JPH0944224A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
- Publication number
- JPH0944224A JPH0944224A JP19011895A JP19011895A JPH0944224A JP H0944224 A JPH0944224 A JP H0944224A JP 19011895 A JP19011895 A JP 19011895A JP 19011895 A JP19011895 A JP 19011895A JP H0944224 A JPH0944224 A JP H0944224A
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- Japan
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- distance
- robot
- speed
- stop
- moving speed
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- Withdrawn
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボットの移動速度を最適な速度まで上昇さ
せてタクトタイムを短縮し且つ所定の停止位置に確実に
停止（位置決め）させることができるロボット制御装置
を提供する。 【解決手段】 インタプリタ処理４では、ロボット７の
動作プログラムを先行処理し、このときに停止位置まで
の距離を積算すると共に、補間処理５では、軌道補間演
算毎に、ロボット７の移動速度と所定の減速度から決ま
る減速停止距離と、前記停止位置までの距離から軌道補
間演算済みの移動距離を積算して得られるロボット７の
移動距離を減算して求めた停止位置までの残り距離とを
比較して、この残り距離が減速停止距離よりも長く且つ
移動速度が目標速度に達していない場合には加速し、残
り距離が減速停止距離よりも短いときには減速すること
により、次の補間の移動速度を定めることを特徴とす
る。
せてタクトタイムを短縮し且つ所定の停止位置に確実に
停止（位置決め）させることができるロボット制御装置
を提供する。 【解決手段】 インタプリタ処理４では、ロボット７の
動作プログラムを先行処理し、このときに停止位置まで
の距離を積算すると共に、補間処理５では、軌道補間演
算毎に、ロボット７の移動速度と所定の減速度から決ま
る減速停止距離と、前記停止位置までの距離から軌道補
間演算済みの移動距離を積算して得られるロボット７の
移動距離を減算して求めた停止位置までの残り距離とを
比較して、この残り距離が減速停止距離よりも長く且つ
移動速度が目標速度に達していない場合には加速し、残
り距離が減速停止距離よりも短いときには減速すること
により、次の補間の移動速度を定めることを特徴とす
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はロボット制御装置に
関する。
関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボット制御装置によって産業用ロボッ
トの動作を制御する場合には、操作ボックスでロボット
をジョグ送りし、或るいは、オフラインプログラミング
ツールで作成したプログラムをロボット制御装置へロー
ドする等、何らかの手段でロボットの動作軌道の各位置
（教示点）を教示し、これらの動作プログラムを実行す
ることによって、ロボットを、教示した軌道に沿って移
動させると共に所定の停止位置に停止するよう制御す
る。
トの動作を制御する場合には、操作ボックスでロボット
をジョグ送りし、或るいは、オフラインプログラミング
ツールで作成したプログラムをロボット制御装置へロー
ドする等、何らかの手段でロボットの動作軌道の各位置
（教示点）を教示し、これらの動作プログラムを実行す
ることによって、ロボットを、教示した軌道に沿って移
動させると共に所定の停止位置に停止するよう制御す
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが上記従来技術
に係るロボット制御装置によってロボットを動作させる
場合、教示した軌道に沿って比較的高速の移動速度で動
作させようとしても、教示点間隔が短い場合には、目標
とする移動速度よりも低速となり、結果としてタクトタ
イムを短縮することができないという問題がある。
に係るロボット制御装置によってロボットを動作させる
場合、教示した軌道に沿って比較的高速の移動速度で動
作させようとしても、教示点間隔が短い場合には、目標
とする移動速度よりも低速となり、結果としてタクトタ
イムを短縮することができないという問題がある。
【０００４】これは、教示点が位置決めすべき点である
場合にはロボットを減速停止して当該教示点に正確に位
置決めする必要があるため、かかる減速停止に必要とす
る距離（以下これを減速停止距離という）が教示点間の
距離よりも大きくならないように移動速度を制限せざる
を得ないためである（図２参照）。
場合にはロボットを減速停止して当該教示点に正確に位
置決めする必要があるため、かかる減速停止に必要とす
る距離（以下これを減速停止距離という）が教示点間の
距離よりも大きくならないように移動速度を制限せざる
を得ないためである（図２参照）。
【０００５】更には演算中の軌道の先のどの辺に位置決
め命令があるのかが不明であるため、当該命令内で確実
に減速停止可能なように、当該命令がある前の軌道途中
の移動速度も制限せざるを得ないためである。
め命令があるのかが不明であるため、当該命令内で確実
に減速停止可能なように、当該命令がある前の軌道途中
の移動速度も制限せざるを得ないためである。
【０００６】従って本発明は上記従来技術に鑑み、ロボ
ットの移動速度を最適な速度まで上昇させてタクトタイ
ムを短縮し且つ所定の停止位置に確実に停止（位置決
め）させることができるロボット制御装置を提供するこ
とを目的とする。
ットの移動速度を最適な速度まで上昇させてタクトタイ
ムを短縮し且つ所定の停止位置に確実に停止（位置決
め）させることができるロボット制御装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、ロボットを、教示した軌道に沿って移動さ
せると共に所定の停止位置に停止させるよう制御するロ
ボット制御装置であって、前記ロボットの動作プログラ
ムを先行処理し、このときに前記停止位置までの距離を
積算するインタプリタ処理と、軌道補間演算毎に、ロボ
ットの移動速度と所定の減速度とから決まる減速停止距
離と、前記インタプリタ処理において積算された前記停
止位置までの距離から軌道補間演算済みの移動距離を積
算して得られる前記ロボットの移動距離を減算して求め
た前記停止位置までの残り距離とを比較して、前記残り
距離が前記減速停止距離よりも長く且つ前記移動速度が
所定の目標速度に達していない場合には前記移動速度を
加速し、また前記残り距離が前記減速停止距離よりも短
い場合には前記移動速度を減速することにより、次の補
間の移動速度を定める補間処理とを有することを特徴と
する。
明の構成は、ロボットを、教示した軌道に沿って移動さ
せると共に所定の停止位置に停止させるよう制御するロ
ボット制御装置であって、前記ロボットの動作プログラ
ムを先行処理し、このときに前記停止位置までの距離を
積算するインタプリタ処理と、軌道補間演算毎に、ロボ
ットの移動速度と所定の減速度とから決まる減速停止距
離と、前記インタプリタ処理において積算された前記停
止位置までの距離から軌道補間演算済みの移動距離を積
算して得られる前記ロボットの移動距離を減算して求め
た前記停止位置までの残り距離とを比較して、前記残り
距離が前記減速停止距離よりも長く且つ前記移動速度が
所定の目標速度に達していない場合には前記移動速度を
加速し、また前記残り距離が前記減速停止距離よりも短
い場合には前記移動速度を減速することにより、次の補
間の移動速度を定める補間処理とを有することを特徴と
する。
【０００８】従って上記構成の本発明によれば、所定の
停止位置までの残り距離を知ることができ、この残り距
離が減速停止距離よりも長い間は移動速度が順次加速さ
れて目標速度に近付く、或るいは、目標速度に達する。
一方、停止位置に近づいて残り距離が減速停止距離より
も短くなると、移動速度が順次減速され、ロボットは確
実に停止位置に停止して位置決めされる。
停止位置までの残り距離を知ることができ、この残り距
離が減速停止距離よりも長い間は移動速度が順次加速さ
れて目標速度に近付く、或るいは、目標速度に達する。
一方、停止位置に近づいて残り距離が減速停止距離より
も短くなると、移動速度が順次減速され、ロボットは確
実に停止位置に停止して位置決めされる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。
に基づき詳細に説明する。
【００１０】図１は本発明の実施の形態に係るロボット
制御装置の処理を示すブロック図、図２はロボットの移
動速度の加減速パターンの一例を示す説明図である。
制御装置の処理を示すブロック図、図２はロボットの移
動速度の加減速パターンの一例を示す説明図である。
【００１１】図１に示すように、本ロボット制御装置１
は、プログラムを解析するインタプリタ処理４と、軌道
補間演算を行う補間処理５と、サーボ演算を行うサーボ
処理６と、各種のマンマシン処理を行うマンマシン処理
３とから構成されている。そして、このロボット制御装
置１では、更に、インタプリタ処理４及び補間処理５に
おいて以下のような処理を行うことにより、教示点間隔
が短くてもロボット（本体）７を高速で動作させること
ができる。
は、プログラムを解析するインタプリタ処理４と、軌道
補間演算を行う補間処理５と、サーボ演算を行うサーボ
処理６と、各種のマンマシン処理を行うマンマシン処理
３とから構成されている。そして、このロボット制御装
置１では、更に、インタプリタ処理４及び補間処理５に
おいて以下のような処理を行うことにより、教示点間隔
が短くてもロボット（本体）７を高速で動作させること
ができる。
【００１２】即ち、インタプリタ処理４では、プログラ
ムを先処理し、解析した命令が移動命令の場合には、こ
の移動命令を動作命令キューへ出力する。このとき、出
力した命令の移動距離を算出し、これらを積算して停止
位置までの距離Ｌa を求める。そしてこの停止位置まで
の距離Ｌa を補間処理５へ出力する。
ムを先処理し、解析した命令が移動命令の場合には、こ
の移動命令を動作命令キューへ出力する。このとき、出
力した命令の移動距離を算出し、これらを積算して停止
位置までの距離Ｌa を求める。そしてこの停止位置まで
の距離Ｌa を補間処理５へ出力する。
【００１３】補間処理５では、動作命令キューを入力
し、軌道補間演算毎に、補間済みの移動距離を積算して
ロボット７が移動した距離Ｌb を求める。続いて、この
ロボット７が移動した距離Ｌb と、インタプリタ処理４
において積算した停止位置までの距離Ｌa とから、次の
［数１］式に基づいて、停止位置までの残り距離Ｌc を
軌道補間演算毎に算出する。
し、軌道補間演算毎に、補間済みの移動距離を積算して
ロボット７が移動した距離Ｌb を求める。続いて、この
ロボット７が移動した距離Ｌb と、インタプリタ処理４
において積算した停止位置までの距離Ｌa とから、次の
［数１］式に基づいて、停止位置までの残り距離Ｌc を
軌道補間演算毎に算出する。
【００１４】
【数１】
【００１５】更に補間処理５では、軌道補間演算毎に、
前回の補間速度（移動速度）をＶc、目標速度をＶo と
すると、今回の補間速度（移動速度）Ｖt を以下のよう
にして定める。 Ｖo ＞Ｖc ならばＶt ＝Ｖc ＋ΔＶa Ｖo ＝Ｖc ならばＶt ＝Ｖc Ｖo ＜Ｖc ならばＶt ＝Ｖc −ΔＶb
前回の補間速度（移動速度）をＶc、目標速度をＶo と
すると、今回の補間速度（移動速度）Ｖt を以下のよう
にして定める。 Ｖo ＞Ｖc ならばＶt ＝Ｖc ＋ΔＶa Ｖo ＝Ｖc ならばＶt ＝Ｖc Ｖo ＜Ｖc ならばＶt ＝Ｖc −ΔＶb
【００１６】次に、移動速度Ｖt で移動しているときの
減速停止距離Ｌd を次の［数２］式から求める。
減速停止距離Ｌd を次の［数２］式から求める。
【００１７】
【数２】
【００１８】なお、Ａはロボットの機種毎、或るいは作
業毎に設定することができる減速度（ｍｍ／ｓｅｃ2 ）
である。
業毎に設定することができる減速度（ｍｍ／ｓｅｃ2 ）
である。
【００１９】ここで、Ｌd とＬc とを比較し、Ｌd ≧Ｌ
c ならば以下のようにして減速を開始する。 Ｌd ≧Ｌc ならばＶt ＝Ｖc −ΔＶb
c ならば以下のようにして減速を開始する。 Ｌd ≧Ｌc ならばＶt ＝Ｖc −ΔＶb
【００２０】なお、上記のΔＶa は１軌道補間演算周期
に所定の加速度で増加させることのできる速度である。
またΔＶb は１軌道補間演算周期に所定の減速度で減少
させることのできる速度であって、Ｌc とＶc とから定
める。即ち、次の［数３］式から求まる減速度Ａ′を１
軌道補間演算周期当たりの量としたものとする。
に所定の加速度で増加させることのできる速度である。
またΔＶb は１軌道補間演算周期に所定の減速度で減少
させることのできる速度であって、Ｌc とＶc とから定
める。即ち、次の［数３］式から求まる減速度Ａ′を１
軌道補間演算周期当たりの量としたものとする。
【００２１】
【数３】
【００２２】また、上記の目標速度Ｖo は、通常、図３
に示すようにステップ毎に変化する。但し、研削作業に
おいて、グラインダ送り速度を工具負荷電流に応じて変
化させるような制御を行う場合には時々刻々目標速度Ｖ
o を変化させる。例えば、工具負荷電流が定格値をこえ
た場合にはＶo ＝０として（このときＶo ＜Ｖc とな
る）減速停止させるようにし、停止前に負荷電流が下が
ればＶo ＝５％として低速で移動し、無負荷になればＶ
o ＝１００％にする等、条件により、目標速度Ｖ o を適
時変化させる。
に示すようにステップ毎に変化する。但し、研削作業に
おいて、グラインダ送り速度を工具負荷電流に応じて変
化させるような制御を行う場合には時々刻々目標速度Ｖ
o を変化させる。例えば、工具負荷電流が定格値をこえ
た場合にはＶo ＝０として（このときＶo ＜Ｖc とな
る）減速停止させるようにし、停止前に負荷電流が下が
ればＶo ＝５％として低速で移動し、無負荷になればＶ
o ＝１００％にする等、条件により、目標速度Ｖ o を適
時変化させる。
【００２３】以上のように、本ロボット制御装置１によ
れば、停止位置までの残り距離Ｌcを知ることができ、
この残り距離Ｌc が減速停止距離Ｌd よりも長い間は補
間速度（即ち移動速度）が順次加速されて目標速度Ｖo
に近づく、或るいは、目標速度Ｖo に達する。一方、残
り距離Ｌc が減速停止距離Ｌd 以下になると、補間速度
が順次減速される。
れば、停止位置までの残り距離Ｌcを知ることができ、
この残り距離Ｌc が減速停止距離Ｌd よりも長い間は補
間速度（即ち移動速度）が順次加速されて目標速度Ｖo
に近づく、或るいは、目標速度Ｖo に達する。一方、残
り距離Ｌc が減速停止距離Ｌd 以下になると、補間速度
が順次減速される。
【００２４】このため、教示点の間隔が短い場合でも、
残り距離Ｌc に応じて、減速停止距離Ｌd を考慮した最
適な速度までロボットの移動速度を上昇させることがで
き、タクトタイムを従来よりも短縮することができる。
従ってロボットの作業効率が向上し、ロボットを導入す
ることのメリットが大きくなる。
残り距離Ｌc に応じて、減速停止距離Ｌd を考慮した最
適な速度までロボットの移動速度を上昇させることがで
き、タクトタイムを従来よりも短縮することができる。
従ってロボットの作業効率が向上し、ロボットを導入す
ることのメリットが大きくなる。
【００２５】しかも停止位置が近づけば、複数ステップ
に亘って所定の減速度で減速させ、前記停止位置に確実
にロボットを停止（位置決め）させることができる。
に亘って所定の減速度で減速させ、前記停止位置に確実
にロボットを停止（位置決め）させることができる。
【００２６】なお、移動速度の加減速は、上記において
は図２に示すような台形パターンとしたが、このような
台形パターンに限るものではない。
は図２に示すような台形パターンとしたが、このような
台形パターンに限るものではない。
【００２７】
【発明の効果】以上実施の形態と共に具体的に説明した
ように本発明によれば、停止位置までの残り距離がわか
るため、教示点の間隔が短い場合でも、減速停止距離を
考慮した最適な速度までロボットの移動速度を上昇させ
ることができ、従ってタクトタイムを従来よりも短縮す
ることができる。このためロボットの作業効率が向上
し、ロボットを導入することのメリットが大きくなる。
しかも停止位置が近づけば、複数ステップに亘って移動
速度を減少させ、前記停止位置に確実にロボットを停止
（位置決め）させることができる。
ように本発明によれば、停止位置までの残り距離がわか
るため、教示点の間隔が短い場合でも、減速停止距離を
考慮した最適な速度までロボットの移動速度を上昇させ
ることができ、従ってタクトタイムを従来よりも短縮す
ることができる。このためロボットの作業効率が向上
し、ロボットを導入することのメリットが大きくなる。
しかも停止位置が近づけば、複数ステップに亘って移動
速度を減少させ、前記停止位置に確実にロボットを停止
（位置決め）させることができる。
【図１】本発明の実施の形態に係るロボット制御装置の
処理を示すブロック図である。
処理を示すブロック図である。
【図２】ロボットの移動速度の加減速パターンの一例を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図３】目標速度Ｖo の設定について示す説明図であ
る。
る。
１ ロボット制御装置 ３ マンマシン処理 ４ インタプリタ処理 ５ 補間処理 ６ サーボ処理 ７ ロボット
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットを、教示した軌道に沿って移動
させると共に所定の停止位置に停止させるよう制御する
ロボット制御装置であって、 前記ロボットの動作プログラムを先行処理し、このとき
に前記停止位置までの距離を積算するインタプリタ処理
と、 軌道補間演算毎に、ロボットの移動速度と所定の減速度
とから決まる減速停止距離と、前記インタプリタ処理に
おいて積算された前記停止位置までの距離から軌道補間
演算済みの移動距離を積算して得られる前記ロボットの
移動距離を減算して求めた前記停止位置までの残り距離
とを比較して、前記残り距離が前記減速停止距離よりも
長く且つ前記移動速度が所定の目標速度に達していない
場合には前記移動速度を加速し、また前記残り距離が前
記減速停止距離よりも短い場合には前記移動速度を減速
することにより、次の補間の移動速度を定める補間処理
とを有することを特徴とするロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19011895A JPH0944224A (ja) | 1995-07-26 | 1995-07-26 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19011895A JPH0944224A (ja) | 1995-07-26 | 1995-07-26 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0944224A true JPH0944224A (ja) | 1997-02-14 |
Family
ID=16252693
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19011895A Withdrawn JPH0944224A (ja) | 1995-07-26 | 1995-07-26 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0944224A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115051605A (zh) * | 2022-07-04 | 2022-09-13 | 杭州瑞盟科技股份有限公司 | 一种电机控制数字电路、方法、设备及存储介质 |
| CN116880589A (zh) * | 2023-08-14 | 2023-10-13 | 广东舜储智能装备有限公司 | 一种机器人控制方法、装置、计算机设备及可读存储介质 |
-
1995
- 1995-07-26 JP JP19011895A patent/JPH0944224A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115051605A (zh) * | 2022-07-04 | 2022-09-13 | 杭州瑞盟科技股份有限公司 | 一种电机控制数字电路、方法、设备及存储介质 |
| CN116880589A (zh) * | 2023-08-14 | 2023-10-13 | 广东舜储智能装备有限公司 | 一种机器人控制方法、装置、计算机设备及可读存储介质 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20021001 |