JPH0947880A - 溶接装置 - Google Patents
溶接装置Info
- Publication number
- JPH0947880A JPH0947880A JP20197995A JP20197995A JPH0947880A JP H0947880 A JPH0947880 A JP H0947880A JP 20197995 A JP20197995 A JP 20197995A JP 20197995 A JP20197995 A JP 20197995A JP H0947880 A JPH0947880 A JP H0947880A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- nut
- work
- robot
- work robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 溶接装置において、溶接作業の作業効率が良
くない。 【解決手段】 所定の位置に配設された多関節作業ロボ
ット１１のロボットアーム先端部に一対の電極３４，３
６を有する溶接機構２７と位置決めピン４０を装着する
と共にナットフィーダ２９から供給管３０によってナッ
トＮを供給可能とし、クランプ治具１３，１４によって
クランプされた溶接パネル部品ＷR ，ＷLに対して作業
ロボット１１の作動によってナット溶接作業を行う。
くない。 【解決手段】 所定の位置に配設された多関節作業ロボ
ット１１のロボットアーム先端部に一対の電極３４，３
６を有する溶接機構２７と位置決めピン４０を装着する
と共にナットフィーダ２９から供給管３０によってナッ
トＮを供給可能とし、クランプ治具１３，１４によって
クランプされた溶接パネル部品ＷR ，ＷLに対して作業
ロボット１１の作動によってナット溶接作業を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車体を構成するパ
ネル部品等を固定したり、ナット等を溶着するための溶
接装置に関する。
ネル部品等を固定したり、ナット等を溶着するための溶
接装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４に従来の溶接作業の概略を示す。同
図に示すように、所定の位置に設置された溶接機１０１
は上部アーム１０２及び下部アーム１０３を有し、上部
アーム１０２には可動電極１０４が装着され、下部アー
ム１０３には固定電極１０５が装着されており、可動電
極１０４は加圧シリンダ１０６によって上下移動自在と
なっている。また、この溶接機１０１に隣接してナット
フィーダ１０７が設置されており、このナットフィーダ
１０７から延設されたナット供給管１０８の先端部には
ナット供給部１０９が装着され、このナット供給部１０
９は可動電極１０４と固定電極１０５とが対向する位置
に設けられている。一方、溶接機１０１の周辺部には多
関節作業ロボット１１０が配設されており、この多関節
作業ロボット１１０のロボットアーム１１１のアーム先
端部には、パネル部品等のワークＷを把持可能なハンド
１１２が装着されている。
図に示すように、所定の位置に設置された溶接機１０１
は上部アーム１０２及び下部アーム１０３を有し、上部
アーム１０２には可動電極１０４が装着され、下部アー
ム１０３には固定電極１０５が装着されており、可動電
極１０４は加圧シリンダ１０６によって上下移動自在と
なっている。また、この溶接機１０１に隣接してナット
フィーダ１０７が設置されており、このナットフィーダ
１０７から延設されたナット供給管１０８の先端部には
ナット供給部１０９が装着され、このナット供給部１０
９は可動電極１０４と固定電極１０５とが対向する位置
に設けられている。一方、溶接機１０１の周辺部には多
関節作業ロボット１１０が配設されており、この多関節
作業ロボット１１０のロボットアーム１１１のアーム先
端部には、パネル部品等のワークＷを把持可能なハンド
１１２が装着されている。
【０００３】従って、多関節作業ロボット１１０が作動
し、ロボットアーム１１１のハンド１１２がワークＷを
把持する。この状態で、多関節作業ロボット１１０がワ
ークＷを溶接機１０１まで搬送し、上部アーム１０２と
下部アーム１０３との間に保持する。そして、ナットフ
ィーダ１０７の供給管１０８を介してナット供給部１０
９から所定の位置にナットを供給し、加圧シリンダ１０
６によって可動電極１０４を下降し、この可動電極１０
４と固定電極１０５によってナット及びワークＷを挾持
し、各電極１０４，１０５に電流を供給することでナッ
トはワークＷに溶着される。
し、ロボットアーム１１１のハンド１１２がワークＷを
把持する。この状態で、多関節作業ロボット１１０がワ
ークＷを溶接機１０１まで搬送し、上部アーム１０２と
下部アーム１０３との間に保持する。そして、ナットフ
ィーダ１０７の供給管１０８を介してナット供給部１０
９から所定の位置にナットを供給し、加圧シリンダ１０
６によって可動電極１０４を下降し、この可動電極１０
４と固定電極１０５によってナット及びワークＷを挾持
し、各電極１０４，１０５に電流を供給することでナッ
トはワークＷに溶着される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した従
来の溶接装置にあっては、ロボットアーム１１１のハン
ド１１２が把持したワークＷを溶接機１０１まで搬送し
ており、ワークＷの種類、即ち、形状ごとにハンド１１
２を用意しなければならず、コストアップにつながって
しまう。また、ハンド１１２が把持したワークＷが大き
いものであれば、取回しのためのスペースを確保しなけ
ればならなかった。更に、溶接作業の種類もナット溶接
作業やスポット溶接作業などがあり、各作業を行うため
の専用工程が必要となり、作業効率が良くないという問
題があった。
来の溶接装置にあっては、ロボットアーム１１１のハン
ド１１２が把持したワークＷを溶接機１０１まで搬送し
ており、ワークＷの種類、即ち、形状ごとにハンド１１
２を用意しなければならず、コストアップにつながって
しまう。また、ハンド１１２が把持したワークＷが大き
いものであれば、取回しのためのスペースを確保しなけ
ればならなかった。更に、溶接作業の種類もナット溶接
作業やスポット溶接作業などがあり、各作業を行うため
の専用工程が必要となり、作業効率が良くないという問
題があった。
【０００５】本発明はこのような問題を解決するもので
あって、溶接作業の作業効率の向上を図った溶接装置を
提供することを目的とする。
あって、溶接作業の作業効率の向上を図った溶接装置を
提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本発明の溶接装置は、所定の位置に配設された多関
節作業ロボットと、該多関節作業ロボットのロボットア
ーム先端部に装着された一対の電極を有する溶接機構
と、前記多関節作業ロボットに装着されたナット供給機
構と、前記一対の電極の一方に設けられて該ナット供給
機構によって供給されたナットを所定位置に位置決めす
る位置決め機構と、前記多関節作業ロボットの近傍に配
設されて被溶接部材をクランプするクランプ治具とを具
えたことを特徴とするものである。
めの本発明の溶接装置は、所定の位置に配設された多関
節作業ロボットと、該多関節作業ロボットのロボットア
ーム先端部に装着された一対の電極を有する溶接機構
と、前記多関節作業ロボットに装着されたナット供給機
構と、前記一対の電極の一方に設けられて該ナット供給
機構によって供給されたナットを所定位置に位置決めす
る位置決め機構と、前記多関節作業ロボットの近傍に配
設されて被溶接部材をクランプするクランプ治具とを具
えたことを特徴とするものである。
【０００７】従って、クランプ治具が被溶接部材をクラ
ンプした状態で、所定の位置に配設された多関節作業ロ
ボットが作動し、ロボットアームの先端部に装着された
溶接機構の電極を被溶接部に対して所定の位置に位置決
めし、ナット供給機構からナットを供給して位置決め機
構によりこのナットを所定位置に位置決めし、この状態
で、溶接機構の電極に電流を供給することでナットが被
溶接部材が溶着される。
ンプした状態で、所定の位置に配設された多関節作業ロ
ボットが作動し、ロボットアームの先端部に装着された
溶接機構の電極を被溶接部に対して所定の位置に位置決
めし、ナット供給機構からナットを供給して位置決め機
構によりこのナットを所定位置に位置決めし、この状態
で、溶接機構の電極に電流を供給することでナットが被
溶接部材が溶着される。
【０００８】また、本発明の掘削物の溶接装置は、前記
多関節作業ロボットは被溶接部材をクランプする前記ク
ランプ治具に隣接して複数配設されており、該複数の多
関節作業ロボットのロボットアームには異なる種類の作
業を行う溶接機構が装着されたことを特徴とするもので
ある。
多関節作業ロボットは被溶接部材をクランプする前記ク
ランプ治具に隣接して複数配設されており、該複数の多
関節作業ロボットのロボットアームには異なる種類の作
業を行う溶接機構が装着されたことを特徴とするもので
ある。
【０００９】従って、クランプ治具が被溶接部材をクラ
ンプした状態で、各多関節作業ロボットが作動し、各溶
接機構によって異なる種類の作業が同時に、あるいは、
連続して行われることとなる。
ンプした状態で、各多関節作業ロボットが作動し、各溶
接機構によって異なる種類の作業が同時に、あるいは、
連続して行われることとなる。
【００１０】また、本発明の掘削物の溶接装置は、前記
ナット供給機構は、多数のナットを保管すると共にナッ
トを圧縮空気圧により送り出す送出口を有するナットフ
ィーダ本体と、一端部が前記送出口に接続されて他端部
が前記位置決め機構の近傍に配置されることで前記送出
口から前記位置決め機構にナットを送るフレキシブルチ
ューブを有するナット供給管とを具えたことを特徴とす
るものである。
ナット供給機構は、多数のナットを保管すると共にナッ
トを圧縮空気圧により送り出す送出口を有するナットフ
ィーダ本体と、一端部が前記送出口に接続されて他端部
が前記位置決め機構の近傍に配置されることで前記送出
口から前記位置決め機構にナットを送るフレキシブルチ
ューブを有するナット供給管とを具えたことを特徴とす
るものである。
【００１１】従って、ナットフィーダ本体内に保管され
たナットは送出口から圧縮空気圧によってフレキシブル
チューブを有するナット供給管を通って位置決め機構に
送られることとなり、ナット供給管機構を多関節作業ロ
ボットの配設位置や作動範囲に拘束されずに自由に配設
することが可能となる。
たナットは送出口から圧縮空気圧によってフレキシブル
チューブを有するナット供給管を通って位置決め機構に
送られることとなり、ナット供給管機構を多関節作業ロ
ボットの配設位置や作動範囲に拘束されずに自由に配設
することが可能となる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施例を詳細に説明する。
施例を詳細に説明する。
【００１３】図１に本発明の一実施例に係る溶接装置の
概略、図２にロボットハンド先端部に装着された溶接機
構の正面視、図３に本実施例の溶接装置が適用された溶
接ラインのレイアウトを示す。
概略、図２にロボットハンド先端部に装着された溶接機
構の正面視、図３に本実施例の溶接装置が適用された溶
接ラインのレイアウトを示す。
【００１４】本実施例の溶接ラインにおいて、図３に示
すように、中央部には２台の溶接作業ロボット１１，１
２が設置されており、各溶接作業ロボット１１，１２は
多関節ロボットで、一方の溶接作業ロボット１１はナッ
ト溶接用であり、他方の溶接作業ロボット１２はスポッ
ト溶接用である。この溶接作業ロボット１１，１２の間
には一対のクランプ治具１３，１４が設置されており、
このクランプ治具１３，１４は一対の溶接パネル部品Ｗ
R ，ＷL を位置決め保持することができる。この各クラ
ンプ治具１３，１４と対向する位置には多数の溶接パネ
ル部品ＷR ，Ｗ L を収納するパレット１５，１６が配置
されている。また、このパレット１５，１６に隣接して
溶接作業の完了した多数の溶接パネル部品ＷR ，ＷL を
収納するパレット１７，１８が配置されている。そし
て、パレット１５，１６に隣接してワーク搬入用ロボッ
ト１９が配置されると共に、パレット１７，１８に隣接
してワーク搬出用ロボット２０が配置されている。
すように、中央部には２台の溶接作業ロボット１１，１
２が設置されており、各溶接作業ロボット１１，１２は
多関節ロボットで、一方の溶接作業ロボット１１はナッ
ト溶接用であり、他方の溶接作業ロボット１２はスポッ
ト溶接用である。この溶接作業ロボット１１，１２の間
には一対のクランプ治具１３，１４が設置されており、
このクランプ治具１３，１４は一対の溶接パネル部品Ｗ
R ，ＷL を位置決め保持することができる。この各クラ
ンプ治具１３，１４と対向する位置には多数の溶接パネ
ル部品ＷR ，Ｗ L を収納するパレット１５，１６が配置
されている。また、このパレット１５，１６に隣接して
溶接作業の完了した多数の溶接パネル部品ＷR ，ＷL を
収納するパレット１７，１８が配置されている。そし
て、パレット１５，１６に隣接してワーク搬入用ロボッ
ト１９が配置されると共に、パレット１７，１８に隣接
してワーク搬出用ロボット２０が配置されている。
【００１５】ここで、ナット溶接用作業ロボット１１に
ついて説明する。図１に示すように、ナット溶接用作業
ロボット１１において、ロボット本体２１は旋回台２２
上に旋回自在に支持されており、このロボット本体２１
には一対のリンク２３，２４を介して揺動アーム２５が
支持されており、この揺動アーム２５は油圧シリンダ２
６によって揺動することができる。また、揺動アーム２
５の先端部にはロボットハンド２７が回動自在に装着さ
れておれ、このロボットハンド２７にはナット溶接機構
２８が装着されている。更に、ナット溶接用作業ロボッ
ト１１にはナット供給機構としてのナットフィーダ２９
が配設されている。
ついて説明する。図１に示すように、ナット溶接用作業
ロボット１１において、ロボット本体２１は旋回台２２
上に旋回自在に支持されており、このロボット本体２１
には一対のリンク２３，２４を介して揺動アーム２５が
支持されており、この揺動アーム２５は油圧シリンダ２
６によって揺動することができる。また、揺動アーム２
５の先端部にはロボットハンド２７が回動自在に装着さ
れておれ、このロボットハンド２７にはナット溶接機構
２８が装着されている。更に、ナット溶接用作業ロボッ
ト１１にはナット供給機構としてのナットフィーダ２９
が配設されている。
【００１６】このナットフィーダ本体２９ａは旋回台２
２に隣接して配置されており、このナットフィーダ本体
２９ａのナット送出口２９ｂにはフレキシブルチューブ
からなるナット供給管３０の一端部が連結されており、
このナット供給管３０の他端部はナット溶接機構２８の
近傍まで延設されている。
２に隣接して配置されており、このナットフィーダ本体
２９ａのナット送出口２９ｂにはフレキシブルチューブ
からなるナット供給管３０の一端部が連結されており、
このナット供給管３０の他端部はナット溶接機構２８の
近傍まで延設されている。
【００１７】このナット溶接機構２７において、図２に
示すように、ロボットハンド２７の先端部には上部アー
ム３１が装着され、この上部アーム３１には加圧シリン
ダ３２が固定されており、この加圧シリンダ３２の駆動
ロッド３３の先端部には可動電極３４が取付けられてい
る。一方、上部アーム３１からＬ字形をなすように下方
に延設された下部アーム３５の先端部には可動電極３４
に対向して中空の固定電極３６が固定されている。ま
た、下部アーム３５の先端下部に固定されたハウジング
３７にはエアシリンダ３８が取付けられており、このエ
アシリンダ３８から上方の駆動する駆動ロッド３９の先
端部には位置決めピン４０が固定されている。この位置
決めピン４０は固定電極３６の中空部を挿通されてい
る。なお、４１はエアシリンダ３８の駆動ロッド３９に
固定されたドグであり、２つの検出器４２，４３によっ
て検出されるようになっている。
示すように、ロボットハンド２７の先端部には上部アー
ム３１が装着され、この上部アーム３１には加圧シリン
ダ３２が固定されており、この加圧シリンダ３２の駆動
ロッド３３の先端部には可動電極３４が取付けられてい
る。一方、上部アーム３１からＬ字形をなすように下方
に延設された下部アーム３５の先端部には可動電極３４
に対向して中空の固定電極３６が固定されている。ま
た、下部アーム３５の先端下部に固定されたハウジング
３７にはエアシリンダ３８が取付けられており、このエ
アシリンダ３８から上方の駆動する駆動ロッド３９の先
端部には位置決めピン４０が固定されている。この位置
決めピン４０は固定電極３６の中空部を挿通されてい
る。なお、４１はエアシリンダ３８の駆動ロッド３９に
固定されたドグであり、２つの検出器４２，４３によっ
て検出されるようになっている。
【００１８】従って、溶接パネル部品ＷR ，ＷL に対し
てナット溶接用作業ロボット１１が作動してロボットハ
ンド２７のナット溶接機構２７が接近し、固定電極３６
が溶接パネル部品ＷR ，ＷL の下方の所定に位置した状
態で、エアシリンダ３８を駆動し、駆動ロッド３９を介
して位置決めピン４０を突出させ、この位置決めピン４
０を溶接パネル部品ＷR ，ＷL の図示しない孔に挿通す
ることで位置決めが行われる。そして、ナットフィーダ
２９の供給管３０からナットＮを送給し、図示しないガ
イドによってこのナットＮを位置決めピン４０に供給
し、この状態で加圧シリンダ３２を駆動し、駆動ロッド
３３を介して可動電極３４を下降させる一方、エアシリ
ンダ３８によって位置決めピン４０を下方に退避させる
ことで、ナットＮ及び溶接パネル部品ＷR ，ＷL を可動
電極３４と固定電極３６とで挾持することができる。そ
して、各電極３４，３６に電流を供給することで、ナッ
トＮを溶接パネル部品ＷR ，ＷL に溶着することができ
る。
てナット溶接用作業ロボット１１が作動してロボットハ
ンド２７のナット溶接機構２７が接近し、固定電極３６
が溶接パネル部品ＷR ，ＷL の下方の所定に位置した状
態で、エアシリンダ３８を駆動し、駆動ロッド３９を介
して位置決めピン４０を突出させ、この位置決めピン４
０を溶接パネル部品ＷR ，ＷL の図示しない孔に挿通す
ることで位置決めが行われる。そして、ナットフィーダ
２９の供給管３０からナットＮを送給し、図示しないガ
イドによってこのナットＮを位置決めピン４０に供給
し、この状態で加圧シリンダ３２を駆動し、駆動ロッド
３３を介して可動電極３４を下降させる一方、エアシリ
ンダ３８によって位置決めピン４０を下方に退避させる
ことで、ナットＮ及び溶接パネル部品ＷR ，ＷL を可動
電極３４と固定電極３６とで挾持することができる。そ
して、各電極３４，３６に電流を供給することで、ナッ
トＮを溶接パネル部品ＷR ，ＷL に溶着することができ
る。
【００１９】一方、クランプ治具１３，１４は、図１に
示すように、それぞれエアシリンダ５１，５２によって
回動自在な一対のクランプアーム５３，５４を有してお
り、エアシリンダ５１，５２を駆動することで各クラン
プアーム５３，５４を回動し、溶接パネル部品ＷR ，Ｗ
L をクランプすることができるようになっている。
示すように、それぞれエアシリンダ５１，５２によって
回動自在な一対のクランプアーム５３，５４を有してお
り、エアシリンダ５１，５２を駆動することで各クラン
プアーム５３，５４を回動し、溶接パネル部品ＷR ，Ｗ
L をクランプすることができるようになっている。
【００２０】なお、スポット溶接用作業ロボット１２も
上述したナット溶接用作業ロボット１１と、ナットフィ
ーダ２９以外はほぼ同様の構成であり、説明は省略す
る。
上述したナット溶接用作業ロボット１１と、ナットフィ
ーダ２９以外はほぼ同様の構成であり、説明は省略す
る。
【００２１】このように構成された本実施例の溶接装置
において、各種の作業を行うには、図３に示すように、
まず、ワーク搬入用ロボット１９がパレット１５，１６
内の溶接パネル部品ＷR ，ＷL を把持し、クランプ治具
１３，１４上に移載し、エアシリンダ５１，５２によっ
て各クランプアーム５３，５４を回動させることで、各
溶接パネル部品ＷR ，ＷL を位置決め保持する。この状
態で、ナット溶接用作業ロボット１１が供給されたナッ
トＮの溶接作業を行い、また、スポット溶接用作業ロボ
ット１２がスポット溶接作業を行う。このとき、各作業
ロボット１１，１２はナット溶接作業とスポット溶接作
業とを同時にあるいは交互に連続して行う。
において、各種の作業を行うには、図３に示すように、
まず、ワーク搬入用ロボット１９がパレット１５，１６
内の溶接パネル部品ＷR ，ＷL を把持し、クランプ治具
１３，１４上に移載し、エアシリンダ５１，５２によっ
て各クランプアーム５３，５４を回動させることで、各
溶接パネル部品ＷR ，ＷL を位置決め保持する。この状
態で、ナット溶接用作業ロボット１１が供給されたナッ
トＮの溶接作業を行い、また、スポット溶接用作業ロボ
ット１２がスポット溶接作業を行う。このとき、各作業
ロボット１１，１２はナット溶接作業とスポット溶接作
業とを同時にあるいは交互に連続して行う。
【００２２】そして、各種の溶接作業が完了すると、ク
ランプ治具１３，１４による各溶接パネル部品ＷR ，Ｗ
L の位置決め保持を解除する。すると、ワーク搬出用ロ
ボット１９がクランプ治具１３，１４上の各溶接パネル
部品ＷR ，ＷL を把持し、パレット１７，１８に移載し
て一連の作業が完了する。この繰り返しによって溶接パ
ネル部品ＷR ，ＷL の溶接作業を連続して行うことがで
きる。
ランプ治具１３，１４による各溶接パネル部品ＷR ，Ｗ
L の位置決め保持を解除する。すると、ワーク搬出用ロ
ボット１９がクランプ治具１３，１４上の各溶接パネル
部品ＷR ，ＷL を把持し、パレット１７，１８に移載し
て一連の作業が完了する。この繰り返しによって溶接パ
ネル部品ＷR ，ＷL の溶接作業を連続して行うことがで
きる。
【００２３】
【発明の効果】以上、実施例を挙げて詳細に説明したよ
うに本発明の溶接装置によれば、所定の位置に配設され
た多関節作業ロボットのロボットアーム先端部に一対の
電極を有する溶接機構とナット供給機構とナットの位置
決め機構とを装着する一方、この多関節作業ロボットの
近傍に被溶接部材をクランプするクランプ治具を配設し
たので、多関節作業ロボットは被溶接部材を把持する必
要がなく、取回しスペースを確保せずにスペースの効率
化を図ることができると共に、溶接作業の作業効率の向
上を図ることができる。
うに本発明の溶接装置によれば、所定の位置に配設され
た多関節作業ロボットのロボットアーム先端部に一対の
電極を有する溶接機構とナット供給機構とナットの位置
決め機構とを装着する一方、この多関節作業ロボットの
近傍に被溶接部材をクランプするクランプ治具を配設し
たので、多関節作業ロボットは被溶接部材を把持する必
要がなく、取回しスペースを確保せずにスペースの効率
化を図ることができると共に、溶接作業の作業効率の向
上を図ることができる。
【００２４】また、本発明の溶接装置によれば、被溶接
部材をクランプするクランプ治具に隣接して多関節作業
ロボットを複数配設し、この複数の多関節作業ロボット
のロボットアームに異なる種類の作業を行う溶接機構を
装着したので、例えば、ナット溶接作業やスポット溶接
作業などの異なる作業を同時にあるいは交互に連続して
行うことができ、各溶接作業を異なるステーションで行
う場合に比べ、搬送機構などが不要となって小スペース
化を図ることができると共に、作業効率の向上を図るこ
とができる。
部材をクランプするクランプ治具に隣接して多関節作業
ロボットを複数配設し、この複数の多関節作業ロボット
のロボットアームに異なる種類の作業を行う溶接機構を
装着したので、例えば、ナット溶接作業やスポット溶接
作業などの異なる作業を同時にあるいは交互に連続して
行うことができ、各溶接作業を異なるステーションで行
う場合に比べ、搬送機構などが不要となって小スペース
化を図ることができると共に、作業効率の向上を図るこ
とができる。
【００２５】また、本発明の掘削物の溶接装置によれ
ば、ナット供給機構は、多数のナットを保管して圧縮空
気圧により送り出す送出口を有するナットフィーダ本体
と、一端部が送出口に接続されて他端部が前記位置決め
機構の近傍に配置されることで送出口から位置決め機構
にナットを送るフレキシブルチューブを有するナット供
給管とを具えたので、ナット供給管を作業ロボットのロ
ボットアームに沿わせて設けることが可能となると共に
この作業ロボットの配設位置や作動範囲に拘束されずに
自由に配設することができ、配設スペースを効率的に利
用でき、且つ、作業ロボットの作業自由度を大きくする
ことができる。
ば、ナット供給機構は、多数のナットを保管して圧縮空
気圧により送り出す送出口を有するナットフィーダ本体
と、一端部が送出口に接続されて他端部が前記位置決め
機構の近傍に配置されることで送出口から位置決め機構
にナットを送るフレキシブルチューブを有するナット供
給管とを具えたので、ナット供給管を作業ロボットのロ
ボットアームに沿わせて設けることが可能となると共に
この作業ロボットの配設位置や作動範囲に拘束されずに
自由に配設することができ、配設スペースを効率的に利
用でき、且つ、作業ロボットの作業自由度を大きくする
ことができる。
【図１】本発明の一実施例に係る溶接装置の概略図であ
る。
る。
【図２】ロボットハンド先端部に装着された溶接機構の
正面図である。
正面図である。
【図３】本実施例の溶接装置が適用された溶接ラインの
レイアウト図である。
レイアウト図である。
【図４】従来の溶接作業の概略図である。
１１ ナット溶接用作業ロボット １２ スポット溶接用作業ロボット １３，１４ クランプ治具 １５，１６，１７，１８ パレット １９ 搬入用作業ロボット ２０ 搬出用作業ロボット ２８ ナット溶接機構 ２９ ナットフィーダ ３０ ナット供給管 ３２ 加圧シリンダ ３４ 可動電極 ３６ 固定電極 ４０ 位置決めピン
Claims (3)
- 【請求項１】 所定の位置に配設された多関節作業ロボ
ットと、該多関節作業ロボットのロボットアーム先端部
に装着された一対の電極を有する溶接機構と、前記多関
節作業ロボットに装着されたナット供給機構と、前記一
対の電極の一方に設けられて該ナット供給機構によって
供給されたナットを所定位置に位置決めする位置決め機
構と、前記多関節作業ロボットの近傍に配設されて被溶
接部材をクランプするクランプ治具とを具えたことを特
徴とする溶接装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の溶接装置において、前記
多関節作業ロボットは被溶接部材をクランプする前記ク
ランプ治具に隣接して複数配設されており、該複数の多
関節作業ロボットのロボットアームには異なる種類の作
業を行う溶接機構が装着されたことを特徴とする溶接装
置。 - 【請求項３】 請求項１記載の溶接装置において、前記
ナット供給機構は、多数のナットを保管すると共にナッ
トを圧縮空気圧により送り出す送出口を有するナットフ
ィーダ本体と、一端部が前記送出口に接続されて他端部
が前記位置決め機構の近傍に配置されることで前記送出
口から前記位置決め機構にナットを送るフレキシブルチ
ューブを有するナット供給管とを具えたことを特徴とす
る溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20197995A JPH0947880A (ja) | 1995-08-08 | 1995-08-08 | 溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20197995A JPH0947880A (ja) | 1995-08-08 | 1995-08-08 | 溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0947880A true JPH0947880A (ja) | 1997-02-18 |
Family
ID=16449934
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20197995A Pending JPH0947880A (ja) | 1995-08-08 | 1995-08-08 | 溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0947880A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100693279B1 (ko) * | 2006-11-29 | 2007-03-14 | (주)성아산업기계 | 트러스거더의 자동용접장치 |
| KR101236329B1 (ko) * | 2011-05-16 | 2013-02-22 | 대동중공업주식회사 | 연주기 세그멘트 가이드롤러 용접 지그장치 |
| KR20160131155A (ko) * | 2015-05-06 | 2016-11-16 | 기아자동차주식회사 | 전기자동차용 고전압배터리 자동 장착 시스템 및 장치 그리고 방법 |
| CN106563874A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-04-19 | 苏州百安思家庭用品有限公司 | 带把手保温杯的固定螺母焊接工艺 |
| CN106944732A (zh) * | 2017-05-19 | 2017-07-14 | 成都福莫斯智能系统集成服务有限公司 | 一种楼梯机器人焊接方法 |
| CN107322206A (zh) * | 2017-08-24 | 2017-11-07 | 安徽苏立科技股份有限公司 | 一种多规格小尺寸加热管插片焊接系统 |
| CN107671405A (zh) * | 2017-09-25 | 2018-02-09 | 西安长峰机电研究所 | 一种燃烧室壳体外挂件位置尺寸控制工装及方法 |
| CN110421245A (zh) * | 2019-08-22 | 2019-11-08 | 上海兰盈智能科技有限公司 | 多工位快换式凸焊件夹具体安装结构及自动焊接方式 |
| CN111590226A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-08-28 | 厦门大学 | 一种汽车车身侧围外板总成的焊接产线 |
| CN113953717A (zh) * | 2021-07-09 | 2022-01-21 | 重庆腾海工贸有限公司 | 一种汽车侧围后流水槽焊接机械臂 |
| CN116372446A (zh) * | 2023-05-12 | 2023-07-04 | 浙江艾柯暖通科技有限公司 | 一种可多向旋转定位的分水器自动焊接装置 |
-
1995
- 1995-08-08 JP JP20197995A patent/JPH0947880A/ja active Pending
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100693279B1 (ko) * | 2006-11-29 | 2007-03-14 | (주)성아산업기계 | 트러스거더의 자동용접장치 |
| KR101236329B1 (ko) * | 2011-05-16 | 2013-02-22 | 대동중공업주식회사 | 연주기 세그멘트 가이드롤러 용접 지그장치 |
| KR20160131155A (ko) * | 2015-05-06 | 2016-11-16 | 기아자동차주식회사 | 전기자동차용 고전압배터리 자동 장착 시스템 및 장치 그리고 방법 |
| US10464405B2 (en) | 2015-05-06 | 2019-11-05 | Kia Motors Corporation | Automatic installation system of high voltage battery for electric vehicle |
| CN106563874A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-04-19 | 苏州百安思家庭用品有限公司 | 带把手保温杯的固定螺母焊接工艺 |
| CN106944732A (zh) * | 2017-05-19 | 2017-07-14 | 成都福莫斯智能系统集成服务有限公司 | 一种楼梯机器人焊接方法 |
| CN107322206B (zh) * | 2017-08-24 | 2023-09-12 | 安徽苏立科技股份有限公司 | 一种多规格小尺寸加热管插片焊接系统 |
| CN107322206A (zh) * | 2017-08-24 | 2017-11-07 | 安徽苏立科技股份有限公司 | 一种多规格小尺寸加热管插片焊接系统 |
| CN107671405A (zh) * | 2017-09-25 | 2018-02-09 | 西安长峰机电研究所 | 一种燃烧室壳体外挂件位置尺寸控制工装及方法 |
| CN110421245A (zh) * | 2019-08-22 | 2019-11-08 | 上海兰盈智能科技有限公司 | 多工位快换式凸焊件夹具体安装结构及自动焊接方式 |
| CN111590226B (zh) * | 2020-05-25 | 2021-04-16 | 厦门大学 | 一种汽车车身侧围外板总成的焊接产线 |
| CN111590226A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-08-28 | 厦门大学 | 一种汽车车身侧围外板总成的焊接产线 |
| CN113953717A (zh) * | 2021-07-09 | 2022-01-21 | 重庆腾海工贸有限公司 | 一种汽车侧围后流水槽焊接机械臂 |
| CN113953717B (zh) * | 2021-07-09 | 2024-05-28 | 重庆腾海工贸有限公司 | 一种汽车侧围后流水槽焊接机械臂 |
| CN116372446A (zh) * | 2023-05-12 | 2023-07-04 | 浙江艾柯暖通科技有限公司 | 一种可多向旋转定位的分水器自动焊接装置 |
| CN116372446B (zh) * | 2023-05-12 | 2023-11-10 | 浙江艾柯暖通科技有限公司 | 一种可多向旋转定位的分水器自动焊接装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3663984B2 (ja) | 車体組立方法および車体組立装置 | |
| CN1287941C (zh) | 模块化焊机 | |
| JPH0947880A (ja) | 溶接装置 | |
| US4960969A (en) | Method of processing and transferring vehicle body members with a robot | |
| KR101545131B1 (ko) | 강관 내면 용접설비의 강관 클램핑장치 | |
| CN211248910U (zh) | 一种用于装载机动臂板的机器人焊接装置 | |
| CN205967929U (zh) | 一种汽车排气系统的生产线 | |
| JP6997352B1 (ja) | 溶接する溶接ヘッドを複数の異なる方向に配置する溶接装置およびその溶接方法 | |
| JP3945550B2 (ja) | 溶接装置 | |
| JP4471938B2 (ja) | 自動溶接システム | |
| US4844326A (en) | Method of and system for assembling vehicle bodies | |
| CN218799748U (zh) | 联通管内胆组对焊接设备 | |
| CN117718663A (zh) | 一种车辆地板的螺母盒焊接定位抓手、装置及方法 | |
| JP3832892B2 (ja) | スポット溶接装置 | |
| JP2692435B2 (ja) | 簡易マルチスポット溶接装置 | |
| JPH089102B2 (ja) | 自動車車体の溶接方法 | |
| JP2001321956A (ja) | プロジェクションボルトの溶接装置 | |
| CN220569639U (zh) | 一种芯片点焊工艺的点焊系统 | |
| JPH07185827A (ja) | ターンテーブルを備えた溶接装置 | |
| JP2581923B2 (ja) | 加工ロボット装置 | |
| CN215999279U (zh) | 一种平框机器人焊接设备 | |
| JPS5848276B2 (ja) | スポツト溶接装置 | |
| CN215967132U (zh) | 一种平框夹持装置 | |
| JP3134680B2 (ja) | 組付装置 | |
| JPH0230383A (ja) | 溶接ロボット |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20001114 |