JPH0958953A - 直流ドアモータ制御装置 - Google Patents
直流ドアモータ制御装置Info
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- JPH0958953A JPH0958953A JP23901995A JP23901995A JPH0958953A JP H0958953 A JPH0958953 A JP H0958953A JP 23901995 A JP23901995 A JP 23901995A JP 23901995 A JP23901995 A JP 23901995A JP H0958953 A JPH0958953 A JP H0958953A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 直流ドアモータ８の加速時の加速電流を大き
く取ることができ、しかもドアに人が挟まった場合に
は、そのドアの力を制限することができる直流ドアモー
タ制御装置を提供することにある。 【解決手段】 誘起電圧演算手段１５は、電圧検出器１
４で検出した直流ドアモータ８の端子に印加される端子
電圧Ｖ、及び電流検出器１３で検出した直流ドアモータ
８の電機子に流れる電機子電流Ｉａに基づいて直流ドア
モータ８の誘起電圧Ｖを演算する。判定制御手段１９
は、演算した誘起電圧Ｅが予め定めた電圧設定値Ｅｒ以
下であり、かつ電機子電流Ｉａが予め定めた電流設定値
Ｉｒ以上であるときは、直流ドアモータ８への電力をし
ゃ断する。これにより、ドアに人が挟まった場合には直
流ドアモータの駆動を停止する。
く取ることができ、しかもドアに人が挟まった場合に
は、そのドアの力を制限することができる直流ドアモー
タ制御装置を提供することにある。 【解決手段】 誘起電圧演算手段１５は、電圧検出器１
４で検出した直流ドアモータ８の端子に印加される端子
電圧Ｖ、及び電流検出器１３で検出した直流ドアモータ
８の電機子に流れる電機子電流Ｉａに基づいて直流ドア
モータ８の誘起電圧Ｖを演算する。判定制御手段１９
は、演算した誘起電圧Ｅが予め定めた電圧設定値Ｅｒ以
下であり、かつ電機子電流Ｉａが予め定めた電流設定値
Ｉｒ以上であるときは、直流ドアモータ８への電力をし
ゃ断する。これにより、ドアに人が挟まった場合には直
流ドアモータの駆動を停止する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ドアを開閉駆動す
るための直流ドアモータを制御する直流ドアモータ制御
装置に関する。
るための直流ドアモータを制御する直流ドアモータ制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、エレベータのドア装置におい
て、ドアの開閉動作中にドアの敷き居に異物が挟まった
り、人が挟まってドアの開閉動作が妨げられたりする
と、ドアはロック状態となりドアを駆動する直流ドアモ
ータに過電流が流れる。その際には、その戸開閉力は大
きくなってしまう。
て、ドアの開閉動作中にドアの敷き居に異物が挟まった
り、人が挟まってドアの開閉動作が妨げられたりする
と、ドアはロック状態となりドアを駆動する直流ドアモ
ータに過電流が流れる。その際には、その戸開閉力は大
きくなってしまう。
【０００３】従来は、このような戸開閉力で人が挟まれ
た時の受ける力を軽減するため、直流ドアモータの電機
子電流を検出する電流検出装置を設け、検出した電機子
電流がその電流設定値以上となると、直流ドアモータへ
の電圧指令値を下げたり、零に落としてドアの戸開閉力
を落としていた。
た時の受ける力を軽減するため、直流ドアモータの電機
子電流を検出する電流検出装置を設け、検出した電機子
電流がその電流設定値以上となると、直流ドアモータへ
の電圧指令値を下げたり、零に落としてドアの戸開閉力
を落としていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ドアの重量が
大きかったり、ドアの開閉速度が速かったりした場合に
は、これらのドアを加速させるためのドアの加速電流も
大きい。したがって、直流ドアモータの電機子電流の電
流設定値を大きくして、直流ドアモータの加速時には誤
検出しないようにしなければならない。電機子電流の電
流設定値を大きくした場合には、人が挟まれた時の力が
大きかった。
大きかったり、ドアの開閉速度が速かったりした場合に
は、これらのドアを加速させるためのドアの加速電流も
大きい。したがって、直流ドアモータの電機子電流の電
流設定値を大きくして、直流ドアモータの加速時には誤
検出しないようにしなければならない。電機子電流の電
流設定値を大きくした場合には、人が挟まれた時の力が
大きかった。
【０００５】そこで、本発明の目的は、直流ドアモータ
の加速時の加速電流を大きく取ることができ、しかもド
アに物が挟まった場合には、そのドアの力を制限するこ
とができる直流ドアモータ制御装置を提供することにあ
る。
の加速時の加速電流を大きく取ることができ、しかもド
アに物が挟まった場合には、そのドアの力を制限するこ
とができる直流ドアモータ制御装置を提供することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、直流
ドアモータの端子に印加される端子電圧を検出する電圧
検出器と、直流ドアモータの電機子に流れる電機子電流
を検出する電流検出器と、端子電圧及び電機子電流に基
づいて直流ドアモータの誘起電圧を演算する誘起電圧演
算手段と、誘起電圧が予め定めた電圧設定値以下であり
かつ電機子電流が予め定めた電流設定値以上であるとき
は直流ドアモータへの電力をしゃ断するための制御指令
を出力する判定制御手段とを備えている。
ドアモータの端子に印加される端子電圧を検出する電圧
検出器と、直流ドアモータの電機子に流れる電機子電流
を検出する電流検出器と、端子電圧及び電機子電流に基
づいて直流ドアモータの誘起電圧を演算する誘起電圧演
算手段と、誘起電圧が予め定めた電圧設定値以下であり
かつ電機子電流が予め定めた電流設定値以上であるとき
は直流ドアモータへの電力をしゃ断するための制御指令
を出力する判定制御手段とを備えている。
【０００７】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、電流設定値は、ドアの加速電流値以下の電流値とし
たものである。これにより、ドアに物が挟まった場合に
は、そのドアの力を制限する。
て、電流設定値は、ドアの加速電流値以下の電流値とし
たものである。これにより、ドアに物が挟まった場合に
は、そのドアの力を制限する。
【０００８】請求項３の発明は、請求項１又は請求項２
の発明において、誘起電圧演算手段及び判定制御手段を
マイクロコンピュータで構成し、電機子電流と端子電圧
とをアナログ値からデジタル値に変換してマイクロコン
ピュータに入力するＡ／Ｄ変換器と、電圧設定値及び電
流設定値を予め記憶した外部メモリと、ドアの開閉指
令、ドアの位置信号及びドアの機種をマイクロコンピュ
ータに入力するための入力インタフェースとを備えてい
る。
の発明において、誘起電圧演算手段及び判定制御手段を
マイクロコンピュータで構成し、電機子電流と端子電圧
とをアナログ値からデジタル値に変換してマイクロコン
ピュータに入力するＡ／Ｄ変換器と、電圧設定値及び電
流設定値を予め記憶した外部メモリと、ドアの開閉指
令、ドアの位置信号及びドアの機種をマイクロコンピュ
ータに入力するための入力インタフェースとを備えてい
る。
【０００９】請求項４の発明は、請求項３の発明におい
て、端子電圧指令値の変化に対する誘起電圧の変化が所
定の関数関係から外れたときは、判定制御手段は、直流
ドアモータへの電力をしゃ断するための制御指令を出力
するようにしたものである。
て、端子電圧指令値の変化に対する誘起電圧の変化が所
定の関数関係から外れたときは、判定制御手段は、直流
ドアモータへの電力をしゃ断するための制御指令を出力
するようにしたものである。
【００１０】請求項５の発明は、請求項３又は請求項４
の発明において、ドアが戸開端又は戸閉端の位置にある
ときの誘起電圧を零として、誘起電圧演算手段での誘起
電圧の演算に必要な電機子抵抗の補正演算を行う補正手
段を設けたものである。これにより、周囲の温度変化に
より電機子抵抗が変化しても誘起電圧の演算は正確に行
うことができる。
の発明において、ドアが戸開端又は戸閉端の位置にある
ときの誘起電圧を零として、誘起電圧演算手段での誘起
電圧の演算に必要な電機子抵抗の補正演算を行う補正手
段を設けたものである。これにより、周囲の温度変化に
より電機子抵抗が変化しても誘起電圧の演算は正確に行
うことができる。
【００１１】請求項６の発明は、請求項５の発明におい
て、ドアに物が挟まれた場合に、ドアの機種に拘らずド
アの挟む力が均一になるような電流設定値を、ドアの機
種ごとに外部メモリに記憶させるようにしたものであ
る。
て、ドアに物が挟まれた場合に、ドアの機種に拘らずド
アの挟む力が均一になるような電流設定値を、ドアの機
種ごとに外部メモリに記憶させるようにしたものであ
る。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を用いて説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態
を示すブロック構成図である。この第１の実施の形態
は、電機子電流Ｉａが予め定めた電流設定値Ｉｒ以上と
なった条件だけでなく、誘起電圧Ｅがその電圧設定値Ｅ
ｒ以下となった条件とのＡＮＤ条件で、ドアに人が挟ま
ったことを検出するようにしたものである。したがっ
て、ドアを加速させるために直流ドアモータ８の電機子
電流Ｉａが大きくなったとしても、それだけでは、ドア
に人が挟まれたとは判定しないので、ドアが重い場合や
ドアの開閉速度が速い場合であっても誤動作することは
ない。また、誘起電圧Ｅがその電圧設定値Ｅｒ以下とな
った条件が成立している状態で、電機子電流Ｉａが予め
定めた電流設定値Ｉｒ以上となったときは、ドアに人が
挟まれていると判定するので、その場合の電流設定値Ｉ
ｒを直流ドアモータ８の加速電流よりも小さく設定すれ
ば、人が挟まれた時に受ける力を軽減することができ
る。
を用いて説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態
を示すブロック構成図である。この第１の実施の形態
は、電機子電流Ｉａが予め定めた電流設定値Ｉｒ以上と
なった条件だけでなく、誘起電圧Ｅがその電圧設定値Ｅ
ｒ以下となった条件とのＡＮＤ条件で、ドアに人が挟ま
ったことを検出するようにしたものである。したがっ
て、ドアを加速させるために直流ドアモータ８の電機子
電流Ｉａが大きくなったとしても、それだけでは、ドア
に人が挟まれたとは判定しないので、ドアが重い場合や
ドアの開閉速度が速い場合であっても誤動作することは
ない。また、誘起電圧Ｅがその電圧設定値Ｅｒ以下とな
った条件が成立している状態で、電機子電流Ｉａが予め
定めた電流設定値Ｉｒ以上となったときは、ドアに人が
挟まれていると判定するので、その場合の電流設定値Ｉ
ｒを直流ドアモータ８の加速電流よりも小さく設定すれ
ば、人が挟まれた時に受ける力を軽減することができ
る。
【００１３】図１において、直流ドアモータ８への電源
は、三相交流電源１を三相全波整流回路２で全波整流し
たのち平滑コンデンサ３により平滑し、ブリッジ接続さ
れたスイッチング素子４〜７を介して制御された直流電
源である。すなわち、直流ドアモータ８の端子にはモー
タ制御回路９で制御された直流電圧が印加され、これに
よりドアを開閉する。
は、三相交流電源１を三相全波整流回路２で全波整流し
たのち平滑コンデンサ３により平滑し、ブリッジ接続さ
れたスイッチング素子４〜７を介して制御された直流電
源である。すなわち、直流ドアモータ８の端子にはモー
タ制御回路９で制御された直流電圧が印加され、これに
よりドアを開閉する。
【００１４】ブリッジ接続されたスイッチング素子４〜
７は、モータ制御回路９により制御される。すなわち、
モータ制御回路９は、ドアの開閉パターンの指令信号を
発生するパターン発生回路１０と、このパターン発生回
路１０からのパターン信号に基づいて直流ドアモータ８
の端子電圧を制御するための制御回路１１とを有してお
り、制御回路１１は、パターン発生回路１０からのパタ
ーン信号に応じてスイッチング素子４〜７にゲート信号
を出力し直流ドアモータ８に印加される端子電圧を制御
する。また、ゲート信号しゃ断回路１２は、制御回路１
１からのスイッチング素子４〜７へのゲート信号をしゃ
断し、スイッチング素子４〜７の動作を停止させるもの
である。
７は、モータ制御回路９により制御される。すなわち、
モータ制御回路９は、ドアの開閉パターンの指令信号を
発生するパターン発生回路１０と、このパターン発生回
路１０からのパターン信号に基づいて直流ドアモータ８
の端子電圧を制御するための制御回路１１とを有してお
り、制御回路１１は、パターン発生回路１０からのパタ
ーン信号に応じてスイッチング素子４〜７にゲート信号
を出力し直流ドアモータ８に印加される端子電圧を制御
する。また、ゲート信号しゃ断回路１２は、制御回路１
１からのスイッチング素子４〜７へのゲート信号をしゃ
断し、スイッチング素子４〜７の動作を停止させるもの
である。
【００１５】一方、直流ドアモータ８に流れる電機子電
流Ｉａは電流検出器１３で検出され、直流ドアモータ８
に印加される端子電圧Ｖは電圧検出器１４で検出され
る。これら電機子電流Ｉａ及び端子電圧Ｖは誘起電圧演
算手段１５に入力され、この誘起電圧演算手段１５で直
流ドアモータ８の誘起電圧Ｅが演算される。
流Ｉａは電流検出器１３で検出され、直流ドアモータ８
に印加される端子電圧Ｖは電圧検出器１４で検出され
る。これら電機子電流Ｉａ及び端子電圧Ｖは誘起電圧演
算手段１５に入力され、この誘起電圧演算手段１５で直
流ドアモータ８の誘起電圧Ｅが演算される。
【００１６】そして、判定制御手段１９で誘起電圧Ｅが
その電圧設定値Ｅｒ以下で、かつ、電機子電流Ｉａが予
め定めた電流設定値Ｉｒ以上のときは、直流ドアモータ
８への電力をしゃ断するための制御指令（ゲート信号遮
断指令信号）ｓをゲート信号しゃ断回路１２に出力す
る。つまり、電機子電流Ｉａが予め定めた電流設定値Ｉ
ｒ以上となった条件だけでなく、誘起電圧Ｅがその電圧
設定値Ｅｒ以下となった条件とのＡＮＤ条件で、ドアに
人が挟まったことを検出するようにしている。
その電圧設定値Ｅｒ以下で、かつ、電機子電流Ｉａが予
め定めた電流設定値Ｉｒ以上のときは、直流ドアモータ
８への電力をしゃ断するための制御指令（ゲート信号遮
断指令信号）ｓをゲート信号しゃ断回路１２に出力す
る。つまり、電機子電流Ｉａが予め定めた電流設定値Ｉ
ｒ以上となった条件だけでなく、誘起電圧Ｅがその電圧
設定値Ｅｒ以下となった条件とのＡＮＤ条件で、ドアに
人が挟まったことを検出するようにしている。
【００１７】判定制御手段１９は、誘起電圧演算手段１
５で演算された誘起電圧Ｅとその電圧設定値Ｅｒとを比
較し、誘起電圧Ｅが電圧設定値Ｅｒ以下となったときに
直流ドアモータ８に人が挟まったと判定し、直流ドアモ
ータ８をロックする制御指令ｓ１を出力するモータロッ
ク検出手段１６と、電流検出器１３で検出された電機子
電流Ｉａがその電流設定値Ｉｒ以上となったときは直流
ドアモータ８に人が挟まったと判定し、直流ドアモータ
８をロックする制御指令ｓ２を出力する過電流検出手段
１７と、モータロック検出手段１６の制御指令ｓ１及び
過電流検出手段１７の制御指令ｓ２の双方が成立したと
きに、ゲート信号しゃ断回路１２に制御指令ｓを出力す
るＡＮＤ回路１８とから構成されている。なお、この第
１の実施の形態では、誘起電圧演算手段１５、モータロ
ック検出手段１６及び過電流検出手段１７は、オペアン
プを用いた回路により構成している。
５で演算された誘起電圧Ｅとその電圧設定値Ｅｒとを比
較し、誘起電圧Ｅが電圧設定値Ｅｒ以下となったときに
直流ドアモータ８に人が挟まったと判定し、直流ドアモ
ータ８をロックする制御指令ｓ１を出力するモータロッ
ク検出手段１６と、電流検出器１３で検出された電機子
電流Ｉａがその電流設定値Ｉｒ以上となったときは直流
ドアモータ８に人が挟まったと判定し、直流ドアモータ
８をロックする制御指令ｓ２を出力する過電流検出手段
１７と、モータロック検出手段１６の制御指令ｓ１及び
過電流検出手段１７の制御指令ｓ２の双方が成立したと
きに、ゲート信号しゃ断回路１２に制御指令ｓを出力す
るＡＮＤ回路１８とから構成されている。なお、この第
１の実施の形態では、誘起電圧演算手段１５、モータロ
ック検出手段１６及び過電流検出手段１７は、オペアン
プを用いた回路により構成している。
【００１８】ここで、直流ドアモータ８の基本式は、下
記の（１）〜（３）式で示される。
記の（１）〜（３）式で示される。
【００１９】Ｖ＝Ｅ＋Ｉａ・Ｒａ …（１） Ｖ：直流ドアモータの印加電圧 Ｅ：直流ドアモータの誘起電圧 Ｉａ：直流ドアモータの電機子電流 Ｒａ：直流ドアモータの電機子抵抗 Ｅ＝ｋ１・Φ・Ｎ …（２） ｋ１：定数 Φ：直流ドアモータの界磁磁束 Ｎ：直流ドアモータの回転数 Ｔ＝ｋ２・Φ・Ｉａ …（３） Ｔ：直流ドアモータのトルク ｋ２：定数 誘起電圧演算手段１５では、上記（１）式により、電圧
検出器１４で検出された直流ドアモータ８の端子電圧Ｖ
及び電流検出器１３で検出された電機子電流Ｉａに基づ
いて、直流ドアモータ８の誘起電圧Ｅを演算することに
なる。この場合、電機子抵抗Ｒａは予め一定値として誘
起電圧演算手段１５に設定されている。
検出器１４で検出された直流ドアモータ８の端子電圧Ｖ
及び電流検出器１３で検出された電機子電流Ｉａに基づ
いて、直流ドアモータ８の誘起電圧Ｅを演算することに
なる。この場合、電機子抵抗Ｒａは予め一定値として誘
起電圧演算手段１５に設定されている。
【００２０】この誘起電圧Ｅは、（２）式から分かるよ
うに、界磁磁束Φが一定であるとすると、直流ドアモー
タ８の回転数Ｎと比較関係にある。このことから、人が
ドアに挟まった場合、直流ドアモータ８がロック状態と
なり回転数Ｎが落ちるので誘起電圧Ｅも落ちる。誘起電
圧Ｅの低下により、その電圧設定値Ｅｒ以下となると、
モータロック検出手段１６は、直流ドアモータ８がロッ
ク状態になったと判断し制御指令ｓ１を出力する。
うに、界磁磁束Φが一定であるとすると、直流ドアモー
タ８の回転数Ｎと比較関係にある。このことから、人が
ドアに挟まった場合、直流ドアモータ８がロック状態と
なり回転数Ｎが落ちるので誘起電圧Ｅも落ちる。誘起電
圧Ｅの低下により、その電圧設定値Ｅｒ以下となると、
モータロック検出手段１６は、直流ドアモータ８がロッ
ク状態になったと判断し制御指令ｓ１を出力する。
【００２１】一方、（３）式から分かるように、磁界磁
束Φが一定のときの直流ドアモータ８のトルクＴは、電
機子電流Ｉａに比較関係にある。このことから、直流ド
アモータ８の電機子電流Ｉａがその電流設定値Ｉｒ以上
になったことを過電流検出手段１７で検出する。すなわ
ち、過電流検出手段１７は、電機子電流Ｉａがその電流
設定値Ｉｒ以上になったときは、直流ドアモータ８がロ
ック状態であるトルクＴ以上が出力されていると判断
し、ＡＮＤ回路１８に制御指令ｓ２を出力する。そし
て、ＡＮＤ回路１８は、制御指令ｓ１及び制御指令ｓ２
の双方が入力されたときゲート信号しゃ断回路１２に制
御指令ｓを出力し、直流ドアモータ８への印加電圧Ｖを
遮断する。つまり、スイッチング素子４〜７のスイッチ
ングを停止し、直流ドアモータ８への電力供給を断値、
直流ドアモータ８を減速させる。
束Φが一定のときの直流ドアモータ８のトルクＴは、電
機子電流Ｉａに比較関係にある。このことから、直流ド
アモータ８の電機子電流Ｉａがその電流設定値Ｉｒ以上
になったことを過電流検出手段１７で検出する。すなわ
ち、過電流検出手段１７は、電機子電流Ｉａがその電流
設定値Ｉｒ以上になったときは、直流ドアモータ８がロ
ック状態であるトルクＴ以上が出力されていると判断
し、ＡＮＤ回路１８に制御指令ｓ２を出力する。そし
て、ＡＮＤ回路１８は、制御指令ｓ１及び制御指令ｓ２
の双方が入力されたときゲート信号しゃ断回路１２に制
御指令ｓを出力し、直流ドアモータ８への印加電圧Ｖを
遮断する。つまり、スイッチング素子４〜７のスイッチ
ングを停止し、直流ドアモータ８への電力供給を断値、
直流ドアモータ８を減速させる。
【００２２】ここで、過電流検出手段１７での電機子電
流Ｉａの電流設定値Ｉｒは、ドアの加速電流値以下の電
流値を設定する。すなわち、過電流検出手段１７の電流
設定値Ｉｒを直流ドアモータ８の加速電流により小さい
値に設定することにより、人がドアに挟まったりした時
の受ける力がより小さくなる。これは、誘起電圧Ｅがそ
の電圧設定値Ｅｒ以下となった条件が成立している状態
で、電機子電流Ｉａが予め定めた電流設定値Ｉｒ以上と
なったときは、ドアに人が挟まれていると判定するの
で、その場合の電流設定値Ｉｒを直流ドアモータ８の加
速電流よりも小さく設定すれば、人が挟まれた時に受け
る力を軽減することができるからである。
流Ｉａの電流設定値Ｉｒは、ドアの加速電流値以下の電
流値を設定する。すなわち、過電流検出手段１７の電流
設定値Ｉｒを直流ドアモータ８の加速電流により小さい
値に設定することにより、人がドアに挟まったりした時
の受ける力がより小さくなる。これは、誘起電圧Ｅがそ
の電圧設定値Ｅｒ以下となった条件が成立している状態
で、電機子電流Ｉａが予め定めた電流設定値Ｉｒ以上と
なったときは、ドアに人が挟まれていると判定するの
で、その場合の電流設定値Ｉｒを直流ドアモータ８の加
速電流よりも小さく設定すれば、人が挟まれた時に受け
る力を軽減することができるからである。
【００２３】以上述べたように、この第１の実施の形態
によれば、端子電圧Ｖ及び電機子電流Ｉａに基づいて直
流ドアモータ８の誘起電圧Ｅを演算し、誘起電圧Ｅが予
め定めた電圧設定値以下でありかつ電機子電流Ｉｒが予
め定めた電流設定値以上のときは直流ドアモータ８への
電力をしゃ断するようにしているので、人がドアに挟ま
って電機子電流Ｉａが大きくなった場合のロック電流
と、ドアを加速するために電機子電流Ｉａが大きくなっ
た場合の加速電流とを識別することが可能になり、電機
子電流Ｉａの電流設定値を加速電流値以下に設定しても
ロック電流を検出することができる。したがって、人が
挟まれた時に受ける力を軽減することができる。
によれば、端子電圧Ｖ及び電機子電流Ｉａに基づいて直
流ドアモータ８の誘起電圧Ｅを演算し、誘起電圧Ｅが予
め定めた電圧設定値以下でありかつ電機子電流Ｉｒが予
め定めた電流設定値以上のときは直流ドアモータ８への
電力をしゃ断するようにしているので、人がドアに挟ま
って電機子電流Ｉａが大きくなった場合のロック電流
と、ドアを加速するために電機子電流Ｉａが大きくなっ
た場合の加速電流とを識別することが可能になり、電機
子電流Ｉａの電流設定値を加速電流値以下に設定しても
ロック電流を検出することができる。したがって、人が
挟まれた時に受ける力を軽減することができる。
【００２４】次に、本発明の第２の実施の形態を図２に
示す。この第２の実施の形態は、図１に示した第１の実
施の形態に対し、誘起電圧演算手段１５及び判定制御手
段１９をマイクロコンピュータ２２で構成したものであ
る。それに伴い、電機子電流Ｉａと端子電圧Ｖとをアナ
ログ値からデジタル値に変換してマイクロコンピュータ
２２に入力するＡ／Ｄ変換器２５と、電圧設定値Ｅｒ及
び電流設定値Ｉｒを予め記憶した外部メモリ２８と、ド
アの開閉指令、ドアの位置信号及びドアの機種をマイク
ロコンピュータ２２に入力するための入力インタフェー
ス２７と、モータ制御回路９に出力信号を出力する出力
インターフェース２３とを備えてたものである。
示す。この第２の実施の形態は、図１に示した第１の実
施の形態に対し、誘起電圧演算手段１５及び判定制御手
段１９をマイクロコンピュータ２２で構成したものであ
る。それに伴い、電機子電流Ｉａと端子電圧Ｖとをアナ
ログ値からデジタル値に変換してマイクロコンピュータ
２２に入力するＡ／Ｄ変換器２５と、電圧設定値Ｅｒ及
び電流設定値Ｉｒを予め記憶した外部メモリ２８と、ド
アの開閉指令、ドアの位置信号及びドアの機種をマイク
ロコンピュータ２２に入力するための入力インタフェー
ス２７と、モータ制御回路９に出力信号を出力する出力
インターフェース２３とを備えてたものである。
【００２５】また、マイクロコンピュータ２２に、以下
の機能を付加させている。すなわち、マイコンにより直
流ドアモータ８の電圧指令値の変化に対する誘起電圧Ｅ
の変化によって、ドアに人が挟まれたこと判断する。こ
れにより、人がドアに挟まれて受ける力をより軽減させ
る。また、直流ドアモータ８の温度上昇により変動する
電機子抵抗Ｒａの値を、ドアが戸開端又は戸閉端の位置
にあるときの誘起電圧Ｅを零として補正し、誘起電圧Ｅ
の演算精度を向上させる。さらにまた、開閉させるドア
の機種が異なる場合には、そのドアに適切な電流設定値
Ｉｒを予め外部メモリ２８に設定しておき、マイクロコ
ンピュータ２２はドアの機種に拘らずドアの挟む力が均
一になるように電流設定値Ｉｒを選定し、ドアの違いに
よる人が挟まれたときに受ける力の違いを防ぐ。
の機能を付加させている。すなわち、マイコンにより直
流ドアモータ８の電圧指令値の変化に対する誘起電圧Ｅ
の変化によって、ドアに人が挟まれたこと判断する。こ
れにより、人がドアに挟まれて受ける力をより軽減させ
る。また、直流ドアモータ８の温度上昇により変動する
電機子抵抗Ｒａの値を、ドアが戸開端又は戸閉端の位置
にあるときの誘起電圧Ｅを零として補正し、誘起電圧Ｅ
の演算精度を向上させる。さらにまた、開閉させるドア
の機種が異なる場合には、そのドアに適切な電流設定値
Ｉｒを予め外部メモリ２８に設定しておき、マイクロコ
ンピュータ２２はドアの機種に拘らずドアの挟む力が均
一になるように電流設定値Ｉｒを選定し、ドアの違いに
よる人が挟まれたときに受ける力の違いを防ぐ。
【００２６】図２において、直流ドアモータ８への電源
は、三相交流電源１を三相全波整流回路２で全波整流し
たのち平滑コンデンサ３により平滑し、ブリッジ接続さ
れたスイッチング素子４〜７を介して制御された直流電
源である。すなわち、直流ドアモータ８の端子にはモー
タ制御回路９で制御された直流電圧が印加され、これに
よりドアを開閉する。
は、三相交流電源１を三相全波整流回路２で全波整流し
たのち平滑コンデンサ３により平滑し、ブリッジ接続さ
れたスイッチング素子４〜７を介して制御された直流電
源である。すなわち、直流ドアモータ８の端子にはモー
タ制御回路９で制御された直流電圧が印加され、これに
よりドアを開閉する。
【００２７】ブリッジ接続されたスイッチング素子４〜
７は、モータ制御回路９のゲート信号発生回路２４によ
り制御される。また、モータ制御回路９のゲート信号し
ゃ断回路１２により、ゲート信号発生回路２４からのゲ
ート信号をしゃ断する。すなわち、マイクロコンピュー
タ２２からは、出力インターフェース２３を介してゲー
ト信号発生回路２４にはゲート信号Ｇが出力され、ゲー
ト信号しゃ断回路１２には、ゲート信号遮断指令信号ｓ
が出力される。このゲート信号遮断指令信号ｓにより、
ゲート信号遮断回路１２はスイッチング素子４〜７への
ゲート信号をしゃ断し、スイッチング素子４〜７の動作
を停止させる。
７は、モータ制御回路９のゲート信号発生回路２４によ
り制御される。また、モータ制御回路９のゲート信号し
ゃ断回路１２により、ゲート信号発生回路２４からのゲ
ート信号をしゃ断する。すなわち、マイクロコンピュー
タ２２からは、出力インターフェース２３を介してゲー
ト信号発生回路２４にはゲート信号Ｇが出力され、ゲー
ト信号しゃ断回路１２には、ゲート信号遮断指令信号ｓ
が出力される。このゲート信号遮断指令信号ｓにより、
ゲート信号遮断回路１２はスイッチング素子４〜７への
ゲート信号をしゃ断し、スイッチング素子４〜７の動作
を停止させる。
【００２８】電流検出器１３で検出された直流ドアモー
タ８に流れる電機子電流Ｉａは、Ａ／Ｄ変換器２５ａで
アナログ値からデジタル値に変換され、マイクロコンピ
ュータ２２に入力される。また、電圧検出器１４で検出
された直流ドアモータ８に印加される端子電圧Ｖは、Ａ
／Ｄ変換器２５ｂでアナログ値からデジタル値に変換さ
れ、マイクロコンピュータ２２に入力される。また、入
力インターフェース２７からは、戸開閉指令、ドア位置
信号、又はドア機種信号がマイクロコンピュータ２２へ
入力され、外部メモリ２８には、電機子抵抗Ｒａ、電流
設定値Ｅｒ、電流設定値Ｉｒ等が予め記憶され、マイク
ロコンピュータ２２によりアクセスされる。外部メモリ
２８は、外部より書き換えが可能となっている。
タ８に流れる電機子電流Ｉａは、Ａ／Ｄ変換器２５ａで
アナログ値からデジタル値に変換され、マイクロコンピ
ュータ２２に入力される。また、電圧検出器１４で検出
された直流ドアモータ８に印加される端子電圧Ｖは、Ａ
／Ｄ変換器２５ｂでアナログ値からデジタル値に変換さ
れ、マイクロコンピュータ２２に入力される。また、入
力インターフェース２７からは、戸開閉指令、ドア位置
信号、又はドア機種信号がマイクロコンピュータ２２へ
入力され、外部メモリ２８には、電機子抵抗Ｒａ、電流
設定値Ｅｒ、電流設定値Ｉｒ等が予め記憶され、マイク
ロコンピュータ２２によりアクセスされる。外部メモリ
２８は、外部より書き換えが可能となっている。
【００２９】直流ドアモータ８の電機子電流Ｉａ及び端
子電圧Ｖは、Ａ／Ｄ変換器２５を介してマイクロコンピ
ュータ２２に入力され、マイクロコンピュータ２２は、
（１）式に基づき直流ドアモータ８の誘起電圧Ｅを計算
する。このときに必要な直流ドアモータ８の電機子抵抗
Ｒａは、予め外部メモリ２８に書き込まれており、誘起
電圧Ｅの演算時に読み込まれる。また、モータロック検
出手段１６に入力する電圧設定値Ｅｒや過電流検出手段
１７に入力する電流設定値Ｉｒも予め外部メモリ２８に
記憶されている。
子電圧Ｖは、Ａ／Ｄ変換器２５を介してマイクロコンピ
ュータ２２に入力され、マイクロコンピュータ２２は、
（１）式に基づき直流ドアモータ８の誘起電圧Ｅを計算
する。このときに必要な直流ドアモータ８の電機子抵抗
Ｒａは、予め外部メモリ２８に書き込まれており、誘起
電圧Ｅの演算時に読み込まれる。また、モータロック検
出手段１６に入力する電圧設定値Ｅｒや過電流検出手段
１７に入力する電流設定値Ｉｒも予め外部メモリ２８に
記憶されている。
【００３０】演算された誘起電圧Ｅは、外部メモリ２８
に記憶された電圧設定値Ｅｒと比較され、誘起電圧Ｅが
この電圧設定値Ｅｒ以下であれば、直流ドアモータ８が
ロック状態になったと判断する。そして、この時の電機
子電流Ｉａがその電流設定値Ｉｒ以上の場合には、ドア
に人が挟まれてその時の戸開閉が大きいと判断し、ゲー
ト信号Ｇをしゃ断する制御指令ｓを出力する。これによ
り、ゲート信号遮断回路１２は、スイッチング素子４〜
７のスイッチングをしゃ断し、直流ドアモータ８への電
力供給をしゃ断する。したがって、直流ドアモータ８の
電流は減少し、直流ドアモータ８は減速する。
に記憶された電圧設定値Ｅｒと比較され、誘起電圧Ｅが
この電圧設定値Ｅｒ以下であれば、直流ドアモータ８が
ロック状態になったと判断する。そして、この時の電機
子電流Ｉａがその電流設定値Ｉｒ以上の場合には、ドア
に人が挟まれてその時の戸開閉が大きいと判断し、ゲー
ト信号Ｇをしゃ断する制御指令ｓを出力する。これによ
り、ゲート信号遮断回路１２は、スイッチング素子４〜
７のスイッチングをしゃ断し、直流ドアモータ８への電
力供給をしゃ断する。したがって、直流ドアモータ８の
電流は減少し、直流ドアモータ８は減速する。
【００３１】これらの一連の処理内容を図３のフローチ
ャートに示す。まず、マイクロコンピューター２２は直
流ドアモータ８の端子電圧Ｖ及び電機子電流Ｉａを入力
し（Ｓ１）、外部メモリ２８より電機子抵抗Ｒａ、電圧
設定値Ｅｒ及び電流設定値Ｉｒを読み出す（Ｓ２）。そ
して、誘起電圧Ｅを算出し（Ｓ３）、誘起電圧Ｅが電圧
設定値Ｅｒ以下か否かを判定する（Ｓ４）。誘起電圧Ｅ
が電圧設定値Ｅｒより大きい場合は、ドアに人が挟まっ
ている状態ではないので、ステップＳ１に戻る。一方、
誘起電圧Ｅが電圧設定値Ｅｒ以下のときは、電機子電流
Ｉａがその電流設定値Ｉｒ以上か否かを判定する（Ｓ
５）。電機子電流Ｉａがその電流設定値Ｉｒ未満のとき
は、ドアに人が挟まっている状態ではないので、ステッ
プＳ１に戻る。
ャートに示す。まず、マイクロコンピューター２２は直
流ドアモータ８の端子電圧Ｖ及び電機子電流Ｉａを入力
し（Ｓ１）、外部メモリ２８より電機子抵抗Ｒａ、電圧
設定値Ｅｒ及び電流設定値Ｉｒを読み出す（Ｓ２）。そ
して、誘起電圧Ｅを算出し（Ｓ３）、誘起電圧Ｅが電圧
設定値Ｅｒ以下か否かを判定する（Ｓ４）。誘起電圧Ｅ
が電圧設定値Ｅｒより大きい場合は、ドアに人が挟まっ
ている状態ではないので、ステップＳ１に戻る。一方、
誘起電圧Ｅが電圧設定値Ｅｒ以下のときは、電機子電流
Ｉａがその電流設定値Ｉｒ以上か否かを判定する（Ｓ
５）。電機子電流Ｉａがその電流設定値Ｉｒ未満のとき
は、ドアに人が挟まっている状態ではないので、ステッ
プＳ１に戻る。
【００３２】一方、誘起電圧Ｅが電圧設定値Ｅｒ以下
で、かつ、電機子電流Ｉａがその電流設定値Ｉｒ以上の
ときは、ドアに人が挟まっている状態で有るので、マイ
クロコンピュータ２２は、出力インターフェース２３を
介してゲート信号遮断回路１２に制御指令ｓを出力し、
スイッチング素子４〜７のゲート信号Ｇを遮断する（Ｓ
６）。これにより、ドアに人が挟まった状態ではそれ以
上のドアの開閉力が印加されないようにしている。
で、かつ、電機子電流Ｉａがその電流設定値Ｉｒ以上の
ときは、ドアに人が挟まっている状態で有るので、マイ
クロコンピュータ２２は、出力インターフェース２３を
介してゲート信号遮断回路１２に制御指令ｓを出力し、
スイッチング素子４〜７のゲート信号Ｇを遮断する（Ｓ
６）。これにより、ドアに人が挟まった状態ではそれ以
上のドアの開閉力が印加されないようにしている。
【００３３】次に、マイクロコンピュータ２２により、
直流ドアモータ８の端子電圧指令値の変化に対する誘起
電圧Ｅの変化を監視し、端子電圧指令値と誘起電圧Ｅと
の変化特性が所定の関数関係から外れたときは、判定制
御手段１９は、直流ドアモータ８への電力をしゃ断する
ための制御指令ｓを出力する。例えば、端子電圧指令は
増加させているのに誘起電圧Ｅが減少した場合などに
は、直流ドアモータ８にロック状態が発生していると判
断し、ゲート信号遮断回路１２に制御指令ｓを出力し、
直流ドアモータ８を減速させる。このように、直流ドア
モータ８の端子電圧指令値の変化に対する誘起電圧Ｅの
変化によってドアに人が挟まれたか否かを判断すること
で、より早く人がドアに挟まれたことを検出することが
できるので、人がドアに挟まれて受ける力をより軽減さ
せることができる。
直流ドアモータ８の端子電圧指令値の変化に対する誘起
電圧Ｅの変化を監視し、端子電圧指令値と誘起電圧Ｅと
の変化特性が所定の関数関係から外れたときは、判定制
御手段１９は、直流ドアモータ８への電力をしゃ断する
ための制御指令ｓを出力する。例えば、端子電圧指令は
増加させているのに誘起電圧Ｅが減少した場合などに
は、直流ドアモータ８にロック状態が発生していると判
断し、ゲート信号遮断回路１２に制御指令ｓを出力し、
直流ドアモータ８を減速させる。このように、直流ドア
モータ８の端子電圧指令値の変化に対する誘起電圧Ｅの
変化によってドアに人が挟まれたか否かを判断すること
で、より早く人がドアに挟まれたことを検出することが
できるので、人がドアに挟まれて受ける力をより軽減さ
せることができる。
【００３４】また、直流ドアモータ８の誘起電圧Ｅを計
算する際の電機子抵抗Ｒａは、温度上昇により変化す
る。そのような場合には、演算した誘起電圧Ｅに誤差が
生じてしまうので、その誤差を補正するべく電機子抵抗
Ｒａの補正計算を行う。すなわち、マイクロコンピュー
タ２２に補正手段を設け、この補正手段で、ドアが戸開
端又は戸閉端の位置にあるときの誘起電圧Ｅを零とし
て、誘起電圧演算手段１５での誘起電圧Ｅの演算に必要
な電機子抵抗Ｒａの補正演算を行う。この補正演算によ
り得られた電機子抵抗Ｒａを外部メモリ２８に書き込む
ことにより、電機子抵抗Ｒａの熱変動に伴う誘起電圧Ｅ
の差をなくし、ドアに人が挟まった場合の人の受ける力
の軽減ができる。
算する際の電機子抵抗Ｒａは、温度上昇により変化す
る。そのような場合には、演算した誘起電圧Ｅに誤差が
生じてしまうので、その誤差を補正するべく電機子抵抗
Ｒａの補正計算を行う。すなわち、マイクロコンピュー
タ２２に補正手段を設け、この補正手段で、ドアが戸開
端又は戸閉端の位置にあるときの誘起電圧Ｅを零とし
て、誘起電圧演算手段１５での誘起電圧Ｅの演算に必要
な電機子抵抗Ｒａの補正演算を行う。この補正演算によ
り得られた電機子抵抗Ｒａを外部メモリ２８に書き込む
ことにより、電機子抵抗Ｒａの熱変動に伴う誘起電圧Ｅ
の差をなくし、ドアに人が挟まった場合の人の受ける力
の軽減ができる。
【００３５】また、ドアに人が挟まれた場合に、ドアの
機種に拘らずドアの挟む力が均一になるように、電流設
定値Ｉｒをドアの機種ごとに外部メモリ２８に記憶させ
る。すなわち、電流設定値Ｉｒを外部メモリ２８にいく
つか持つことにより、例えば、エレベータドアの様に各
階におけるドアの種類の違いによるドアの戸開閉力の違
いを、ドアごとにそれぞれ別個の電流設定値Ｉｒで制御
し、人が挟まれた時に受ける力を常に同一に軽減する。
これにより、開閉させるドアの種類が異なるものであっ
ても、ドアの違いによる人が挟まれた時受ける力の違い
を防ぐことが可能となる。
機種に拘らずドアの挟む力が均一になるように、電流設
定値Ｉｒをドアの機種ごとに外部メモリ２８に記憶させ
る。すなわち、電流設定値Ｉｒを外部メモリ２８にいく
つか持つことにより、例えば、エレベータドアの様に各
階におけるドアの種類の違いによるドアの戸開閉力の違
いを、ドアごとにそれぞれ別個の電流設定値Ｉｒで制御
し、人が挟まれた時に受ける力を常に同一に軽減する。
これにより、開閉させるドアの種類が異なるものであっ
ても、ドアの違いによる人が挟まれた時受ける力の違い
を防ぐことが可能となる。
【００３６】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、人がドア
に挟まれたことを電機子電流が大きくなったことの条件
だけで判断するのではなく、誘起電圧がその電圧設定値
以下となったことの条件とのＡＮＤ条件で判断するよう
にしているので、電機子電流が大きくなった場合には、
人がドアに挟まれて電機子電流が大きくなったロック電
流であるのか、直流ドアモータの加速のために電機子電
流が大きくなった加速電流であるのかを判断することが
できる。
に挟まれたことを電機子電流が大きくなったことの条件
だけで判断するのではなく、誘起電圧がその電圧設定値
以下となったことの条件とのＡＮＤ条件で判断するよう
にしているので、電機子電流が大きくなった場合には、
人がドアに挟まれて電機子電流が大きくなったロック電
流であるのか、直流ドアモータの加速のために電機子電
流が大きくなった加速電流であるのかを判断することが
できる。
【００３７】したがって、人がドアに挟まれたことを検
出するための電流設定値を小さく設定することが可能と
なり、そうした場合には、人が受けるドアの戸開閉力を
軽減することができる。また、同様に、加速トルク以下
の値にて直流ドアモータのトルクを制限できる。
出するための電流設定値を小さく設定することが可能と
なり、そうした場合には、人が受けるドアの戸開閉力を
軽減することができる。また、同様に、加速トルク以下
の値にて直流ドアモータのトルクを制限できる。
【００３８】さらに、エレベータドアのように各階にお
けるドアのトルクのばらつきや、直流ドアモータの温度
上昇により電機子抵抗の変化においても、人が受けるド
アの力に変化がなく軽減することができる。
けるドアのトルクのばらつきや、直流ドアモータの温度
上昇により電機子抵抗の変化においても、人が受けるド
アの力に変化がなく軽減することができる。
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態を示すブロ
ック構成図である。
ック構成図である。
【図２】図２は、本発明の第２の実施の形態を示すブロ
ック構成図である。
ック構成図である。
【図３】図３は、本発明の第２の実施の形態における処
理内容を示すフローチャートである。
理内容を示すフローチャートである。
１ 三相交流電源 ２ 三相全波整流回路 ３ 平滑コンデンサ ４〜７ スイッチング素子 ８ 直流ドアモータ ９ モータ制御回路 １０ パターン発生回路 １１ 制御回路 １２ ゲート信号遮断回路 １３ 電流検出器 １４ 電圧検出器 １５ 誘起電圧演算手段 １６ モータロック検出手段 １７ 過電流検出手段 １８ ＡＮＤ回路 １９ 判定制御手段 ２２ マイクロコンピュータ ２３ 出力インターフェース ２４ ゲート信号発生回路 ２５ Ａ／Ｄ変換器 ２７ 入力インターフェース ２８ 外部メモリ
Claims (6)
- 【請求項１】 直流ドアモータの端子電圧の指令値を変
化させてドアの開閉駆動を行う直流ドアモータ制御装置
において、前記直流ドアモータの端子に印加される端子
電圧を検出する電圧検出器と、前記直流ドアモータの電
機子に流れる電機子電流を検出する電流検出器と、前記
端子電圧及び前記電機子電流に基づいて前記直流ドアモ
ータの誘起電圧を演算する誘起電圧演算手段と、前記誘
起電圧が予め定めた電圧設定値以下でありかつ前記電機
子電流が予め定めた電流設定値以上であるときは前記直
流ドアモータへの電力をしゃ断するための制御指令を出
力する判定制御手段とを備えたことを特徴とする直流ド
アモータ制御装置。 - 【請求項２】 前記電流設定値は、前記ドアの加速電流
値以下の電流値としたことを特徴とする請求項１に記載
の直流ドアモータ制御装置。 - 【請求項３】 前記誘起電圧演算手段及び前記判定制御
手段をマイクロコンピュータで構成し、前記電機子電流
と前記端子電圧とをアナログ値からデジタル値に変換し
て前記マイクロコンピュータに入力するＡ／Ｄ変換器
と、前記電圧設定値及び前記電流設定値を予め記憶した
外部メモリと、前記ドアの開閉指令、前記ドアの位置信
号及び前記ドアの機種を前記マイクロコンピュータに入
力するための入力インタフェースとを備えたことを特徴
とする請求項１又は請求項２に記載の直流ドアモータ制
御装置。 - 【請求項４】 前記端子電圧指令値の変化に対する前記
誘起電圧の変化が所定の関数関係から外れたときは、前
記判定制御手段は、前記直流ドアモータへの電力をしゃ
断するための制御指令を出力するようにしたことを特徴
とする請求項３に記載の直流ドアモータ制御装置。 - 【請求項５】 前記ドアが戸開端又は戸閉端の位置にあ
るときの前記誘起電圧を零として、前記誘起電圧演算手
段での前記誘起電圧の演算に必要な電機子抵抗の補正演
算を行う補正手段を設けたことを特徴とする請求項３又
は請求項４に記載の直流ドアモータ制御装置。 - 【請求項６】 前記ドアに物が挟まれた場合に、前記ド
アの機種に拘らず前記ドアの挟む力が均一になるような
前記電流設定値を、前記ドアの機種ごとに前記外部メモ
リに記憶させるようにしたことを特徴とする請求項３乃
至請求項５に記載の直流ドアモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23901995A JP3324912B2 (ja) | 1995-08-25 | 1995-08-25 | 直流ドアモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23901995A JP3324912B2 (ja) | 1995-08-25 | 1995-08-25 | 直流ドアモータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0958953A true JPH0958953A (ja) | 1997-03-04 |
| JP3324912B2 JP3324912B2 (ja) | 2002-09-17 |
Family
ID=17038689
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23901995A Expired - Lifetime JP3324912B2 (ja) | 1995-08-25 | 1995-08-25 | 直流ドアモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3324912B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102666350A (zh) * | 2009-10-29 | 2012-09-12 | 奥的斯电梯公司 | 电梯门控制器系统 |
-
1995
- 1995-08-25 JP JP23901995A patent/JP3324912B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102666350A (zh) * | 2009-10-29 | 2012-09-12 | 奥的斯电梯公司 | 电梯门控制器系统 |
| US9150385B2 (en) | 2009-10-29 | 2015-10-06 | Otis Elevator Company | System for providing DC power to elevator car |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3324912B2 (ja) | 2002-09-17 |
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| Date | Code | Title | Description |
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