JPH0948509A - 自動倉庫の復旧システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動倉庫において、専門知識が無くとも、デ
ータベース中のデータに発生した異常箇所を自動で見つ
け出す。 【解決手段】 データベース９に格納された各種データ
に基づきスタッカクレーン５を運行制御する在庫管理コ
ンピュータ８と、システムエンジニアが常駐する遠く離
れた場所にある復旧コンピュータ１４とはモデム１２，
１３により電話回線１５を介して接続されている。メモ
リ８ａにはデータベース９の異常箇所を判定（検索）す
るプログラムデータ（復旧ツール）が記憶されており、
自動倉庫２がエラー停止したときには、復旧コンピュー
タ１４側から電話回線１５を介して復旧ツールを起動さ
せることが可能となっている。そして、復旧コンピュー
タ１４側からデータベース９の異常箇所の確認及びその
異常箇所の修復が可能となっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫におい
て、データベース中のデータ異常によりスタッカクレー
ン等が停止する自動倉庫の異常停止時に自動倉庫を復旧
する自動倉庫の復旧システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動倉庫では、枠組棚の各棚に対
する荷の入出庫はスタッカクレーンにより行われる。こ
のスタッカクレーンは、オペレータがキーボード等を操
作して入力した入出庫要求に応じてコンピュータが作成
した作業データに基づき運行制御される。自動倉庫は例
えば図１６に示すように構成されている。

【０００３】図１６に示す自動倉庫システム５１には、
３台の自動倉庫５２が配備されている。各自動倉庫５２
は、一対の枠組棚５３と枠組棚５３間の中央を走行可能
に装備されたスタッカクレーン５４とを備える。自動倉
庫５２の在庫管理やスタッカクレーン５４の作業指令は
在庫管理コンピュータ５５が行う。

【０００４】キーボード等の入力装置５６を操作してオ
ペレータが入力した入出庫要求に応じて在庫管理コンピ
ュータ５５はスタッカクレーン５４を運行制御するため
の作業データを作成する。この作業データは、データベ
ース５７に格納されている在庫管理データ等の各種デー
タを用いて作成され、入庫・出庫の区別，作業指令する
スタッカクレーン５４の選択，入庫先または出庫元とな
る棚５３ａの選択，入庫元または出庫先となる入出庫口
５８の選択等が決定される。

【０００５】データベース５７には、各棚毎の荷の品番
及び個数のデータを有する棚在庫データや棚毎に荷の有
無を管理する棚マスタデータが管理されており、例えば
出庫要求があれば棚在庫データから出庫する品番の荷が
格納された棚を検索し、その棚を出庫元とする作業デー
タが作成され、入庫要求があれば棚マスタデータから空
棚を検索し、その空棚を入庫先とする作業データが作成
される。

【０００６】作業データもデータベース５７に格納さ
れ、自動倉庫５２毎に配備された地上コントローラ５９
を介して指令先のスタッカクレーン５４に順次送信され
る。そして、各スタッカクレーン５４は地上コントロー
ラ５９から受信した作業データに基づき指令された入庫
・出庫作業を行う。

【０００７】ところで、自動倉庫５２が異常停止する原
因に、データベース５７中のデータに異常が発生したこ
とによる場合がある。例えば更新すべきデータが更新さ
れなかったときには、更新されなかったデータは異常デ
ータとなる。例えば、荷を入庫したにも拘わらず、棚マ
スタデータにその荷の入庫が更新されなかったり、荷を
出庫したにも拘わらず、棚在庫データにその荷の出庫が
更新されなかった場合、荷が格納された棚が入庫先とし
て選ばれてしまったり、空棚である棚が出庫元として選
ばれてしまう。このとき、スタッカクレーン５４は指定
された棚５３ａに対して入庫もしくは出庫が不能である
ため異常停止してしまう。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところが、自動倉庫５
２の復旧のためには、データベース５７中の膨大なデー
タの中から異常箇所を見つけ出してそれを修正する必要
がある。そのため、専門知識を有するシステムエンジニ
ア（ＳＥ）によらなければその復旧ができず、しかも異
常箇所を見つけ出すために膨大な時間を要するという問
題があった。

【０００９】通常、ＳＥは自動倉庫システム５１がある
工場から遠く離れた場所に勤務するため、自動倉庫５２
の異常停止の連絡を受けると、図１６に示すようにＳＥ
は現地の工場までわざわざ赴く必要があった。そのた
め、復旧するまでの間、自動倉庫５２を停止状態のまま
長時間放置せざるを得なかったという問題があった。

【００１０】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その第１の目的は専門知識が無くと
も、データベース中のデータに発生した異常箇所を自動
で見つけ出すことができる自動倉庫の復旧システムを提
供することにある。また、第２の目的は、システムエン
ジニアがわざわざ現地まで赴かなくても遠隔地からの遠
隔操作でデータベース中の異常箇所を見つけ出し、必要
に応じてその異常箇所を修復することを可能とすること
にある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め請求項１に記載の発明では、荷が収納される複数の収
納部を備えた枠組棚と、前記収納部に対して荷の入出庫
を行うクレーン装置とを備えた自動倉庫が配備された自
動倉庫システムにおいて、前記自動倉庫に関する各種デ
ータ及び前記クレーン装置の運行データを格納するため
のデータベースと、前記データベースに接続され、入出
庫要求に応じて前記各種データを用いて前記運行データ
を作成するとともに、前記データベースに格納された当
該運行データに基づき前記クレーン装置を運行指令する
在庫管理コンピュータと、前記クレーン装置の停止原因
となる前記データベース中のデータの異常箇所を検索判
定する判定処理を行う異常箇所検索手段とを備えた。

【００１２】請求項２に記載の発明では、前記異常箇所
検索手段は、前記データベース中の前記異常箇所を修復
可能な修復機能を備えたローカルコンピュータと、該ロ
ーカルコンピュータにアクセス可能に通信回線を介して
接続された復旧コンピュータとからなるとともに、前記
ローカルコンピュータと前記復旧コンピュータのうち少
なくとも一方に前記判定処理のプログラムデータが記憶
された記憶手段が備えられており、前記復旧コンピュー
タは、前記判定処理により判定された異常箇所を表示す
るための表示装置と、前記データベース中のデータの異
常箇所を修復すべく前記ローカルコンピュータに対して
修復命令するための入力装置とを備えた。

【００１３】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の前記ローカルコンピュータは、請求項１に記載の前
記在庫管理コンピュータである。請求項４に記載の発明
では、前記データベースには、前記異常箇所を特定する
ための判定項目毎の判定値を異なるデータ源から求めら
れるように、一つの判定項目に対して少なくとも２種類
のデータ源が備えられており、前記異常箇所検索手段
は、前記データベースに備えられた前記判定項目毎の異
なるデータ源から判定値を個別に求める判定値算出手段
と、前記判定値算出手段により個別に求められた前記判
定値を比較し、両判定値が一致すれば正常判定とし、不
一致であれば前記データ源のうちいずれかにその不一致
箇所に異常箇所が存在するという異常判定をする比較判
定手段と、前記比較判定手段により得られた前記判定項
目毎の判定結果から異常箇所を特定する異常箇所特定手
段とを備えた。

【００１４】請求項５に記載の発明では、前記データベ
ースには、前記運行データに付されるＩＤ番号の使用・
不使用が管理されるとともに、前記運行データ作成時に
該運行データに不使用のＩＤ番号を付すために使用され
るＩＤフラグデータと、指令中の運行データが指令先の
前記クレーン装置毎に前記ＩＤ番号を付して管理された
クレーンデータとが備えられており、前記異常箇所検索
手段は、前記データベースに備えられた前記クレーンデ
ータ中の前記運行データのＩＤ番号を検索してＩＤ番号
の重複使用の有無を判定するＩＤ番号異常判定手段を備
えた。

【００１５】請求項６に記載の発明では、前記判定項目
の一つに運行データ数が用意されており、該運行データ
数を個別に求めるためのデータ源は、指令中の運行デー
タが管理されたメインデータと、指令中の運行データが
指令先の前記クレーン装置毎に管理されるとともに、ク
レーン装置毎に指令中の指令数が所定数未満となるとそ
のクレーン装置に次の運行データを指令するために使用
されるクレーンデータとからなる。

【００１６】請求項７に記載の発明では、前記判定項目
に入庫作業数と出庫作業数とが用意されており、該入庫
作業数もしくは出庫作業数を個別に求めるためのデータ
源は、入庫・出庫の情報を含む指令中の運行データが指
令先の前記クレーン装置毎に管理されたクレーンデータ
と、入出庫口毎にその入出庫口が指令中の運行データに
おいて入庫元もしくは出庫先として使用された情報が入
庫・出庫別に管理されるとともに、運行データ作成時に
入出庫口が偏って使用されないように入庫元もしくは出
庫先の入出庫口の選択に使用される入出庫口管理データ
とからなる。

【００１７】請求項８に記載の発明では、前記判定項目
の一つに品番別在庫総数が用意されており、該品番別在
庫総数を個別に求めるためのデータ源は、品番別在庫総
数が管理された品番別在庫数データと、前記各収納部に
収納された荷の品番及びその個数が棚番号毎に管理され
るとともに、出庫要求時の出庫元を選択決定するために
使用される棚在庫データとからなる。

【００１８】請求項９に記載の発明では、前記判定項目
の一つに棚別荷有無が用意されており、該棚別荷有無を
個別に求めるためのデータ源は、前記各収納部に収納さ
れた荷の品番及びその個数が棚番号毎に管理された棚在
庫データと、前記各収納部の棚番号毎に荷の有無が管理
されるとともに、入庫要求時の入庫先の空棚を選択決定
するために使用される棚マスタデータとからなる。

【００１９】従って、請求項１に記載の発明によれば、
自動倉庫システムに装備されたクレーン装置は、データ
ベースに格納された各種データを用いて入出庫要求に応
じて作成された運行データに基づき在庫管理コンピュー
タに運行指令され、指令された入庫もしくは出庫作業を
行う。データベース中のデータに異常箇所があってクレ
ーン装置が停止した場合には、そのクレーン装置の停止
原因となったデータベース中の異常箇所は、異常箇所検
索手段による判定処理により検索判定される。従って、
データベース中のデータの異常箇所を膨大な時間を費や
して人が調べなくて済む。

【００２０】請求項２に記載の発明によれば、データベ
ース中のデータに異常箇所があってクレーン装置が停止
した場合には、復旧コンピュータ側から通信回線を介し
てローカルコンピュータにアクセスし、少なくともロー
カルコンピュータと復旧コンピュータのうち一方に備え
られた記憶手段に記憶されたプログラムデータが実行さ
れ、データベースの異常箇所の判定処理が行われる。こ
の判定結果は復旧コンピュータ側の表示装置に表示され
る。そして、入力装置を操作して修復命令をローカルコ
ンピュータに送信することにより、復旧コンピュータ側
からデータベース中の異常箇所の修復が行われる。従っ
て、通信回線を介して遠く離れた場所から復旧コンピュ
ータによりデータベース中のデータの異常箇所を修復す
ることが可能となる。

【００２１】請求項３に記載の発明によれば、復旧コン
ピュータ側から通信回線を介して在庫管理コンピュータ
にアクセスすることにより、在庫管理コンピュータによ
りデータベース中のデータの異常箇所の判定及び修復が
なされる。従って、在庫管理コンピュータが異常箇所の
判定処理も兼ねるので、異常箇所判定専用のコンピュー
タを新たに設置する必要がない。

【００２２】請求項４に記載の発明によれば、異常箇所
検索手段は、判定値算出手段によりデータベースに備え
られた異なるデータ源から個別に判定項目毎の判定値を
求め、比較判定手段により判定項目毎に判定値を比較
し、両判定値が一致すれば正常判定とし、不一致であれ
ばデータ源のうちいずれかにその不一致箇所に異常箇所
が存在するという異常判定をする。そして、判定項目毎
の判定結果が照らし合わされることにより、異常箇所特
定手段によりその異常箇所が特定される。

【００２３】請求項５に記載の発明によれば、ＩＤ番号
を使用したにも拘わらずＩＤフラグデータにそのＩＤ番
号が使用されたとデータ更新されなかった場合、再びそ
のＩＤ番号が使用されて同じＩＤ番号の運行データが２
つ指令されてしまい、いずれの運行データを実行すべき
か判断できずクレーン装置が異常停止する。この場合、
異常箇所検索手段は、ＩＤ番号異常判定手段により、ク
レーンデータ中の運行データのＩＤ番号を検索してＩＤ
番号の重複使用の有無を判定する。

【００２４】請求項６に記載の発明によれば、例えばク
レーンデータ中に運行データの抹消ミスがあって、クレ
ーンデータ中の指令数が減らないために新たな運行デー
タがいつまで経っても指令されず、指令がないものとし
てクレーン装置が停止する異常が発生する。この場合、
判定値算出手段によりデータベースに備えられたメイン
データとクレーンデータとから個別に運行データ数が求
められ、比較判定手段により両運行データ数が比較され
るが、両運行データ数が不一致となるためメインデータ
とクレーンデータのうちいずれかにその不一致による異
常箇所が存在するという異常判定がされる。そして、異
常箇所特定手段によりその他の判定項目結果と照らし合
わせてその異常箇所が特定される。

【００２５】請求項７に記載の発明によれば、例えばあ
る入出庫口が運行データ作成時に入庫元もしくは出庫先
に使用されたにも拘わらず、入出庫口管理データのその
該当箇所に入庫または出庫が設定されず、同じ入出庫口
が連続して出庫先と入庫元に指令されてしまい、クレー
ン装置が荷をその出庫先の入出庫口まで運んだときに既
にその入出庫口に入庫の荷が載置されていて荷おろしで
きずクレーン装置が停止する異常が発生する。この場
合、判定値算出手段によりデータベースに備えられたク
レーンデータと入出庫口管理データとから個別に判定値
である入庫作業数もしくは出庫作業数が求められ、比較
判定手段により両判定値が比較されるが、両判定値が不
一致となるためクレーンデータと入出庫口管理データの
うちいずれかにその不一致による異常箇所が存在すると
いう異常判定がされる。そして、異常箇所特定手段によ
りその他の判定項目結果と照らし合わせてその異常箇所
が特定される。

【００２６】請求項８に記載の発明によれば、例えば荷
が収納部から出庫されたにも拘わらず棚在庫データの該
当棚番号が空棚になったとデータ更新されず、荷がある
ものとしてその収納部が出庫元として選ばれてしまい、
実際には荷がないためクレーン装置が停止する異常が発
生する。この場合、判定値算出手段によりデータベース
に備えられた品番別在庫数データと棚在庫データとから
個別に判定値である品番別在庫総数が求められ、比較判
定手段により両品番別在庫総数が比較されるが、両品番
別在庫総数が不一致となるため品番別在庫数データと棚
在庫データのうちいずれかにその不一致箇所に異常箇所
が存在するという異常判定がされる。そして、異常箇所
特定手段によりその他の判定項目結果と照らし合わせて
その異常箇所が特定される。

【００２７】請求項９に記載の発明によれば、例えば荷
が収納部に格納されたにも拘わらず棚マスタデータの該
当棚番号が荷有りとしてのデータ更新がされず、荷が格
納されているその収納部が入庫先として選ばれてしま
い、荷おろしできないためクレーン装置が停止する異常
が発生する。この場合、判定値算出手段によりデータベ
ースに備えられた棚在庫データと棚マスタデータとから
個別に判定値である棚別荷有無が求められ、比較判定手
段により棚（収納部）別に荷有無が比較されるが、該当
棚番号において、荷有無の値が不一致となるため棚在庫
データと棚マスタデータのうちいずれかにその不一致箇
所の棚番号に異常箇所が存在するという異常判定がされ
る。そして、異常箇所特定手段によりその他の判定項目
結果と照らし合わせてその異常箇所が特定される。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態の自動倉庫を図１〜図１５に基づいて説明する。

【００２９】図１に示すように、自動倉庫システム１は
複数台（本例では３台）の自動倉庫２により構成されて
いる。各自動倉庫２には左右一対の枠組棚３，３が配備
され、各枠組棚３，３間にはレール４上を走行するクレ
ーン装置としてのスタッカクレーン５が装備されてい
る。各枠組棚３，３の両端には入出庫口６が設けられて
いる。各自動倉庫２にはスタッカクレーン５の走行域前
方（図１の右方）位置に地上コントローラ７が配備さ
れ、それぞれ異常箇所検索手段を構成するとともにロー
カルコンピュータとしての在庫管理コンピュータ８に接
続されている。

【００３０】在庫管理コンピュータ８にはデータベース
９，入力装置１０，ディスプレイ装置１１が接続されて
いる。この在庫管理コンピュータ８は、モデム１２，１
３を介して自動倉庫システム１が配備された工場から遠
く離れた場所にある異常箇所検索手段を構成する復旧コ
ンピュータ１４と通信回線としての電話回線１５を介し
て接続されている。復旧コンピュータ１４には入力装置
１６，表示装置としてのディスプレイ装置１７が接続さ
れている。この復旧コンピュータ１４は、データベース
９に関する専門知識を有するシステムエンジニア（以
下、ＳＥという）によって操作されるものである。な
お、復旧コンピュータ１４は図１の在庫管理コンピュー
タ８以外の他の複数の自動倉庫システムの在庫管理コン
ピュータとも電話回線を介して接続されている。

【００３１】図１の自動倉庫システム１では、各自動倉
庫２は同図上から順に１号機，２号機，３号機となって
おり、それぞれのスタッカクレーン５は図１に示すよう
に順にＡ機，Ｂ機，Ｃ機となっている。また、各自動倉
庫２の４つの入出庫口６には入出庫口番号が付され、図
１に示すように入出庫口番号として１号機の４つの入出
庫口６にはＡ１〜Ａ４が、２号機の４つの入出庫口６に
はＢ１〜Ｂ４が、さらに３号機の４つの入出庫口６には
Ｃ１〜Ｃ４がそれぞれ付されている。

【００３２】自動倉庫システム１に対する入出庫要求
は、オペレータが入力装置１０を操作して在庫管理コン
ピュータ８に入庫もしくは出庫を要求する作業要求デー
タを入力することにより行われる。在庫管理コンピュー
タ８は、作業要求データを入力すると、作業要求データ
とデータベース９に格納された後述する各種データとを
用いて、入庫・出庫の区別，作業指令するスタッカクレ
ーン５の選択，入庫先または出庫元となる棚３ａの選
択，入庫元または出庫先となる入出庫口６の選択等を
し、スタッカクレーン５を運行指令するための作業デー
タを作成するようになっている。作業データはデータベ
ース９に格納され、逐次空いたスタッカクレーン５に対
して地上コントローラ７を介して光通信により送信さ
れ、スタッカクレーン５が作業データに基づき所定の入
出庫作業を行うようになっている。

【００３３】データベース９には図２〜図８に示す各種
データＤt,Ｄa,Ｄm,Ｄs,Ｄc,Ｄk,Ｄi 等が格納されてい
る。図２は、品番別在庫数データＤt であり、全枠組棚
３に収納されている全ての荷について品番Ｋ（Ｋ＝ａ，
ｂ，…，ＫE ）毎にその在庫総数が管理されている。

【００３４】図３は、棚在庫データＤa である。各棚３
ａには１号機から３号機までの連続番号で棚番号Ｊが
「No. １」から「No.JE 」まで付されており、この棚在
庫データＤa には棚番号Ｊ毎の荷の品番Ｋ及びその個数
が管理されている。出庫要求の作業データ作成時には、
このデータＤa を用いることにより、要求品番Ｋとその
要求個数を満たす棚番号Ｊが出庫元として選択される。

【００３５】図４は、棚マスタデータＤm であり、各棚
３ａにおける荷の有無が棚番号Ｊ毎に管理されている。
荷が格納済みのときには棚フラグＦj に「１」が立てら
れ、荷が格納されていない、すなわち空棚であるときに
は棚フラグＦj が「０」とされるようになっている。入
庫要求の作業データ作成時には、このデータＤm 用いる
ことにより、棚フラグＦj が「０」の棚番号Ｊが入庫先
として選択される。

【００３６】図５は、メインデータＤs である。このデ
ータＤs には、在庫管理コンピュータ８が入力装置１０
からの作業要求データに基づき作成した作業データＳD
のうち各地上コントローラ７側に指令を出したもののま
だ作業が完了されていない、すなわち現在登録（指令）
中の作業データＳD のみが管理されている。各作業デー
タＳD はＩＤ番号が付されて管理されており、在庫管理
コンピュータ８から地上コントローラ７に対する作業開
始指令はこのＩＤ番号を指示して行われる。ここで、作
業データＳD は、「入庫・出庫−入出庫口番号−棚番号
Ｊ−品番Ｋ−個数」というデータ形態をとり、それぞれ
入庫・出庫の区別，入庫元もしくは出庫先となる入出庫
口番号，入庫先もしくは出庫元となる棚番号Ｊ，入出庫
要求された品番Ｋ及びその個数で構成される。

【００３７】図６は、クレーンデータＤc である。この
データＤc には、在庫管理コンピュータ８がスタッカク
レーン５毎に作業を振り分けて各地上コントローラ７に
現在登録（指令）中の作業データＳc がクレーン番号
（＝Ａ，Ｂ，Ｃ）毎に区分してＩＤ番号とともに管理さ
れている。作業データＳc は作業データＳD と対応する
ものであり、作業データＳD 中の各データ要素のうち作
業指令に必要なデータ要素のみで構成したデータであ
り、「入庫・出庫−入出庫口番号−棚番号Ｊ」というデ
ータ形態をとる。よって、作業データ数は、メインデー
タＤs とクレーンデータＤc とで原則として一致する。

【００３８】図７は、入出庫口管理データＤk である。
このデータＤk には、現在登録中の作業データＳD ，Ｓ
c に入庫元もしくは出庫先として使用されている入出庫
口Ａ1 〜Ａ4 ，Ｂ1 〜Ｂ4 ，Ｃ1 〜Ｃ4 別の使用状況が
クレーン番号毎に管理されている。入庫元として使用さ
れているときには「入庫」が設定され、出庫先として使
用されているときには「出庫」が設定される。作業デー
タ作成時には、このデータＤk を用いることにより、入
庫元や出庫先の入出庫口６が偏らないように入出庫口番
号が選択される。

【００３９】図８は、ＩＤフラグデータＤi であり、予
め用意されたＩＤ番号（Ｉ＝１，２，…ＩE ）の使用状
況が管理されている。ＩＤ番号が使用中のときはＩＤフ
ラグＦi に「１」が立ち、未使用のときにはＩＤフラグ
Ｆi が「０」とされる。ここで、ＩＤ番号とは、作業デ
ータＳD ，Ｓc に対して付すラベルの機能をもつ番号で
あり、このＩＤ番号が付されると作業命令はＩＤ番号を
指定して行われる。

【００４０】また、データベース９には、排他機能（イ
ンタロック機能）が備えられており、この排他機能が掛
けられているときには、データベース９以外からのデー
タの書替えが一切禁止され、データの更新ができなくな
る。データベース９には排他機能の実行中であるか否か
を示す排他フラグＦL の記憶領域があり、排他機能の実
行中には排他フラグＦL に「１」が立てられる。

【００４１】また、データベース９には、作業データ等
の一部のデータが実績データとして保存されるようにな
っており、データベース９の残り記憶容量が確認できる
ように、既に使用された記憶容量の使用割合（％）のデ
ータが記憶されている。

【００４２】また、在庫管理コンピュータ８のメモリ８
ａには、復旧ツールのプログラムデータが記憶されてい
る。この復旧ツールは、図９〜図１４のフローチャート
で示されるデータエラー箇所検索用のプログラムデータ
等を備えている。データベース９中のデータの異常が原
因で自動倉庫２が動かなくなったときに、この復旧ツー
ルが起動される。復旧ツールは入力装置１０の操作だけ
でなく、復旧コンピュータ１４側からの入力装置１６の
操作によっても電話回線１５を介して起動できるように
なっている。

【００４３】図９〜図１４の異常箇所検索比較処理は、
図２〜図８に示した各種データＤt,Ｄa,Ｄm,Ｄs,Ｄc,Ｄ
k,Ｄi のうちの所定の２つのデータから図１５に示す判
定データＤo の判定項目欄にある(a) 品番別在庫総数，
(b) 作業データ総数，(c) 入庫作業数，(d) 出庫作業
数，(e) 棚別荷有無，(f) ＩＤ番号異常に関する情報
（数値）を異なるデータ源から個々に求め、それぞれの
情報（数値）について整合チェックを行って不一致とな
る箇所にエラーが存在すると判定するためのものであ
る。但し、図１４に示すＩＤ番号異常を検索する処理
（ＩＤ番号異常検索処理）については、クレーンデータ
Ｄc に対するＩＤ番号の重複使用検索処理も行われる。

【００４４】図９〜図１４の各異常箇所検索比較処理の
判定結果は、図１５に示す判定データＤo としてメモリ
８ａに格納されるようになっている。各異常箇所検索比
較処理において、エラー判定があれば、判定項目毎の判
定フラグＦn に「１」が立てられるとともに、そのエラ
ー内容が指摘される（但し、図１５は、各判定項目の判
定フラグＦn が「１」となったときの表示例を示したも
のである）。

【００４５】在庫管理コンピュータ８は、復旧ツールの
プログラムデータに基づき判定項目毎の各判定フラグＦ
n （＝Fa,Fb,Fc,Fd,Fe,Ff ）の値を総合的に照らし合わ
せて異常箇所を特定するようになっている。特定された
異常箇所は、電話回線１５を介して復旧コンピュータ１
４側に送信され、そのディスプレイ装置１７の画面上に
表示されるようになっている。また、復旧コンピュータ
１４側の入力装置１６を操作することにより、電話回線
１５を介してデータベース９中のデータの異常箇所の修
復が可能となっている。

【００４６】次に、上記のように構成された自動倉庫シ
ステム１の作用を説明する。自動倉庫システム１に対し
て入庫・出庫を指示するときには、オペレータが入力装
置１０を操作して作業要求データを入力して行われる。
このとき作業要求データとして、入庫・出庫の区別、荷
の品番Ｋ及びその個数のデータ（「入庫・出庫−品番−
個数」）が入力される。

【００４７】在庫管理コンピュータ８は「入庫」が要求
された場合、入出庫作業の割り当て数の少ないスタッカ
クレーン５のクレーン番号（＝Ａ，Ｂ，Ｃ）をクレーン
データＤc 等から選び出し、そのクレーン番号のスタッ
カクレーン５が担当する棚３ａの中から棚マスタデータ
Ｄm を用いて空棚の棚番号Ｊを引き当てそれを入庫先と
する。また、そのクレーン番号のスタッカクレーン５が
担当する４つの入出庫口６のうち、入出庫口管理データ
Ｄk の設定データ数（入庫・出庫の設定数）の少ない入
出庫口６の入出庫口番号をその入庫元として選択する。

【００４８】また、「出庫」が要求された場合、棚在庫
データＤa より要求品番Ｋの荷を要求個数以上格納する
棚番号Ｊを引き当てそれを出庫元とし、その出庫元とさ
れた棚３ａを担当するスタッカクレーン５のクレーン番
号（＝Ａ，Ｂ，Ｃ）に属する入出庫口６のうち、入出庫
口管理データＤk から設定データ数の少ない入出庫口６
をその出庫先として選択する。

【００４９】こうして入出庫口番号と棚番号Ｊが決まる
と、作業要求データ中の品番Ｋ及びその個数のデータを
取り入れ、「入庫・出庫−入出庫口番号−棚番号Ｊ−品
番Ｋ−個数」というデータ形態をとる作業データＳD が
作成される。作業データＳDは、「入庫」の場合は入出
庫口番号の入出庫口６から棚番号Ｊの棚３ａまで荷を入
庫する作業指令を意味し、「出庫」の場合は棚番号Ｊの
棚３ａから入出庫口番号の入出庫口６まで荷を出庫する
作業指令を意味する。

【００５０】作業データＳD には、図８のＩＤフラグデ
ータＤi 中のＩＤフラグＦi ＝「０」のＩＤ番号が順番
に付され、ＩＤ番号が付された状態でデータベース９中
の所定記憶領域に格納される。地上コントローラ７は作
業指令を所定数まで受けつけることができ、作業データ
ＳD は「入庫・出庫−入出庫口番号−棚番号Ｊ」という
データ形態の作業データＳc とされてＩＤ番号と共に指
令すべき地上コントローラ７に指令許容数を越えないタ
イミングで順次に指令される。

【００５１】地上コントローラ７に指令中の作業データ
ＳD はＩＤ番号と共にメインデータＤs （図５）中に格
納される。また、指令中の作業データＳc は、その指令
先のクレーン番号（＝Ａ，Ｂ，Ｃ）別にそのＩＤ番号と
共にクレーンデータＤc 中に格納される。地上コントロ
ーラ７から作業完了信号を入力する度に、該当する作業
データＳD ，Ｓc がそれぞれメインデータＤs 及びクレ
ーンデータＤc から抹消される。そのため、メインデー
タＤs とクレーンデータＤc 中の作業データ数は、原則
として（異常がない限り）常に一致することになる。

【００５２】各スタッカクレーン５は、地上コントロー
ラ８から光通信により受信した作業データＳc に基づき
指定された入出庫作業を行う。なお、自動倉庫２に入庫
される荷は、在庫管理コンピュータ８により運行制御さ
れる電動台車（図示せず）により入庫元の入出庫口６ま
で搬送される。

【００５３】ところで、データベース９中のデータに異
常箇所が存在すると、スタッカクレーン６が動かなくこ
とがある。この種のスタッカクレーン６の停止原因は主
に３つに大別される。すなわち、(1) 内部データの異
常、(2) 排他エラー、(3) 空き記憶領域の不足である。

【００５４】(1) 内部データの異常とは、本来更新され
るべきデータが何らかの原因により更新されないままと
された更新ミスによるデータ異常を指す。これには主に
次の５つのケースが挙げられる。

【００５５】作業データＳc の抹消ミス。 地上コントローラ７には作業データＳc の受入許容数に
上限があるため、既に作業データＳc を一杯まで指令済
みの場合、在庫管理コンピュータ８は入出庫作業の完了
を待って作業データＳc を一つ抹消してから、次の作業
データＳc を地上コントローラ７に送信する。しかし、
クレーンデータＤc 中の作業データＳcが抹消されない
更新ミスがあると、地上コントローラ７にいつまで経っ
ても次の作業データＳc が指令されず、作業指令がない
ものとしてスタッカクレーン５が停止するケースであ
る。

【００５６】入出庫口管理データＤk の更新ミス。 入出庫口管理データＤk には、入庫元または出庫先とし
て入出庫口６が使用される度に該当する入出庫口番号の
データ欄にその内容（「入庫」または「出庫」）が設定
され、入出庫作業が完了する度に該当する設定データが
抹消される。しかし、入出庫口６が使用されたにも拘わ
らず該当するデータ欄にその使用が設定されなかったと
すると、その入出庫口６に連続して例えば出庫と入庫が
登録されてしまう。この場合、荷を入出庫口６に出庫し
たときにその入出庫口６に入庫の荷が既に載置されてお
り、荷おろしできず出庫不能としてスタッカクレーン５
が停止するケースである。

【００５７】棚マスタデータＤm の更新ミス。 入庫要求時には、棚フラグＦj が「０」の棚番号Ｊが入
庫先として選ばれる。しかし、荷が格納されたにも拘わ
らず棚フラグＦj が「１」に更新されずに「０」のまま
とされた更新ミスがあると、棚フラグＦj の「０」から
判断して実際には荷が格納されている棚３ａが入庫先と
して選ばれてしまい、その棚３ａへの荷おろしができず
入庫不能でスタッカクレーン５が停止するケースであ
る。

【００５８】棚在庫データＤa の更新ミス。 出庫要求時には、要求品番Ｋの荷が格納された棚番号Ｊ
が出庫元として選択される。しかし、荷が出庫されたに
も拘わらず該当する棚番号Ｊのデータが更新されない更
新ミスがあると、荷が格納されていない棚３ａが出庫元
として選ばれてしまい、その棚３ａから出庫すべき荷が
ないためスタッカクレーン５が停止するケースである。

【００５９】ＩＤフラグデータの更新ミス。 ＩＤ番号はＩＤフラグＦi が「０」のものが使用され
る。しかし、ＩＤ番号を使用したにも拘わらずそのＩＤ
フラグＦi に「１」が立てられなかった更新ミスがある
と、そのＩＤ番号が再び使用されてしまい、同じＩＤ番
号をもつ作業データＳc が２つ指令されてしまう。この
場合、どちらの作業データＳc を実行すべきか判断でき
ずスタッカクレーン５が停止するケースである。

【００６０】以上５つのデータ更新ミスによるスタッカ
クレーン５の停止は、後述する図９〜図１４の異常箇所
検索処理の処理結果からデータのどこが異常箇所である
のかが判定される。

【００６１】次に、(2) 排他エラーとは、データベース
９に備えられたデータの書替え（更新）を不能状態とす
る排他機能が使用されたままの状態とされ、データの書
替え（更新）ができないため排他機能が解除されるまで
待ち状態となりスタッカクレーン５が停止するエラーで
ある。このエラーは排他機能の解除忘れにより発生す
る。なお、排他機能が掛かった状態ではデータの書替え
（更新）が不能となるが読出しは可能であるので、この
状態でも異常箇所検索処理は実行される。

【００６２】(3) 空き記憶領域の不足とは、データベー
ス９中の記憶領域の残り空きスペースが僅かとなり、デ
ータをこれ以上記憶できない記憶不能状態、すなわちデ
ータベース９の記憶容量の限界に達してしまいスタッカ
クレーン５が停止するエラーである。通常、一定時期に
データベース９に蓄積された実績データを消して空きス
ペースを確保する作業を行うが、この作業をし忘れた
り、短期間に作業が集中して実績データ数が多くなる
と、空き記憶領域不足によるエラーが発生する。

【００６３】次に、上記のような異常箇所がデータベー
ス９中に発生してスタッカクレーン５が異常停止したと
きの自動倉庫システム１の復旧手順について説明する。
データベース９中に上記の異常が発生した場合、スタッ
カクレーン５は異常停止する。このとき、オペレータは
電話もしくは在庫管理コンピュータ８による電話回線１
５を介した通信により、異常発生の旨を復旧コンピュー
タ１４側のシステムエンジニア（ＳＥ）に連絡する。Ｓ
Ｅは復旧コンピュータ１４の入力装置１６を操作して電
話回線１５を介して在庫管理コンピュータ８側の復旧ツ
ールを起動させる。これにより復旧コンピュータ１４側
のディスプレイ装置１７の画面上にメニュー画面が開か
れる。そして、メニューから使用記憶領域の表示を選択
して、まず使用記憶領域の割合（％）を画面上で確認
し、その使用記憶領域の割合が例えば９０％を越えて残
り空き記憶領域が僅かとなりデータベース９の記憶容量
の限界に達していたら、ＳＥは電話もしくは復旧コンピ
ュータ１４からの電話回線１５を介した通信により現地
のオペレータに実績データを抹消する旨の指示をする。

【００６４】次に、ＳＥはメニューから排他情報の表示
を選択して、ディスプレイ装置１７の画面上で在庫管理
コンピュータ８のデータベース９に排他機能が掛かけら
ていないかを確認する。排他機能が掛けられていれば入
力装置１６を操作して復旧コンピュータ１４側から排他
機能の解除を行う。

【００６５】次に、ＳＥはメニューから異常箇所検索処
理の実行指令を選択する。在庫管理コンピュータ８は電
話回線１５を介して送信されてきたこの実行命令を受信
すると、図９〜図１４に示す異常箇所検索処理を順次に
実行する。以下、在庫管理コンピュータ８が実行する異
常箇所検索処理について説明する。

【００６６】まず在庫管理コンピュータ８は、図９の品
番別在庫数比較処理を行う。まずステップ１では品番Ｋ
＝ａを初期設定し、ステップ２では棚在庫データＤa に
おいて品番ａを検索し、品番ａの個数を順次加えていっ
て品番ａの合計数Ｎ1 を算出する。そして、次のステッ
プ３で品番別在庫数データＤt において品番ａの在庫総
数Ｎ2 （＝「１００個」）を読出し、ステップ４でＮ1
＝Ｎ2 が成立するか、すなわち異なるデータＤa ，Ｄt
から個別に得られた２つの在庫総数Ｎ1,Ｎ2 の値が一致
するか否を判断する。

【００６７】この在庫総数Ｎ1,Ｎ2 の値が一致すれば正
常判定をし（ステップ５）、在庫総数Ｎ1,Ｎ2 の値が不
一致ならばエラー判定とする（ステップ６）。そして、
ステップ７でＫ＝ＫE でなければ、ステップ８で品番Ｋ
を更新して次の品番ｂをセットし（Ｋ＝ｂ）、Ｓ７でＫ
＝ＫE となる最終品番ＫE までＳ２〜Ｓ８までの処理を
繰り返し行う。こうして全ての品番Ｋについて、データ
Ｄa ，Ｄt から個別に得られた２つの在庫総数Ｎ1,Ｎ2
の比較が行われ、その判定結果はメモリ８ａの所定記憶
領域にある図１５の判定データＤo における(a) 品番別
在庫総数の判定項目欄に記憶される。例えば品番Ｋ＝ｃ
で在庫総数Ｎ1,Ｎ2 が不一致となれば、判定フラグＦa
に「１」が立てられるとともに、エラー内容欄に「品番
ｃ」が記憶される（図１５）。

【００６８】次に、図１０の作業データ数比較処理が行
われる。まずステップＳ１１ではメインデータＤs 中の
作業データＳD をカウントし、その作業データ数Ｎ3 を
算出する。次のステップ１２ではクレーンデータＤc 中
の作業データＳc をカウントし、その作業データ数Ｎ4
を算出する。そして、ステップ１３でＮ3 ＝Ｎ4 が成立
するか、すなわち異なるデータＤs ，Ｄc から個別に得
られた２つの作業データ数Ｎ3,Ｎ4 の値が一致するか否
を判断する。この作業データ数Ｎ3,Ｎ4 の値が一致すれ
ば正常判定をし（ステップ１４）、作業データ数Ｎ3,Ｎ
4 の値が一致しなければエラー判定とする（ステップ１
５）。この判定結果は図１５の判定データＤo における
(b) 作業データ数の判定項目欄に記憶される。例えば作
業データ数Ｎ3,Ｎ4 が不一致であれば、判定フラグＦb
に「１」が立てられる。

【００６９】引き続き、図１１の入庫数比較処理，図１
２の出庫数比較処理が順次に行われる。図１１の入庫数
比較処理では、まずステップ２１においてクレーンデー
タＤc 中の作業データＳc を順次検索して「入庫」をカ
ウントしていき入庫作業数Ｎ5 を算出する。次のステッ
プ２２では入出庫口管理データＤk 中の「入庫」を検索
してカウントしていき入庫作業数Ｎ6 を算出する。そし
て、ステップ２３でＮ5 ＝Ｎ6 が成立するか、すなわち
異なるデータＤc ，Ｄk から個別に得られた２つの入庫
作業数Ｎ5,Ｎ6 の値が一致するか否を判断する。この入
庫作業数Ｎ5,Ｎ6 の値が一致すれば正常判定をし（ステ
ップ２４）、入庫作業数Ｎ5,Ｎ6 の値が一致しなければ
エラー判定とする（ステップ２５）。この判定結果は図
１５の判定データＤo における(c) 入庫作業数の判定項
目欄に記憶される。例えば作業データ数Ｎ5,Ｎ6 が不一
致であれば、判定フラグＦc に「１」が立てられる。

【００７０】図１２の出庫数比較処理では、先の図１１
の入庫数比較処理において入庫について行った処理を、
今度は出庫について行う。すなわち、ステップ３１にお
いてクレーンデータＤc から求めた出庫作業数Ｎ7 と、
ステップ３２で入出庫口管理データＤk から求めた出庫
作業数Ｎ8 とをステップ３３で比較し、Ｎ7 ＝Ｎ8 が成
立するか否かを判断する。そして、異なるデータＤc ，
Ｄk から個別に得られた２つの出庫作業数Ｎ7,Ｎ8 の値
が一致すれば正常判定とし（ステップ３４）、出庫作業
数Ｎ7,Ｎ8 の値が一致しなければエラー判定とする（ス
テップ３５）。この判定結果は図１５の判定データＤo
における(d) 出庫作業数の判定項目欄に記憶される。例
えば作業データ数Ｎ7,Ｎ8 が不一致であれば、判定フラ
グＦd に「１」が立てられる。

【００７１】次に、図１３の棚比較処理が行われる。ま
ずステップ４１では棚番号Ｊ＝１を初期設定し、ステッ
プ４２では棚マスタデータＤm において棚番号Ｊの棚フ
ラグＦj を取得する。次にステップ４３で棚在庫データ
Ｄa の棚番号Ｊに荷があるか否かを判断し、荷があれば
Ｌ＝１をセットし（ステップ４４）、荷がなければＬ＝
０をセットする（ステップ４５）。そして、ステップ４
６でＦj ＝Ｌが成立するか、すなわち異なるデータＤm
，Ｄa から個別に得られた２つの荷有無情報が一致す
るか否を判断する。この荷有無情報が一致すれば（Ｆj
＝Ｌのとき）正常判定をし（ステップ４７）、その荷有
無情報が一致しなければ（Ｆj ≠Ｌのとき）エラー判定
とする（ステップ４８）。そして、ステップ４９でＪ＝
ＪE でなければ、ステップ５０で棚番号ＪをＪ＋１に更
新して次の棚番号Ｊ＝２をセットし、Ｓ４９でＪ＝ＪE
となる最終棚番号ＪE までＳ４２〜Ｓ５０の処理を繰り
返し行う。こうして全ての棚番号Ｊについて異なるデー
タＤm ，Ｄa から個別に得られた荷有無情報の比較が行
われる。この判定結果は図１５の判定データＤo におけ
る(e) 棚別荷有無の判定項目欄に記憶される。例えば
「棚番号Ｊ＝６８」で荷有無情報が不一致となれば、判
定フラグＦa に「１」が立てられるとともに、エラー内
容欄に「棚番号Ｊ＝６８」が記憶される（図１５）。

【００７２】最後に、図１４のＩＤ番号異常検索処理が
行われる。まずステップ６１ではＩＤ番号Ｉ＝１を初期
設定する。ステップ６２ではクレーンデータＤc におい
てＩＤ番号Ｉを検索し、ステップ６３でＩＤ番号Ｉが２
つ以上存在したか、すなわちクレーンデータＤc 中に同
じＩＤ番号Ｉが重複して使用されているか否かを判断す
る。ＩＤ番号Ｉが２つ以上存在すればステップ６４でＩ
Ｄ番号重複エラー判定をする。また、ＩＤ番号Ｉが１つ
以下であればステップ６５に進み、ＩＤ番号Ｉの有無を
判断する。

【００７３】ステップ６５でＩＤ番号Ｉが有ればステッ
プ６６に進み、ＩＤフラグデータＤi においてＩＤ番号
ＩのＩＤフラグＦi が「１」であるか否かを判断する。
ここでＦi ＝１であれば正常判定とし（ステップ６
８）、Ｆi ＝０であればエラー判定とする（ステップ６
９）。また、ステップ６５でＩＤ番号Ｉが無ければステ
ップ６７に進み、ＩＤフラグデータＤi においてＩＤ番
号ＩのＩＤフラグＦi が「０」であるか否かを判断す
る。ここでＦi ＝０であれば正常判定とし（ステップ６
８）、Ｆi ＝１であればエラー判定とする（ステップ６
９）。

【００７４】そして、ステップ７０でＩ＝ＩE でなけれ
ば、ステップ７１でＩＤ番号ＩをＩ＋１に更新して次の
ＩＤ番号Ｉ＝２をセットし、Ｓ７０でＩ＝ＩE となる最
終ＩＤ番号ＩE までＳ６２〜Ｓ７１までの処理を繰り返
し行う。こうして全てのＩＤ番号ＩについてＩＤ番号重
複使用検索処理と、異なるデータＤc ，Ｄi から個別に
得られた２つのＩＤ番号使用情報を比較する比較処理と
が行われる。

【００７５】この判定結果は図１５の判定データＤo に
おける(f) ＩＤ番号異常の判定項目欄に記憶される。例
えばＩＤ番号Ｉ＝１０５が重複使用されていれば判定フ
ラグＦf に「１」が立てられるとともに、エラー内容欄
に「ＩＤ番号Ｉ＝１０５（重複）」と記憶される。ま
た、例えばＩＤ番号Ｉ＝６３でＩＤ番号使用情報が不一
致となれば、判定フラグＦf に「１」が立てられるとと
もに、エラー内容欄に「ＩＤ番号Ｉ＝６３（不一致）」
が記憶される（図１５）。なお、同じＩＤ番号が２つ使
用される異常は、最初の使用時にＩＤフラグＦi が
「１」に更新されなくても、２回目の使用時にはＩＤフ
ラグＦi が「１」に更新されるため、ＩＤフラグＦi の
エラーのチェックだけでなく、実際に２つ以上のＩＤ番
号が使用されているか否かまでのチェックを行ってい
る。

【００７６】こうして異常箇所検索比較処理を終えて判
定データＤo が得られると、在庫管理コンピュータ８は
次にこの判定データＤo を用いて異常箇所がどのデータ
Ｄt,Ｄa,Ｄm,Ｄs,Ｄc,Ｄk,Ｄi 中のどの箇所に存在する
かを特定する。以下、判定フラグ列［Ｆn ］＝（Ｆa,Ｆ
b,Ｆc,Ｆd,Ｆe,Ｆf ）の各フラグ値の組合せ別に例を挙
げて異常箇所の特定処理について説明する。なお、判定
フラグＦn が「１」の場合は、図１５の判定データＤo
中のエラー内容欄に記載されたエラーが存在したものと
して説明する。

【００７７】（Ｆa,Ｆb,Ｆc,Ｆd,Ｆe,Ｆf ）＝（0,
1, 1, 0 ,0 ,0）のとき。これは、作業データ数の項目
(b) と入庫作業数の項目(c) とにエラー判定があった場
合である。まず項目(b) の判定フラグＦb に「１」が立
っていることから、その使用データＤs ，Ｄc のいずれ
かに異常箇所が存在することになる。また項目(c) の判
定フラグＦc に「１」が立っていることから、その使用
データＤc ，Ｄk のいずれかに異常箇所が存在すること
になる。そこで、項目(b) と項目(c) とに共通の使用デ
ータＤc に異常箇所があると推定できる。しかも、入庫
作業数の項目(c)の判定フラグＦc が「１」であること
から、データＤc 中の異常箇所は入庫作業データＳc で
あるこが分かる。なお、［Ｆn ］＝（0, 1, 0, 1 ,0 ,
0）のときは、出庫作業数の項目(d) の判定フラグＦd
が「１」であることから、データＤc中の異常箇所が出
庫作業データＳc と判定される。また、［Ｆn ］＝（0,
1, 1,1 ,0 ,0）のときは、データＤc 中に２つ以上の
異常箇所があり、しかもその異常箇所は入庫作業データ
Ｓc と出庫作業データＳc の双方に及ぶと判定される。

【００７８】例えばクレーンデータＤc 中に作業データ
Ｓc の抹消ミスがあって、クレーンデータＤc 中の作業
データＳc が減らないために地上コントローラ７に新た
な作業データＳc がいつまで経っても指令されず、地上
コントローラ７が作業がないものと判断してスタッカク
レーン５が停止する場合がこれに該当する。

【００７９】（Ｆa,Ｆb,Ｆc,Ｆd,Ｆe,Ｆf ）＝（0,
0, 1, 0 ,0 ,0）のとき。これは、入庫作業数の項目(c)
のみにエラーがあった場合である。まず項目(c) の判
定フラグＦc に「１」が立っていることから、その使用
データＤc ，Ｄk のいずれかに異常箇所が存在すること
になる。同じデータＤc が使用されたその他の項目(b)
の判定フラグＦb が「０」であることから、データＤc
は正常であると推定される。そのため、データＤk 側に
異常箇所が存在し、しかも入庫のデータに異常があると
判定される。なお、［Ｆn ］＝（0, 0, 0, 1 ,0 ,0）の
ときは、出庫作業数の項目(d) の判定フラグＦd のみが
「１」であることから、データＤk に異常箇所があり、
しかも出庫のデータに異常があると判定される。また、
［Ｆn ］＝（0, 0, 1, 1 ,0 ,0）のときは、データＤｋ
中に２つ以上の異常箇所があり、しかもその異常箇所は
入庫のデータと出庫のデータの双方に及ぶと判定され
る。

【００８０】例えば、ある入出庫口６が作業データＳD
，Ｓc の作成時に入庫元もしくは出庫先に使用された
にも拘わらず入出庫口管理データＤk のその該当欄に入
庫または出庫のデータが設定されず、同じ入出庫口６に
連続して出庫と入庫が登録されてしまい、荷をその出庫
先の入出庫口６まで運んだときに既にその入出庫口６に
入庫の荷が載置されていて荷おろしできずスタッカクレ
ーン５が停止する場合が、これに該当する。

【００８１】（Ｆa,Ｆb,Ｆc,Ｆd,Ｆe,Ｆf ）＝（0,
0, 0, 0 ,1 ,0）のとき。これは、棚別荷有無の項目(e)
のみにエラーがあった場合である。まず項目(e) の判
定フラグＦe に「１」が立っていることから、その使用
データＤm ，Ｄa のいずれかに異常箇所が存在すること
になる。同じデータＤa が使用されたその他の項目(a)
の判定フラグＦa が「０」であることから、データＤa
は正常であると推定される。そのため、データＤm 側に
異常箇所が存在するものと判定され、しかもその異常箇
所が棚番号「No.68 」であると特定される。

【００８２】例えば、荷が棚３ａに格納されたにも拘わ
らず棚フラグＦj が「０」から「１」に更新されなかっ
たために、荷が格納されている棚３ａが入庫先として選
ばれてしまい、荷をその棚３ａまで運んだときに荷おろ
しできずスタッカクレーン５が停止する場合が、これに
該当する。

【００８３】（Ｆa,Ｆb,Ｆc,Ｆd,Ｆe,Ｆf ）＝（1,
0, 0, 0 ,1 ,0）のとき。これは、品番別在庫総数の項
目(a) と棚別荷有無の項目(e) とにエラーがあった場合
である。まず項目(a) の判定フラグＦa に「１」が立っ
ていることから、その使用データＤa ，Ｄt のいずれか
に異常箇所が存在することになる。また項目(e) の判定
フラグＦe に「１」が立っていることから、その使用デ
ータＤm ，Ｄa のいずれかに異常箇所が存在することに
なる。そこで、項目(a) と項目(e) とに共通の使用デー
タＤa に異常箇所があると推定できる。しかもその異常
箇所が棚番号「No.68 」で品番「ｃ」であると特定され
る。

【００８４】例えば、荷が棚３ａから出庫されたにも拘
わらず棚在庫データＤa の該当棚番号のデータが空棚の
データに更新されず、荷が格納されていない棚３ａが出
庫元として選ばれてしまい、荷を取るため棚３ａに到着
したときに荷すくいすべき荷がないためにスタッカクレ
ーン５が停止する場合が、これに該当する。

【００８５】（Ｆa,Ｆb,Ｆc,Ｆd,Ｆe,Ｆf ）＝（0,
0, 0, 0 ,0 ,1）のとき。これは、ＩＤ番号異常の項目
(f) のみにエラーがあった場合である。まず項目(f) の
判定フラグＦf に「１」が立っていることから、その使
用データＤc ，Ｄi のいずれかに異常箇所が存在するこ
とになる。この場合、エラー内容がＩＤ番号「１０５」
の重複使用エラーであるため、そのエラー検索の対象と
されたデータＤc 側に異常箇所が存在するものと判定さ
れる。そして、その異常箇所はＩＤ番号「１０５」でそ
れが２つ（もしくはそれ以上）登録された異常であると
特定される。

【００８６】例えば、ＩＤ番号を使用したにも拘わらず
ＩＤフラグデータＤi のそのＩＤ番号のＩＤフラグＦi
に「１」を立てる更新が行われず、再び同じＩＤ番号が
使用されて同じＩＤ番号の作業データＳD ，Ｓc が２つ
登録されてしまい、いずれの作業データＳc を実行すべ
きか判断できずスタッカクレーン５が停止する場合が、
これに該当する。また、エラー内容にＩＤ番号重複使用
以外にＩＤフラグエラーがあったときには、ＩＤ番号
「６３」にＩＤフラグＦi の異常が存在すると特定され
る。

【００８７】また、エラー内容がＩＤフラグエラーだけ
であったときには、項目(f) の使用データＤc ，Ｄi の
うち同じデータＤc が使用されたその他の項目(b) ，
(c) ，(d) の判定フラグＦb ，Ｆc ，Ｆd が共に「０」
であることから、データＤc は正常であると推定される
ため、データＤi 側に異常箇所が存在するものと判定さ
れる。そして、ＩＤ番号「６３」にＩＤフラグＦi の異
常が存在すると特定される。なお、上記に例示しなかっ
た判定フラグＦn に対しても、その判定フラグＦn に応
じた異常箇所が特定される。

【００８８】こうして判定フラグ列［Ｆn ］＝（Ｆa,Ｆ
b,Ｆc,Ｆd,Ｆe,Ｆf ）により特定された異常箇所及び異
常内容は、復旧コンピュータ１４側のディスプレイ装置
１７の画面上に表示される。そして、ＳＥは、画面上の
異常箇所判定結果からデータベース９中の異常箇所を認
識すると、入力装置１６を操作して遠く離れた場所から
現地の工場内の自動倉庫システム１のデータベース９に
対し、電話回線１５を介したそのデータの異常箇所を修
復する。こうして異常箇所が修復されると、自動倉庫シ
ステム１が復旧されてスタッカクレーン５の運転が再開
される。なお、在庫管理コンピュータ８側の入力装置１
０を操作して復旧ツールを起動させ、工場側のディスプ
レイ装置１１の画面上に異常箇所判定結果を表示させる
ことにより、工場側においてデータベース９中のデータ
の異常箇所を修復することも可能である。

【００８９】こうして各地の工場でデータベース９の異
常による自動倉庫２の異常停止が発生しても、ＳＥは自
身の勤務地に備えられた復旧コンピュータ１４の入力装
置１６を操作することにより、現地に赴かずにしかも早
急に異常箇所を見つけ出して現地の自動倉庫２を短時間
のうちに復旧させることができる。

【００９０】以上詳述したように本実施の形態によれ
ば、以下の効果が得られる。 （１）在庫管理コンピュータ８に異常検索機能を持たせ
たので、スタッカクレーン５がデータベース９中のデー
タ異常により停止しても、そのデータの異常箇所を人が
調べなくても大体は自動で検出されるので、異常停止の
復旧に膨大な時間を費やさなくて済む。

【００９１】（２）在庫管理コンピュータ８をモデム１
２，１３及び電話回線１５を介してシステムエンジニア
が常駐する復旧コンピュータ１４と接続し、復旧コンピ
ュータ１４側から在庫管理コンピュータ８にアクセス
し、データベース９中の異常箇所を検出するとともに、
その異常箇所の修正して、自動倉庫システム１を備えた
工場から遠く離れた場所から自動倉庫システム１を復旧
できるようにした。そのため、自動倉庫システム１を復
旧させるために、ＳＥがわざわざ現地まで行かずに済
む。また、ＳＥが現地に赴く必要が無くなることから、
自動倉庫システム１が復旧されるまでの待ち時間を大幅
に短縮することができる。よって、自動倉庫システム１
の稼働率を大幅に向上させることができる。

【００９２】（３）登録中の作業データ数を２つの情報
源から求められるように２つのデータＤs ，Ｄc とを用
意し、両データＤs ，Ｄc からそれぞれ個別に求めた登
録中の作業データ数を比較して、エラー箇所を特定でき
るようにした。そのため、例えばクレーンデータＤc 中
に作業データＳc の抹消ミスがあって、クレーンデータ
Ｄc 中の作業データＳc が減らないために地上コントロ
ーラ７に新たな作業データＳc がいつまで経っても指令
されず、地上コントローラ７が作業がないものと判断し
てスタッカクレーン５が停止したエラーが発生しても、
その異常箇所を確実に特定することができる。

【００９３】（４）入庫作業数を２つの情報源から求め
られるように２つのデータＤc ，Ｄk とを用意し、両デ
ータＤc ，Ｄk からそれぞれ個別に求めた入庫作業数を
比較して、エラー箇所を特定できるようにした。そのた
め、例えば、ある入出庫口６が作業データＳD ，Ｓc の
作成時に入庫元もしくは出庫先に使用されたにも拘わら
ず入出庫口管理データＤk のその該当欄に入庫または出
庫のデータが設定されず、同じ入出庫口６に連続して出
庫と入庫が登録されてしまい、荷をその出庫先の入出庫
口６まで運んだときに既にその入出庫口６に入庫の荷が
載置されていて荷おろしできずスタッカクレーン５が停
止するエラーが発生しても、その異常箇所を確実に特定
することができる。

【００９４】（５）棚別荷有無を２つの情報源から求め
られるように２つのデータＤa ，Ｄm とを用意し、両デ
ータＤa ，Ｄm からそれぞれ個別に求めた棚別荷有無の
情報を比較して、エラー箇所を特定できるようにした。
そのため、例えば、荷が棚３ａに格納されたにも拘わら
ず棚フラグＦj が「０」から「１」に更新されなかった
ために、荷が格納されている棚３ａが入庫先として選ば
れてしまい、荷をその棚３ａまで運んだときに荷おろし
できずスタッカクレーン５が停止するエラーが発生して
も、その異常箇所を確実に特定することができる。

【００９５】（６）品番別総数を２つの情報源から求め
られるように２つのデータＤa ，Ｄt とを用意し、両デ
ータＤa ，Ｄt からそれぞれ個別に求めた品番別総数を
比較して、エラー箇所を特定できるようにした。そのた
め、例えば、荷が棚３ａから出庫されたにも拘わらず棚
在庫データＤa の該当棚番号のデータが空棚のデータに
更新されず、荷が格納されていない棚３ａが出庫元とし
て選ばれてしまい、荷を取るため棚３ａに到着したとき
に荷すくいすべき荷がないためにスタッカクレーン５が
停止するエラーが発生しても、その異常箇所を確実に特
定することができる。

【００９６】（７）ＩＤ番号の重複使用をデータＤc を
検索してそのエラー箇所を特定できるようにした。その
ため、例えば、ＩＤ番号を使用したにも拘わらずＩＤフ
ラグデータＤi のそのＩＤ番号のＩＤフラグＦi に
「１」を立てる更新が行われず、再び同じＩＤ番号が使
用されて同じＩＤ番号の作業データＳD ，Ｓc が２つ登
録されてしまい、いずれの作業データＳc を実行すべき
か判断できずスタッカクレーン５が停止するエラーが発
生しても、その異常箇所を確実に特定することができ
る。

【００９７】（８）ＩＤ番号の使用・不使用の区別を２
つの情報源から求められるように２つのデータＤc ，Ｄ
i とを用意し、両データＤc ，Ｄi からそれぞれ個別に
求めたＩＤ番号の使用・不使用の区別の情報を比較し
て、エラーの原因となり得る潜在化したエラー箇所を未
然に特定できるようにした。そのため、ＩＤ番号の重複
使用を起こし得る原因となる潜在化したエラー箇所を未
然に検出してそのエラー発生を予防することができる。

【００９８】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次の
ように構成することもできる。 （１）在庫管理コンピュータ８に復旧コンピュータ１４
を電話回線１５を介して接続する構成ではなく、在庫管
理コンピュータ８に復旧ツールを備えただけの構成とし
てもよい。この構成によれば、ＳＥが現地の工場に赴い
た後、復旧ツールを起動させることにより短時間のうち
にその異常箇所を見つけ出し、それを修復して自動倉庫
２を早急に復旧させることができる。そのため、従来の
ように異常箇所を見つけ出すために膨大な時間を費やす
必要がなくなり、出庫できないため自動倉庫２に保管さ
れた荷を使うその他の作業に支障を来す時間がその分短
くて済む。また、現地の工場で復旧ツールを起動させて
異常箇所が分かれば、さほど専門知識がなくてもその異
常箇所を修復することができるので、オペレータが自ら
異常箇所を修復して自動倉庫２を復旧させることもでき
る。特に、排他エラーや空き記憶領域不足による自動倉
庫２の異常停止の場合、その異常停止原因さえ分かれば
オペレータ自らが簡単に自動倉庫２を復旧させることが
できる。

【００９９】（２）復旧ツールを記憶させるコンピュー
タは在庫管理コンピュータ８に限定されない。例えば復
旧ツールを復旧コンピュータ１４のメモリ１４ａに記憶
させ、復旧コンピュータ１４側で復旧ツールを起動させ
ることにより、各地の工場の在庫管理コンピュータ８に
アクセスし、そのデータベース９中の異常箇所を見つけ
出す構成としてもよい。この構成によれば、各地の在庫
管理コンピュータ８のメモリ８ａ毎に復旧ツールを記憶
させる必要がなくなり、復旧コンピュータ１４のメモリ
１４ａにだけ復旧ツールを記憶させておくだけで済む。
また、工場側で在庫管理コンピュータ８以外の他のコン
ピュータに復旧ツールを記憶させておき、在庫管理コン
ピュータ８の処理負担を軽減させてもよい。

【０１００】（３）異常箇所の判定方法は、異なるデー
タ源から個別に得られた判定項目の判定値の一致・不一
致の比較処理に限定されることなく、ＩＤ番号の重複使
用検索のように、その異常内容に応じた適したその他の
判定（検索）方法を適用してもよい。

【０１０１】（４）判定項目は前記実施の形態に限定さ
れず、自動倉庫２の異常停止の原因となるデータ異常内
容に応じて適宜設定することができる。 （５）在庫管理コンピュータ８と復旧コンピュータ１４
との接続は、電話回線１５に限定されず、両者間で通信
可能であればその他の通信線に替えてもよい。

【０１０２】（６）自動倉庫システム１を構成する自動
倉庫２の台数は３台に限定されない。例えば１台、２台
でも、４台以上であってもよい。 前記実施の形態から把握され、特許請求の範囲に記載さ
れていない発明を、その効果とともに以下に記載する。

【０１０３】（イ）請求項４、請求項６〜請求項９のい
ずれか一項において、前記判定項目の一つにＩＤ番号異
常が用意されており、該ＩＤ番号異常を個別に求めるた
めのデータ源は、前記運行データに付されるＩＤ番号の
使用・不使用が管理されるとともに、前記運行データ作
成時に該運行データに不使用のＩＤ番号を付すために使
用されるＩＤフラグデータと、指令中の運行データが指
令先の前記クレーン装置毎に前記ＩＤ番号を付して管理
されたクレーンデータとからなる。この構成によれば、
異常箇所検索手段により、ＩＤ番号の重複使用を起こし
得る原因となるＩＤフラグデータ中のＩＤ番号の使用状
況と、クレーンデータ中の運行データに付されたＩＤ番
号の使用状況との不一致が未然に検出され、クレーン装
置の停止を招く異常発生を未然に防止することができ
る。

【０１０４】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１に記載の発
明によれば、データベース中のデータに異常箇所があっ
てクレーン装置が停止しても、そのクレーン装置の停止
原因となったデータベース中の異常箇所が異常箇所検索
手段により検索されて特定されるので、データベース中
のデータの異常箇所を膨大な時間を費やして人が調べな
くて済み、自動倉庫の復旧時間を大幅に短縮することが
できる。

【０１０５】請求項２に記載の発明によれば、データベ
ース中のデータに異常箇所があってクレーン装置が停止
しても、遠く離れた復旧コンピュータ側から通信回線を
介してローカルコンピュータにアクセスすることによ
り、異常箇所の確認及びその修復ができるので、システ
ムエンジニア等の専門知識を有する者がわざわざ自動倉
庫のある現地まで赴かなくて済むため、自動倉庫の復旧
時間を一層大幅に短縮することができる。

【０１０６】請求項３に記載の発明によれば、在庫管理
コンピュータが異常箇所の判定処理も兼ねるので、異常
箇所判定専用のコンピュータを新たに設置しなくて済
む。請求項４に記載の発明によれば、データベースに格
納された異なるデータ源から求めた判定項目毎の判定値
の一致・不一致を調べることにより異常箇所を特定する
ようにしたので、コンピュータによる演算処理により異
常箇所を求めることができる。

【０１０７】請求項５に記載の発明によれば、ＩＤ番号
異常判定手段により、クレーンデータ中の運行データの
ＩＤ番号の重複使用の有無を判定するようにしたので、
ＩＤ番号の重複使用によりクレーン装置が異常停止した
場合にも、その異常箇所を特定することができる。

【０１０８】請求項６に記載の発明によれば、クレーン
データ中に運行データの抹消ミスにより、指令許容数を
割ったにも拘わらず新たな運行データが指令されずクレ
ーン装置が異常停止した場合にも、異常箇所検索手段が
メインデータとクレーンデータとから個別に求めた運行
データ数の不一致を調べることにより、その異常箇所を
特定することができる。

【０１０９】請求項７に記載の発明によれば、運行デー
タ作成時に入庫元もしくは出庫先に使用した入出庫口の
入出庫口管理データにおける該当箇所に設定すべき入庫
または出庫の設定ミスによりクレーン装置が異常停止し
た場合にも、異常箇所検索手段がクレーンデータと入出
庫口管理データとから個別に求めた入庫作業数もしくは
出庫作業数の不一致を調べることにより、その異常箇所
を特定することができる。

【０１１０】請求項８に記載の発明によれば、棚在庫デ
ータの荷が出庫された棚番号が空棚になったとデータ更
新されず、出庫元に選ばれてしまいクレーン装置が異常
停止した場合にも、異常箇所検索手段が品番別在庫数デ
ータと棚在庫データとから個別に求めた品番別在庫総数
の不一致を調べることにより、その異常箇所を特定する
ことができる。

【０１１１】請求項９に記載の発明によれば、棚マスタ
データの荷が格納された棚番号が荷有りとデータ更新さ
れず、入庫先に選ばれてしまいクレーン装置が異常停止
した場合にも、異常箇所検索手段が棚在庫データと棚マ
スタデータとから個別に求めた棚別の荷有無の値の不一
致を調べることにより、その異常箇所を特定することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動倉庫の復旧システムを示す模式平面図。

【図２】品番別在庫数データ図。

【図３】棚在庫データ図。

【図４】棚マスタデータ図。

【図５】メインデータ図。

【図６】クレーンデータ図。

【図７】入出庫口管理データ図。

【図８】ＩＤフラグデータ図。

【図９】品番別在庫数比較処理のフローチャート。

【図１０】作業データ数比較処理のフローチャート。

【図１１】入庫数比較処理のフローチャート。

【図１２】出庫数比較処理のフローチャート。

【図１３】棚比較処理のフローチャート。

【図１４】ＩＤ番号異常検索処理のフローチャート。

【図１５】判定データ図。

【図１６】従来技術における自動倉庫システムの模式平
面図。

【符号の説明】

１…自動倉庫システム、２…自動倉庫、３…枠組棚、３
ａ…収納部としての棚、５…クレーン装置としてのスタ
ッカクレーン、８…異常箇所検索手段を構成するととも
にローカルコンピュータ、判定値算出手段、比較判定手
段、異常箇所特定手段及びＩＤ番号異常判定手段として
の在庫管理コンピュータ、８ａ…記憶手段としてのメモ
リ、９…データベース、１４…異常箇所検索手段を構成
する復旧コンピュータ、１４ａ…記憶手段としてのメモ
リ、１５…通信回線としての電話回線、１６…入力装
置、１７…表示装置としてのディスプレイ装置、Ｄi …
データ源を構成するＩＤフラグデータ、Ｄc …データ源
を構成するクレーンデータ、Ｄs …データ源を構成する
メインデータ、Ｄs …データ源を構成するメインデー
タ、Ｄk …データ源を構成する入出庫口管理データ、Ｄ
t …データ源を構成する品番別在庫数データ、Ｄa …デ
ータ源を構成する棚在庫データ、Ｄm …データ源を構成
する棚マスタデータ、ＳD,Ｓc …運行データとしての作
業データ。

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷が収納される複数の収納部を備えた枠
   組棚と、前記収納部に対して荷の入出庫を行うクレーン
   装置とを備えた自動倉庫が配備された自動倉庫システム
   において、 前記自動倉庫に関する各種データ及び前記クレーン装置
   の運行データを格納するためのデータベースと、 前記データベースに接続され、入出庫要求に応じて前記
   各種データを用いて前記運行データを作成するととも
   に、前記データベースに格納された当該運行データに基
   づき前記クレーン装置を運行指令する在庫管理コンピュ
   ータと、 前記クレーン装置の停止原因となる前記データベース中
   のデータの異常箇所を検索判定する判定処理を行う異常
   箇所検索手段とを備えた自動倉庫の復旧システム。
2. 【請求項２】 前記異常箇所検索手段は、前記データベ
   ース中の前記異常箇所を修復可能な修復機能を備えたロ
   ーカルコンピュータと、該ローカルコンピュータにアク
   セス可能に通信回線を介して接続された復旧コンピュー
   タとからなるとともに、前記ローカルコンピュータと前
   記復旧コンピュータのうち少なくとも一方に前記判定処
   理のプログラムデータが記憶された記憶手段が備えられ
   ており、 前記復旧コンピュータは、前記判定処理により判定され
   た異常箇所を表示するための表示装置と、前記データベ
   ース中のデータの異常箇所を修復すべく前記ローカルコ
   ンピュータに対して修復命令するための入力装置とを備
   えた請求項１に記載の自動倉庫の復旧システム。
3. 【請求項３】 請求項２に記載の前記ローカルコンピュ
   ータは、請求項１に記載の前記在庫管理コンピュータで
   ある自動倉庫の復旧システム。
4. 【請求項４】 前記データベースには、前記異常箇所を
   特定するための判定項目毎の判定値を異なるデータ源か
   ら求められるように、一つの判定項目に対して少なくと
   も２種類のデータ源が備えられており、 前記異常箇所検索手段は、前記データベースに備えられ
   た前記判定項目毎の異なるデータ源から判定値を個別に
   求める判定値算出手段と、 前記判定値算出手段により個別に求められた前記判定値
   を比較し、両判定値が一致すれば正常判定とし、不一致
   であれば前記データ源のうちいずれかにその不一致箇所
   に異常箇所が存在するという異常判定をする比較判定手
   段と、 前記比較判定手段により得られた前記判定項目毎の判定
   結果から異常箇所を特定する異常箇所特定手段とを備え
   た請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載の自動
   倉庫の復旧システム。
5. 【請求項５】 前記データベースには、前記運行データ
   に付されるＩＤ番号の使用・不使用が管理されるととも
   に、前記運行データ作成時に該運行データに不使用のＩ
   Ｄ番号を付すために使用されるＩＤフラグデータと、指
   令中の運行データが指令先の前記クレーン装置毎に前記
   ＩＤ番号を付して管理されたクレーンデータとが備えら
   れており、 前記異常箇所検索手段は、前記データベースに備えられ
   た前記クレーンデータ中の前記運行データのＩＤ番号を
   検索してＩＤ番号の重複使用の有無を判定するＩＤ番号
   異常判定手段を備えた請求項１〜請求項４のうちいずれ
   か一項に記載の自動倉庫の復旧システム。
6. 【請求項６】 前記判定項目の一つに運行データ数が用
   意されており、該運行データ数を個別に求めるためのデ
   ータ源は、指令中の運行データが管理されたメインデー
   タと、指令中の運行データが指令先の前記クレーン装置
   毎に管理されるとともに、クレーン装置毎に指令中の指
   令数が所定数未満となるとそのクレーン装置に次の運行
   データを指令するために使用されるクレーンデータとか
   らなる請求項４に記載の自動倉庫の復旧システム。
7. 【請求項７】 前記判定項目に入庫作業数と出庫作業数
   とが用意されており、該入庫作業数もしくは出庫作業数
   を個別に求めるためのデータ源は、入庫・出庫の情報を
   含む指令中の運行データが指令先の前記クレーン装置毎
   に管理されたクレーンデータと、入出庫口毎にその入出
   庫口が指令中の運行データにおいて入庫元もしくは出庫
   先として使用された情報が入庫・出庫別に管理されると
   ともに、運行データ作成時に入出庫口が偏って使用され
   ないように入庫元もしくは出庫先の入出庫口の選択に使
   用される入出庫口管理データとからなる請求項４又は請
   求項６に記載の自動倉庫の復旧システム。
8. 【請求項８】 前記判定項目の一つに品番別在庫総数が
   用意されており、該品番別在庫総数を個別に求めるため
   のデータ源は、品番別在庫総数が管理された品番別在庫
   数データと、前記各収納部に収納された荷の品番及びそ
   の個数が棚番号毎に管理されるとともに、出庫要求時の
   出庫元を選択決定するために使用される棚在庫データと
   からなる請求項４、請求項６及び請求項７のうちいずれ
   か一項に記載の自動倉庫の復旧システム。
9. 【請求項９】 前記判定項目の一つに棚別荷有無が用意
   されており、該棚別荷有無を個別に求めるためのデータ
   源は、前記各収納部に収納された荷の品番及びその個数
   が棚番号毎に管理された棚在庫データと、前記各収納部
   の棚番号毎に荷の有無が管理されるとともに、入庫要求
   時の入庫先の空棚を選択決定するために使用される棚マ
   スタデータとからなる請求項４、請求項６〜請求項８の
   うちいずれか一項に記載の自動倉庫の復旧システム。