JPH094400A - トンネル内用自動搬送設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 軌道設備や複雑な機構を用いることなく十分
な駆動力を発揮することができるとともに、小回りが利
くようにしたトンネル用自動搬送設備を提供する。 【構成】トンネル内に誘導線１を設置し、この誘導線１
に制御用交流信号を印加する発振装置２を接続する一
方、資機材３を搬送するための車体４を有し、この車体
４の中央部に一対の駆動タイヤ５、６を設け、この駆動
タイヤ５、６に夫々駆動モータ７、８接続し、前記車体
４の前後部に夫々キャスタ９を介して従動タイヤ１０を
設け、前記車体４に前記制御用交流信号を検出するため
のセンサ１１を設け、このセンサ１１と前記駆動モータ
７、８との間にモータ制御装置１２を接続する。その
他、車体４の前後に距離センサ３２を設け、この距離セ
ンサ３２からの出力を入力とし前記モータ制御装置１２
に制御信号を送出する中央制御部１２を有し、複数の車
体を非接触で縦列して走行させる。あるいは、積載車９
４を連結し、外部から制御される操舵用モータ９５を設
け、車体４と積載車とを連結して走行させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はトンネル内において資材
や機材を無人で自動搬送するための設備に係り、特に、
シールド工事における覆工材やコンクリートアジテータ
の搬出入に適するものに関する。さらに、複数の搬送車
で搬出入を行えるようにしたものに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、トンネル工事に際してシールド工
法が多用されている。この工法においては一般に、掘削
ずり、セグメント、裏込め注入材料、２次覆工材料及び
その他の資機材を坑口から切羽付近まで搬出入すること
が必要である。

【０００３】そして従来は、図１２に示すように、坑内
にレール８０を敷設し、このレール８０上において搬送
車８１を運転することにより前記の資機材を搬出入する
ようにしている。しかし、坑内にレール８０を敷設する
場合では、レールの敷設や撤去に多大の手間がかかり、
本来のトンネル工事に支障をきたすこととなった。

【０００４】そこで、レールを使用しない方法、即ち、
搬送車を電気的に誘導することで坑内の路面（インバー
ト）を走行させ、前記した搬出入を行わせるものが種々
案出されている。

【０００５】このような搬送設備としては例えば、特開
平２−１６４６６１号公報、及び実開平４−２６１６４
号公報に記載されているものがある。特開平２−１６４
６６１号公報に記載されているものはトンネル坑内に誘
導テープを貼る一方で、搬送車側に光学センサを設けて
前記誘導テープの存在を認識させ、前記誘導テープと一
定の間隔を以て走行させるよう電気的に誘導させること
でレールを不必要なものとした。

【０００６】一方、実開平４−２６１６４号公報に記載
されているものは、トンネルの床面が平らではなく凹部
となっている（断面が円形なため）ことに着目し、搬送
車側に傾きセンサを設け、このセンサからの傾き信号が
０となるよう搬送車のステアリングを制御することでト
ンネル内を直進させることができるようにしたものであ
る。

【０００７】前記したいずれのものにおいても、搬送車
の向きを制御する装置は一般の四輪車と同様のステアリ
ング機構によって構成されており、このステアリング機
構に接続されたサーボモータを前記各センサから信号で
制御することで所定の方向へ搬送車を向けるようにした
ものである。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記した従来
のものにおいては、一般的なステアリング機構を採用し
ているために平坦な場所での軽負荷運転には支障ないも
のの、床が半円状に湾曲しているトンネル内では種々の
問題がある。

【０００９】第１に、搬送車の荷重は四輪に平均に分散
されるが、ステアリング側の車輪は駆動力を有しないた
め、駆動力は後輪二輪のみが負担することとなり、特に
傾斜面においては十分な駆動力を発揮できないことがあ
る。これは総輪駆動、所謂４ＷＤ化によって改善するこ
とができるが構造が複雑となり現実的でない。

【００１０】第２に最小回転半径がホイールベースの１
０倍程度必要なため、小回りがきかず狭いトンネル内で
の運転が困難となる問題がある。第３に前記した搬送車
を連結して走行させる場合において、その連結や切り離
しが面倒であるという問題がある。

【００１１】第４に上記の理由から搬送車を連結して走
行させた場合、各搬送車の動きを同期させることが困難
なために平滑な連結走行ができないという問題がある。
本発明は前記事項に鑑みてなされたもので、複雑な機構
を用いることなく十分な駆動力を発揮することができる
とともに、小回りがきくようにしたトンネル内用自動搬
送設備を提供することを第１の技術的課題とする。

【００１２】さらに車体同士を連結することなく縦列運
行が可能なトンネル内用自動搬送設備を提供することを
第２の技術的課題とする。そして、複数の搬送車を連結
して円滑に走行させることができるようにしたトンネル
内用自動搬送設備を提供することを第３の課題とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題を解
決するため、以下の手段を採用した。 ＜第１の発明の要旨＞本発明は、トンネル内に誘導線１
を設置し、この誘導線１に制御用交流信号を印加する発
振装置２を接続する一方、資機材３を搬送するための搬
送車の車体４の中央部に一対の駆動タイヤ５、６を設
け、この駆動タイヤ５、６に夫々駆動モータを接続し
た。

【００１４】そして、前記車体４の前後部に夫々キャス
タ９を介して従動タイヤ１０を設け、前記車体４に前記
制御用交流信号を検出するためのセンサ１１を設け、こ
のセンサ１１と前記駆動モータ７、８との間にモータ制
御装置１２を接続した。

【００１５】〔誘導線〕誘導線１は金属であり、トンネ
ルの床あるいは側壁部分に埋設あるいは架設することに
より設置する。その数は１本はたは２本が好適である。

【００１６】〔発振装置〕発振装置２は高周波あるいは
低周波の交流を出力するものである。ここからの出力は
最終的に前記駆動モータ７、８を制御するものであるた
め、その周波数等は前記モータ制御装置１２の周波数特
性に合わせて設定する。

【００１７】〔資機材〕資機材３は、要するに荷物であ
るため、その内容は任意であるが、シールド工法のトン
ネル工事という観点からはトンネル内壁となるセグメン
ト、あるいはコンクリートを供給するためのコンクリー
トアジテータが好適である。

【００１８】〔車体〕車体４は資機材３の荷重を支える
構造と強度を有することが必要であり、少なくとも数ト
ン以上の荷重に耐える構造となっている。

【００１９】〔駆動タイヤ〕一対の駆動タイヤ５、６は
ゴム製であり、中空またはソリッドのものが用いられ
る。また、ブレーキを内装したものとしてもよい。な
お、駆動タイヤ５、６は夫々逆キャンバを設けることが
できる。これは１度ないし７度、望ましくは５度程度が
好適で凹面となっているトンネル床との接地性を大きく
改善するものである。逆キャンバの角度は厳密にはトン
ネルの内径に関係するものであり、巨大なトンネルの場
合は床が平面に近づくため特に逆キャンバを設ける必要
はない。一方、小径のトンネルではその効果が大きくな
る。

【００２０】〔駆動モータ〕駆動モータ７は交流直流い
ずれも用いることができるが、交流の場合は駆動周波数
そのものを変化させる必要がある。また、直流（ブラシ
レスＤＣ）の場合はサイリスタチョッパ方式が使用でき
る。さらに、ステッピング型ではパルス電源で制御す
る。いずれにしても前記モータ制御装置１２の方式と合
致したものとする必要がある。立する。

【００２１】〔キャスタ〕キャスタ９は能動的にステア
リング操作をするものではなく、前記車体４の動きに合
わせてその方向を変えるものである。具体的には回動軸
に対してオフセットされた位置にシャフトを有し、この
シャフトに前記従動タイヤ１０を支持した構造となって
いる。なお、キャスタ９は車体４に直接設けた場合、接
地性が不十分となるため十分なサスペンション機構を介
して設けるのが望ましい。また、車体４のピッチングを
防止するためにダンパーを設けるのがよい。ダンパーと
しては摩擦式でもよいが減衰力を可変できるオイルショ
ックアブソーバが好適である。

【００２２】〔従動タイヤ〕従動タイヤ１０は駆動タイ
ヤ５、６と同様にゴム製であり、中空またはソリッドの
ものが用いられる。また、ブレーキを内装したものとし
てもよい。

【００２３】〔センサ〕センサ１１は金属線を巻回した
コイルが好適である。このセンサ１１は前記誘導線１に
接近して設けられるもので、例えば、車体４の前方左右
に設けるのが好適である。

【００２４】〔モータ制御装置〕モータ制御装置１２は
前記センサ１１からの信号に応じて駆動モータ７、８を
制御するものである。具体的には前記センサ１１で誘起
した高（低）周波電力を増幅するアンプ、このアンプの
後段に接続され不要帯域をカットするフィルタを２系統
設け、２つのフィルタからの出力を演算部１３に入力
し、この演算部１３からの出力を夫々の電力制御部１４
に入力するよう構成することができる。

【００２５】＜第２の発明の要旨＞第２の発明は、トン
ネル内に誘導線１を設置し、この誘導線１に制御用交流
信号を印加する発振装置２を接続する一方、資機材３を
搬送するための車体を有し、この車体４の中央部に一対
の駆動タイヤ５、６を設け、この駆動タイヤ５、６に夫
々駆動モータ７、８を接続した。

【００２６】そして、前記車体４の前後部に夫々キャス
タ９を介して従動タイヤ１０を設け、前記車体４に前記
制御用交流信号を検出するためのセンサ１１を設け、こ
のセンサ１１と前記駆動モータ７、８との間にモータ制
御装置１２を接続した。

【００２７】さらに、前記車体４の前後に距離センサを
３２を設け、この距離センサ３２からの出力を入力と
し、前記モータ制御装置１２に制御信号を送出する中央
制御部５１を有しており、複数の車体４を非接触で縦列
して走行させることができるように構成した。

【００２８】本発明の各構成要素のうち、前記第１の発
明と共通するもの以外を述べるものとする。 〔距離センサ〕距離センサ３２は車体４と周囲の障害物
との距離を測定するためのものである。具体的には照射
角と受光角との角度差から障害物との距離を測定する光
電式が好適であるが、レーザや超音波を利用したセンサ
を使用することもできる。

【００２９】〔中央制御部〕中央制御部５１は前記距離
センサ３２からの信号から、障害物までの距離が危険で
あるか否かを常時認識し前記モータ制御装置１２を制御
するものである。一般にはＣＰＵ・メモリー及びＩ／Ｏ
からなるマイクロコンピュータが用いられる。

【００３０】本発明は以上の要件からなるが、車体４同
士を連結して運行する構成を併設してもよい。この場合
車体の前後に連結センサを設け、連結状態を前記中央制
御部５１で常時監視しながら連結運行する。また、無線
で制御するための受信機を設け、前記中央制御部５１に
入力することで外部制御することもできる。

【００３１】＜第３の発明の要旨＞第３の発明は、トン
ネル内に誘導線１を設置し、この誘導線１に制御用交流
信号を印加する発振装置２を接続する一方、前記搬送車
として駆動力を有する車体４とこの車体４に連結されて
走行する積載車９４とを有し、前記車体の中央部に一対
の駆動タイヤ５、６を設ける。この駆動タイヤ５、６に
夫々駆動モータ７、８を接続し、前記車体４の前後部に
夫々キャスタ９を介して従動タイヤ１０を設け、前記車
体４に前記制御用交流信号を検出するためのセンサ１１
を設ける。

【００３２】さらに、このセンサ１１と前記駆動モータ
７、８との間にモータ制御装置１２を接続し、前記車体
４に連結状態を検出するための連結センサ５０を設ける
とともに、前記駆動モータ７、８を外部から制御するた
めの受信機２３を設け、前記連結センサ５０と受信機２
３からの信号を入力とし前記モータ制御装置に制御信号
を送出する中央制御部５１を有する一方、前記積載車９
４は外部から制御される操舵用モータ９５を有し、前記
車体４と積載車９４とを連結して走行させるこよができ
るように構成した。

【００３３】本発明の各構成要素のうち、前記第１及び
第２の発明と共通するもの以外を述べるものとする。 〔車体〕車体４は駆動力を有する機関車としての作用を
有する。ただし、資機材を搭載する機能を具備させるこ
とができるのは勿論である。

【００３４】〔受信機〕受信機２３は外部から送信され
る信号を受信するものである。この受信機２３としては
変調された入力信号を解析する、例えばＤＴＭＦ信号を
デコードしてページングを行うＩＤデコーダを含めたも
のとすることができる。

【００３５】〔連結センサ〕連結センサ５０は連結状態
を検知するためのものでストレインセンサ、圧力センサ
及びポテンショメータを例示することができる。要する
に連結センサ５０に与えられる力や方向が正規のもので
あるか否かを検出するもので、異常であればこれを最適
化するよう車体をコントロールするようデータを送出す
るものである。

【００３６】〔中央制御部〕中央制御部５１は前記受信
機２３及び連結センサ５０からのデータから車体の連結
が正常であるか否かを常時認識し前記モータ制御装置１
２を制御するものである。一般にはＣＰＵ・メモリー及
びＩ／Ｏからなるマイクロコンピュータが用いられる。

【００３７】〔積載車〕積載車９４は車体４に連結され
て走行するものである。本発明では車体４の前方に連結
された場合に好適である。勿論車体の後方に連結される
ことも可能である。その構造は車体４と同様であっても
よいし、また、ステアリング機構を有する四輪車であっ
てもよい。

【００３８】要するに下記の操舵用モータ９５により操
舵する機能を有するものである。この積載車９４には資
機材が搭載される。その内容は任意であるが、あるいは
コンクリートを供給するためのコンクリートアジテータ
等が好適である。

【００３９】さらに、長尺物や重量物を車体と積載車に
渡って搭載することにより運搬物の搭載制限を緩和する
ことも可能である。 〔操舵用モータ〕操舵用モータ９５は積載車９４のステ
アリングを作動させるものであり、前記車体４からの指
令あるいは無線による制御で作動する。また、外部から
の信号として、積載車に取り付けたセンサ１１が誘導線
１からの信号を検知し、この信号により操舵用モータ９
５を制御するように構成することも可能である。

【００４０】＜付加的構成要件＞前記第１〜第３の発明
は以下の要件を付加した上でも成立する。、 〔第１の付加的要件〕前記各駆動タイヤ５、６に逆キャ
ンバを設けた。

【００４１】〔第２の付加的要件〕前記センサ１１が車
体の幅方向に２以上設置されているとともに、前記モー
タ制御装置１２は夫々のセンサ１１からの信号を入力と
し、これらセンサ１１間の偏差分を出力する演算部１３
と、この演算部１３に接続され前記夫々駆動モータ７、
８に与える電力を独立に制御するための電力制御部１４
とを備えているものとすることができる。

【００４２】

【作用】

＜第１の発明による作用＞請求項１の構成において、車
体の中央部に一対の駆動タイヤ５、６を設け、この駆動
タイヤに夫々駆動モータを接続して駆動することで荷重
の大半がこの駆動タイヤ５、６にかかることとなる。こ
のため高い駆動力伝達能率が得られる。

【００４３】また、誘導線１から送信される信号をセン
サ１１で受け、車体４が前記誘導線１に沿って走行する
よう制御するため無人運転が可能である。また、駆動タ
イヤ５、６を逆に回転させると、その場での方向転換が
可能となる。

【００４４】前記車体４の前後部に夫々キャスタを介し
て設けられた従動タイヤ１０は車体の前後方向に安定を
確保するよう作用する。 ＜第２の発明による作用＞請求項１記載の発明から生ず
る前記作用・効果に加えて、さらに、多数の車体４を縦
列して走行させた場合には前記距離センサ３２からの信
号により中央制御部５１が適切な速度調整やステアリリ
ングの制御を行い、複数の車体４を一定の間隔で運行さ
せることが可能となる。また、無線制御を付加した場合
には外部からも制御できるため連結や切り離しも任意に
行える。

【００４５】なお、前記誘導線１を複線かすれば、鉄道
の複線と同様に車体のすれ違いや車体の入替えを行うこ
とができる。 ＜第３の発明による作用＞請求項１記載の発明、及び請
求項２記載の発明から生じる作用・効果に加えて、多数
の車体４を連結した場合には、連結センサ５０からの信
号により中央制御部５１が適切なステアリングや駆動系
の制御を行い、円滑な運行が可能となる。また、外部か
らも制御できるため連結や切り離し任意に行える。

【００４６】さらに、中央制御部５１からの制御信号、
あるいは誘導線１からの信号を検知し、その検知信号で
前記操舵用モータ９５を制御し積載車９４の走行方向を
制御する。したがって、車体と同期した円滑な連結走行
が可能となる。

【００４７】＜付加的構成要件を付加した場合の作用＞
第１の付加的構成要件として駆動タイヤ５に夫々に逆キ
ャンバを設けたことで、トンネル床との接地性が大きく
改善される。

【００４８】さらに、第２の付加的構成要件を付加した
場合には、センサ１１からの信号を演算部１３に入力
し、この演算部１３で夫々のセンサからの偏差分を出力
し、これを以て電力制御部１４の出力電力を制御するた
め、車体４の制御が確実となる。

【００４９】

【実施例】

〈実施例１〉以下、本発明の実施例１を図１ないし図５
にもとづいて説明する。この実施例は、トンネル６０の
床中央部に誘導線１を設置し、この誘導線１に沿って搬
送車の車体４を運転するものである。この車体４は資機
材３たるセグメントを搭載するためのものである。

【００５０】前記誘導線１には発振装置２が接続されて
おり、前記誘導線１に常時高周波の制御用交流信号を入
力している。前記車体４は図２に示すように、全長が
４．４ｍ、全幅が１．５ｍの長方形をなしている。この
車体４の中央部に一対の駆動タイヤ５、６が設けられて
いる。この駆動タイヤ５、６の車軸は図３に示すように
５度の逆キャンバが設けられている。そして、ベベルヘ
リカル減速機７ａ、８ａを介して夫々駆動モータ７、８
に接続されている。

【００５１】前記車体４の前後部には夫々キャスタ９を
介して従動タイヤ１０が計４組設けられている。前記キ
ャスタ９は垂直の軸３５で回動自在に軸支されているキ
ャスタ基台９ａに水平アーム９ｂを枢軸９ｃで軸支し、
この水平アーム９ｂの先端に前記従動タイヤ１０を回転
自在に設けてある。前記水平アーム９ｂの中途にはコイ
ルスプリングを内蔵したサスペンション９ｄが設けられ
ているとともに、水平アーム９ｂの先端部分にオイルダ
ンパを内蔵したショックアブソーバ９ｅが設けられてい
る。

【００５２】前記車体４の前後には前記制御用交流信号
を検出するためのセンサ１１が下向きに設けられてい
る。このセンサ１１は前後において夫々２個づつ設けら
れており、車体の進行方向に応じて切り替え使用される
ようになっている。即ち、車体４の進行方向に位置する
側のセンサ１１が使用される。

【００５３】前記センサ１１と前記駆動モータ７、８と
の間にはモータ制御装置１２が接続されている。このモ
ータ制御装置１２は図４に示すように、夫々のセンサ１
１からの信号を入力とする増幅器１１ａ、１１ａが設け
られており、これら増幅器１１ａ，１１ａの出力は演算
部１３に入力されている。この演算部１３では前記増幅
器１１ａ、１１ａの出力の差といずれの側の増幅器１１
ａの出力が大きいかを演算して出力するものである。

【００５４】そして、この差に予めプログラムされた重
み付けを行った後、２系統の出力として夫々電力制御部
１４に出力する。これら電力制御部１４は夫々前記駆動
モータ７、８に接続され与える電力を独立に制御するよ
うになっている。

【００５５】車体の前後部にはバッテリ１５、１５が夫
々搭載されており、必要な電力を供給する。なお、実施
例では本設備に無線による遠隔操縦装置が設けられてい
る。即ち、作業員等が携帯する送信機からの電波を受信
するハンディー無線用アンテナ２０、誘導無線用アンテ
ナ２１、ＩＤ送受信アンテナ２２が設けられており、例
えば、ハンディー無線用アンテナ２０からの信号は受信
機２３に入力され、操舵及び発進停止が制御されるよう
になっている。また、車体の外部には非常停止ボタン２
４と外部制御スイッチ２５が設けられており、作業員が
危険回避や運転のために使用することができるようにな
っている。

【００５６】前記車体４には操作盤２６とＤＣ／ＤＣコ
ンバータ２７が設けられており、各種モード設定と電子
回路への電力供給ができるようになっている。また、車
体４の前後にはバンパー２８、２９が夫々設けられてい
る。夫々のバンパー２８、２９の内部には板バネ３０が
内装されており、衝突のショックを軽減することができ
るように構成されている。

【００５７】車体４の前部には回転灯３１、障害物セン
サまたは距離センサ３２、及び前照灯３３が設けられて
いる。障害物センサ３２は赤外線センサまたは音波セン
サであり、６ｍ以内の対象物を検知する能力があり、３
ｍまで接近した時点で前記電力制御部１４への送電を停
止し、また必要に応じてブレーキをかけることで危険を
回避するように構成されている。

【００５８】〔実施例１の作用・効果〕車体４は走行に
際して常に誘導線１から送信される信号をセンサ１１で
受け、車体４が前記誘導線１に沿って走行するよう制御
される。即ち、車体４が誘導線１からいずれかの方向に
ずれたとすると、ずれた側のセンサ１１の出力が低くな
る。これにより演算部１３から、ずれた方向の駆動モー
タの回転を早くするための信号を電力制御部１４に出力
する。

【００５９】これにより車体４の向きが変わり誘導線１
の真上に車体４が位置するよう補正される。一対の駆動
タイヤ５、６は車体の中央部に設けられ、この駆動タイ
ヤ５、６に夫々駆動モータ７、８を接続して駆動するよ
うになっていいるため荷重の大半がこの駆動タイヤ５、
６にかかることとなる。

【００６０】このため高い駆動力伝達能率が得られ強い
傾斜があってもスリップ等の虞はない。このとき、前記
車体４の前後部に夫々キャスタ９を介して設けられた従
動タイヤは車体の前後方向に安定を確保する。

【００６１】また、駆動タイヤ５、６の夫々に逆キャン
パを設けた場合、駆動タイヤ５、６とトンネル床面とが
直角に近い状態となるため、接地性が大きく改善され
る。 〈実施例２〉本発明の実施例２は、実施例１と同一構造
を有するものであり、図６及び図７に示すように、この
実施例は車体４にコンクリートを供給するためのコンク
リートアジテータを資機材３として搭載したものであ
る。コンクリートアジテータは、コンクリートを収容す
る筒状体３ａを回転ローラ３ｂ上に載置して回転可能と
したものである。

【００６２】〔実施例２の作用・効果〕実施例１と同様
の作用・効果を生じるので省略する。 〈実施例３〉本発明の実施例を図８及び図９に基いて説
明する。本実施例は実施例１と略同一の構成を有するの
で、相違点を中心に説明して、共通部分の説明は省略す
る。

【００６３】実施例１と同様に、トンネル６０の床中央
部に誘導線１を設置し、この誘導線１に沿って車体４を
運転する物である。この車体４は資機材であるセグメン
トを搭載するものである。前記誘導線１には発振装置２
が接続されており、この誘導線１に常時高周波制御用交
流信号を入力している。そして車体４の中央部に一対の
駆動タイヤ５、６が設けられている。

【００６４】作業員等が携帯する送信機からの電波を受
信するハンディー無線用アンテナ２０、誘導無線用アン
テナ２１，ＩＤ送受信アンテナ２２が設けられており、
例えば、ハンディー無線用アンテナ２０からの信号は受
信機２３に入力され、操舵及び発振が制御されるように
なっていいる。なお、前記誘導無線用アンテナ２１には
誘導受信機２３ａが接続されており、前記ＩＤ送受信ア
ンテナ２２にはＩＤ送受信機３ｂが接続されている。

【００６５】また、ＩＤ送受信機２３ｂには各車体毎に
設定された認識コードでデコードするデコーダが設けら
れており、無線制御する場合に車体を識別することがで
きるようになっている。

【００６６】さらに、車体４の前後にはバンパー２８、
２９が夫々設けられている。各バンパー２８、２９の内
部には板バネ３０が内装されており、衝突のショックを
軽減することができるように構成されている。また、前
記板バネ３０には連結センサ５０が設けられている。

【００６７】前記受信機２３、誘導受信機２３ａ、ＩＤ
送受信機２３ｂ、及び連結センサ５０の出力は中央制御
部５１に入力され、これらのデータを予め設定された手
順に沿って処理し、前記演算部１３に入力する。

【００６８】さらに、別のモードでは縦列走行する他の
車両４との距離を測定し、前記中央制御部５１にデータ
を入力することで前記電力制御部１４を制御するように
なっっている。

【００６９】〔実施例３の作用・効果〕実施例１と異な
る点を中心に述べ、共通点は省略する。複数の車体４を
非接触で縦列運行させるモードにつき図８により説明す
る。このモードでは距離センサ３隣接する車体４との距
離を計測する。そして、前後の車体間の距離が大きくな
り過ぎると後方の車体４を加速するあるいはか前方の車
体を減速して車体間の距離を一定に保つ。加速や減速は
夫々の車体に設けられた中央制御部５１で前記電力制御
部１４を制御することで行うようになっている。

【００７０】なお、先頭の車体４に設けられた距離セン
サ３２は障害物センサとして作動し、列作業員９０や障
害物があるときは前記したような距離でこれを感知して
車体４を停止させ、危険を未然に回避することができる
ようになっている。

【００７１】なお、本実施例では複数の車体４を連結し
て運行するモードも有している。即ち、複数の車体４を
連結させた場合は、通常、各車体４の動きが完全に連動
せず円滑な動きができない。本発明では連結センサ５０
により連結状態を検知し、過剰な力が加わった場合には
前記中央制御部５１を介して前記前記演算部１３に信号
が送出され、駆動力を最適正化する。

【００７２】このように一定間隔で縦列運行させること
で運搬効率を大幅に向上させることができる。また、連
結や切り離しの手間が不要になる。 〈実施例４〉実施例４を図１０ないし図１１に基づいて
説明する。実施例１と共通の事項の詳細な説明は省略す
る。この実施例は、トンネル６０の床中央部に誘導線１
を設置し、この誘導線１に沿って実施例１に示した搬送
車と同一構造の車体４を運転するものである。この車体
４は機関車として使用されるが、資機材３たるセグメン
トを搭載する機能も有している。そして車体４にはその
前端に図８に示す積載車９４が連結されていて、この積
載車９４を押すことにより資機材を搬送するようになっ
ている。

【００７３】前記台車を含む自動搬送設備は前記実施例
と同一構造を有するので、以下において、本実施例の特
徴点を中心に説明する。本実施例では、前記誘導無線用
アンテナ２１には誘導受信機２３ａが接続されており、
前記ＩＤ送受信アンテナ２２にはＩＤ送受信基２３ｂが
接続されている。また、ＩＤ送受信基２３ｂには連結さ
れる各搬送車毎に設定された認識コード出デコードする
デコーダがもうけられており、無線制御する場合に車体
を識別することができるようになっている。

【００７４】また、バンパー２８、２９の内部には板バ
ネ３０が内装されており、衝突のショックを軽減するこ
とができるように構成されている。また、前記板バネ３
０には連結センサ５０が設けられている。この連結セン
サ５０はボンパー２８が押される強さ及び方向を検知す
るためのものである。

【００７５】図８は駆動体を有する車体４と積載車９４
とを連結した状態の側面図である。本実施例では前記し
た構造の車体（図面左側）でこれと別な構造の車体（図
面右側）を押すようにしたものである。この別な車体は
四輪車であり、誘導線１からの制御信号を検出するセン
サ１１を備え、さらに前輪にステアリング機構が取り付
けられており、このステアリング機構に操舵用モータ９
５が取り付けられている。

【００７６】また、後輪にはキャスタ付きの従動林１０
が設けられている。なお、押される側の積載車９４が前
記した車体４と同一構造のもの出会ってもよいのは勿論
である。そして、積載車９４にはコンクリートアジテー
タを搭載してある。

【００７７】〔実施例４の作用・効果〕実施例１と同様
の作用を生じる点を中心に説明する。即ち、実施例１と
同様に、車体４は走行に際して常に誘導線１から送信さ
れる信号をセンサ１１で受け、車体４が前記誘導線１に
沿って走行するよう制御される。

【００７８】車体４の前方に連結された積載車９４は、
前記中央制御部５１からの信号で前記操舵用モータ９５
が制御されることで、車体４の動きと完全に連動し平滑
な同期運転が可能となる。このように連結運行をするこ
とで運搬効率を大幅に向上させることができる。なお、
連結や切り離しは外部からの無線操縦で行われる。

【００７９】

【発明の効果】第１の発明によれば、車体の中央部に一
対の駆動タイヤを設け、この駆動タイヤに夫々駆動モー
タを接続し、前記車体の前後部に夫々キャスタを介して
従動タイヤを設けたので、荷重の大半を駆動タイヤで受
けることができる。したがって４ＷＤのような複雑な機
構を用いることなく十分な駆動力を発揮することができ
る。また、特にレール等の軌道設備を必要としない。

【００８０】その上、小回りが利くので急回転や急勾配
の個所であっても十分に適応できる。しかも駆動タイヤ
を逆回転させれば車体をその場で転回させることもでき
るため狭いトンネル内での運転が容易である。

【００８１】さらに、第２の発明によれば、車体の前後
に距離センサを設け、この出力により前記モータ制御装
置を制御するように構成したので、さらに多数の車体を
適度の間隔を以て縦列運行をさせることができる。この
ため連結や切り離しの手間を省くことができる。

【００８２】さらに、第３の発明によれば車体に積載車
を連結した場合には、荷物搭載量を大幅に向上させるこ
とができる。しかも、中央制御部からの制御信号、ある
いは誘導線唐の信号を検知し、その検知信号で操舵用モ
ータを制御し、積載車の走行方向を制御するので、車体
と同期した円滑な連結走行が可能となる。

【００８３】さらに、車体には連結状態を検出するため
の連結センサを設け、この連結センサからの信号及び受
信機からの信号により駆動モータ及び操舵用モータを制
御するようにしたので、多数の車体を連結して走行させ
た場合でも最適な連結状態で運行させることができると
いう効果が生じる。

【００８４】また、前記各発明において、駆動タイヤに
逆キャンバを設ければ凹面となっている床車への接地性
を大幅に改善することができ、高荷重でも安定性を向上
させることができるという効果が生じる。

【００８５】さらに、前記各発明において、センサから
の信号を演算部に入力し、この演算部で各センサからの
偏差分を出力し、これを以て電力制御部の出力電力を制
御すると、車体の制御が確実となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の車体の側面図である。

【図２】本発明の実施例の車体の平面図である。

【図３】本発明の実施例の車体の正面図である。

【図４】本発明の実施例のブロック図である。

【図５】本発明の実施例のトンネル内における設置状態
を示す正面図である。

【図６】他の実施例の車体の側面図である。

【図７】本発明のさらに、他の実施例の車体の正面図で
ある。

【図８】本発明のさらに、別の実施例の車体の連結状態
を示す側面図である。

【図９】図８の実施例のブロック図である。

【図１０】本発明のさらに、他の実施例の連結状態を示
す側面図である。

【図１１】図１０の実施例のブロック図である。

【図１２】従来のトンネル内用搬送設備を示すトンネル
の断面図である。

【符号の説明】 １ 誘導線 ２ 発振装置 ３ 資機材 ４ 車体 ５ 駆動タイヤ ６ 駆動タイヤ ７ 駆動モータ ８ 駆動モータ ９ キャスタ １０ 従動タイヤ １１ センサ １２ モータ制御装置 １３ 演算部 １４ 電力制御部 ２３ 受信機 ５０ 連結センサ ５１ 中央制御部 ９４ 積載車 ９５ 操舵用モータ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 トンネル坑内において移動しながら資機
   材を搬送するための搬送車を備えた搬送設備において、 トンネル内に誘導線を設置し、この誘導線に制御用交流
   信号を印加する発振装置を接続する一方、搬送車の車体
   の中央部に一対の駆動タイヤを設け、この駆動タイヤに
   夫々駆動モータを接続し、前記車体の前後部に夫々キャ
   スタを介して従動タイヤを設け、前記車体に前記制御用
   交流信号を検出するためのセンサを設け、このセンサと
   前記駆動モータとの間にモータ制御装置を接続したこと
   を特徴とするトンネル内用自動搬送設備。
2. 【請求項２】 トンネル坑内において移動しながら資機
   材を搬送するための搬送車を備えた搬送設備において、 トンネル内に誘導線を設置し、この誘導線に制御用交流
   信号を印加する発振装置を接続する一方、搬送車の車体
   の中央部に一対の駆動タイヤを設け、この駆動タイヤに
   夫々駆動モータを接続し、前記車体の前後部に夫々キャ
   スタを介して従動タイヤを設け、前記車体に前記制御用
   交流信号を検出するためのセンサを設け、このセンサと
   前記駆動モータとの間にモータ制御装置を接続し、前記
   車体の前後に距離センサを設け、この距離センサからの
   出力を入力とし、前記モータ制御装置に制御信号を送出
   する中央制御部を有していることを特徴とするトンネル
   内用自動搬送設備。
3. 【請求項３】 トンネル坑内において移動しながら資機
   材を搬送するための搬送車を備えた搬送設備において、 トンネル内に誘導線を設置し、この誘導線に制御用交流
   信号を印加する発振装置を接続する一方、前記搬送車と
   して駆動力を有する車体とこの車体に連結されて走行す
   る積載車を有し、前記車体の中央部に一対の駆動タイヤ
   を設け、この駆動タイヤに夫々駆動モータを接続し、前
   記車体の前後部に夫々キャスタを介して従動タイヤを設
   け、前記車体に前記制御用交流信号を検出するためのセ
   ンサを設け、このセンサと前記駆動モータとの間にモー
   タ制御装置を接続し、さらに、前記車体に連結状態を検
   出するための連結センサを設けるとともに、前記駆動モ
   ータを外部から制御するための受信機を設け、前記連結
   センサと受信機からの信号を入力とし前記モータ制御装
   置に制御信号を送出する中央制御部を有する一方、前記
   積載車は外部から制御される操舵用モータを有し、前記
   車体と積載車とを連結して走行させるこよができるよう
   に構成したこと特徴とするトンネル内用自動搬送設備。
4. 【請求項４】 前記夫々の駆動タイヤに逆キャンバを設
   けたことを特徴とする請求項１、２または３記載のトン
   ネル内用自動搬送設備。
5. 【請求項５】 前記センサが車体の幅方向に２以上設置
   されているとともに、前記モータ制御装置は夫々のセン
   サからの信号を入力とし、これらセンサ間の偏差分を出
   力する演算部と、この演算部に接続され前記夫々の駆動
   モータに与える電力を独立に制御するための電力制御部
   とを備えていることを特徴とする請求項１、２、３また
   は４記載のトンネル内用自動搬送設備。