JPH0948263A - 車両用駆動力制御装置 - Google Patents

車両用駆動力制御装置

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JPH0948263A
JPH0948263A JP7219640A JP21964095A JPH0948263A JP H0948263 A JPH0948263 A JP H0948263A JP 7219640 A JP7219640 A JP 7219640A JP 21964095 A JP21964095 A JP 21964095A JP H0948263 A JPH0948263 A JP H0948263A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、車両の微少移動を自動的に行うこと
により、運転者にかかる負担を軽減すると共に安全性の
向上を図ることを課題とする。 【解決手段】スロットルアクチュエータを有する車両
を、運転者が希望する距離だけ移動させる車両用駆動力
制御装置において、運転者が希望の移動距離を入力する
入力手段と、前記スロットルアクチュエータにスロット
ル開度値を入力させるスロットル制御手段と、前記車両
の実走距離を検出する実走距離検出手段と、前記実走距
離検出手段の検出信号が前記移動距離に達した時点で前
記車両を停止させる制動力発生手段とを備えることを特
徴としている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両のスロットル
アクチュエータ及び制動装置を制御することにより、運
転者が入力する距離だけ車両を走行させる装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】最近では、車両の安全性を目的として運
転操作を自動化する技術が開発されている。このような
技術の一例として、例えば、特開平６−２５７６号公報
に記載された電子式スロットル制御装置がある。この装
置は、図１０に示すように、スロットルアクチュエータ
とアクセルペダルを電気的に接続することによって、ア
クセルペダルとスロットル開度の対応関係を電子的に変
更する装置である。つまり、アクセルペダルの踏み込み
量とスロットル開度の対応関係を、車両の走行環境に応
じて変更し、運転者は、走行環境の変化を意識せずに運
転することが出来るようになっている。
【０００３】ところで、立体式の駐車場等には、パレッ
ト上に搭載した車両の移動を防止するために図１１に示
す様な車止め用の断差が設けられており、運転者は、断
差を乗り越えるために繊細なアクセル操作を要求され
る。例えば、断差を乗り越える際には、運転者は、平坦
路を走行するとき以上にアクセルペダルを踏み込み、大
きな駆動力を発生させなければならない。しかし、車両
が断差を乗り越えると、走行抵抗が急激に小さくなり、
車両は急加速してしまう。このため、運転者は、断差を
乗り越えた後直ちにブレーキペダルを踏み込まみ、車両
を停止させる必要がある。この操作を誤ると、狭い駐車
上等では、車両を障害物へ衝突させる虞がある。このよ
うな状況において、上記の従来技術では、断差を乗り越
えるためにスロットル開度を大きくする制御を行うが、
断差を乗り越えた後の急激な走行抵抗の変化に対応する
ことが容易ではなく、断差を乗り越えた後の制動操作は
運転者に依存しており、一般的に運転に不慣れなドライ
バにとっては、操作したくない状況となっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記問題点
に鑑みてなされたものであり、車両の移動距離を運転者
からの指令値としてスロットルアクチュエータとブレー
キとの双方を制御し、微少移動を自動的に行うことによ
り、運転者にかかる負担を軽減すると共に安全性の向上
を図ることを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題を解
決するために以下のような構成を採用した。第１の発明
は、スロットルアクチュエータを有する車両を運転者が
希望する距離だけ移動させる車両用駆動力制御装置にお
いて、運転者が希望の移動距離を入力する入力手段と、
前記スロットルアクチュエータへスロットル開度値を入
力させるスロットル制御手段と、前記車両の実走距離を
検出する実走距離検出手段と、前記実走距離検出手段の
検出信号が前記移動距離に達した時点で前記車両を停止
させる制動力発生手段とを備えることを特徴としている
（請求項１に対応）。
【０００６】ここで、第１の発明の構成に加えて、前記
車両の走行速度を検出する速度検出手段を備え、前記制
動力発生手段は、前記速度検出手段の検出信号が予め設
定された一定値以上のならば、前記車両を直ちに停止さ
せることを特徴とするようにしてもよい（請求項２に対
応）。
【０００７】また、第１の発明の構成に加えて、前記車
両の進行方向に存在する障害物と前記車両との距離を検
出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段の検出信
号と前記入力手段から入力された移動距離とを比較する
比較手段と、前記比較手段の比較により前記検出信号が
前記移動距離以上の場合に、前記移動距離を予め設定さ
れた距離だけ縮小する移動距離変更手段とを備えること
を特徴とするようにしてもよい（請求項３に対応）。
【０００８】さらに、第１の発明の構成に加えて、走行
路面と前記車両のタイヤとの摩擦係数あるいは摩擦係数
と相関の高い物理量を検出する摩擦係数検出手段を備
え、前記スロットル制御手段は、前記摩擦係数検出手段
の検出信号が予め設定された一定値以下の場合には、前
記スロットルアクチュエータへスロットル開度値を入力
させないことを特徴とするようにしてもよい（請求項４
に対応）。
【０００９】また、第１の発明の構成に加えて、前記車
両の加速度を検出する加速度検出手段を備え、前記制動
力発生手段は、前記加速度検出手段の検出信号が予め設
定された一定値以上の場合に、前記車両を停止させるこ
とを特徴とするようにしてもよい（請求項５に対応）。
【００１０】さらに、第１の発明の構成に加えて、ブレ
ーキペダルの踏み込みを検出するブレーキペダルセンサ
を備え、前記ブレーキペダルセンサが前記ブレーキペダ
ルの踏み込みを検出した場合に、前記スロットル制御手
段は前記スロットルアクチュエータへスロットルの全閉
を指定する指令値を入力させると同時に、前記制動力発
生手段は制動力を発生させて前記車両を停止させること
を特徴とするようにしてもよい（請求項６に対応）。
【００１１】次に、第２の発明は、スロットルアクチュ
エータを有する車両を運転者が希望する距離だけ移動さ
せる車両用駆動力制御装置において、運転者が移動命令
を入力する命令入力手段と、前記命令入力手段に移動命
令が入力されたときに、目標移動距離を設定する移動距
離変更手段と、前記スロットルアクチュエータへスロッ
トル開度値を入力させるスロットル制御手段と、前記車
両の実走距離を検出する実走距離検出手段と、前記実走
距離検出手段の検出信号が前記移動距離に達した時点で
前記車両を停止させる制動力発生手段とを備えることを
特徴とする（請求項７に対応）。
【００１２】ここで、第２の発明において、前記命令入
力手段は、アクセルペダルであることをことを特徴とす
るようにしてもよい（請求項８に対応）。以下、本発明
の作用について述べる。
【００１３】第１の発明によれば、運転者が希望の移動
距離を入力手段に入力すると、この移動距離はスロット
ル制御手段及び制動力発生手段へ通知される。スロット
ル制御手段は、スロットル開度値をスロットルアクチュ
エータへ入力させる。ここで、スロットル制御手段は、
実走距離検出手段の検出値を参照して車両が動き出すま
で徐々にスロットル開度値を大きくしていく。そして、
車両が動き出すと、実走距離検出手段は、車両の実走距
離をスロットル制御手段及び制動力発生手段へ通知す
る。
【００１４】車両の実走距離が前記入力手段から入力さ
れた移動距離に達すると、スロットル制御手段は、スロ
ットルアクチュエータへスロットルの全閉を指定する指
令値を入力する。これと同時に、制動力発生手段は、制
動力を発生させて前記車両を停止させる。尚、実際に
は、制動力発生手段は、実走距離と移動距離との差分や
走行速度等に基づいて、移動距離の手前から徐々に制動
力を発生させることが好ましい。また、本装置は、スロ
ットル制御手段にスロットル開度値の上限値を設定して
おき、スロットル開度値が上限値に達しても車両が動き
出さない場合には、制御を停止するようにしてもよい
（請求項１に対応）。
【００１５】第１の発明において、速度検出手段を備え
た場合には、制動力発生手段は、速度検出手段の検出信
号と予め設定された一定値とを比較し、前記検出信号が
一定値以上になると、制動力を発生して車両を停止させ
る。例えば、車両が下り坂を走行する場合には、路面の
傾斜により車両の走行速度が必要以上に高くなるため、
制動力を発生させて車両を停止させる（請求項２に対
応）。
【００１６】また、第１の発明において、障害物検出手
段と比較手段と移動距離変更手段とを備えた場合には、
入力手段に移動距離が入力された時点で、障害物検出手
段は、周囲の障害物の有無を検査し、車両から障害物ま
での距離を検出する。比較手段は、障害物検出手段の検
出値と入力手段の入力値とを比較する。そして、比較手
段は、前記検出値が入力値以下の場合には、移動距離変
更手段へ前記検出値を通知する。移動距離変更手段は、
検出値から予め設定されている一定距離を減算し、この
減算結果を移動距離として制動力発生手段へ通知する。
そして、制動力発生手段は、実走距離検出手段の検出値
と移動距離変更手段の設定値とを比較し、前記検出値が
前記設定値に達すると、制動力を発生させて車両を停止
させる。このとき、車両は、障害物から前記一定距離手
前で停止し、障害物との衝突を回避する（請求項３に対
応）。
【００１７】さらに、第１の発明において、摩擦係数検
出手段を備えた場合には、摩擦係数検出手段は、入力手
段に移動距離が入力された時点で、車両がこれから走行
すべき路面の摩擦係数あるいは摩擦係数に相当する値を
検出する。ここで、スロットル制御手段は、摩擦係数検
出手段の検出信号が予め設定された一定値以下の場合に
は、スロットル開度値をスロットルアクチュエータへ入
力させない。これにより、車両は、停止状態を維持する
ことになる。例えば、雨天時のウェット路面や冷寒時の
凍結路面等の場合には、運転者が移動距離を入力しても
スロットルを開かずに停止状態を維持する。これは、車
両のタイヤの空転やスリップ現象等により正確な移動距
離を達成できない虞を考慮した上の制御である（請求項
４に対応）。
【００１８】また、第１の発明において、加速度検出手
段を備えた場合には、制動力発生手段は、加速度検出手
段の検出信号と予め設定された一定値とを比較し、前記
検出信号が一定値以上になると、制動力を発生して車両
を停止させる。この制御は、例えば、車両が下り坂を走
行する場合には、車両が必要以上に加速するため、移動
距離を正確に達成することが困難になるためである（請
求項５に対応）。
【００１９】さらに、第１の発明においてブレーキペダ
ルセンサを設けた場合には、ブレーキセンサは、車両の
移動途中でブレーキペダルの踏み込みを検出すると、こ
の検出信号をスロットル制御手段と制動力発生手段へ通
知する。ここで、スロットル制御手段は、スロットルア
クチュエータへスロットルの全閉を指定する指令値を入
力させる。これと同時に、制動力発生手段は、制動力を
発生させて車両を直ちに停止させる。この制御は、運転
者が移動距離よりも手前で車両を停止させたい場合に有
効である（請求項６に対応）。
【００２０】次に、第２の発明について述べる。第２の
発明によれば、運転者が移動命令入力手段に移動命令を
入力すると、移動距離設定手段は、目標の移動距離を設
定し、スロットル制御手段及び制動力発生手段へ通知す
る。
【００２１】スロットル制御手段は、スロットル開度値
をスロットルアクチュエータへ入力させる。ここで、ス
ロットル制御手段は、実走距離検出手段の検出値を参照
して車両が動き出すまで徐々にスロットル開度値を大き
くしていく。そして、車両が動き出すと、実走距離検出
手段は、車両の実走距離をスロットル制御手段及び制動
力発生手段へ通知する。
【００２２】車両の実走距離が目標移動距離に達する
と、スロットル制御手段は、スロットルアクチュエータ
へスロットルの全閉を指定する指令値を入力する。これ
と同時に、制動力発生手段は、制動力を発生させて前記
車両を停止させる（請求項７に対応）。
【００２３】尚、第２の発明において、移動命令入力手
段をアクセルペダルとした場合には、運転者がアクセル
ペダルを踏み込むことにより、本装置は目標移動距離を
設定して車両の移動を行う。但し、この場合には、本装
置による制御と通常の走行制御との差別化を図る必要が
あり、例えば、シフトレバーのシフトゲートに通常のポ
ジションとは異なる専用ポジションを設け、シフトレバ
ーが専用ポジションにシフトされている場合に限り、ア
クセルペダルを移動命令入力手段とすることができる
（請求項８に対応）。
【００２４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
図面に沿って説明する。
【００２５】
【第１の実施形態】 ＜第１の実施形態の構成＞図１は、本発明の一実施態様
を示す図である。
【００２６】同図に示す車両用駆動力制御装置は、移動
距離指令ボタン１、車速センサ６、加速度センサ８、ブ
レーキペダルセンサ７、車輪速センサ３、スロットルア
クチュエータ４、ブレーキアクチュエータ５、及びアラ
ーム１０がコントローラ２に接続して構成されている。
【００２７】移動距離指令ボタン１は、第１の発明の移
動距離入力手段の具体例であり、ボタンを押すとパルス
信号を出力するようになっている。この移動距離指令ボ
タン１は、車両の室内に配置されている。尚、移動距離
指令ボタン１は、本実施形態では、リトリガブルではな
く、移動中に押してもさらに移動距離が伸びることはな
いものとする。
【００２８】車速センサ６は、本発明の走行速度検出手
段に相当し、車両の走行速度を検出する。加速度センサ
８は、車両の車体に取り付けられ、車体にかかる前後方
向の加速度を検出するセンサである。
【００２９】アクセルペダルセンサ７は、ペダルが踏ま
れていない状態では離れている二つの接点がペダルを踏
むことにより接触してパルス信号を出力する、あるいは
ペダルが踏まれていない状態では接触している二つの接
点がペダルを踏むことにより離れてパルス信号の出力を
停止する機械式センサ等である。
【００３０】車輪速センサ３は、車両の車輪に取り付け
れ、車輪の回転速度を検出するセンサである。スロット
ルアクチュエータ４は、電気モータの駆動力によりスロ
ットルバルブの開閉を行う電子制御型のアクチュエータ
であり、運転者がアクセルペダルを踏まなくてもコント
ローラ２からの指令値によりスロットルバルブの開閉を
行えるタイプのものである。具体的には、トラクッショ
ンコントロールなどで利用されている周知のスロットル
アクチュエータを使用する。
【００３１】ブレーキアクチュエータ５は、加圧型のア
クチュエータであり、ドライバがブレーキを踏まなくて
もブレーキが動作するタイプのものである。具体的に
は、トラクションコントロールなどで利用されている周
知のブレーキアクチュエータを用いる。
【００３２】アラーム１０は、警告音や警告メッセージ
を出力する音声出力タイプのスピーカや、メッセージを
画面表示するタイプのＣＲＴ等を使用する。このアラー
ム１０は、車内の運転席周辺に設置する。
【００３３】コントローラ２は、例えばＣＰＵとＲＯＭ
とから構成され、これらのＣＰＵとＲＯＭは、車両に搭
載されているＥＣＵのものと許容しても構わないし、専
用のものを設けてもよい。このコントローラ２は、ＲＯ
Ｍに格納されているソフトウェアプログラムをＣＰＵが
実行することにより、本発明のスロットル制御手段、制
動力発生手段、及び実走距離検出手段を実現する。尚、
本実施形態では、移動距離指令ボタン１からパルス信号
を入力すると、コントローラ２は、車両を１０ｃｍ移動
させる制御を行うものとする。
【００３４】＜第１の実施形態の作用・効果＞本実施形
態の作用について図２に沿って説明する。運転者は、移
動距離指令ボタン１を押すと、移動距離指令ボタン１か
らコントローラ２へパルス信号が入力される（ステップ
２０１）。
【００３５】そして、コントローラ２は、車速センサ６
から信号を監視して車両が停止状態にあるか否かを判別
する（ステップ２０２）。車両が停止状態にあれば、コ
ントローラ２は、アクセルペダルセンサ７の検出信号を
監視してアクセルペダルが踏み込まれているか否かを判
別する（ステップ２０３）。アクセルペダルが踏み込ま
れていなければ、コントローラ２は、オートマチックト
ランスミッションのセレクトレバーがドライブレンジに
有るか否かを判別する（ステップ２０４）。セレクトレ
バーがドライブレンジにあれば、コントローラ２のスロ
ットル制御手段は、スロットルアクチュエータへスロッ
トル開度値を入力させる。
【００３６】コントローラ２の実走距離検出手段は、車
輪速センサ３からの回転パルスからタイヤの回転角、す
なわち実走距離を算出する（ステップ２０５）。ここ
で、スロットル制御手段は、実走距離検出手段の検出値
を監視して、下記の数式１に示すロジックに従ってスロ
ットル開度値：θ（ｔ）を算出する。
【００３７】
【数１】θ（ｔ）＝α（ｙ（ｔ）−ｙ*）＋β△（ｙ
（ｔ）−ｙ*） 但し、α、β：定数，ｙ（ｔ）：ｔ時間経過後の実走距
離，ｙ*：目標移動距離，△：時間間隔δｔにおける差
分とする。このようなスロットル制御と同時に、制動力
発生手段は、実走距離検出手段の検出値を監視して、下
記の数式２に示すロジックに従ってブレーキ加圧値：Ｂ
（ｔ）を算出する（ステップ２０６）。
【００３８】
【数２】Ｂ（ｔ）＝γ（exp（−１・（ε‖ｙ（ｔ）−
ｙ*‖））＋ζ（exp（−１・（△‖ｙ（ｔ）−ｙ
*‖）） 但し、γ、ε、ζ：定数，△：時間間隔δｔにおける差
分とする。次に、コントローラ２は、実走距離検出手段
の検出値と目標移動距離とを比較し、実走距離が目標距
離未満で有るか否かを判別する（ステップ２０７）。
【００３９】ここで、実走距離が目標距離未満の場合に
は、スロットル制御手段は、スロットル開度と上限値と
を比較する（ステップ２０８）。スロットル開度が上限
値未満ならば、コントローラ２は車速センサ６の検出値
と上限値とを比較する（ステップ２０９）。車速が上限
値未満ならば、コントローラ２は、加速度センサ８の検
出値と上限値とを比較する（ステップ２１０）。加速度
センサ８の検出値が上限値未満ならば、コントローラ２
は、前述のステップ２０５以降の処理を繰り返し行う。
そのとき、ステップ２０５において実走距離検出手段の
検出値が零ならば、ステップ２０６においてスロットル
制御手段はスロットル開度値をδだけ増加させる。この
処理は、実走距離検出手段の検出値が正値を示すまで、
つまり車両が動き出すまで繰り返されるが、その過程に
おいてアクセル開度が上限値に達すると、スロットル制
御手段は、スロットルアクチュエータ４に対してスロッ
トルの全閉を指定する指令値を入力させ、制動力発生手
段は、ブレーキアクチュエータ５に加圧指令値を入力さ
せて直ちに車両を停止させる（ステップ２１３）。そし
て、コントローラ２は、アラーム１０から警告音あるい
は警告メッセージを出力させる（ステップ２１４）。こ
の処理は、例えば上り坂や車止め用の断差等のように走
行抵抗が大きい場合に有効であり、断差等を乗り越えた
後に車両が急加速するのを防止する。また、スロットル
開度が上限値に達する前に、車両が断差を乗り越えた場
合には、断差を乗り越えた後に車両が急加速するが、こ
れにより、車両の走行速度が上限値を越えたり、車両の
加速度が上限値を越えると、コントローラ２は、前述の
ステップ２１３の処理を実行し、車両を停止させるよう
になっている。さらに、車両が下り坂を移動する場合に
も、ブレーキを緩めたとき、スロットルを開かなくても
大きな速度変化が発生し、もしくは、必要以上の速度に
到達すると、ブレーキ制御による動作遅れや制動力不足
によって、所定の移動距離以上移動してしまう虞があ
る。このため、車両の走行速度が必要以上に上昇した
り、もしくは加速度が必要以上に大きくなった場合に
は、コントローラ２は、前述のステップ２１３と同様の
処理を実行して車両を停止させるようになっている。
【００４０】一方、前述のステップ２０７において、実
走距離検出手段の検出値が目標移動距離（ここでは１０
ｃｍ）に近づくと、制動力発生手段は、ブレーキアクチ
ュエータ５へ加圧指令値を入力させる。この加圧指令値
は、上記数式２のロジックに従って、徐々に大きくして
いく。この状態において、アクセルとブレーキとの両方
が作動していても構わない。
【００４１】さらに、実走距離検出手段の検出値が目標
移動距離に達すると、スロットル制御手段はスロットル
アクチュエータ４へスロットルの全閉を指定する指令値
を入力させ、スロットルバルブを全閉させる。これと同
時に、制動力発生手段は、ブレーキアクチュエータ５に
対して、車両を停止させるのに十分な加圧指令値を入力
させ、車両を停止させる（ステップ２１１）。車両が停
止した後も、制動力発生手段は、ブレーキアクチュエー
タ５へ加圧指令値を入力させてブレーキをヒルホールド
状態に維持させる（ステップ２１２）。
【００４２】一方、前述のステップ２０１〜ステップ２
０４までの条件が満たされない場合には、コントローラ
２は、制御を中止してアラーム１０を起動する。尚、本
実施形態では、移動距離入力手段として移動距離指令ボ
タン１を例に挙げて説明したが、運転者が任意に移動距
離を入力できるテンキー等を利用してもよい。
【００４３】また、アラーム１０は、制御の中で把握し
ている車両の移動距離を画面表示し、車が所定の距離正
確に動いていることを運転者に知らしめる機能をもたせ
てもよい。
【００４４】本実施形態によれば、運転に不慣れな運転
者でも、微小な距離の車両移動を容易に実行することが
でき、極めて運転しやすい環境を提供することが出来
る。
【００４５】
【第２の実施形態】 ＜第２の実施形態の構成＞本実施形態の車両用駆動力制
御装置の構成を図３に示す。
【００４６】同図に示す様に、車両用駆動力制御装置
は、前述の第１の実施形態の構成に加えて、周囲センサ
９を備えている。周囲センサ９は、本発明の障害物検出
手段の具体例であり、レーザレーダや超音波センサ等か
ら構成され、車両の周囲に存在する障害物と車両との距
離を測定する。これに対応してコントローラ２のプログ
ラムには、本発明の比較手段と移動距離変更手段とを実
現するロジックを追加している。
【００４７】＜第２の実施形態の作用・効果＞本実施形
態の作用について図４に沿って説明する。尚、ここで
は、前述の第１の実施形態と同様の処理については省略
する。
【００４８】運転者が移動距離指令ボタン１を押し、車
両停止条件、アクセルペダルの踏み込み条件、セレクト
レバーのポジション条件を満たしている場合に、周囲セ
ンサ９は、車両の周囲、特に進行方向に障害物があるか
否かを判別し、障害物が存在する場合には車両から障害
物までの距離を算出して算出値と目標移動距離とを比較
する（ステップ４０５）。
【００４９】ここで、車両から障害物までの距離が目標
移動距離以下の場合には、コントローラ２の移動距離変
更手段は、周囲センサ９が検出した距離から所定の距離
を減算して得られる距離を新たな目標移動距離として設
定する。
【００５０】これにより、コントローラ２は、車両が障
害物から所定の距離手前に到達すると、車両を停止させ
るようにしている。また、車両の移動途中において、目
標移動距離内に人や動物等の障害物が出現した場合に
は、コントローラ２は、周囲センサ９からの信号を受け
て車両を停止させるようにしている。（ステップ４０
９、４１５）。
【００５１】また、コントローラ２は、目標移動距離を
変更した場合に、アラーム１０から目標移動距離の変更
を表すメッセージを画面表示するようにしてもよい。本
実施形態によれば、駐車場等の狭い場所で移動する場合
に、障害物の検出を伴った移動制御が実現できるため、
人や動物等を含めた障害物との衝突を回避することがで
き、安全な移動を行える。
【００５２】
【第３の実施形態】 ＜第３の実施形態の構成＞本実施形態の車両用駆動力制
御装置の構成を図５に示す。
【００５３】同図に示す様に、本実施形態の車両用駆動
力制御装置は、前述の第１の実施形態の構成に加えて、
ワイパ作動スイッチ１１、外気温センサ１２をコントロ
ーラ２へ接続している。
【００５４】ワイパ作動スイッチ１１は、ワイパの作動
／停止を切り換えるスイッチである。 外気温センサ１
２は、車外の気温を検出するセンサである。このような
構成の追加に対応して、コントローラ２のプログラムに
は、本発明の摩擦係数検出手段を実現するロジックを追
加している。
【００５５】＜第３の実施形態の作用・効果＞本実施形
態の作用について図６に沿って述べる。尚、ここでは、
前述の第１の実施形態と同一の処理について省略して述
べるものとする。
【００５６】コントローラ２は、移動距離指令ボタン１
から指令値が入力されると、ワイパ作動スイッチ１１の
オン／オフを判別する（ステップ６０１）。ここで、ワ
イパ作動スイッチ１１がオン状態ならば、コントローラ
２は、移動処理を行わず、アラーム１０から動作不可能
を表すメッセージを出力させる（ステップ６０４）。つ
まり、路面が濡れた状態にあるときには、タイヤの空転
などが考えられ、車両の移動距離が正確に判断されない
虞があるため、本制御を行わないようにしている。
【００５７】また、ワイパ作動スイッチ１１がオフ状態
ならば、コントローラ２は、外気温センサ１２の検出値
と下限値とを比較し（ステップ６０２）、外気温が下限
値以下の場合には、前述のステップ６０４と同様の処理
を行う。つまり、ワイパーが動作していなくても、雪道
や氷上の場合には、やはりタイヤが空転したり、ブレー
キを作動させてもタイヤがスリップして車両が停止しな
い虞があるので、外気温が例えば零下５度以下では本制
御を行わないようにしている。
【００５８】一方、前述のステップ６０２において、外
気温が下限値より高い場合には、前述の第１の実施形態
と同様の制御を行う。本実施形態によれば、車両移動距
離を正確に判定することができない状況を予測し、それ
により、本制御を行わない構成とすることによって、予
期しない車両挙動を防止して安全性を向上させている。
【００５９】
【第４の実施形態】 〈第４の実施形態の構成〉本実施形態の車両用駆動力制
御装置の構成を図５に示す。
【００６０】同図に示す様に、本実施形態の車両用駆動
力制御装置は、前述の第１の実施形態の構成に加えて、
ブレーキペダルセンサ１３を設け、この検出信号をコン
トローラ２へ接続している。
【００６１】ブレーキペダルセンサ１３は、ブレーキペ
ダルの踏み込みを検出するセンサであり、構造は前述の
アクセルペダルセンサと同様である。これに対応して、
コントローラ２のプログラムには、移動途中でブレーキ
ペダルの踏み込みを検出すると車両を停止して制御を中
止するロジックを追加している。
【００６２】＜第４の実施形態の作用・効果＞以下、本
実施形態の作用について図８に沿って説明する。尚、こ
こでは、前述の第１の実施形態と同様の処理については
省略する。
【００６３】コントローラ２は、移動途中において、ブ
レーキペダルセンサ１３がブレーキペダルの踏み込みを
検出すると、スロットル制御手段によりスロットルを全
閉させると同時に、制動力発生手段によりブレーキを動
作させて車両を停止させる（ステップ８１４）。そし
て、コントローラ２は、制御を中止した旨を表すメッセ
ージをアラーム１０から出力させる（ステップ８１
５）。つまり、ブレーキペダルが踏み込まれたときに、
運転者が目標位置の手前で停止することを希望している
と判断し、車両を停止させるようにしている。
【００６４】本実施形態によれば、移動途中において、
運転者が停止希望位置（車両の移動位置）の変更を希望
した場合でも安全に停止することができる。
【００６５】以上の実施形態では、移動指令をスイッチ
で行っているが、図９に示すように単なるスイッチか
ら、ＡＴシフトレバーに取り付けられたスイッチ、例え
ば、通常の変速とは異なる方向のシフトレバー移動や移
動用特別のポジションを設け、そのポジションにいると
きは、アクセルを動作するとアクセルの踏み込み開度に
拘らず、移動のトリガーが発生する（ボタンを押したこ
とも同じ）ような操作系も考えられる。また、移動距離
の設定方法として、一回の操作で単位距離だけ動き、数
回の操作により目標移動距離の延長を行えるようにして
もよい。
【００６６】
【効果】第１の発明によれば、運転者は希望の移動距離
を入力するだけで、車両の微少な移動を正確に行うこと
ができる。特に、狭い駐車場内等では、運転に不慣れな
運転者でも正確に車両を移動させることができる（請求
項１に対応）。
【００６７】また、第１の発明に速度検出手段を備える
ことにより、下り坂等の特殊な状況において、走行速度
が一定値を越えると制動力を発生させて車両を停止させ
ることにより、制動遅れや制動力不足により所定の移動
距離以上の移動を防止することが出来る（請求項２に対
応）。
【００６８】さらに、第１の発明に障害物検出手段と比
較手段と移動距離変更手段とを備えることにより、所定
の移動距離内に障害物が存在する場合に、移動距離を自
動的に変更して、車両と障害物との衝突を防止すること
ができる。特に、狭い場所では、車両の周囲に障害物が
多く存在し、衝突の虞があるが、この障害物を検知して
移動距離を自動変更することにより安全に車両の移動が
行える。従って、運転者にかかる負担を軽減することが
できる（請求項３に対応）。
【００６９】また、第１の発明に摩擦係数検出手段を備
えることにより、路面が濡れた状態にある場合や、路面
に積雪が有る場合、もしくは路面が凍結している場合な
どでは、路面の摩擦係数が低く、タイヤの空転やスリッ
プ等が発生して車両の移動距離が正確に判断されない虞
があるため、このような状況を自動的に検知して制御を
行わないようにし、事故を未然に防ぐことが出来る（請
求項４に対応）。
【００７０】さらに、第１の発明に、加速度検出手段を
備えた場合には、前述の請求項２と同様の効果を得るこ
と出来る（請求項５に対応）。また、第１の発明におい
てブレーキペダルセンサを設けることにより、運転者が
目標移動距離の手前での停止を希望した場合にも、車両
を安全に停止させることができる（請求項６に対応）。
【００７１】次に、第２の発明によれば、運転者は移動
命令を入力するだけで、車両の移動を行え、簡略な操作
で正確な移動を行うことが出来る（請求項７に対応）。
また、第２の発明において、移動命令入力手段をアクセ
ルペダルとすることにより、運転者に対して、通常の運
転操作と異なる特別な操作を要求せず、違和感なく操作
を行うことができる（請求項８に対応）。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態における車両用駆動力制御装置
の構成図
【図２】車両用駆動力制御装置の動作フローチャート図
【図３】第２の実施形態における車両用駆動力制御装置
の構成図
【図４】車両用駆動力制御装置の動作フローチャート図
【図５】第３の実施形態における車両用駆動力制御装置
の構成図
【図６】車両用駆動力制御装置の動作フローチャート図
【図７】第４の実施形態における車両用駆動力制御装置
の構成図
【図８】車両用駆動力制御装置の動作フローチャート図
【図９】操作系の他の具体例
【図１０】従来装置の構成図
【図１１】段差時の動作イメージ
【符号の説明】
１・・移動距離指令ボタン ２・・コントローラ ３・・車輪速センサ ４・・スロットルアクチュエータ ５・・ブレーキアクチュエータ ６・・車速センサ ７・・アクセルペダルセンサ ８・・加速度センサ ９・・周囲センサ １０・・アラーム １１・・ワイパー作動スイッチ １２・・外気温センサ １３・・ブレーキペダルセンサ

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 スロットルアクチュエータを有する車両
    を、運転者が希望する距離だけ移動させる車両用駆動力
    制御装置において、 運転者が希望の移動距離を入力する入力手段と、 前記スロットルアクチュエータにスロットル開度値を入
    力させるスロットル制御手段と、 前記車両の実走距離を検出する実走距離検出手段と、 前記実走距離検出手段の検出信号が前記移動距離に達し
    た時点で前記車両を停止させる制動力発生手段と、 を備えることを特徴とする車両用駆動力制御装置。
  2. 【請求項２】 さらに、前記車両の走行速度を検出する
    速度検出手段を備え、 前記制動力発生手段は、前記速度検出手段の検出信号が
    予め設定された一定値以上のならば、前記車両を直ちに
    停止させることを特徴とする請求項１記載の車両用駆動
    力制御装置。
  3. 【請求項３】 さらに、前記車両の進行方向に存在する
    障害物と前記車両との距離を検出する障害物検出手段
    と、 前記障害物検出手段の検出信号と前記入力手段から入力
    された移動距離とを比較する比較手段と、 前記比較手段の比較により前記検出信号が前記移動距離
    以上の場合に、前記移動距離を予め設定された距離だけ
    縮小する移動距離変更手段とを備えることを特徴とする
    請求項１記載の車両用駆動力制御装置。
  4. 【請求項４】 さらに、走行路面と前記車両のタイヤと
    の摩擦係数あるいは摩擦係数と相関の高い物理量を検出
    する摩擦係数検出手段を備え、 前記スロットル制御手段は、前記摩擦係数検出手段の検
    出信号が予め設定された一定値以下の場合には、前記ス
    ロットルアクチュエータへスロットル開度値を入力させ
    ないことを特徴とする請求項１記載の車両用駆動力制御
    装置。
  5. 【請求項５】 さらに、前記車両の加速度を検出する加
    速度検出手段を備え、 前記制動力発生手段は、前記加
    速度検出手段の検出信号が予め設定された一定値以上の
    場合に、前記車両を停止させることを特徴とする請求項
    １記載の車両用駆動力制御装置。
  6. 【請求項６】 さらに、ブレーキペダルの踏み込みを検
    出するブレーキペダルセンサを備え、 前記ブレーキペダルセンサが前記ブレーキペダルの踏み
    込みを検出した場合に、前記スロットル制御手段は前記
    スロットルアクチュエータへスロットルの全閉を指定す
    る指令値を入力させると同時に、前記制動力発生手段は
    制動力を発生させて前記車両を停止させることを特徴と
    する請求項１記載の車両用駆動力制御装置。
  7. 【請求項７】 スロットルアクチュエータを有する車両
    を、運転者が希望する距離だけ移動させる車両用駆動力
    制御装置において、 運転者が移動命令を入力する命令入力手段と、 前記命令入力手段に移動命令が入力されたときに、目標
    移動距離を設定する移動距離変更手段と、 前記スロットルアクチュエータへスロットル開度値を入
    力させるスロットル制御手段と、 前記車両の実走距離を検出する実走距離検出手段と、 前記実走距離検出手段の検出信号が前記移動距離に達し
    た時点で前記車両を停止させる制動力発生手段と、 を備えることを特徴とする車両用駆動力制御装置。
  8. 【請求項８】 前記命令入力手段は、アクセルペダルで
    あることをことを特徴とする請求項７記載の車両用駆動
    力制御装置。
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