JPH0960608A - 油圧式作業機械のアクチュエータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ウィンチ作動時のショックによる振動を増幅
される前に抑制し、速やかに減衰させる。 【構成】 ウィンチモータ１１の巻下作動によって発生
する振動を振動センサ２４によって検出し、振動発生時
に、コントローラ２１からの信号によって作動する巻下
側パイロット管路１８中の電磁比例流量制御弁２０によ
ってコントロールバルブ１３に供給されるパイロット流
量を減少させ、同バルブ１３の動きを抑えてウィンチモ
ータ流量の変化を小さくする構成とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は油圧クレーン等の油圧式
作業機械においてアクチュエータの作動を制御するアク
チュエータ制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】油圧クレーンのウィンチ制御装置を例に
とって従来技術を説明する。

【０００３】図８において、１はウィンチ駆動用の油圧
モータ（以下、ウィンチモータという）、２はこのウィ
ンチモータ１に対する油圧供給源としての主油圧ポンプ
で、この主油圧ポンプ２とウィンチモータ１との間に油
圧パイロット切換式のコントロールバルブ（方向制御
弁）３が設けられている。

【０００４】このコントロールバルブ３は、図の上側か
ら順に巻上・中立・巻下各位置を有し、この三位置間で
の切換わり作動によってウィンチモータ１の作動、すな
わちウィンチの巻上、停止、巻下の各作動が制御され
る。４はリリーフ弁、５はカウンタバランス弁である。

【０００５】６は巻上側および巻下側両減圧弁６ａ，６
ｂを備えた操作弁（リモコン弁）で、この操作弁６のレ
バー操作によって両減圧弁６ａ，６ｂの一方に二次圧が
出力され、この二次圧がパイロット圧としてコントロー
ルバルブ３の巻上側および巻下側両パイロット室３ａ，
３ｂの一方に供給される。

【０００６】７は操作弁６の巻上側パイロット管路、８
は巻下側のパイロット管路、９はパイロット油圧源とし
ての補助油圧ポンプ、Ｔはタンクである。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】このようなウィンチ制
御装置において、操作弁５が急操作されると、パイロッ
ト圧がコントロールバルブ３に急激に導入されて同バル
ブ３が一気に切換わり作動するため、ウィンチモータ１
が急始動し、ショックが発生する。

【０００８】このショックは、とくに荷を吊った状態で
巻下側に急操作された場合に生じ易く、このショックが
機体の振動となってオペレータに伝わり、この振動によ
り操作弁６がさらに動かされて振動がどんどん増幅され
るという問題が生じていた。

【０００９】なお、この点の対策として、オペレータが
操作弁６をゆっくり操作することによってショックの発
生そのものを防止することが考えられるが、常にこのよ
うな操作を強いることはオペレータの操作負担が大き
く、疲労が激しくなる。

【００１０】一方、コントロールバルブ３にダンパを設
けて、同バルブ３のスプールの動きを遅くすることが考
えられる。しかし、こうすると常に全ストロークでスプ
ール移動速度が遅くなるため、コントロールバルブ３の
切換えに時間がかかり、応答性が悪くなる。

【００１１】そこで本発明は、ショックによる振動を増
幅前の段階で抑制し、速やかに減衰させることができる
油圧式作業機械のアクチュエータ制御装置を提供するも
のである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、アク
チュエータの作動によって発生する振動を検出する振動
検出手段と、外部から操作されてアクチュエータに対す
る供給流量を制御するアクチュエータ流量制御手段と、
上記振動検出手段によって振動が検出されたときに上記
アクチュエータ流量制御手段に操作量に対するアクチュ
エータ流量の変化を小さくする方向の指令信号を出力す
るコントローラとを具備してなるものである。

【００１３】請求項２の発明は、請求項１の構成におい
て、コントローラが、振動検出手段によって検出された
振動が予め記憶された振動データとの比較において抑制
すべきか否かを判別する演算部と、この演算部によって
抑制すべき振動と判別されたときに上記流量制御手段に
対してアクチュエータ流量の変化を小さくする方向の指
令信号を出力する出力部とを具備してなるものである。

【００１４】請求項３の発明は、請求項１または２の構
成において、アクチュエータ流量制御手段が、アクチュ
エータの作動を制御する油圧パイロット切換式のコント
ロールバルブと、このコントロールバルブのパイロット
室にパイロット圧を供給する操作弁と、コントローラか
らの信号に基づいてこの操作弁とコントロールバルブの
パイロット室とを結ぶパイロット管路の流量を制御する
パイロット流量制御弁とによって構成されたものであ
る。

【００１５】請求項４の発明は、請求項３の構成におい
て、パイロット流量制御弁として電磁比例流量制御弁が
用いられたものである。

【００１６】請求項５の発明は、請求項３の構成におい
て、パイロット流量制御弁として、コントロールバルブ
のパイロット室を操作弁に連通させる開通位置と、上記
パイロット室をタンクに連通させる遮断位置との間で切
換わり作動する電磁切換弁が用いられたものである。

【００１７】請求項６の発明は、請求項３の構成におい
て、パイロット流量制御弁として、コントロールバルブ
のパイロット室を操作弁に連通させる開通位置と上記パ
イロット室をタンクに連通させる遮断位置との間で切換
わり作動する電磁切換弁と、この電磁切換弁と操作弁と
の間においてパイロット流量を制御する流量制御弁とが
設けられたものである。

【００１８】請求項７の発明は、請求項５または６の構
成において、電磁切換弁の遮断位置でコントロールバル
ブのパイロット室をタンクに連通させるタンクラインに
絞りが設けられたものである。

【００１９】請求項８の発明は、請求項３の構成におい
て、アクチュエータ流量制御手段が、アクチュエータの
作動を制御する油圧パイロット切換式のコントロールバ
ルブと、このコントロールバルブのパイロット室にパイ
ロット圧を供給する操作弁と、コントローラからの信号
に基づいてこの操作弁とコントロールバルブのパイロッ
ト室とを結ぶパイロット管路の圧力を制御するパイロッ
ト圧力制御弁とによって構成されたものである。

【００２０】請求項９の発明は、請求項１または２の構
成において、アクチュエータ流量制御手段が、アクチュ
エータの作動を制御する油圧パイロット切換式のコント
ロールバルブと、このコントロールバルブのパイロット
室にパイロット圧を供給する操作弁と、コントローラか
らの信号に基づいて上記コントロールバルブとは別の位
置で油圧ポンプとアクチュエータとを結ぶアクチュエー
タ回路の流量を制御する電磁比例流量制御弁とによって
構成されたものである。

【００２１】請求項１０の発明は、請求項１乃至９のい
ずれかの構成において、振動検出手段として、機体の振
動を検出する振動センサが設けられたものである。

【００２２】請求項１１の発明は、請求項１乃至９のい
ずれかの構成において、振動検出手段として、アクチュ
エータ制御油圧回路の圧力を検出する圧力センサが設け
られたものである。

【００２３】

【作用】上記構成によると、振動検出手段によってアク
チュエータ作動による振動が検出されたときに、コント
ローラからの信号に基づくアクチュエータ流量制御手段
の作動により、同制御手段の操作量に対するアクチュエ
ータ流量の変化が小さく抑えられる。

【００２４】これにより、アクチュエータ速度の変化が
抑えられて振動が増幅される前に抑制され、速やかに減
衰することとなる。

【００２５】この場合、請求項２の構成によると、コン
トローラにより、検出された振動が予め記憶された振動
データと比較され、抑制すべき振動と判別されたときに
のみ振動抑制作用が働く。

【００２６】従って、振動データとして、アクチュエー
タの作動に起因する振動を振動数や振幅の面から正確に
求めて記憶させておくことにより、他の原因による振動
に対する無駄な制御を排し、的確な制御を行うことがで
きる。

【００２７】一方、制御方式に関して、請求項３乃至８
の構成によると、油圧パイロット切換式のコントロール
バルブを制御するパイロット管路の流量（請求項３〜
７）または圧力（請求項８）が減少することによってコ
ントロールバルブの動きが抑えられ、これによってアク
チュエータ流量の変化が小さく抑えられる。

【００２８】すなわち、パイロット管路を通じてコント
ロールバルブが制御されることにより、アクチュエータ
が間接的に制御される。

【００２９】このため、流量制御弁等の制御弁が小形で
すむとともに、制御が容易となる。

【００３０】これに対し、請求項９の構成によると、ア
クチュエータ回路に設けられた電磁比例流量制御弁によ
って、直接、アクチュエータ流量が制御され、振動抑制
作用が働く。

【００３１】このため、制御の応答性が良く、より正確
な制御を行うことができる。

【００３２】また、パイロット流量を制御する請求項３
〜７の構成のうち、請求項４の構成によると、電磁比例
流量制御弁によってパイロット流量を連続的に制御でき
るため、単にパイロット管路を開閉する構成（請求項
５）と比較して、振動状態（振動の大きさ等）に応じた
最適な制御を行うことが可能となる。

【００３３】ただし、請求項５の構成によると、制御が
単純となり、コントローラの構成が簡単ですむ。

【００３４】請求項６の構成によると、パイロット管路
を開閉する電磁切換弁と、パイロット流量を変化させる
流量制御弁とを組み合わせているため、たとえば大振動
に対しては管路を遮断し、それ以外はパイロット流量の
大小制御を行う等、振動状態に応じた制御の使い分けが
可能となる。

【００３５】また、電磁切換弁を用いた請求項５，６の
構成を前提とする請求項７の構成によると、コントロー
ルバルブのパイロット室とタンクとを結ぶタンクライン
に絞りが設けられているため、コントロールバルブが中
立位置に緩やかに復帰し、アクチュエータの急停止、こ
れによる新たなショックの発生を防止することができ
る。

【００３６】

【実施例】本発明の実施例を図１〜図７によって説明す
る。

【００３７】以下の実施例では、従来説明に合わせて油
圧クレーンのウィンチモータ制御装置を適用対象として
例にとっている。

【００３８】第１実施例（図１参照） １１はウィンチモータ、１２はこのウィンチモータ１１
に対する圧油供給源としての主油圧ポンプ、１３はウィ
ンチモータ１１の作動（回転方向と速度）を制御する油
圧パイロット切換式のコントロールバルブ、１４はリリ
ーフ弁、１５はカウンタバランス弁である。

【００３９】コントロールバルブ１３の巻上側パイロッ
ト室１３ａは、巻上側パイロット管路１７を介して操作
弁１６の巻上側減圧弁１６ａに、巻下側パイロット室１
３ｂは巻下側パイロット管路１８を介して巻下側減圧弁
１６ｂにそれぞれ接続されている。１９はパイロット油
圧源としての補助油圧ポンプ、Ｔはタンクである。

【００４０】両パイロット管路１７，１８のうち、巻下
側パイロット管路１８に電磁比例流量制御弁（以下、単
に比例弁という）２０が設けられ、コントロールバルブ
１３と操作弁１６とこの比例弁２０とによって、ウィン
チモータ１１に対する供給流量を制御するウィンチモー
タ流量制御手段が構成されている。

【００４１】比例弁２０は、コントローラ２１からの指
令信号によって全閉状態から連続的に開度が変化し、こ
れによって巻下側パイロット管路１８の流量が連続的に
変化する。

【００４２】コントローラ２１は、演算部２２と出力部
２３とから成っている。

【００４３】演算部２２には、予め、実験によって求め
た所定の振動データ、すなわちウィンチモータ１１の急
巻下作動によって起こる特有の機体振動特性（振動数や
振幅）が記憶されている。

【００４４】一方、機体には、たとえばアッパーフレー
ムに機体の振動を検出する加速度センサ等の振動センサ
２４が設けられ、演算部２２において、 この振動センサ２４によって検出された機体の振動
と、記憶された振動データとが比較され、 抑制すべき振動か否かが判別され、 抑制すべき振動と判別されたときに、振動の大きさ
等の振動状態に応じた指令流量が演算され、出力部２３
から比例弁２０に流量指令信号（電流）が出力される。

【００４５】これにより、ウィンチ巻下作動に起因する
振動が発生したときに、比例弁２０の開度が絞られて巻
下側パイロット流量が減少し、コントロールバルブ１３
の巻下側への動きが停止するかまたは小さくなるため、
ウィンチモータ１１に供給される流量の変化が小さく
（流量変化がない状態を含む）抑えられる。

【００４６】このため、振動発生後、この振動が機体を
通じてオペレータに伝わり、これによって操作弁１６が
動かされても、ウィンチモータ１１の速度変化は０また
は小さくなるため、振動が増幅されるおそれがなく、速
やかに減衰する。

【００４７】そして、この振動減衰後は、コントローラ
２１から比例弁２０に流量増加方向の指令信号が出力さ
れ、定常状態に移行する。

【００４８】第２実施例（図２参照） 第１実施例との相違点のみを説明する。

【００４９】巻下側パイロット管路１８に、パイロット
流量制御弁として第１実施例の比例弁２０に代えて電磁
切換弁２５が設けられている。

【００５０】この電磁切換弁２５は、コントローラ２１
からの切換信号により、コントロールバルブ１３の巻下
側パイロット室１３ｂを巻下側減圧弁１６ｂに連通させ
る開通（定常）位置イと、同パイロット室１３ｂをタン
クライン２６を通じてタンクＴに連通させる遮断位置ロ
との間で切換わり作動する。

【００５１】すなわち、ウィンチ巻下作動に起因する振
動が発生したときに開通位置イから遮断位置ロに切換わ
り、巻下側パイロット室１３ｂのパイロット油の供給を
停止すると同時にパイロット室１３ｂ内の油をタンクＴ
に戻す。

【００５２】この状態では、コントロールバルブ１３は
巻下側には一切作動しないため、機体の振動によって操
作弁１６が巻下側に動かされても、ウィンチモータ１１
の巻下回転は行われない。

【００５３】この構成によると、コントローラ２１は、
振動センサ２４によって検出された振動と記憶された振
動データとの比較によって電磁切換弁２５を開通させる
か遮断させるかの判別だけを行えばよいため、コントロ
ーラ２１（演算部２２）の構成が簡単ですむ。

【００５４】また、この実施例では、タンクライン２６
に絞り２７が設けられ、巻下側パイロット室１３ｂから
タンクＴに戻る油がこの絞り２７によって絞られるよう
になっている。

【００５５】こうすれば、電磁切換弁２５の遮断時に、
コントロールバルブ１３が中立位置に緩やかに復帰し、
ウィンチモータ１１の急停止、これによる新たなショッ
クの発生が防止される。

【００５６】第３実施例（図３参照） 第２実施例の構成を前提として、巻下側パイロット管路
１８における電磁切換弁２５よりも上流側（減圧弁１６
ｂ側）に、巻下側パイロット流量を変化させる電磁切換
式の流量制御弁２８が設けられ、両弁２５，２８がコン
トローラ２１によって制御されるように構成されてい
る。

【００５７】この構成によると、たとえば予め設定され
た値を超える大振動に対しては電磁切換弁２５によって
パイロット管路１８を遮断し、それ以外は電磁比例流量
制御弁２８によって振動状態に応じたパイロット流量の
大小制御を行うことにより、振動状態に応じた制御の使
い分けが可能となる。

【００５８】なお、電磁切換式の流量制御弁２８に代え
て、パイロット流量を連続的に変化させる電磁比例式の
流量制御弁を用いてもよい。

【００５９】第４実施例（図４参照） 巻下側パイロット管路１８に電磁比例減圧弁２９が設け
られ、振動状態に応じたコントローラ２１からの指令信
号により、この減圧弁２９の二次圧、すなわち巻下側パ
イロット室１３ｂに導入されるパイロット圧が制御され
る構成となっている。

【００６０】このように巻下側パイロット圧を制御する
ことにより、巻下側パイロット流量を制御する場合と比
較してコントロールバルブ１３の制御、つまりウィンチ
モータ１１の制御をより正確に行うことができる。

【００６１】第５実施例（図５参照） コントロールバルブ１３を遠隔操作する手段として、第
１〜第４各実施例の操作弁１６に代えて、レバー操作に
よって電気指令信号を発生する電気式操作体（ポテンシ
ョメータ）３０が用いられ、この操作体３０からの指令
信号によって巻上側、巻下側両電磁比例減圧弁３１，３
２の二次圧、すなわちコントロールバルブ１３の巻上
側、巻下側両パイロット室１３ａ，１３ｂに対するパイ
ロット圧が変化する構成となっている。

【００６２】指令信号は、振動センサ２４からの信号と
ともにコントローラ２１の演算部２２に入力され、ウィ
ンチ巻下作動に起因する振動が検出されないときは、指
令信号によって減圧弁３１，３２が制御される。

【００６３】一方、振動が検出されたときは、巻下側減
圧弁３２に対しては、操作体３０からの指令信号に代わ
って、振動状態に基づいて演算で求められた制御信号が
コントローラ２１から出力され、これにより同減圧弁３
２からの巻下側パイロット圧が低く抑えられてコントロ
ールバルブ１３の巻下側の動きが抑制される。

【００６４】第６実施例（図６参照） 上記各実施例では、コントロールバルブ１３の巻下側の
動きを規制してウィンチモータ１１を間接的に制御する
構成をとっているのに対し、第６実施例ではウィンチモ
ータ１１の巻下側管路中に電磁比例流量制御弁３３を設
け、同制御弁３３をコントローラ２１により制御してウ
ィンチモータ１１の巻下側流量を直接制御する構成をと
っている。

【００６５】この直接制御方式によると、間接制御方式
と比較して、ウィンチモータ１１の制御の応答性が良く
なるとともに、より正確な制御を行うことができる。

【００６６】なお、図６では操作弁１６およびパイロッ
ト管路１７，１８の図示を省略している。

【００６７】第７実施例（図７参照） 第１〜第６各実施例では、振動センサ２４によって機体
の振動を検出する構成をとったのに対し、第７実施例で
は、ウィンチモータ１１の制御油圧回路の圧力を検出す
る構成をとっている。

【００６８】すなわち、ウィンチモータ１１の巻下時出
口側圧力を圧力センサ３４で検出し、コントローラ２１
の演算部２２において、この検出された圧力の脈動状態
と、予め実験で求められ記憶されたウィンチモータ作動
に起因する圧力の脈動状態（振動数や振幅）とを比較し
て抑制すべき振動か否かを判別し、必要に応じて、第１
実施例の構成を例にとると巻下側パイロット管路１８に
設けられた電磁比例流量制御弁２０を制御する構成をと
っている。

【００６９】あるいは、図７仮想線で示すように、操作
弁１６が振動によって動かされることによって発生する
巻下側パイロット圧の脈動を圧力センサ３４で検出して
もよい。

【００７０】ところで、ウィンチモータ１１の作動に起
因する振動はとくに巻下時に生じ易いため、上記各実施
例では同モータ１１の巻下側の作動を制御する構成をと
ったが、必要に応じて巻上側の作動をも同様に制御する
構成をとってもよい。

【００７１】また、本発明はウィンチモータに限らず、
クレーンのブーム起伏シリンダ回路等、他のアクチュエ
ータ制御装置にも適用することができる。

【００７２】

【発明の効果】上記のように本発明によるときは、アク
チュエータの作動によって発生する振動を振動検出手段
によって検出し、振動発生時に、コントローラからアク
チュエータ流量制御手段に操作量に対するアクチュエー
タ流量の変化を小さくする方向の信号を送ってアクチュ
エータ速度の変化を抑える構成としたから、振動を増幅
前に抑制し、速やかに減衰させることができる。

【００７３】この場合、請求項２の発明によると、コン
トローラにより、検出された振動が予め記憶された振動
データと比較され、抑制すべき振動と判別されたときに
のみ振動抑制作用が働くため、振動データとして、アク
チュエータの作動に起因する振動を振動数や振幅の面か
ら正確に求め、記憶させておくことにより、他の原因
（たとえば突風）による振動に対する無駄な制御を排
し、的確な制御を行うことができる。

【００７４】一方、制御方式に関して、請求項３乃至８
の発明によると、油圧パイロット切換式のコントロール
バルブを制御するパイロット管路の流量（請求項３〜
７）または圧力（請求項８）を制御することによってコ
ントロールバルブの動きを抑える構成、すなわち、流量
および圧力ともに小さいパイロット管路を通じてコント
ロールバルブを制御し、アクチュエータ流量を制御する
構成としたから、流量制御弁等の制御弁が小形ですむと
ともに、制御が容易となる。

【００７５】これに対し、請求項９の発明によると、ア
クチュエータ回路に設けた電磁比例流量制御弁によっ
て、直接、アクチュエータ流量を制御する構成としたか
ら、制御の応答性が良く、より正確な制御を行うことが
できる。

【００７６】また、パイロット流量を制御する請求項３
〜７の発明のうち、請求項４の発明によると、電磁比例
流量制御弁によってパイロット流量を連続的に制御でき
るため、パイロット管路を開閉する場合（請求項５の発
明）と比較して、振動状態（振動の大きさ等）に応じた
最適な制御を行うことが可能となる。

【００７７】ただし、請求項５の発明によると、制御が
単純となり、コントローラの構成が簡単ですむ。

【００７８】請求項６の発明によると、パイロット管路
を開閉する電磁切換弁と、パイロット流量を変化させる
流量制御弁とを組み合わせているため、たとえば大振動
に対しては管路を遮断し、それ以外はパイロット流量の
大小制御を行う等、振動状態に応じた制御の使い分けが
可能となる。

【００７９】また、電磁切換弁を用いた請求項５，６の
構成を前提とする請求項７の発明によると、コントロー
ルバルブのパイロット室とタンクとを結ぶタンクライン
に絞りが設けられているため、コントロールバルブが中
立位置に緩やかに復帰し、アクチュエータの急停止、こ
れによる新たなショックの発生を防止することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を示す装置の全体構成図で
ある。

【図２】本発明の第２実施例を示す装置の全体構成図で
ある。

【図３】本発明の第３実施例を示す装置の全体構成図で
ある。

【図４】本発明の第４実施例を示す装置の全体構成図で
ある。

【図５】本発明の第５実施例を示す装置の全体構成図で
ある。

【図６】本発明の第６実施例を示す装置の一部省略構成
図である。

【図７】本発明の第７実施例を示す装置の全体構成図で
ある。

【図８】従来装置を示す全体構成図である。

【符号の説明】

１１ アクチュエータとしてのウィンチモータ １２ 油圧ポンプ １３ 流量制御手段を構成するコントロールバルブ １６ 同操作弁 ２０ 同電磁比例流量制御弁 １８ 巻下側パイロット管路 ２１ コントローラ ２２ 演算部 ２３ 出力部 ２４ 機体の振動を検出する振動検出手段としての振動
センサ ２５ 電磁切換弁 ２８ 電磁切換式流量制御弁 ２７ 絞り ２９ 電磁比例減圧弁 ３０ アクチュエータ流量制御手段を構成する電気式操
作体 ３２ 巻下側電磁比例減圧弁 ３３ ウィンチモータの巻下側管路に設けられた電磁比
例流量制御弁 ３４ 油圧の脈動を検出する振動検出手段としての圧力
センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 19/02 Ｇ０５Ｄ 19/02 Ｄ

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 アクチュエータの作動によって発生する
   振動を検出する振動検出手段と、外部から操作されてア
   クチュエータに対する供給流量を制御するアクチュエー
   タ流量制御手段と、上記振動検出手段によって振動が検
   出されたときに上記アクチュエータ流量制御手段に操作
   量に対するアクチュエータ流量の変化を小さくする方向
   の指令信号を出力するコントローラとを具備してなるこ
   とを特徴とする油圧式作業機械のアクチュエータ制御装
   置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の油圧式作業機械におい
   て、コントローラが、振動検出手段によって検出された
   振動が予め記憶された振動データとの比較において抑制
   すべきか否かを判別する演算部と、この演算部によって
   抑制すべき振動と判別されたときに上記流量制御手段に
   対してアクチュエータ流量の変化を小さくする方向の指
   令信号を出力する出力部とを具備してなることを特徴と
   する油圧式作業機械のアクチュエータ制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載の油圧式作業機械
   のアクチュエータ制御装置において、アクチュエータ流
   量制御手段が、アクチュエータの作動を制御する油圧パ
   イロット切換式のコントロールバルブと、このコントロ
   ールバルブのパイロット室にパイロット圧を供給する操
   作弁と、コントローラからの信号に基づいてこの操作弁
   とコントロールバルブのパイロット室とを結ぶパイロッ
   ト管路の流量を制御するパイロット流量制御弁とによっ
   て構成されたことを特徴とする油圧式作業機械のアクチ
   ュエータ制御装置。
4. 【請求項４】 パイロット流量制御弁として電磁比例流
   量制御弁が用いられたことを特徴とする請求項３記載の
   油圧式作業機械のアクチュエータ制御装置。
5. 【請求項５】 パイロット流量制御弁として、コントロ
   ールバルブのパイロット室を操作弁に連通させる開通位
   置と、上記パイロット室をタンクに連通させる遮断位置
   との間で切換わり作動する電磁切換弁が用いられたこと
   を特徴とする請求項３記載の油圧式作業機械のアクチュ
   エータ制御装置。
6. 【請求項６】 パイロット流量制御弁として、コントロ
   ールバルブのパイロット室を操作弁に連通させる開通位
   置と上記パイロット室をタンクに連通させる遮断位置と
   の間で切換わり作動する電磁切換弁と、この電磁切換弁
   と操作弁との間においてパイロット流量を制御する流量
   制御弁とが設けられたことを特徴とする請求項３記載の
   油圧式作業機械のアクチュエータ制御装置。
7. 【請求項７】 電磁切換弁の遮断位置でコントロールバ
   ルブのパイロット室をタンクに連通させるタンクライン
   に絞りが設けられたことを特徴とする請求項５または６
   記載の油圧式作業機械のアクチュエータ制御装置。
8. 【請求項８】 請求項３記載の油圧式作業機械のアクチ
   ュエータ制御装置において、アクチュエータ流量制御手
   段が、アクチュエータの作動を制御する油圧パイロット
   切換式のコントロールバルブと、このコントロールバル
   ブのパイロット室にパイロット圧を供給する操作弁と、
   コントローラからの信号に基づいてこの操作弁とコント
   ロールバルブのパイロット室とを結ぶパイロット管路の
   圧力を制御するパイロット圧力制御弁とによって構成さ
   れたことを特徴とする油圧式作業機械のアクチュエータ
   制御装置。
9. 【請求項９】 請求項１または２記載の油圧式作業機械
   のアクチュエータ制御装置において、アクチュエータ流
   量制御手段が、アクチュエータの作動を制御する油圧パ
   イロット切換式のコントロールバルブと、このコントロ
   ールバルブのパイロット室にパイロット圧を供給する操
   作弁と、コントローラからの信号に基づいて上記コント
   ロールバルブとは別の位置で油圧ポンプとアクチュエー
   タとを結ぶアクチュエータ回路の流量を制御する電磁比
   例流量制御弁とによって構成されたことを特徴とする油
   圧式作業機械のアクチュエータ制御装置。
10. 【請求項１０】 振動検出手段として、機体の振動を検
    出する振動センサが設けられたことを特徴とする請求項
    １乃至９のいずれかに記載の油圧式作業機械のアクチュ
    エータ制御装置。
11. 【請求項１１】 振動検出手段として、アクチュエータ
    制御油圧回路の圧力を検出する圧力センサが設けられた
    ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の油
    圧式作業機械のアクチュエータ制御装置。