高速で運ぶ必要性のある搬送設備を構成することが困
難になる。

【０００８】また、上記床置式搬送台車を用いた場合、
搬送台車を安定させるにはレールが２本以上必要となる
ためレールの占有面積が広くなり、しかも、搬送台車の
進路を切換えるためにレールを分岐合流させる場合には
２本以上のレールを切換える必要があるため切換え動作
の距離が長くなって動作時間が長くなり、システムのサ
イクルタイムが延びてしまう。その上、これらのレール
間距離等の管理を行っておかなければスムーズな切換え
や走行ができなくなるので、レール管理に多大な労力と
費用を要することとなる。なお、上記特開昭６０−１９
３７５６号公報記載の発明では１本のレールで搬送台車
を支持しているため、貨物の偏荷重による荷重のアンバ
ランスを生じた時の安定性に欠ける。また、これら床置
式搬送台車の場合も、カーブ走行時等の遠心力による傾
き等を小さく抑えるために搬送速度を大幅に落とさなけ
ればならず、大量の貨物を高速で運ぶ必要性のある搬送
設備を構成することが困難になる。

【０００９】一方、このような有軌道式搬送台車の地上
制御方式においては、搬送台車の位置を常時把握するよ
うな閉塞制御が一般的に採用されているので各閉塞制御
軌道内における搬送台車数を１台に制限する必要があっ
たため、搬送台車数が増加すると閉塞数が増大し、それ
によって地上制御器による制御が複雑化してしまい制御
装置に要するコストの増大や信頼性の低下を招いてしま
う。

【００１０】また、この有軌道式搬送台車の車上制御方
式においては、合流分岐を行うために運行管制装置を地
上に設置する必要があり、しかもこの装置によって、合
流分岐制御のための情報（搬送台車の現在位置、搬送台
車への分岐合流制御情報）を常時又は、一定時間毎に搬
送台車の車上制御器との通信によって地上側で授受する
必要があるため、非常に煩雑な制御が必要となり、設備
の複雑化によるコストの増大や信頼性の低下を招いてし
まう。

【００１１】

【課題を解決するための手段】そこで、上記課題を解決
するために、この出願に係る発明の貨物搬送台車設備
は、貨物搬送台車の上下にレールを設け、搬送台車の下
部に下レールに沿って走行する走行手段を設けるととも
に、搬送台車の上部に上レールに沿って搬送台車上部を
支持する上部支持手段を設けて搬送台車を上下で支持し
ている。このように搬送台車を上下で支持することによ
り、簡単な構造で搬送台車に作用する貨物の偏荷重によ
る振れや傾きを容易に防止でき、またレールの分岐合流
の切換え動作距離も短く容易に行えるため、高速で大量
の貨物を搬送することができる。

【００１２】また、この出願に係る発明の搬送台車制御
装置は、搬送台車の車上制御器においては自己の走行制
御を行わせ、地上制御器においては個々の分岐合流部の
みの切換え制御を行わせ、これらの制御を組合せること
によって搬送台車による搬送制御を行っている。このよ
うな制御装置により、車上制御器による制御および地上
制御器による制御が個々独立して簡略化されるので、同
一本線上で多くの搬送台車を高速で走行させて大量の貨
物を搬送することができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】この出願に係る発明の貨物搬送台
車設備は、貨物を積んだ搬送台車が走行するレールを台
車走行用の本線と、該本線から分岐する貨物積み降ろし
用の引込線とで構成し、該レールを搬送台車の上下に少
なくとも各１本設け、該下レールに沿って走行する走行
手段を前記搬送台車の下部に設けるとともに、該上レー
ルに沿って搬送台車の上部を支持する上部支持手段を搬
送台車の上部に設けて搬送台車を上下で支持するように
している。このように搬送台車を上下のレールで支持す
ることにより、カーブ走行時等でも安定した走行が可能
となるので、少ない占有スペースの設備で大量の貨物を
高速で搬送することができる。

【００１４】上記走行手段を、駆動機を具備して下レー
ルに沿って走行する走行車輪と、該下レールに沿って摺
動するガイドローラと、該ガイドローラと前記走行車輪
とを一体的に垂直軸回りで回動可能に支持する支持手段
とで構成すれば、搬送台車をレールの形状に沿わせて安
定した状態で走行させる構成を容易に形成することがで
きる。

【００１５】また、駆動機の駆動電力を受ける集電子を
搬送台車上部に設け、該集電子に電力を供給する給電子
を上レールに沿って設ければ、駆動機を駆動するための
電力を搬送台車の上部を支持する上レールから容易に供
給することができる。

【００１６】さらに、走行手段と上部支持手段との垂直
方向軸心をほぼ一致させて設ければ、カーブ走行時でも
搬送台車を傾かせることなく確実に支持して走行させる
ことができる。

【００１７】また、この出願に係る発明の搬送台車制御
装置は、搬送先の識別手段を具備した搬送台車を搬送元
から本線に沿って所定方向へ走行させ、各引込線手前の
地上制御器で搬送台車の識別手段を読み取り、該読み取
った識別手段の搬送台車搬送先の手前に位置する分岐部
を地上制御器で引込線側に切換えて搬送台車を引込線へ
引き込むようにしている。このように制御することによ
り、地上制御器が搬送台車の識別手段を読み取って分岐
部の切換えを行えば、搬送台車を切換えられた分岐部か
ら引込線の所定搬送先ステーションへと走行させること
ができる。

【００１８】さらに、分岐部と合流部の切換え状態を車
上制御器で読み取って走行又は停止を搬送台車側で判断
して自動走行又は自動停止するようにすれば、搬送台車
が分岐部と合流部の切換え状態を自分で判断して走行又
は停止することができる。

【００１９】また、車上制御器で他の搬送台車との距離
を検出して所定距離以上に保つように走行制御すれば、
同一本線上を走行する他の搬送台車との接触を防止する
ように走行することができる。

【００２０】さらに、引込線から本線へ出る搬送台車を
地上制御器で検出すると、地上制御器が本線上の所定範
囲における搬送台車の有無を検出し、該所定範囲に搬送
台車が無いことを検出したら地上制御器が合流部を切換
えて引込線を本線に連通させて引込線の搬送台車が本線
へ進入可能となるようにすれば、本線上の搬送台車を地
上制御器で検出して合流部の切換えを行えば、引込線上
の搬送台車は合流部の切換え状態を検出して本線へ進入
することができる。

【００２１】また、引込線の分岐部と合流部の地上側に
設けた識別手段を車上制御器で読み取って搬送台車の速
度を制御するようにすれば、分岐部や合流部、あるいは
カーブ走行時において搬送台車の速度を自動的に落とし
て安定した走行をすることができる。

【００２２】その上、所定数の引込線ごとに１台の地上
制御器で制御し、全引込線の制御を複数の地上制御器で
制御するようにすれば、各制御器における制御要素が少
なくなるので制御装置を簡略化することができる。

【００２３】

【実施例】以下、この出願に係る発明の一実施例を図面
に基づいて説明する。図１はこの出願に係る発明の貨物
搬送台車設備の一実施例を示す合流部における斜視図で
あり、図２は同搬送台車設備の側面図、図３は同搬送台
車設備の正面図である。

【００２４】図示するように、貨物搬送台車ｔは、平板
状に形成された底部フレーム１と、この底部フレーム１
の中央前後方向に設けられた門形の上部支持フレーム２
と、この上部支持フレーム２を左右で支える補強フレー
ム３とを有し、底部フレーム１の前部には車上制御器４
が設けられている。また、底部フレーム１上には複数の
貨物を積込むためのコンテナＳが前後に２個載置されて
おり、このコンテナＳの下部には積み降ろしをするため
の横移動用チェーンコンベヤ５が設けられている。この
チェーンコンベヤ５を駆動することにより貨物を積んだ
コンテナＳを横方向に積み降ろしすることができる。な
お、５ａはチェーンコンベヤ５とともに側方へ移動して
コンテナＳを底部フレーム１の中央部に載せるための係
止具であり、５ｂはチェーンコンベヤ５の駆動機であ
る。

【００２５】そして、貨物搬送台車設備Ｔには、この搬
送台車ｔが走行するためのレールが上下に各１本設けら
れている。搬送台車ｔの下部には下レール１２に沿って
走行する走行手段Ｖが設けられ、搬送台車ｔの上部には
上レール１３に沿って搬送台車ｔの上部を支持する上部
支持手段Ｗが設けられている。この走行手段Ｖと上部支
持手段Ｗとによって搬送台車ｔを上下で支持したモノレ
ール式の貨物搬送台車設備Ｔが構成されている。この上
レール１３は、搬送台車ｔの上部で傾倒防止を図るもの
であるため、偏荷重等に起因する横荷重のみに耐え得る
ような軽量部材でよく、また下レール１２も、上レール
１３によって傾倒防止が図られているので縦荷重にのみ
耐え得るような部材でよく、これら上下のレール１２，
１３で搬送台車ｔに作用する荷重を分配しているのでレ
ール１２，１３の軽量化を図ることができる。

【００２６】この実施例では上記走行手段Ｖを、駆動機
たるモータ６を具備して下レール１２の上面に沿って走
行する走行車輪７と、この下レール１２の両側面に沿っ
て摺動するガイドローラ８と、このガイドローラ８と走
行車輪７とを一体的に垂直軸回りで回動可能に支持する
支持手段たる支持軸９とで構成している。したがって、
モータ６を駆動すると走行車輪７が下レール１２上を走
行し、この時、走行車輪７は一体的に設けられたガイド
ローラ８によって下レール１２上から外れることなく下
レール１２に沿うように支持軸９回りで回動しながら走
行することができる。なお、１８は下レール１２の支柱
である。

【００２７】また、搬送台車ｔの上部を支持する上部支
持手段Ｗたるガイドローラ１０が上部支持フレーム２の
上部に設けられており、この実施例では、走行車輪７と
ほぼ一致する垂直方向軸心にガイドローラ１０が設けら
れ、このガイドローラ１０が上レール１３を左右から挟
むように位置している。このように走行車輪７とガイド
ローラ１１との垂直方向軸心をほぼ一致させて設けるこ
とにより、搬送台車ｔのカーブ走行時でも底部フレーム
１を傾かせることなくほぼ水平状態に保ことができる。
なお、この上部支持手段Ｗは前後のいずれか片側１箇所
でもよく、また他の構成であってもよい。

【００２８】さらに、上記モータ６を駆動するための電
源は、上レール１３に沿って設けられた給電子１４から
供給されており、搬送台車ｔの上部に設けられた集電子
１１がこの給電子１４に沿って摺動することにより、給
電子１４から集電子１１が電力の供給を受けている。こ
の集電子１１を上部支持手段たるガイドローラ１０の側
部に設けることにより、集電子１１と上レール１３との
距離が常に一定となるようにしている。

【００２９】また、底部フレーム１の前部に設けられた
車上制御器４は、モータ６の回転数等から自己の走行距
離を検出したり、搬送ステーション等の情報を記録でき
るように構成されている。

【００３０】一方、上記搬送台車ｔが走行するレール１
２，１３は、台車走行用の本線１２ａ，１３ａと貨物の
積み降ろし用の引込線１２ｂ，１３ｂとが設けられてお
り、本線１２ａ，１３ａから引込線１２ｂ，１３ｂへの
分岐部Ａ（後述する図５参照）と本線への合流部Ｂとに
は切換機Ｃが設けられている。この切換機Ｃは、本線１
２ａ，１３ａ側の下レール１２ｃおよび上レール１３ｃ
と、引込線１２ｂ，１３ｂ側の下レール１２ｄおよび上
レール１３ｄとが一体的に切換えられるものであり、枠
部材１５内に設けられたスライドフレーム１６上のこれ
らレール１２ｃ，１２ｄ，１３ｃ，１３ｄを切換手段た
るシリンダ１７を伸縮させることによって切換える。な
お、図１における下部スライドフレーム１６ａと上部ス
ライドフレーム１６ｂとは一体的にスライドするように
図示しない部材によって連結されている。

【００３１】以上のように構成された貨物搬送台車設備
Ｔによれば、モータ６を駆動することによってガイドロ
ーラ８が下レール１２に沿った状態で走行車輪７が下レ
ール１２上を走行し、上部支持フレーム３のガイドロー
ラ１０は上レール１３に沿った状態で走行するので搬送
台車ｔは安定した状態で走行する。また、分岐部Ａ（図
５）や合流部Ｂでは、引込線側の下レール１２ｂおよび
上レール１３ｂが本線側の下レール１２ａおよび上レー
ル１３ａと連続するように切換えられるので、引込線１
２ｂ，１３ｂへの分岐時や本線１２ａ，１３ａへの合流
時には上下のガイドローラ８，１０が搬送台車ｔをほぼ
水平に保った状態でスムーズに走行させることができ
る。したがって、搬送台車ｔに、偏った貨物の偏荷重や
カーブ走行時等の遠心力が作用したとしても、常に安定
した状態で大量の貨物を高速で搬送することができる。

【００３２】次に、このような貨物搬送台車設備Ｔの制
御装置を、図４〜図７に基づいて以下に説明する。図４
はこの出願に係る発明の搬送台車制御装置による合流部
の搬送台車通過合流状態を示す制御説明図であり、(a)
は本線側搬送台車の通過状態を示す模式図、(b) は引込
線側搬送台車の合流状態を示す模式図である。図５はこ
の制御装置により搬送元ステーションから搬送先ステー
ションまで貨物を搬送する搬送台車を制御する説明図で
あり、(a) は搬送元ステーションにおける状態を示す模
式図、(b) は搬送途中における状態を示す模式図、(c)
は搬送先ステーションにおける状態を示す模式図であ
る。図６は搬送台車の速度自動制御を説明するための模
式図であり、図７は地上制御器のユニット化を説明する
ための模式図である。なお、以下の説明では上記実施例
における搬送台車ｔを例に説明し、下レール１２のみを
図示して説明する。

【００３３】まず、制御装置の基本構成を説明すると、
この出願に係る発明の制御装置は、地上側に設けられた
地上制御器２０による搬送台車ｔの出発や到着の検出あ
るいは分岐部Ａおよび合流部Ｂにおけるレール切換制御
と、搬送台車側に設けられた車上制御器４による走行車
輪７の走行距離検出やモータ６の回転速度制御、あるい
は前方の搬送台車ｔとの距離を所定距離以上に保つ距離
制御等の機能を有している。

【００３４】また、搬送台車ｔを常に一方向のみへ走行
させる本線のレール１２ａは周回状に設けられており、
この本線の所定位置には分岐部Ａによって貨物を積み降
ろしするための引込線１２ｂが分岐して設けられてい
る。この引込線１２ｂの出口側合流部Ｂによっては本線
１２ａへ合流するように形成されている。この引込線１
２ｂにおいても全ての搬送台車ｔは一方向のみへ走行す
る。また、本線１２ａ側を走行する搬送台車ｔが優先走
行するように制御される。

【００３５】次に、図４(a) の本線側搬送台車通過時を
示す模式図と、(b) の引込線側搬送台車発進時を示す模
式図に基づいて合流部Ｂにおける制御を説明する。これ
らの図面は、引込線１２ｂ側から本線１２ａ上へ出よう
とする搬送台車ｔ₁ があることを地上制御器２０で検出
した場合に、本線１２ａ上の搬送台車ｔ₂ と引込線１２
ｂ上の搬送台車ｔ₁ との優先順を示しており、図４(a)
に示すように、本線１２ａ上の所定範囲（図示略）を搬
送台車ｔが走行していることを地上制御器２０が検出し
た場合、本線１２ａ側は信号器１９ａによって進入可の
信号を出すとともに合流部Ｂはレール１２ｃが本線側と
連続するようにしておく。この時には、引込線１２ｂの
信号器１９ｂが進入不可の信号を出すので引込線１２ｂ
上の搬送台車ｔ₁ は停止している。

【００３６】そして、図４(b) に示すように、本線１２
ａ上の所定範囲を搬送台車ｔが走行していないことを地
上制御器２０が検出した場合、本線１２ａ側は信号器１
９ａによって進入不可の信号を出すとともに合流部Ｂの
レール１２ｄを引込線側が連続するように切換える。こ
の時には、引込線１２ｂ側の信号器１２ｂが進入可の信
号を出すので引込線１２ｂ上の搬送台車ｔ₁ が走行可能
と判断して本線１２ａ上へと出て行くこととなる。上記
信号器１９ａ，１９ｂによる搬送台車の進入可否を搬送
台車ｔ₁,ｔ₂ が検出する方法としては、信号器１９ａ，
１９ｂの信号によって異なる検知バー（図示略）をレー
ル１２ａ側へ突出させ、この突出した検知バーを搬送台
車ｔ₁,ｔ₂ に設けられた検出器（図示略）で検出するよ
うにすれば容易に達成することができる。なお、本線１
２ａ上の所定範囲を搬送台車ｔが走行していないことを
判断するための手段としては、所定範囲の入口側と出口
側にスイッチ等を設けておき、この入口側スイッチと出
口側スイッチとで通過回数を検出すれば容易に可能であ
る。また、この所定範囲は、搬送台車ｔの台数や走行速
度に応じて決定すればよい。さらに、この信号器１９
ａ，１９ｂの進入可否信号を搬送台車ｔ側で検出する手
段は他の構成であってもよい。

【００３７】このように、本線１２ａ側を走行している
搬送台車ｔ₂ が優先して合流部Ｂを通過し、本線１２ａ
側の所定範囲に搬送台車ｔが走行していないことを検出
したら引込線１２ｂ側から搬送台車ｔ₁ が本線１２ａ上
へと出ることとなる。

【００３８】次に、図５(a) 〜(c) の模式図に基づい
て、搬送元ステーション２１から搬送先ステーション２
２まで貨物を搬送する搬送台車ｔの制御について説明す
る。この例では搬送元ステーション２１から第２搬送先
ステーション２２ｂへ貨物を搬送する場合を説明し、上
記実施例と同一の構成には同一の符号を付して説明す
る。

【００３９】(a) の搬送元ステーション２１における状
態を示す模式図では、搬送元ステーション２１に設けら
れた地上側の記録器２３によって搬送台車ｔに所定の情
報を記録する状態を示している。この記録器２３によっ
て記録される情報は、搬送台車ｔの車上制御器４と接続
された識別手段たる読み書き自由な識別カード２４（こ
の識別カード２４を「IDENTIFICATION CARD」といい、
以下、単に「ＩＤカード」という）に記録される。この
ＩＤカード２４としては、例えば磁気カードが用いら
れ、記録される情報としては、自己の搬送台車番号や貨
物を積んだコンテナＳを降ろす搬送先ステーション２２
等である。

【００４０】そして、(b) の搬送途中における状態を示
す模式図では、第１搬送先ステーション２２ａの分岐部
Ａの手前に設けられた地上側の読取器２５によってＩＤ
カード２４の情報が読み取られる。この読取器２５で読
んだ情報により、この搬送台車ｔがコンテナＳ（貨物）
を搬送しようとする搬送先ステーション２２がこの分岐
部Ａの引込線１２ｂにないことを検出すると、分岐部Ａ
を切換えずに本線１２ａ側のレール１２ｃを連続させた
状態にして搬送台車ｔを通過させる。

【００４１】次に、(c) の搬送先ステーションにおける
状態を示す模式図では、第２搬送先ステーション２２ｂ
の分岐部Ａの手前に設けられた地上側の読取器２５によ
ってＩＤカード２４の情報が読み取られる。この読取器
２５で読んだ情報により、この搬送台車ｔのコンテナＳ
（貨物）を搬送しようとする第２搬送先ステーション２
２ｂがこの分岐部Ａの引込線１２ｂにあることを検出す
ると、分岐部Ａを切換えて引込線側のレール１２ｄを本
線１２ａと連続させる。そのため、搬送台車ｔはレール
１２ａ，１２ｄに沿って引込線１２ｂへと引き込まれ、
第２搬送先ステーション２２ｂに設けられた検知器２６
によって所定位置に停止させられる。

【００４２】上記搬送台車ｔの走行時において、搬送台
車ｔ側の車上制御器４は(a) の搬送元ステーション２１
を出発してからの走行距離と搬送先ステーション２２と
を認識しているため、上記(c) の状態のように目的とす
る搬送先ステーション２２の分岐部Ａが近づいたことを
自己の制御器４で検知し、分岐部Ａに近づくと減速する
ように制御される。また、(b) および(c) の状態では、
前方を走行する搬送台車ｔとの距離を一定以上に保よう
に制御されており、例えば各搬送台車ｔに距離センサＵ
（図３参照）を設けて前方を走る搬送台車ｔとの距離が
所定距離以下とならないように制御して接触防止を図っ
ている。

【００４３】一方、地上制御器２０では、各分岐部Ａの
手前においてその搬送先ステーション２２に降ろすコン
テナＳ（貨物）を積んだ搬送台車ｔであるかどうかを判
断し、その搬送台車ｔであれば分岐部Ａの切換え操作を
し、搬送先ステーション２２の所定位置に搬送台車ｔが
到着したら搬送台車ｔを停止させてコンテナＳを降ろす
ように制御する。したがって、地上制御器２０では、出
発点と到着点とにおける各搬送台車ｔの制御と、各分岐
部Ａにおける各搬送台車ｔの進路制御、および合流部Ｂ
での制御を行うのみで各搬送台車ｔの位置制御を行わな
いため、多くの搬送台車ｔを同一本線１２ａ上で走行さ
せたとしても地上制御器２０による搬送台車ｔの制御は
簡単な制御となり、制御系統が簡略化されて簡単な制御
装置で複数台の搬送台車ｔを制御することが可能とな
る。

【００４４】このようにして搬送先ステーション２２の
所定位置にコンテナＳを降ろした搬送台車ｔは、上述し
た合流部Ｂにおける制御に基づいて本線１２ａへ合流す
ることとなる。なお、この搬送先ステーション２２で新
たにコンテナＳを積込んで別の搬送先ステーション２２
へ運ぶ場合には、搬送先ステーション２２に設けられた
記録器（図示略）によって新たな搬送先ステーション等
の情報が書き込まれ、上記したような地上制御器２０と
車上制御器４とによる制御によって搬送される。

【００４５】ところで、上記した実施例では地上制御器
２０による分岐部Ａおよび合流部Ｂの切換え操作を説明
したが、次に、図６に示す搬送台車の速度自動制御を説
明するための模式図に基づいて、車上制御器４による搬
送台車ｔの速度制御方法の一例を説明する。

【００４６】この実施例では、ループ状に設けられた本
線１２ａ上を走行する搬送台車ｔが分岐部Ａやカーブ等
を走行する時に自動的に減速や加速をする場合を示して
おり、搬送台車ｔ側の車上制御器４が地上に設けられた
識別手段２７を自動的に読み取って速度制御するように
している。この例では、車上制御器４で引込線１２ｂの
分岐部Ａ手前に設けられた識別手段２７を読み取ると減
速し、合流部Ｂを通過したことを識別手段２７で読み取
ると加速し、カーブ手前の識別手段２７を読み取ると減
速し、カーブ通過したことを識別手段２７で読み取ると
加速するように自動制御される。したがって、地上の所
定位置に識別手段２７を設置すれば、搬送台車ｔが自動
的に情報をで読み取って速度制御を行うため、最も効率
的な走行制御を行うことが可能となる。なお、搬送台車
ｔが読み取る識別手段としては、公知の技術である電圧
変化による識別手段や、接触センサーの位置による識別
手段等を用いれば容易に速度制御をすることができる。

【００４７】この場合も上記実施例と同様に、分岐部Ａ
から目的とする搬送先ステーション２２まで走行する
と、目的とする搬送先ステーション２２に設けられた識
別手段２７の情報を搬送台車ｔの車上制御器４が読み取
って、自動的に停止することができる。なお、これら識
別手段２７に上述したＩＤカード２４を用いてもよい。

【００４８】また、上述したようにこの出願に係る発明
における地上制御器２０は、各分岐部Ａにおいてその搬
送先ステーション２２に降ろすコンテナＳ（貨物）を積
んだ搬送台車ｔであるかどうかを判断して分岐部Ａを切
換えたり、搬送先ステーション２２の所定位置における
搬送台車ｔの停止やコンテナＳを降ろすような制御であ
るため、制御系統としては簡略化されるが、さらに図７
に示す搬送台車制御装置における地上制御器のユニット
化を説明するための模式図のように、ある所定範囲の引
込線１２ｂの分岐部Ａと合流部Ｂおよび搬送先ステーシ
ョン２２をユニット化することにより、地上制御器２０
を更に簡略化して簡単な制御装置を構成することが可能
となる。このように制御装置を簡略化できるのは、地上
制御器２０による制御と車上制御器４による制御とを分
離させているので可能となる。

【００４９】なお、このユニット化は、搬送先ステーシ
ョン２２の数や全体設備の大きさ等に応じて適宜設定す
ればよい。

【００５０】このように、この出願に係る発明によれ
ば、搬送台車を管理するための地上運行管制装置の必要
性と、地上と車上の煩雑な通信を行うシステム全体の管
理を不要とし、個々の分岐合流地点のみに着目した地上
制御器による信号装置の制御と、搬送台車ｔの車上制御
器が信号装置を識別することによって進入可否を自律判
断する方式によって、分岐合流の制御システムを簡略化
することができる。

【００５１】したがって、この出願に係る発明によれ
ば、搬送台車ｔの台数が増大したとしても、搬送台車ｔ
は自己に設けた車上制御器４による走行制御を行い、地
上制御器２０は各分岐部Ａや合流部Ｂにおける制御のみ
を行うため、制御装置としての構成は台車台数に関係な
くシステムの構築が容易であり、しかも台車台数の増加
・減少が自由に行える。

【００５２】

【発明の効果】この出願に係る発明は、以上説明したよ
うな形態で実施され、以下に記載するような効果を奏す
る。

【００５３】貨物搬送台車設備によれば、搬送台車を上
下で支持することにより搬送台車の振れや傾きを防止し
て高速で貨物を搬送することが可能となり、しかもレー
ルの占有面積が少なく切換え動作距離も短くなるので設
備を小さくすることが可能となるので、設備費用を抑え
て搬送時間を大幅に短縮した高速の大量貨物搬送が可能
となる。

【００５４】また、搬送台車の走行手段を、駆動機を具
備した走行車輪と下レールに沿うガイドローラとこれら
を垂直軸回りで回動可能に支持する支持手段とで構成す
れば、搬送台車をレールに沿って走行させる構成を容易
に形成することができ、集電子を搬送台車上部に設けて
上レールから駆動電力を供給するようにすれば、搬送台
車へ容易に電力を供給することが可能となる。

【００５５】さらに、走行手段と上部支持手段とを垂直
方向軸心がほぼ一致するように設ければ、カーブ走行時
に安定した高速走行が可能となる。

【００５６】また、搬送台車制御装置によれば、本線上
を走行する搬送台車の識別手段を地上制御器で読み取っ
て分岐部を切換えて搬送台車を所定搬送先へ走行させる
ので、地上側と車上側とで煩雑な運行管理を行うことな
く搬送台車を簡単な制御で目的とする搬送先へ確実に走
行させることが可能となるので、制御装置に要するコス
トを抑えて信頼性の高い制御が可能となる。

【００５７】さらに、同一本線上で多くの搬送車を走行
させても、車上制御器が分岐部や合流部の切換え状態の
確認や他の搬送台車との距離、あるいは搬送台車の速度
制御を行うので、簡単な制御装置で大量の貨物を目的と
する搬送先まで確実に搬送することが可能となる。

【００５８】特に、全引込線の制御を複数の地上制御器
で制御すれば、全体の制御装置を更に簡略化して安価に
製造することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この出願に係る発明の貨物搬送台車の一実施例
を示す合流部における斜視図である。

【図２】図１に示す貨物搬送台車の側面図である。

【図３】図１に示す貨物搬送台車の正面図である。

【図４】この出願に係る発明の搬送台車制御装置による
合流部の搬送台車通過合流状態を示す制御説明図であ
り、(a) は本線側搬送台車の通過状態を示す模式図であ
り、(b) は引込線側搬送台車の合流状態を示す模式図で
ある。

【図５】この出願に係る発明の搬送台車制御装置により
搬送元ステーションから搬送先ステーションまで貨物を
搬送する搬送台車を制御する説明図であり、(a) は搬送
元ステーションにおける状態を示す模式図、(b) は搬送
途中における状態を示す模式図、(c) は搬送先ステーシ
ョンにおける状態を示す模式図である。

【図６】この出願に係る発明の搬送台車制御装置におけ
る搬送台車の速度自動制御を説明するための模式図であ
る。

【図７】この出願に係る発明の搬送台車制御装置におけ
る地上制御器のユニット化を説明するための模式図であ
る。

【符号の説明】

１…底部フレーム ２…上部支持フレーム ３…補強フレーム ４…車上制御器 ５…チェーンコンベヤ ６…モータ ７…走行車輪 ８…ガイドローラ ９…支持軸 １０…ガイドローラ １１…集電子 １２…下レール １２ａ（１２ｃ）…本線（下レール） １２ｂ（１２ｄ）…引込線（下レール） １３…上レール １３ａ（１３ｃ）…本線（下レール） １３ｂ（１３ｄ）…引込線（下レール） １４…給電子 １５…枠部材 １６…スライドフレーム １６ａ…下部スライドフレーム １６ｂ…上部スライドフレーム １７…シリンダ １８…支柱 １９ａ，１９ｂ…信号器 ２０…地上制御器 ２１…搬送元ステーション ２２（２２ａ，２２ｂ）…搬送先ステーション ２３…記録器 ２４…ＩＤカード（識別カード） ２５…読取器 ２６…検知器 ２７…識別手段 Ａ…分岐部 Ｂ…合流部 Ｃ…切換機 Ｓ…コンテナ ｔ（ｔ₁,ｔ₂ ）…搬送台車 Ｔ…搬送台車設備 Ｖ…走行手段 Ｗ…上部支持手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大道 寛 兵庫県神戸市中央区東川崎町３丁目１番１ 号 川崎重工業株式会社神戸工場内 (72)発明者 徳田 則昭 兵庫県神戸市中央区東川崎町３丁目１番１ 号 川崎重工業株式会社神戸工場内

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 貨物を積んだ搬送台車でレールに沿って
   貨物を搬送するための貨物搬送台車設備であって、 前記レールを台車走行用の本線と、該本線から分岐する
   貨物積み降ろし用の引込線とで構成し、該レールを搬送
   台車の上下に少なくとも各１本設け、該下レールに沿っ
   て走行する走行手段を前記搬送台車の下部に設けるとと
   もに、該上レールに沿って搬送台車の上部を支持する上
   部支持手段を搬送台車の上部に設けて搬送台車を上下で
   支持するようにしたことを特徴とする貨物搬送台車設
   備。
2. 【請求項２】 請求項１記載の走行手段を、駆動機を具
   備して下レールに沿って走行する走行車輪と、該下レー
   ルに沿って摺動するガイドローラと、該ガイドローラと
   前記走行車輪とを一体的に垂直軸回りで回動可能に支持
   する支持手段とで構成したことを特徴とする請求項１記
   載の貨物搬送台車設備。
3. 【請求項３】 駆動機の駆動電力を受ける集電子を搬送
   台車上部に設け、該集電子に電力を供給する給電子を上
   レールに沿って設けたことを特徴とする請求項１又は請
   求項２記載の貨物搬送台車設備。
4. 【請求項４】 走行手段と上部支持手段との垂直方向軸
   心をほぼ一致させて設けたことを特徴とする請求項１〜
   ３のいずれか１項に記載の貨物搬送台車設備。
5. 【請求項５】 搬送先の識別手段を具備した搬送台車を
   搬送元から本線に沿って所定方向へ走行させ、各引込線
   手前の地上制御器で搬送台車の識別手段を読み取り、該
   読み取った識別手段の搬送台車搬送先の手前に位置する
   分岐部を地上制御器で引込線側に切換えて搬送台車を引
   込線へ引き込むようにしたことを特徴とする搬送台車制
   御装置。
6. 【請求項６】 分岐部と合流部の切換え状態を車上制御
   器で読み取って走行又は停止を搬送台車側で判断して自
   動走行又は自動停止するようにしたことを特徴とする請
   求項５記載の搬送台車制御装置。
7. 【請求項７】 車上制御器で他の搬送台車との距離を検
   出して所定距離以上を保つように走行制御することを特
   徴とする請求項５又は請求項６記載の搬送台車制御装
   置。
8. 【請求項８】 引込線から本線へ出る搬送台車を地上制
   御器で検出すると、地上制御器が本線上の所定範囲にお
   ける搬送台車の有無を検出し、該所定範囲に搬送台車が
   無いことを検出したら地上制御器が合流部を切換えて引
   込線を本線に連通させて引込線の搬送台車が本線へ進入
   可能となるようにしたことを特徴とする請求項５〜７の
   いずれか１項に記載の搬送台車制御装置。
9. 【請求項９】 引込線の分岐部と合流部の地上側に設け
   た識別手段を車上制御器で読み取って搬送台車の速度を
   制御したことを特徴とする請求項５〜８のいずれか１項
   に記載の搬送台車制御装置。
10. 【請求項１０】 所定数の引込線ごとに１台の地上制御
    器で制御し、全引込線の制御を複数の地上制御器で制御
    するようにしたことを特徴とする請求項５〜９のいずれ
    か１項に記載の搬送台車制御装置。