JPH09510032A - 遠隔操作移動装置の可変基準制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 基準フレームが選択され、移動装置操作者によって与えられる制御入力は、遠隔操作移動装置が、選択された基準フレームに関して制御入力に応答するように、遠隔操作移動装置の向きに応じて変換される。地球に対する基準フレームは、北等、固定されて不変の方位、又は、上記移動装置の操作者の最初の向きに基づいて選択することができる。これとは別に、移動装置基準フレームは、上記移動装置に対しては固定基準フレームが選択され、かつ、上記操作者に対しては可変基準フレームが選択されるようになっていてもよい。操作者基準フレームは、また、地球に対する上記操作者の方位に基づいて選択されるようになっていてもよく、制御指令は、地球基準に対する上記操作者の方位の変化と、上記地球基準に対する上記遠隔操作移動装置の方位の変化の双方に基づいて変換されるようになっていてもよい。このようにすることで、上記移動装置操作者については固定フレームとされ、上記移動装置については可変基準フレームが与えられることになる。遠隔操作移動装置の方位変換は、上記移動装置の重心に対して上記移動装置上の前部にある固定又は可変の点、上記移動装置のセンサ位置、又は、上記移動装置上の別の任意の点等の選択された点に関して行われるようになっている。

Description

【発明の詳細な説明】 遠隔操作移動装置の可変基準制御システム 技術分野 本発明は、遠隔操作移動装置の制御に関するもので、特に、遠隔操作移動装置 の制御のための可変基準に関するものである。 発明の背景 遠隔操作移動装置には、軍用、産業用及び娯楽／リクリエーション用としての 用途等、種々の用途がある。例えば、娯楽／リクリエーション用としての用途に おいては、遠隔操作模型飛行機、ヘリコプタ、自動車、船、帆船が良く知られて いる。産業用の用途においては、遠隔操作移動装置を高放射線区域における点検 、保守及び修理、深海調査、航空探査に用いることが良く知られている。 軍用の範囲においては、何らかの理由により有人飛行機の使用が適当でないと 判断された場合において、無人機（ＵＡＶｓ）により種々の作業を行うことに対 する関心が最近再び高まってきている。こうした作業には、監視、識別、目標の 捕捉及び／又は指示、データの収集、通信データのリンク、おとり、電波の妨害 、攻撃または片道の補給飛行が含まれる。同様に、水中において目標に魚雷を命 中させるため、遠隔制御することは以前から行われている。 有人機と遠隔操作機の明らかな相違点は、移動装置の制御又は操縦に関するも のである。有人機の場合、操作者は移動装置内に着座 し、所望するように移動装置が応答するように関連する制御信号を入力する。こ の場合、移動装置の操作者によるすべての要求は、移動装置の基準フレームに基 づいて行われる。例えば、航空機においては、制御要求は、一般に制御スティッ クを介してパイロットによって入力される。パイロットが、航空機を前方に移動 させようとする場合には、制御スティックを前方へ移動させて、航空機を前進方 向にピッチさせる。同様に、パイロットが航空機を右方向に移動させようとする 場合、スティックを右横方向に変位させ、これにより航空機を右にロールさせる 。 遠隔操作移動装置を遠隔操作する際に関連する問題は、移動装置の操作者が、 遠く離れた位置で移動装置を制御する際、操作者の体又は操作者の基準フレーム を基準とした指令では、望ましくない移動装置の動作を引き起こすことがある。 一般に、遠隔操作移動装置の移動は、固定基準点、又は、移動装置の軸線が指向 している方向、例えば移動装置のノーズまたは前部が向いている方向によって支 配される。例えば、図１について説明すれば、移動装置の操作者１０と移動装置 １２が、同一の前進方向、又は、同一の基準フレームを有している場合には、移 動装置の操作者１０による制御入力は、移動装置がそれに対応した変化を与える 結果となる。例えば、移動装置の操作者が移動装置の右方向への移動を指令した 場合、移動装置１２は、右方向に移動、又は、旋回する。しかしながら、図２に 例示するように、移動装置が、移動装置の操作者に向かって移動している場合、 移動装置の操作者による制御入力により、移動装置が反対方向に移動することに なる。例えば、移動装置の操作者が、移動 装置の右方向への移動を指令した場合、移動装置は、実際には移動装置の操作者 から見て左方向に移動または旋回することになる。 従って、遠隔操作移動装置を制御するための既存の方法は、操作者の技能に大 きく依存している。非常に多くの訓練により、移動装置の移動装置の操作者に対 するほとんどの空間的な関係において、遠隔操作移動装置を良好に操作すること を習得することができる。しかしながら、高い作業負荷及びストレス状態のもと では、遠隔操作移動装置の非直感的制御は、遠隔操作移動装置の不用意、かつ、 望ましくない移動を引き起こす可能性がある。 発明の開示 本発明の目的は、遠隔操作移動装置を制御するための改良された制御システム を提供することにあり、この方法は、遠隔操作移動装置の制御のための可変基準 フレームを設けることによって達成される。 本発明のもう一つの目的は、移動装置の応答を決定するために、移動装置の操 作者が、移動装置の基準軸線を選択することを可能とする遠隔操作移動装置の制 御システムを提供することにある。 本発明のさらにもう一つの目的は、遠隔操作移動装置の動作を制御するために 、移動装置の操作者が、移動装置の基準フレームと、地球に対する基準フレーム と、可変基準フレームの間で、基準フレームの選択を可能とする遠隔操作移動装 置の移動装置制御システムを提供することにある。 本発明によれば、基準フレームが選択されて、移動装置の操作者 による制御入力が、選択された基準フレームについての遠隔操作移動装置の向き に対応する値に変換され、遠隔操作移動装置が、選択された基準フレームに対す る制御入力に応答するように構成されている。 さらに、本発明によれば、例えば北のような固定方位に基づいて、もしくは移 動装置の操作者の初期の向きに基づいて、地球といった基準フレームを選択する ことができる。また、移動装置について固定基準フレームを与え、移動装置の操 作者について可変基準フレームを与えるように移動装置の基準フレームを選択す ることも可能である。地球に対する移動装置の操作者の向きに基づいて、移動装 置の操作者の固定基準フレームを選択することもでき、地球基準に対する移動装 置操作者の向き及び地球基準に対する遠隔操作移動装置の向きの双方の変化に基 づいて、制御コマンドが変換されるようになっていて、移動装置に対しては可変 基準フレームとなるように、また、移動装置の操作者については固定基準フレー ムとなるように選択することもできる。 またさらに、本発明によれば、遠隔操作移動装置の向首角変換は、移動装置の 重心に対して移動装置の前進方向の固定又は可変ポイント、移動装置の前部、移 動装置上のセンサ位置又は他の移動装置上の任意の基準位置のうちから選択され た基準に基づいて行われていても良い。地球固定基準は、地球固定基準フレーム を有している電子マップに表示される移動装置位置に基づき、移動装置の動作を 制御する場合に特に有用である。従って、本発明は、従来技術のように移動装置 の移動が直感的ではないものとなった場合にも、熟練し ていないか若しくは経験の乏しい操作者が、方向を誤ることなく遠隔操作移動装 置を制御することを可能とする。さらに、移動装置上のセンサの位置に基づき、 遠隔操作移動装置の向首角の変換を可能とすることによって、制御入力を変化さ せることでセンサの向きを制御して、移動装置を制御することもできる。 本発明の上記及び他の目的、特徴及び利点は、添付図面に示す例示的な実施例 の以下の詳細な説明により明かとなろう。 図面の簡単な説明 図１は、遠隔操作移動装置と操作者制御パネルの概略ブロック図であり、移動 装置と制御パネルが、同一の基準フレームを共有する場合の制御入力に対する移 動装置の応答を示す。 図２は、遠隔操作移動装置と操作者制御パネルの概略ブロック図であり、移動 装置と制御パネルが、逆向きの基準フレームを有する場合の制御入力に対する移 動装置の応答を示す。 図３は、本発明の可変基準制御システムを有する遠隔操作移動装置を一部切り 欠いて示す斜視図である。 図４は、図３の遠隔操作移動装置に用いられる操作者制御パネルを一部切り欠 いて示す概略ブロック図である。 図５は、図４の操作者制御パネルから図３の遠隔操作移動装置への制御信号の 伝達を示す概略ブロック図である。 図６は、図３の遠隔操作移動装置の航行制御コンピュータにより使用される指 令の変換を示す概略ブロック図である。 発明を実施するための最適な態様 本発明による遠隔操作移動装置のための可変基準制御システムは、操作者及び 任務内容に基づいて、遠隔操作移動装置を最適に制御できるようにするために、 特に適している。システムは、操作者基準フレームに基き、対応する移動装置指 令に対する基準を与えるようにされており、操作者によって与えられた制御指令 の直感性を保持するとともに、操作者に対する移動装置の向きは無関係とするよ うになっている。さらに、システムは、移動装置のセンサに基づいて移動装置の 位置基準を与えており、操作者が、移動装置上のセンサの指向する方向を情報を 受けて精度を改善できるように容易に制御できるようにしている。遠隔操作移動 装置に固定基準を設けることの他の利点は、移動装置の位置が固定基準フレーム を有する電子マップ上に表示されている場合に移動装置の制御を容易とすること である。 本発明を、無人飛行装置（ＵＡＶ）の例に関して説明するが、本発明による可 変基準制御システムは、操作者又は固定基準フレームに対して移動装置の向きの 変化を決定するナビゲーションシステム等の手段が移動装置に設けられている限 りにおいて、いかなる遠隔操作移動装置にも適用可能であることは当業者に理解 されるであろう。 図３には、一実施例としてＵＡＶ１００が示されている。本発明の例において 使用されるＵＡＶは、空力的な外形を有するトロイダル状の胴体、又は、シュラ ウド２０と、飛行/任務装置３０と、動力サブシステム５０及びロータ装置６０ とを有している。トロイダル形状の胴体２０には、ロータ装置６０に取り付けら れ、トロイダ ル形状の胴体２０に対してロータ装置６０を同軸に固定して支持する複数の支持 ストラット２４が設けられている。トロイダル形状の胴体２０は、一般に以下に 説明する種々の飛行／任務装置３０に使用される、前側に位置した内部ベイ２６ を有している。任務積載装置３２は、好ましくはこの内部ベイ２６内に配置され るが、これに限定されるものではない。一般に、任務積載装置３２は、赤外線検 出器、テレビカメラ等のある種の受動型センサ及び／又はレーザ、無線通信装置 、レーダ等の能動型機器と、これに関連する処理装置で構成されている。航空電 子工学機器３４、ナビゲーション装置３６、航行コンピュータ３８、（実時間セ ンサデータの供給及び実時間の制御入力の受信のための）通信装置４０、アンテ ナ等の他の飛行／任務装置３０は、図１に例示するように種々の内部ベイ２６に 分散配置される。種々の航行／管制装置３０の分布は、動力サブシステム５０の トロイダル形状の胴体２０内で最適化される。 これまでに説明した飛行／任務装置３０は、例えばＵＡＶにおいて使用するこ とができる形式のものである。しかしながら、本発明において特定された機能を 行うためには、別に設ける航行制御コンピュータ、航空電子工学機器及びナビゲ ーション装置は、必ずしも必要ではないことが、当業者に理解されるであろう。 また、上記の機能を行うためには、単一の航行制御コンピュータ又は管制コンピ ュータを設けることも可能である。 図４は、ＵＡＶ１００（図１）の遠隔操作者制御のための制御パネル２００を 示している。制御パネル２００には、ＵＡＶの動作を制御するための制御入力を 与えるためのジョイスティック又は制御 スティック２０５が設けられている。制御スティック２０５は、２軸制御スティ ックとして開示されており、制御スティックの前後方向への変位がピッチに関連 付けられ、横方向の変位がロールに関連付けられている。制御パネルコンピュー タ２０９は、制御スティック２０５によって与えられる制御指令を受け、かつ、 これを通信装置２１２を介して送信すべき信号に変換するために備えられている 。通信装置２１２は、制御パネルコンピュータ２０９から与えられる制御指令を 受け取り、かつ、この制御指令を制御パネルアンテナ２２０を介して送信する送 信機２１５を有している。 図５について説明すれば、制御パネルによって制御信号がアンテナ２２０を介 して送信されると、この信号がＵＡＶアンテナ４２により受信され、次いでＵＡ Ｖの通信装置４０に与えられる。通信装置は、受信機４６と復調器／復号器４８ を有しており、制御パネルによって送信された受信信号を受信し、復号する。そ の後に、復調され、復号された制御信号は、航行制御コンピュータ３８及び航空 電子工学機器３４に与えられる。航行制御コンピュータ３８及び航空電子工学機 器３４は、到来する制御信号を処理して、所望の操作を行うために、ＵＡＶの複 数の操縦翼面に対して適当な操縦翼面指令を与える。 ここまでに説明したすべての装置は、公知の技術によるものである。従来技術 における移動装置の基準制御システムにおいては、移動装置フレームの固定基準 点、又は、位置は、移動装置の前部又は機首部として選択され、制御信号に応答 して、基準点が操作される。従って、例えば、操作者が右旋回又はロール指令を 制御パネルを介 して入力すると、ＵＡＶは、ＵＡＶの基準フレームに対して固定基準点を右に旋 回させる。しかしながら、ＵＡＶの方向が操作者に向いている場合や、ＵＡＶが 操作者の「背後」にある場合等、操作者に対するＵＡＶの方向によっては、操作 者によるＵＡＶのコントローラに対して与えられた右旋回指令の入力は、操作者 には左旋回のように見える。 本発明による可変基準制御システムは、ＵＡＶを制御するために、操作者が種 々の異なる基準フレームを選択することができるように構成されており、操作者 は特定の作業又は動作要求にＵＡＶの制御を適合させることができ、この結果制 御を簡単で、かつ、直感的なもとのすることができる。 図６について説明すれば、航行制御コンピュータには、遠隔操作移動装置を制 御するための種々の制御基準から操作者が制御基準を選択することを可能とする スティック変換機能４００が設けられている。特定の基準は、スイッチを再設定 するか又は制御パネル２００（図２）から指令を入力することによって選択され る。 次いで、基準指令が通信装置及び制御パネルのアンテナを介して、さらに遠隔 操作移動装置上の通信装置を介して航行制御コンピュータに与えられる。 スティック変換機能４００は、制御パネルから受信した制御信号と、移動装置 の機首方向情報と、に応答して所望のモード及び基準に従って移動装置を制御す る。（移動装置の通信装置を介して制御パネルから与えられる）ピッチ指令は、 ライン４０５からピッチ軸変換機能４１０とロール軸変換機能４１２と、に与え られる。同様 に、ロール指令は、ライン４１５からピッチ軸変換機能４１０とロール軸変換機 能４１２に与えられる。ピッチ軸変換機能４１０とロール軸変換機能４１２の他 の入力は、変換角（θ）である。変換角は、ナビゲーション装置３６により検出 される移動装置の実際の機首方向と、所望の移動装置基準及び移動装置基準モー ドと、に基づいて決定される。 移動装置の実際の機首方向は、移動装置に取り付けられているリングレーザジ ャイロ又は慣性ナビゲーションシステム等のナビゲーション装置３６によって与 えられる。実機首方向信号は、真北に対し、航空機が固定されている点の方位を 示している。一般に、移動装置上の基準ポイントは、設計又は重心計算等、他の 方法によって決定され、移動装置の前部となるように決定される。重心は、移動 装置の前方航行特性が改善されるので、トロイダル形状に用いられる。ナビゲー ション装置３６によって与えられる実機首方向信号は、ライン４２０から加え合 わせ接合(summing junction)４２５に与えられる。加え合わせ接合４２５の他の 入力は、加え合わせ接合４５０の出力として与えられるライン４６０の基準機首 方向信号である。 加え合わせ接合４５０の一方の入力は、移動装置基準スイッチ４４５からライ ン４３５に与えられる移動装置基準信号である。移動装置の基準スイッチ４４５ の動作は、制御パネル２００（図４）上の制御パネルの移動装置基準スイッチ２ ４５の位置に応じたものとなっている。制御パネルの移動装置基準スイッチ２４ ５が前部基準位置にある場合、移動装置の制御のための移動装置基準は、航空機 の前部基準位置とされている。しかしながら、制御パネルの移動装 置基準スイッチ２４５が、センサ基準位置である場合、移動装置の制御は、移動 装置上のセンサ位置に基づいて行われる。従って、ライン４３５の信号は、移動 装置上の前部位置と移動装置上のセンサ位置間の角度位置に等しくなる。加え合 わせ接合４５０の他の入力は、基準モードスイッチ４５７によりライン４５３に 与えられる基準モード信号である。基準モードスイッチ４５７の動作は、制御パ ネル２００（図４）上の制御パネル基準モードスイッチ２５７の位置に依存する 。移動装置基準モードにおいては、移動装置の基準軸線が制御パネルから移動装 置を制御する目的で用いられる。マップ基準モードにおいては、北等、地球に対 する基準が、移動装置の制御に用いられる。操作者基準モードにおいて、操作者 モードの起動時における操作者の向きが、基準軸線として用いられる。加え合わ せ接合４５０の出力は、加え合わせ接合４２５に与えられるライン４６０上の基 準機首方向信号である。加え合わせ接合４２５の出力は、変換角であり、ライン ４６７からピッチ軸変換機能４１０及びロール軸変換機能４１２に与えられる。 ピッチ軸変換機能４１０は、以下の式１を用いてライン４７０からピッチ航行 制御システムに与えられる変換されたピッチスティック信号（ＴＰＳＳ）が決定 される。 ＴＰＳＳ＝ピッチ指令＊cos （θ）−ロール指令＊sin （θ） （式１） 同様に、ロール軸変換機能４１５は、以下の式２を用いて、ライン４７５から ロール航行制御システムに与えられる変換されたロー ルスティック信号（ＴＲＳＳ）を与える。 ＴＲＳＳ＝ロール指令＊cos （θ）＋ピッチ指令＊sin （θ） （式２） 本発明の動作は、実施例により最も良く理解される。移動装置が通常モードで 運転される場合には、移動装置基準は前部移動装置軸線であり、移動装置基準モ ードにおいては、変換機能は、ライン４７０及び４７５に与えられるピッチ指令 ４０５及びロール指令４１５、すなわちＴＰＳＳ＝ピッチ指令、ＴＲＳＳ＝ロー ル指令には何らの変化をも与えない。移動装置の機首方向信号は、ライン４２０ から加え合わせ接合４２５に与えられる。ゼロである前部基準信号は、ライン４ ３５を通して加え合わせ接合４５０に与えられる。さらに、移動装置基準モード においては、移動装置の機首方向は、スイッチ４５７からライン４５３を通して 加え合わせ接合４５０に与えられる。加え合わせ接合４５０の出力は、加え合わ せ接合４２５において、ライン４２０の移動装置の機首方向信号から減算された ライン４６０の移動装置の機首方向である。従って、加え合わせ接合４２５の出 力は、ライン４６７上でゼロであり、式１及び式２を参照すれば、変換角がゼロ に等しい場合には、ライン４７０上のＴＰＳＳは、ライン４０５上のピッチ指令 に等しく、ライン４７５上のＴＲＳＳは、ライン４１５上のロール指令と等しい 。 移動装置が、移動装置基準モードにおいてセンサ基準で動作している場合、操 作者による制御入力により、移動装置基準フレームに 対して移動装置センサの位置が変化される。図６において、スイッチ４４５は、 センサ基準位置とされ、移動装置の前部基準軸線に対するセンサの角度位置を示 す信号は、ライン４３５から加え合わせ接合４５０に与えられる。加え合わせ接 合４５０の他方の入力は、ライン４５３の移動装置の機首方向信号である。従っ て、変換角は、ライン４６７上のセンサ基準角位置となる。このため、ＴＰＳＳ 及びＴＲＳＳは、変換機能４１０、４１２において、移動装置の前部軸線に対す るセンサ基準の角度位置に対応する量により変換される。 マップ基準モードの動作は、移動装置の位置を、例えば北の固定基準フレーム を有する電子マップを用いて制御する場合に特に有用である。この場合、操作者 の制御パネルと、移動装置と、の双方が、固定基準フレームに基づいて動作する 。マップ基準モードにおいて、移動装置の前部基準により動作している間、加え 合わせ接合４５０の出力は、例えば北の選択された基準を示す信号となる。従っ て、加え合わせ接合４２５から出力される変換角は、移動装置の機首方向と基準 機首方向の間の差を示している。式１、式２において、ピッチ指令とロール指令 とは、航空機の機首方向とマップの基準機首方向との差に基づいて変換される。 センサ基準とともにマップ基準モードが用いられると、加え合わせ接合４５０の マップ基準に移動装置の前部基準軸線に対するセンサの角度位置が加えられる。 従って、変換機能４１０、４１２は、ピッチ指令及びロール指令の変換中に、セ ンサと移動装置の前部基準軸線間の角度差を考慮しつつ算出する。 図６に示す操作者基準モードの動作は、変換の基準軸線が操作者基準モードが 起動した時点における操作者の制御パネルの向きに基 づいていることを除き、基本的に図６に示すマップ基準モードの動作と同一であ る。従って、操作者が操作者基準モードの起動時に北を向いている場合には、北 向きの基準がライン４５３に与えられる。 操作者基準モードの動作中に操作者の基準を固定することによる問題は、移動 装置の遠隔操作中に操作者が位置を変えた場合に、固定された基準フレームによ り直感的にロール及びピッチ指令を与えられる利点を得ることができなくなるこ とである。この欠点を解決するために、操作者の制御パネルの向きの変化に基づ いて操作者基準を変化させる可変操作者基準モードを設けることができる。これ は、操作者の制御パネルをペデスタル上に載置し、初期の操作者基準に対する制 御パネルの位置の変化を示すサーボ又はジャイロ信号を与えることによって達成 することができる。また、操作者の制御パネルに、リングレーザジャイロや慣性 位置検出システム等、精密位置表示器を設けて、制御パネルの位置の変化に応じ て操作者基準位置を変化させるように構成することもできる。 本発明は、航空機型移動装置に関しては制御がより複雑なため、無人飛行装置 を用いて説明したが、本発明による可変基準制御システムが、選択された基準に 対する移動装置の向きを判定する手段を有するいかなる遠隔操作移動装置にも適 用可能であることは、当業者に容易に理解されよう。移動装置には、機載ナビゲ ーションシステムを設けることができ、また基準軸線に対する移動装置の向きを 外部で検出する手段を設けることも可能である。 本発明は、例示的な実施例に関して説明し、図示したが、本発明 の要旨を逸脱することなしに、これらに対する上記及び他の種々の変更、省略、 追加が可能であることは、当業者において理解されなければならない。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ソーンバーグ，クリストファー アレン アメリカ合衆国，コネチカット 06470, ニュータウン，バーチ ライズ ドライブ 16 (72)発明者 コットン，ブライアン サクソン アメリカ合衆国，コネチカット 06468, モンロー，ブレイク ロード 31 【要約の続き】 定又は可変の点、上記移動装置のセンサ位置、又は、上 記移動装置上の別の任意の点等の選択された点に関して 行われるようになっている。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １． 遠隔操作移動装置を制御するための可変基準制御システムにおいて、該シ ステムは、 基準フレームを選択する手段と、 制御信号を与えるための制御手段と、 選択した前記基準フレームに対する遠隔操作移動装置の向きを表した変換角度 信号（θ）を与えるための手段と、 前記制御信号と、前記変換角度信号と、に対応して、選択された前記基準フレ ームに対して前記遠隔操縦移動装置の運動を制御するための変換された制御信号 を与える変換手段と、を有することを特徴とする可変基準制御システム。 ２． 前記遠隔操作移動装置上の基準位置を選択するための手段を有しており、 前記変換手段は、前記基準位置に対応する複数の前記制御信号と複数の前記変換 された角度信号とに対応して、選択された前記基準フレームに関して前記基準位 置の運動を制御するようになっていることを特徴とする請求項１に記載の可変基 準制御システム。 ３． 選択された前記基準フレームは、前記遠隔操作移動装置に固定された基準 フレームとされていることを特徴とする請求項１に記載の可変基準制御システム 。 ４． 選択された前記基準フレームは、地球に対して固定された基準フレームで あることを特徴とする請求項１に記載の可変基準制御システム。 ５． 選択された前記基準フレームは、前記制御手段に対して固定された基準フ レームであることを特徴とする請求項１に記載の可変基準制御システム。 ６． 選択された前記基準フレームは、前記遠隔操作移動装置に対して固定され た基準フレームであることを特徴とする請求項２に記載の可変基準制御システム 。 ７． 選択された前記基準フレームは、地球に対して固定された基準フレームで あることを特徴とする請求項２に記載の可変基準制御システム。 ８． 選択された前記基準フレームは、前記制御手段に対して固定された基準フ レームであることを特徴とする請求項２に記載の可変基準制御システム。 ９． 前記制御手段は、前記制御手段に対して直交する軸に関する制御信号を与 えるようになっており、かつ、前記直交軸システムは、ｘ方向と、前記ｘ方向に 直行するｙ方向によって規定されていて、前記制御手段は、前記ｘ方向における 制御信号と、前記ｙ方向にお けるｙ制御信号とを与えるようになっていることを特徴とする請求項１に記載の 可変基準制御システム。 １０． 前記変換手段は、前記ｘ方向について、下記式、 ｘ変換制御信号＝ｘ制御信号＊ｃｏｓ（θ）− ｙ制御信号＊ｓｉｎ（θ） に従ったｘ変換制御信号を与えるとともに、 前記変換手段は、前記ｙ方向について、下記式、 ｘ変換制御信号＝ｙ制御信号＊ｃｏｓ（θ）＋ ｘ制御信号＊ｓｉｎ（θ） に従ったｙ制御信号を与えるようになっていることを特徴とする請求項９に記載 の可変基準制御システム。 １１．選択された前記基準フレームは、前記遠隔操作移動装置に固定された基準 フレームとされていることを特徴とする請求項１０に記載の可変基準制御システ ム。 １２． 選択された前記基準フレームは、地球に対して固定された基準フレーム であることを特徴とする請求項１０に記載の可変基準制御システム。 １３． 選択された前記基準フレームは、前記制御手段に対して固定された基準 フレームであることを特徴とする請求項１０に記載の可変基準制御システム。 １４． 前記遠隔操作移動装置上の前記基準位置と前記固定基準位置の間の角度 配置が、オフセット角（φ）とされることを特徴とする請求項２に記載の可変基 準制御システム。 １５． 記制御手段は、前記制御手段に対して直交する軸に関する制御信号を与 えるようになっており、かつ、前記直交軸システムは、ｘ方向と、前記ｘ方向に 直行するｙ方向によって規定されていて前記制御手段は、前記ｘ方向における制 御信号と、前記ｙ方向におけるｙ制御信号とを与えるようになっていることを特 徴とする請求項１４に記載の可変基準制御システム。 １６． 前記変換手段は、前記ｘ方向について、下記式、 ｘ変換制御信号＝ｘ制御信号＊ｃｏｓ（θ−φ）− ｙ制御信号＊ｓｉｎ（θ−φ） に従ったｘ変換制御信号を与えるとともに、 前記変換手段は、前記ｙ方向について、下記式、 ｘ変換制御信号＝ｙ制御信号＊ｃｏｓ（θ−φ）＋ ｘ制御信号＊ｓｉｎ（θ−φ） に従ったｙ制御信号を与えるようになっていることを特徴とする請求項１５に記 載の可変基準制御システム。 １７．選択された前記基準フレームは、前記遠隔操作移動装置に固定された基準 フレームとされていることを特徴とする請求項１６に 記載の可変基準制御システム。 １８． 選択された前記基準フレームは、地球に対して固定された基準フレーム であることを特徴とする請求項１６に記載の可変基準制御システム。 １９． 選択された前記基準フレームは、前記制御手段に対して固定された基準 フレームであることを特徴とする請求項１６に記載の可変基準システム。