JPH0961524A - 車両の位置検知システム - Google Patents
車両の位置検知システムInfo
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- JPH0961524A JPH0961524A JP7240908A JP24090895A JPH0961524A JP H0961524 A JPH0961524 A JP H0961524A JP 7240908 A JP7240908 A JP 7240908A JP 24090895 A JP24090895 A JP 24090895A JP H0961524 A JPH0961524 A JP H0961524A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
- G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自車両に対する他車両の位置検知の精度、信
頼性、応答性を高くでき、しかも、小型化と低コスト化
を図ることができる位置検知システムを提供する。 【解決手段】 各車両１は、他車両に位置検知用光線を
投射する手段２と、他車両からの位置検知用光線を受光
する手段３とを有する。各車両１は、その位置検知用光
線に基づき三角測量により自車両に対する他車両の位置
を演算する手段を有する。
頼性、応答性を高くでき、しかも、小型化と低コスト化
を図ることができる位置検知システムを提供する。 【解決手段】 各車両１は、他車両に位置検知用光線を
投射する手段２と、他車両からの位置検知用光線を受光
する手段３とを有する。各車両１は、その位置検知用光
線に基づき三角測量により自車両に対する他車両の位置
を演算する手段を有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車両に対する他
車両の相対位置を検知するシステムに関し、検知した相
対位置に基づき車両相互の衝突防止等を図るのに利用で
きる。
車両の相対位置を検知するシステムに関し、検知した相
対位置に基づき車両相互の衝突防止等を図るのに利用で
きる。
【０００２】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】自車両に
対する他車両の相対位置を検知するシステムとして、自
車両から他車両にレーザレーダ波や超音波等を照射し、
その反射波から相対位置を検知するものがある。
対する他車両の相対位置を検知するシステムとして、自
車両から他車両にレーザレーダ波や超音波等を照射し、
その反射波から相対位置を検知するものがある。
【０００３】しかし、他車両からの反射波に基づき相対
位置を検知する場合、他車両の色、つや、凹凸といった
表面性状や、自車両と他車両との相対的な姿勢に応じて
検知精度や信頼性が大きく変化する。これを補うため種
々の提案がなされているが、システムが複雑になり、大
型化し、コスト高になり、さらに、本来的に必要とされ
る応答性も犠牲になるという結果になっている。
位置を検知する場合、他車両の色、つや、凹凸といった
表面性状や、自車両と他車両との相対的な姿勢に応じて
検知精度や信頼性が大きく変化する。これを補うため種
々の提案がなされているが、システムが複雑になり、大
型化し、コスト高になり、さらに、本来的に必要とされ
る応答性も犠牲になるという結果になっている。
【０００４】また、他車両を撮影し、その撮影画像を画
像処理することで他車両が近接しているか否か等を判断
することも提案されている。
像処理することで他車両が近接しているか否か等を判断
することも提案されている。
【０００５】しかし、他車両を撮影する場合、天候等に
よる影響を受け、また、画像処理が必要なことからシス
テムが複雑になり、コストメリットも低くなる。
よる影響を受け、また、画像処理が必要なことからシス
テムが複雑になり、コストメリットも低くなる。
【０００６】また、他車両に２基の赤外光標識機を所定
の左右間隔で設け、その赤外光標識機からの赤外光を撮
影するカメラを自車両に設け、その撮影した画像を画像
処理し、その赤外光の左右間隔から自車両に対する他車
両の相対位置を検知するものが提案されている（特開平
４‐１６４２８１号公報参照）。
の左右間隔で設け、その赤外光標識機からの赤外光を撮
影するカメラを自車両に設け、その撮影した画像を画像
処理し、その赤外光の左右間隔から自車両に対する他車
両の相対位置を検知するものが提案されている（特開平
４‐１６４２８１号公報参照）。
【０００７】しかし、その赤外光の撮影画像の左右間隔
は、カーブ走行により自車両と他車両の相対角度が変化
すると短くなるため、正確に両車両の相対位置を求める
ことができない。また、他車両が複数ある場合、その撮
影画像が何れの他車両のものであるかを判別するため、
自車両から他車両に赤外光を投射し、その投射から一定
時間後に赤外光標識機から赤外光を投射する必要があ
る。そのため、応答性が悪く、システムが複雑になり、
コストメリットが低くなる。さらに、画像処理が必要な
ことからもコストメリットが低くなる。
は、カーブ走行により自車両と他車両の相対角度が変化
すると短くなるため、正確に両車両の相対位置を求める
ことができない。また、他車両が複数ある場合、その撮
影画像が何れの他車両のものであるかを判別するため、
自車両から他車両に赤外光を投射し、その投射から一定
時間後に赤外光標識機から赤外光を投射する必要があ
る。そのため、応答性が悪く、システムが複雑になり、
コストメリットが低くなる。さらに、画像処理が必要な
ことからもコストメリットが低くなる。
【０００８】本発明は、上記課題を解決することのでき
る車両の位置検知システムを提供することを目的とす
る。
る車両の位置検知システムを提供することを目的とす
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、自車両に対す
る他車両の相対位置を検知するシステムであって、各車
両は、他車両に位置検知用光線を投射する手段と、他車
両からの位置検知用光線を受光する手段と、その位置検
知用光線に基づき三角測量により自車両に対する他車両
の位置を演算する手段とを有することを特徴とする。
る他車両の相対位置を検知するシステムであって、各車
両は、他車両に位置検知用光線を投射する手段と、他車
両からの位置検知用光線を受光する手段と、その位置検
知用光線に基づき三角測量により自車両に対する他車両
の位置を演算する手段とを有することを特徴とする。
【００１０】他車両からの位置検知用光線に基づいて、
三角測量により自車両に対する他車両の水平面における
位置を演算するので、その相対位置検知に際し、他車両
の色、つや、表面性状、相対的な姿勢、天候の影響を受
けることはなく、画像処理も不要であることから、検知
精度、信頼性、応答性を高くでき、しかも、簡単なシス
テムで、小型化と低コスト化を図ることができる。
三角測量により自車両に対する他車両の水平面における
位置を演算するので、その相対位置検知に際し、他車両
の色、つや、表面性状、相対的な姿勢、天候の影響を受
けることはなく、画像処理も不要であることから、検知
精度、信頼性、応答性を高くでき、しかも、簡単なシス
テムで、小型化と低コスト化を図ることができる。
【００１１】その光線投射位置と光線受光位置は、上下
方向において設定距離だけ離れて配置され、その受光手
段は、他車両からの位置検知用光線の結像面を有し、そ
の結像面における光線結像位置の２次元座標は、水平面
における光線投射位置の２次元座標に対応され、その受
光手段の出力は、その結像面における光線結像位置の２
次元座標に対応され、その光線投射位置が光線受光位置
に対し水平方向に離れた設定位置にある時に、その光線
結像位置は結像面における基準位置とされ、各車両に、
その結像面における光線結像位置の２次元座標と水平面
における光線投射位置の２次元座標との対応関係に基づ
き、その受光手段の出力から自車両に対する他車両の位
置を演算する手段が設けられているのが好ましい。
方向において設定距離だけ離れて配置され、その受光手
段は、他車両からの位置検知用光線の結像面を有し、そ
の結像面における光線結像位置の２次元座標は、水平面
における光線投射位置の２次元座標に対応され、その受
光手段の出力は、その結像面における光線結像位置の２
次元座標に対応され、その光線投射位置が光線受光位置
に対し水平方向に離れた設定位置にある時に、その光線
結像位置は結像面における基準位置とされ、各車両に、
その結像面における光線結像位置の２次元座標と水平面
における光線投射位置の２次元座標との対応関係に基づ
き、その受光手段の出力から自車両に対する他車両の位
置を演算する手段が設けられているのが好ましい。
【００１２】その光線投射位置と光線受光位置との上下
間距離が既知の設定距離であり、その光線投射位置が光
線受光位置に対し水平方向に離れた設定位置にあるとき
の光線結像位置が、結像面における基準位置であること
により、水平面における光線投射位置の２次元座標と結
像面における光線結像位置の２次元座標とを対応させる
ことができる。よって、その対応関係を記憶し、その結
像面における光線結像位置に受光手段の出力を対応させ
ることで、その出力に対応する光線投射位置、すなわ
ち、その光線投射手段を有する他車両の位置を、三角測
量の原理により求めることができる。この構成によれ
ば、カーブ走行により自車両と他車両の相対角度が変化
しても、自車両に対する他車両の相対位置を正確に検知
できる。
間距離が既知の設定距離であり、その光線投射位置が光
線受光位置に対し水平方向に離れた設定位置にあるとき
の光線結像位置が、結像面における基準位置であること
により、水平面における光線投射位置の２次元座標と結
像面における光線結像位置の２次元座標とを対応させる
ことができる。よって、その対応関係を記憶し、その結
像面における光線結像位置に受光手段の出力を対応させ
ることで、その出力に対応する光線投射位置、すなわ
ち、その光線投射手段を有する他車両の位置を、三角測
量の原理により求めることができる。この構成によれ
ば、カーブ走行により自車両と他車両の相対角度が変化
しても、自車両に対する他車両の相対位置を正確に検知
できる。
【００１３】さらに、各車両において、その位置検知用
光線の投射は、設定時間間隔で少なくとも車体の前方か
つ外側方に向かい行なわれ、自車両に対する後側方他車
両の位置を記憶する手段と、自車両から他車両までの横
方向距離が設定値以下か否かを判断する手段と、その横
方向距離が設定値以下の場合に比較信号を出力する手段
と、その比較信号の出力間隔が、前記設定時間間隔に対
応する基準時間間隔未満か否かを判断する手段と、その
比較信号の出力間隔が基準時間間隔未満の場合に、現時
点での自車両から後側方他車両までの前後距離が、記憶
した後側方他車両までの前後距離未満か否かを判断する
手段と、現時点での自車両から後側方他車両までの前後
距離が記憶した後側方他車両までの前後距離未満の場
合、および、その比較信号の出力間隔が基準時間間隔以
上の場合に、現時点における後側方他車両の位置によ
り、記憶した後側方他車両の位置を更新する手段とを有
するのが好ましい。なお、後側方他車両とは、自車両よ
りも外側方かつ後方に位置する他車両をいうものとす
る。
光線の投射は、設定時間間隔で少なくとも車体の前方か
つ外側方に向かい行なわれ、自車両に対する後側方他車
両の位置を記憶する手段と、自車両から他車両までの横
方向距離が設定値以下か否かを判断する手段と、その横
方向距離が設定値以下の場合に比較信号を出力する手段
と、その比較信号の出力間隔が、前記設定時間間隔に対
応する基準時間間隔未満か否かを判断する手段と、その
比較信号の出力間隔が基準時間間隔未満の場合に、現時
点での自車両から後側方他車両までの前後距離が、記憶
した後側方他車両までの前後距離未満か否かを判断する
手段と、現時点での自車両から後側方他車両までの前後
距離が記憶した後側方他車両までの前後距離未満の場
合、および、その比較信号の出力間隔が基準時間間隔以
上の場合に、現時点における後側方他車両の位置によ
り、記憶した後側方他車両の位置を更新する手段とを有
するのが好ましい。なお、後側方他車両とは、自車両よ
りも外側方かつ後方に位置する他車両をいうものとす
る。
【００１４】これにより、自車両から他車両までの横方
向距離が設定値を超えている場合、他車両の位置が更新
されることはなく、例えば、衝突等の問題のない他車両
を検知範囲外とすることができる。また、自車両から他
車両までの横方向距離が設定値以下であって、その比較
信号の出力間隔が位置検知用光線の投射時間間隔に対応
する基準時間間隔未満の場合、自車両からの横方向距離
が設定値以下の領域に、複数の他車両が存在すると判断
できる。その場合、現時点での自車両から後側方他車両
までの前後距離が、記憶した後側方他車両までの前後距
離未満であれば、現時点における後側方他車両の方が、
それまで後側方にあった他車両よりも自車両に近接して
いるので、その現時点での後側方他車両の位置により、
記憶した後側方他車両の位置を更新する。また、自車両
から他車両までの横方向距離が設定値以下であって、そ
の比較信号の出力間隔が位置検知用光線の投射時間間隔
に対応する基準時間間隔以上の場合、自車両からの横方
向距離が設定値以下の領域内、複数の他車両は存在せ
ず、それまで後側方にあった他車両が同一距離を保つ
か、あるいは遠去かっていると判断できる。よって、そ
の現時点での後側方他車両の位置により、記憶した後側
方他車両の位置を更新する。これにより、他車両が複数
ある場合であっても、最も自車両に近接する後側方他車
両の位置を検知し、システムを複雑化することなく低コ
ストで他車両との衝突回避に寄与できる。
向距離が設定値を超えている場合、他車両の位置が更新
されることはなく、例えば、衝突等の問題のない他車両
を検知範囲外とすることができる。また、自車両から他
車両までの横方向距離が設定値以下であって、その比較
信号の出力間隔が位置検知用光線の投射時間間隔に対応
する基準時間間隔未満の場合、自車両からの横方向距離
が設定値以下の領域に、複数の他車両が存在すると判断
できる。その場合、現時点での自車両から後側方他車両
までの前後距離が、記憶した後側方他車両までの前後距
離未満であれば、現時点における後側方他車両の方が、
それまで後側方にあった他車両よりも自車両に近接して
いるので、その現時点での後側方他車両の位置により、
記憶した後側方他車両の位置を更新する。また、自車両
から他車両までの横方向距離が設定値以下であって、そ
の比較信号の出力間隔が位置検知用光線の投射時間間隔
に対応する基準時間間隔以上の場合、自車両からの横方
向距離が設定値以下の領域内、複数の他車両は存在せ
ず、それまで後側方にあった他車両が同一距離を保つ
か、あるいは遠去かっていると判断できる。よって、そ
の現時点での後側方他車両の位置により、記憶した後側
方他車両の位置を更新する。これにより、他車両が複数
ある場合であっても、最も自車両に近接する後側方他車
両の位置を検知し、システムを複雑化することなく低コ
ストで他車両との衝突回避に寄与できる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照し、本発明を後
側方他車両の検知システムに適用した場合の実施形態を
説明する。
側方他車両の検知システムに適用した場合の実施形態を
説明する。
【００１６】図１の（１）、（２）に示す各車両１は、
その車体の前端左右に取り付けられる位置検知用光線投
射用投光器２と、その車体の運転室の前部左右および車
体後端左右に取り付けられる位置検知用光線受光用受光
器３とを有する。これにより、各車両１は、自車両の後
側方に位置する他車両の投光器２から投射される位置検
知用光線を受光できる。本実施形態では、後側方他車両
とは、自車両よりも外側方かつ後方に位置する他車両で
あって、自車両の運転室よりも後方のものをいう。自車
両の運転室よりも前方にある他車両は、ドライバーが目
視により認識でき、本システムにより検知する必要性が
低いからである。
その車体の前端左右に取り付けられる位置検知用光線投
射用投光器２と、その車体の運転室の前部左右および車
体後端左右に取り付けられる位置検知用光線受光用受光
器３とを有する。これにより、各車両１は、自車両の後
側方に位置する他車両の投光器２から投射される位置検
知用光線を受光できる。本実施形態では、後側方他車両
とは、自車両よりも外側方かつ後方に位置する他車両で
あって、自車両の運転室よりも後方のものをいう。自車
両の運転室よりも前方にある他車両は、ドライバーが目
視により認識でき、本システムにより検知する必要性が
低いからである。
【００１７】その投光器２は、位置検知用光線として赤
外線を、車体の前方かつ外側方に投射する。例えば図２
の（１）に示すように、赤外線発光ダイオード２ａと、
その赤外線発光ダイオード２ａの駆動回路２ｂと、その
赤外線発光ダイオード２ａから投射される赤外線の拡散
板２ｃとにより構成される。その駆動回路２ｂは、その
位置検知用光線が基準時間間隔Ｔａで投射されるように
赤外線発光ダイオード２ａを駆動する。
外線を、車体の前方かつ外側方に投射する。例えば図２
の（１）に示すように、赤外線発光ダイオード２ａと、
その赤外線発光ダイオード２ａの駆動回路２ｂと、その
赤外線発光ダイオード２ａから投射される赤外線の拡散
板２ｃとにより構成される。その駆動回路２ｂは、その
位置検知用光線が基準時間間隔Ｔａで投射されるように
赤外線発光ダイオード２ａを駆動する。
【００１８】図２の（２）に示すように、その受光器３
は、２次元半導体位置検出素子（２次元ＰＳＤ）４と、
集光レンズ５と、その位置検出素子４と集光レンズ５と
の間のフィルタ６とを有する。その位置検出素子４は結
像面４ａを有し、その結像面４ａにおいて、集光レンズ
５により集光された他車両からの位置検知用光線が結像
される。その結像面４ａにおける光線結像位置の２次元
座標に対応する電流信号を、この位置検出素子４は位置
検知信号として出力する。この位置検出素子４としては
公知のものを用いることができる。そのフィルタ６は、
投光器２から投射される位置検知用光線の赤外波長に透
過特性のピークを持つ。
は、２次元半導体位置検出素子（２次元ＰＳＤ）４と、
集光レンズ５と、その位置検出素子４と集光レンズ５と
の間のフィルタ６とを有する。その位置検出素子４は結
像面４ａを有し、その結像面４ａにおいて、集光レンズ
５により集光された他車両からの位置検知用光線が結像
される。その結像面４ａにおける光線結像位置の２次元
座標に対応する電流信号を、この位置検出素子４は位置
検知信号として出力する。この位置検出素子４としては
公知のものを用いることができる。そのフィルタ６は、
投光器２から投射される位置検知用光線の赤外波長に透
過特性のピークを持つ。
【００１９】図３に示すように、その投光器２の光線投
射位置Ｐ１は、受光器３の光線受光位置Ｐ２から下方に
設定距離ｈだけ離れて配置される。その光線受光位置Ｐ
２は、受光器３の集光レンズ５を薄レンズとした時の中
心であり、その光線投射位置Ｐ１は、投光器２の光線投
射口の中心である。その設定距離ｈの具体的値は、車両
１の車高や他車両の検知範囲に応じて適宜設定すればよ
い。
射位置Ｐ１は、受光器３の光線受光位置Ｐ２から下方に
設定距離ｈだけ離れて配置される。その光線受光位置Ｐ
２は、受光器３の集光レンズ５を薄レンズとした時の中
心であり、その光線投射位置Ｐ１は、投光器２の光線投
射口の中心である。その設定距離ｈの具体的値は、車両
１の車高や他車両の検知範囲に応じて適宜設定すればよ
い。
【００２０】また、その集光レンズ５の光軸５ａは、水
平面に対して鉛直面において設定角度αだけ傾斜する。
その光軸５ａと前記結像面４ａの交点とが基準位置Ｏと
され、その光軸５ａと前記結像面４ａとは直交するもの
とされている。その基準位置Ｏが、受光器３の出力に対
応する結像面４ａにおける光線結像位置の２次元座標の
原点とされる。これにより、その光軸５ａ上に光線投射
位置Ｐ１がある時、すなわち、その光線投射位置Ｐ１が
光線受光位置Ｐ２に対し水平方向に離れた設定位置にあ
る時、位置検知用光線はその基準位置Ｏにおいて結像さ
れる。これにより、その結像面４ａにおける位置検知用
光線の結像位置の２次元座標は、水平面における光線投
射位置Ｐ１の２次元座標に対応する。すなわち、その結
像面４ａにおける光線結像位置の２次元座標をｘｙ座標
により示し、その水平面における光線投射位置Ｐ１の２
次元座標をＸＹ座標により示す場合、以下の関係式が成
立する。
平面に対して鉛直面において設定角度αだけ傾斜する。
その光軸５ａと前記結像面４ａの交点とが基準位置Ｏと
され、その光軸５ａと前記結像面４ａとは直交するもの
とされている。その基準位置Ｏが、受光器３の出力に対
応する結像面４ａにおける光線結像位置の２次元座標の
原点とされる。これにより、その光軸５ａ上に光線投射
位置Ｐ１がある時、すなわち、その光線投射位置Ｐ１が
光線受光位置Ｐ２に対し水平方向に離れた設定位置にあ
る時、位置検知用光線はその基準位置Ｏにおいて結像さ
れる。これにより、その結像面４ａにおける位置検知用
光線の結像位置の２次元座標は、水平面における光線投
射位置Ｐ１の２次元座標に対応する。すなわち、その結
像面４ａにおける光線結像位置の２次元座標をｘｙ座標
により示し、その水平面における光線投射位置Ｐ１の２
次元座標をＸＹ座標により示す場合、以下の関係式が成
立する。
【００２１】 Ｘ＝（ａx ・ｘ＋ｂx ・ｙ）／（ａ・ｘ＋ｂ・ｙ＋ｃ） Ｙ＝（ａy ・ｘ＋ｂy ・ｙ）／（ａ・ｘ＋ｂ・ｙ＋ｃ）
【００２２】なお、上記の各式において、ａx 、ａy 、
ｂx 、ｂy 、ａ、ｂ、ｃは、上記設定角度αおよび設定
距離ｈにより定まるパラメータである。なお、本実施形
態では、光線投射位置Ｐ１のＸＹ座標の原点は、光線受
光位置Ｐ２から設定距離ｈだけ下方に離れた位置とされ
る。これにより、その光線投射位置Ｐ１のＹ座標は自車
両から他車両までの横方向距離となる。また、その光線
投射位置Ｐ１のＸ座標は、自車両の運転室の前部左右あ
るいは後端左右から後側方他車両までの前後距離とな
る。すなわち、三角測量により自車両に対する他車両の
水平面における相対位置を演算できる。
ｂx 、ｂy 、ａ、ｂ、ｃは、上記設定角度αおよび設定
距離ｈにより定まるパラメータである。なお、本実施形
態では、光線投射位置Ｐ１のＸＹ座標の原点は、光線受
光位置Ｐ２から設定距離ｈだけ下方に離れた位置とされ
る。これにより、その光線投射位置Ｐ１のＹ座標は自車
両から他車両までの横方向距離となる。また、その光線
投射位置Ｐ１のＸ座標は、自車両の運転室の前部左右あ
るいは後端左右から後側方他車両までの前後距離とな
る。すなわち、三角測量により自車両に対する他車両の
水平面における相対位置を演算できる。
【００２３】上記対応関係式に基づき、位置検出素子４
の出力から自車両に対する水平面における光線投射位
置、すなわち他車両の位置を演算する演算装置１０が、
各車両１に設けられている。その演算装置１０は、図２
の（３）の機能ブロック図に示すように、その位置検出
素子４の位置検知信号から、結像面４ａにおける光線結
像位置の２次元座標（ｘ、ｙ）を検出する結像位置検出
部１１と、その光線結像位置の２次元座標（ｘ、ｙ）
を、上記対応関係式に基づいて光線投射位置Ｐ１の２次
元座標（Ｘ、Ｙ）に変換する座標変換部１２と、その光
線投射位置Ｐ１の２次元座標（Ｘ、Ｙ）を更新して出力
する出力更新部１３および第１、第２比較部１４、１５
を有する。この演算装置１０を、中央処理装置と記憶装
置と入出力インターフェイスとを有するコンピュータに
より構成し、そのコンピュータの記憶装置に、その対応
関係式と制御プログラムとを記憶し、その制御プログラ
ムに基づき中央処理装置と記憶装置とにより更新処理を
実行することができる。
の出力から自車両に対する水平面における光線投射位
置、すなわち他車両の位置を演算する演算装置１０が、
各車両１に設けられている。その演算装置１０は、図２
の（３）の機能ブロック図に示すように、その位置検出
素子４の位置検知信号から、結像面４ａにおける光線結
像位置の２次元座標（ｘ、ｙ）を検出する結像位置検出
部１１と、その光線結像位置の２次元座標（ｘ、ｙ）
を、上記対応関係式に基づいて光線投射位置Ｐ１の２次
元座標（Ｘ、Ｙ）に変換する座標変換部１２と、その光
線投射位置Ｐ１の２次元座標（Ｘ、Ｙ）を更新して出力
する出力更新部１３および第１、第２比較部１４、１５
を有する。この演算装置１０を、中央処理装置と記憶装
置と入出力インターフェイスとを有するコンピュータに
より構成し、そのコンピュータの記憶装置に、その対応
関係式と制御プログラムとを記憶し、その制御プログラ
ムに基づき中央処理装置と記憶装置とにより更新処理を
実行することができる。
【００２４】その演算装置１０による演算処理手順を、
図４に示すフローチャートに基づき説明する。
図４に示すフローチャートに基づき説明する。
【００２５】まず、自車両から後側方他車両までの前後
距離Ｘとして、初期値Ｘｏを記憶し、自車両から後側方
他車両までの横方向距離Ｙとして、初期値Ｙｏを記憶す
る（ステップ１）。その初期値Ｘｏ、Ｙｏは無限大とす
ることができる。
距離Ｘとして、初期値Ｘｏを記憶し、自車両から後側方
他車両までの横方向距離Ｙとして、初期値Ｙｏを記憶す
る（ステップ１）。その初期値Ｘｏ、Ｙｏは無限大とす
ることができる。
【００２６】次に、結像位置検出部１１と座標変換部１
２とにより、位置検出素子４からの位置検知信号を読み
込み（ステップ２）、その位置検知信号に基づき、現時
点での自車両から後側方他車両までの前後距離Ｘ′と、
自車両から他車両までの横方向距離Ｙ′、すなわち、自
車両に対する他車両の位置を演算する（ステップ３）。
なお、運転室の前部左右に設けた受光器３からの位置検
知信号から求めた前後距離Ｘ′と、車体後端左右に設け
た受光器３からの位置検知信号から求めた前後距離Ｘ′
とは一致させる。例えば、運転室の前部左右に設けた受
光器３を基準とする場合は、運転室の前部と車体後端と
の距離を、車体後端左右に設けた受光器３からの位置検
知信号から求めた前後距離に加えたものを、前後距離
Ｘ′とする。
２とにより、位置検出素子４からの位置検知信号を読み
込み（ステップ２）、その位置検知信号に基づき、現時
点での自車両から後側方他車両までの前後距離Ｘ′と、
自車両から他車両までの横方向距離Ｙ′、すなわち、自
車両に対する他車両の位置を演算する（ステップ３）。
なお、運転室の前部左右に設けた受光器３からの位置検
知信号から求めた前後距離Ｘ′と、車体後端左右に設け
た受光器３からの位置検知信号から求めた前後距離Ｘ′
とは一致させる。例えば、運転室の前部左右に設けた受
光器３を基準とする場合は、運転室の前部と車体後端と
の距離を、車体後端左右に設けた受光器３からの位置検
知信号から求めた前後距離に加えたものを、前後距離
Ｘ′とする。
【００２７】次に、第１比較部１４により、現時点での
自車両から他車両までの横方向距離Ｙ′が、設定値Ｙａ
以下か否かを判断する（ステップ４）。例えば、図５に
示すように、一方向３車線の道路において、４台の車両
１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄが図中左方に向かい走行する場
合に、先頭を走る図中下方の車線の車両１ａを自車両と
し、図中中央の車線と上方の車線を走行する車両１ｂ、
１ｃ、１ｄを他車両とする。また、衝突回避等の目的か
ら隣接車線の他車両１ｂ、１ｃのみを検知範囲とする。
この場合は、その車線の車幅に対応して設定値Ｙａを定
める。これにより、自車両に対する他車両の検知範囲
は、図６においてハッチングで示すように、横方向に関
しては設定値Ｙａ以下であって、且つ、前後方向に関し
ては受光器３の検知範囲の前縁（図６における一点鎖線
Ｆ）よりも後方とされる。その検知範囲に、中央の車線
の車両１ｂ、１ｃは含まれ、上方の車線の車両１ｄは含
まれない。
自車両から他車両までの横方向距離Ｙ′が、設定値Ｙａ
以下か否かを判断する（ステップ４）。例えば、図５に
示すように、一方向３車線の道路において、４台の車両
１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄが図中左方に向かい走行する場
合に、先頭を走る図中下方の車線の車両１ａを自車両と
し、図中中央の車線と上方の車線を走行する車両１ｂ、
１ｃ、１ｄを他車両とする。また、衝突回避等の目的か
ら隣接車線の他車両１ｂ、１ｃのみを検知範囲とする。
この場合は、その車線の車幅に対応して設定値Ｙａを定
める。これにより、自車両に対する他車両の検知範囲
は、図６においてハッチングで示すように、横方向に関
しては設定値Ｙａ以下であって、且つ、前後方向に関し
ては受光器３の検知範囲の前縁（図６における一点鎖線
Ｆ）よりも後方とされる。その検知範囲に、中央の車線
の車両１ｂ、１ｃは含まれ、上方の車線の車両１ｄは含
まれない。
【００２８】ステップ４において、現時点での自車両か
ら他車両までの横方向距離Ｙ′が設定値Ｙａを超える場
合、ステップ２に戻る。上記図示の例では、現時点で自
車両１ａの受光器３に入力された位置検知用光線が、上
方の車線の車両１ｄからのものである場合、ステップ２
に戻る。
ら他車両までの横方向距離Ｙ′が設定値Ｙａを超える場
合、ステップ２に戻る。上記図示の例では、現時点で自
車両１ａの受光器３に入力された位置検知用光線が、上
方の車線の車両１ｄからのものである場合、ステップ２
に戻る。
【００２９】ステップ４において、現時点での自車両か
ら他車両までの横方向距離Ｙ′が設定値Ｙａ以下の場
合、第１比較部１４は出力更新部１３に比較信号を出力
する（ステップ５）。上記図示の例では、現時点で自車
両１ａの受光器３に入力された位置検知用光線が、中央
の車線の前方側車両１ｂもしくは後方側車両１ｃからの
ものである場合、その比較信号を出力する。
ら他車両までの横方向距離Ｙ′が設定値Ｙａ以下の場
合、第１比較部１４は出力更新部１３に比較信号を出力
する（ステップ５）。上記図示の例では、現時点で自車
両１ａの受光器３に入力された位置検知用光線が、中央
の車線の前方側車両１ｂもしくは後方側車両１ｃからの
ものである場合、その比較信号を出力する。
【００３０】その出力更新部１３において、その比較信
号の出力間隔が、前記位置検知用光線の投射時間間隔に
対応する基準時間間隔Ｔａ未満か否かを判断する（ステ
ップ６）。自車両からの横方向距離が設定値Ｙａ以下の
領域内に、他車両が一台しか存在しない場合、その比較
信号の出力間隔が基準時間間隔Ｔａ未満になることはな
い。よって、その比較信号の出力間隔が基準時間間隔Ｔ
ａ未満の場合、自車両からの横方向距離が設定値以下の
領域内に、複数の他車両が存在すると判断できる。上記
図示の例では、自車両１ａの受光器３に、中央の車線の
前方側車両１ｂもしくは後方側車両１ｃからの位置検知
用光線が入力されるので、その比較信号の出力間隔は基
準時間間隔Ｔａ未満になる。また、上方の車線の他車両
１ｄが中央の車線に車線変更した場合も、その比較信号
の出力間隔は基準時間間隔Ｔａ未満になる。
号の出力間隔が、前記位置検知用光線の投射時間間隔に
対応する基準時間間隔Ｔａ未満か否かを判断する（ステ
ップ６）。自車両からの横方向距離が設定値Ｙａ以下の
領域内に、他車両が一台しか存在しない場合、その比較
信号の出力間隔が基準時間間隔Ｔａ未満になることはな
い。よって、その比較信号の出力間隔が基準時間間隔Ｔ
ａ未満の場合、自車両からの横方向距離が設定値以下の
領域内に、複数の他車両が存在すると判断できる。上記
図示の例では、自車両１ａの受光器３に、中央の車線の
前方側車両１ｂもしくは後方側車両１ｃからの位置検知
用光線が入力されるので、その比較信号の出力間隔は基
準時間間隔Ｔａ未満になる。また、上方の車線の他車両
１ｄが中央の車線に車線変更した場合も、その比較信号
の出力間隔は基準時間間隔Ｔａ未満になる。
【００３１】その比較信号の出力間隔が基準時間間隔Ｔ
ａ未満の場合、第２比較部１５により、現時点での自車
両から後側方他車両までの前後距離Ｘ′が、記憶した後
側方他車両までの前後距離Ｘ未満か否かを判断する（ス
テップ７）。その現時点での自車両から後側方他車両ま
での前後距離Ｘ′が、記憶した前後距離Ｘ以上の場合は
ステップ２に戻る。その現時点での自車両から後側方他
車両までの前後距離Ｘ′が、記憶した前後距離Ｘ未満の
場合は、出力更新部１３において、その現時点での自車
両に対する他車両の位置Ｘ′、Ｙ′により、記憶した後
側方他車両の位置Ｘ、Ｙを更新し、その更新した位置
Ｘ、Ｙを、自車両に対する他車両の相対位置であるとし
て出力し（ステップ８）、しかる後にステップ２に戻
る。上記図示の例では、その記憶した後側方他車両まで
の前後距離Ｘが初期値Ｘｏである場合、現時点での他車
両が中央の車線の前方側車両１ｂと後方側車両１ｃの何
れであっても、その現時点での自車両１ａから後側方他
車両までの前後距離Ｘ′は、記憶した前後距離Ｘ未満に
なるので、記憶した後側方他車両の位置Ｘ、Ｙが更新さ
れる。その記憶した後側方他車両までの前後距離Ｘが、
中央の車線の前方側車両１ｂとの前後距離である。現時
点での他車両が中央の車線の後方側車両１ｃである場
合、その現時点での自車両１ａから後側方他車両１ｃま
での前後距離Ｘ′は、記憶した前後距離Ｘを超えるの
で、記憶した後側方他車両の位置Ｘ、Ｙは更新されな
い。その記憶した後側方他車両までの前後距離Ｘが、中
央の車線の後方側車両１ｃであり、現時点での他車両が
中央の車線の前方側車両１ｂである場合、その現時点で
の自車両１ａから後側方他車両１ｂまでの前後距離Ｘ′
は、記憶した前後距離Ｘ未満になるので、記憶した後側
方他車両の位置Ｘ、Ｙは更新される。また、上方の車線
の他車両１ｄが、中央の車線の前方側車両１ｂの前方に
車線変更した場合は、その記憶した後側方他車両までの
前後距離Ｘが、それまで中央の車線を走行していた両車
両１ｂ、１ｃとの前後距離の何れであっても、その現時
点での自車両１ａから後側方他車両１ｄまでの前後距離
Ｘ′は、記憶した前後距離Ｘ未満になるので、記憶した
後側方他車両の位置Ｘ、Ｙは更新される。
ａ未満の場合、第２比較部１５により、現時点での自車
両から後側方他車両までの前後距離Ｘ′が、記憶した後
側方他車両までの前後距離Ｘ未満か否かを判断する（ス
テップ７）。その現時点での自車両から後側方他車両ま
での前後距離Ｘ′が、記憶した前後距離Ｘ以上の場合は
ステップ２に戻る。その現時点での自車両から後側方他
車両までの前後距離Ｘ′が、記憶した前後距離Ｘ未満の
場合は、出力更新部１３において、その現時点での自車
両に対する他車両の位置Ｘ′、Ｙ′により、記憶した後
側方他車両の位置Ｘ、Ｙを更新し、その更新した位置
Ｘ、Ｙを、自車両に対する他車両の相対位置であるとし
て出力し（ステップ８）、しかる後にステップ２に戻
る。上記図示の例では、その記憶した後側方他車両まで
の前後距離Ｘが初期値Ｘｏである場合、現時点での他車
両が中央の車線の前方側車両１ｂと後方側車両１ｃの何
れであっても、その現時点での自車両１ａから後側方他
車両までの前後距離Ｘ′は、記憶した前後距離Ｘ未満に
なるので、記憶した後側方他車両の位置Ｘ、Ｙが更新さ
れる。その記憶した後側方他車両までの前後距離Ｘが、
中央の車線の前方側車両１ｂとの前後距離である。現時
点での他車両が中央の車線の後方側車両１ｃである場
合、その現時点での自車両１ａから後側方他車両１ｃま
での前後距離Ｘ′は、記憶した前後距離Ｘを超えるの
で、記憶した後側方他車両の位置Ｘ、Ｙは更新されな
い。その記憶した後側方他車両までの前後距離Ｘが、中
央の車線の後方側車両１ｃであり、現時点での他車両が
中央の車線の前方側車両１ｂである場合、その現時点で
の自車両１ａから後側方他車両１ｂまでの前後距離Ｘ′
は、記憶した前後距離Ｘ未満になるので、記憶した後側
方他車両の位置Ｘ、Ｙは更新される。また、上方の車線
の他車両１ｄが、中央の車線の前方側車両１ｂの前方に
車線変更した場合は、その記憶した後側方他車両までの
前後距離Ｘが、それまで中央の車線を走行していた両車
両１ｂ、１ｃとの前後距離の何れであっても、その現時
点での自車両１ａから後側方他車両１ｄまでの前後距離
Ｘ′は、記憶した前後距離Ｘ未満になるので、記憶した
後側方他車両の位置Ｘ、Ｙは更新される。
【００３２】ステップ６において、その比較信号の出力
間隔が基準時間間隔Ｔａ以上の場合、ステップ８におい
て、その現時点での自車両に対する他車両の位置Ｘ′、
Ｙ′により、記憶した後側方他車両の位置Ｘ、Ｙを更新
し、その更新した位置Ｘ、Ｙを、自車両に対する他車両
の相対位置であるとして出力する。これは、その比較信
号の出力間隔が基準時間間隔Ｔａ以上の場合、自車両か
らの横方向距離が設定値Ｙａ以下の領域内に、複数の他
車両は存在せず、それまで後側方にあった他車両が同一
距離を保つか、あるいは遠去かっていると判断できる。
よって、その現時点での後側方他車両の位置Ｘ′、Ｙ′
により、記憶した後側方他車両の位置Ｘ、Ｙを更新し、
その更新した位置Ｘ、Ｙを、自車両に対する他車両の相
対位置であるとして出力する。
間隔が基準時間間隔Ｔａ以上の場合、ステップ８におい
て、その現時点での自車両に対する他車両の位置Ｘ′、
Ｙ′により、記憶した後側方他車両の位置Ｘ、Ｙを更新
し、その更新した位置Ｘ、Ｙを、自車両に対する他車両
の相対位置であるとして出力する。これは、その比較信
号の出力間隔が基準時間間隔Ｔａ以上の場合、自車両か
らの横方向距離が設定値Ｙａ以下の領域内に、複数の他
車両は存在せず、それまで後側方にあった他車両が同一
距離を保つか、あるいは遠去かっていると判断できる。
よって、その現時点での後側方他車両の位置Ｘ′、Ｙ′
により、記憶した後側方他車両の位置Ｘ、Ｙを更新し、
その更新した位置Ｘ、Ｙを、自車両に対する他車両の相
対位置であるとして出力する。
【００３３】その更新した位置Ｘ、Ｙの出力結果は、車
両の衝突防止等に利用できる。例えば、自車両に後側方
から他車両が近接する場合、その他車両の存在する方向
への操舵を抑制するように、自車両のパワーステアリン
グ装置の操舵補助力を制御するのに利用できる。
両の衝突防止等に利用できる。例えば、自車両に後側方
から他車両が近接する場合、その他車両の存在する方向
への操舵を抑制するように、自車両のパワーステアリン
グ装置の操舵補助力を制御するのに利用できる。
【００３４】上記構成によれば、他車両からの位置検知
用光線に基づいて、三角測量により自車両に対する他車
両の水平面における位置を演算するので、その相対位置
検知に際し、他車両の色、つや、表面性状、相対的な姿
勢、天候の影響を受けることはなく、画像処理も不要で
あることから、検知精度、信頼性、応答性を高くでき、
しかも、簡単なシステムで、小型化と低コスト化を図る
ことができる。
用光線に基づいて、三角測量により自車両に対する他車
両の水平面における位置を演算するので、その相対位置
検知に際し、他車両の色、つや、表面性状、相対的な姿
勢、天候の影響を受けることはなく、画像処理も不要で
あることから、検知精度、信頼性、応答性を高くでき、
しかも、簡単なシステムで、小型化と低コスト化を図る
ことができる。
【００３５】また、光線投射位置Ｐ１と光線受光位置Ｐ
２との上下間距離を既知の設定距離ｈとし、その光線投
射位置Ｐ１が光線受光位置Ｐ２に対し水平方向に離れた
設定位置にあるときの光線結像位置を、結像面４ａにお
ける基準位置Ｏとすることで、三角測量により自車両に
対する他車両の水平面における位置を演算しているの
で、カーブ走行により自車両と他車両の相対角度が変化
しても、自車両に対する他車両の相対位置を正確に検知
できる。
２との上下間距離を既知の設定距離ｈとし、その光線投
射位置Ｐ１が光線受光位置Ｐ２に対し水平方向に離れた
設定位置にあるときの光線結像位置を、結像面４ａにお
ける基準位置Ｏとすることで、三角測量により自車両に
対する他車両の水平面における位置を演算しているの
で、カーブ走行により自車両と他車両の相対角度が変化
しても、自車両に対する他車両の相対位置を正確に検知
できる。
【００３６】さらに、他車両が複数ある場合であって
も、最も自車両に近接する後側方他車両の位置を検知
し、システムを複雑化することなく低コストで他車両と
の衝突の回避等に寄与できる。
も、最も自車両に近接する後側方他車両の位置を検知
し、システムを複雑化することなく低コストで他車両と
の衝突の回避等に寄与できる。
【００３７】図７は、投光器２と受光器３に関する変形
実施形態を示す。上記実施形態との相違は、まず、上記
投光器２と受光器３とをケース３０内に収納し、上下に
並列配置している点にある。そのケース３０は、投光器
２から投射される位置検知用光線の通過窓３１を覆う透
明カバー３２と、受光器３に入光する位置検知用光線の
通過窓３３を覆う透明カバー３４とを有する。各透明カ
バー３２、３４に対向するノズル３６、３７が設けら
れ、各ノズル３６、３７は、ヘッドランプウオッシャ装
置３８に接続されている。また、そのケース３０内に光
電センサ３９が内蔵されている。そのセンサ３９は、投
光器２から投射された位置検知用光線の透明カバー３２
における反射量が、その透明カバー３２の汚れにより設
定値よりも大きくなった場合、そのヘッドランプウオッ
シャ装置３８に作動信号を発信する。その作動信号によ
り各エアノズル３６、３７からウオッシャ液が噴射さ
れ、その透明カバー３２の汚れを除去する。なお、その
ヘッドランプウオッシャ装置３８に代えてウインドウオ
ッシャ装置に各ノズル３６、３７を接続してもよい。
実施形態を示す。上記実施形態との相違は、まず、上記
投光器２と受光器３とをケース３０内に収納し、上下に
並列配置している点にある。そのケース３０は、投光器
２から投射される位置検知用光線の通過窓３１を覆う透
明カバー３２と、受光器３に入光する位置検知用光線の
通過窓３３を覆う透明カバー３４とを有する。各透明カ
バー３２、３４に対向するノズル３６、３７が設けら
れ、各ノズル３６、３７は、ヘッドランプウオッシャ装
置３８に接続されている。また、そのケース３０内に光
電センサ３９が内蔵されている。そのセンサ３９は、投
光器２から投射された位置検知用光線の透明カバー３２
における反射量が、その透明カバー３２の汚れにより設
定値よりも大きくなった場合、そのヘッドランプウオッ
シャ装置３８に作動信号を発信する。その作動信号によ
り各エアノズル３６、３７からウオッシャ液が噴射さ
れ、その透明カバー３２の汚れを除去する。なお、その
ヘッドランプウオッシャ装置３８に代えてウインドウオ
ッシャ装置に各ノズル３６、３７を接続してもよい。
【００３８】なお、本発明は上記実施形態に限定されな
い。例えば、上記実施形態の受光器においては、集光レ
ンズ５の光軸５ａと結像面４ａの交点とを基準位置Ｏと
したが、必ずしも光軸５ａと結像面４ａとの交点を基準
位置Ｏとする必要はなく、光線投射位置Ｐ１が光線受光
位置Ｐ２に対し水平方向に離れた設定位置にある時、位
置検知用光線が結像面４ａの基準位置Ｏにおいて結像さ
れればよい。また、上記実施形態では自車両の後側方の
他車両の位置検知に本発明を適用したが、それ以外の位
置の他車両の位置検知にも本発明は適用できる。
い。例えば、上記実施形態の受光器においては、集光レ
ンズ５の光軸５ａと結像面４ａの交点とを基準位置Ｏと
したが、必ずしも光軸５ａと結像面４ａとの交点を基準
位置Ｏとする必要はなく、光線投射位置Ｐ１が光線受光
位置Ｐ２に対し水平方向に離れた設定位置にある時、位
置検知用光線が結像面４ａの基準位置Ｏにおいて結像さ
れればよい。また、上記実施形態では自車両の後側方の
他車両の位置検知に本発明を適用したが、それ以外の位
置の他車両の位置検知にも本発明は適用できる。
【００３９】
【発明の効果】本発明の位置検知システムによれば、自
車両に対する他車両の位置検知の精度、信頼性、応答性
を高くでき、しかも、小型化と低コスト化を図ることが
できる。また、カーブ走行により自車両と他車両の相対
角度が変化しても、自車両に対する他車両の相対位置を
正確に検知できる。さらに、他車両が複数ある場合であ
っても、最も自車両に近接する後側方他車両の位置を、
システムを複雑化することなく低コストで検知し、衝突
の回避等に寄与できる。
車両に対する他車両の位置検知の精度、信頼性、応答性
を高くでき、しかも、小型化と低コスト化を図ることが
できる。また、カーブ走行により自車両と他車両の相対
角度が変化しても、自車両に対する他車両の相対位置を
正確に検知できる。さらに、他車両が複数ある場合であ
っても、最も自車両に近接する後側方他車両の位置を、
システムを複雑化することなく低コストで検知し、衝突
の回避等に寄与できる。
【図１】本発明の位置検知システムを構成する車両の
（１）は平面図、（２）は側面図
（１）は平面図、（２）は側面図
【図２】本発明の位置検知システムの、（１）は投光器
の構成説明図、（２）は受光器の構成説明図、（３）は
演算装置の構成説明図
の構成説明図、（２）は受光器の構成説明図、（３）は
演算装置の構成説明図
【図３】本発明の位置検知システムの作用説明図
【図４】本発明の位置検知システムによる位置検知手順
を示すフローチャート
を示すフローチャート
【図５】本発明の位置検知システムを構成する車両の走
行状態の一例を示す平面図
行状態の一例を示す平面図
【図６】本発明の位置検知システムの自車両に対する他
車両の検知範囲を示す図
車両の検知範囲を示す図
【図７】本発明の変形実施形態の投光器と受光器の構成
説明図
説明図
２ 投光器 ３ 受光器 ４ 位置検出素子 ４ａ 結像面 １０ 演算装置 １１ 結像位置検出部 １２ 座標変換部 １３ 出力更新部 １４、１５ 比較部 ｈ 設定距離 Ｏ 基準位置
Claims (3)
- 【請求項１】 自車両に対する他車両の相対位置を検知
するシステムであって、 各車両は、他車両に位置検知用光線を投射する手段と、
他車両からの位置検知用光線を受光する手段と、その位
置検知用光線に基づき三角測量により自車両に対する他
車両の位置を演算する手段とを有する車両の位置検知シ
ステム。 - 【請求項２】 その光線投射位置と光線受光位置は、上
下方向において設定距離だけ離れて配置され、 その受光手段は、他車両からの位置検知用光線の結像面
を有し、その結像面における光線結像位置の２次元座標
は、水平面における光線投射位置の２次元座標に対応さ
れ、その受光手段の出力は、その結像面における光線結
像位置の２次元座標に対応され、 その光線投射位置が光線受光位置に対し水平方向に離れ
た設定位置にある時に、その光線結像位置は結像面にお
ける基準位置とされ、 各車両に、その結像面における光線結像位置の２次元座
標と水平面における光線投射位置の２次元座標との対応
関係に基づき、その受光手段の出力から自車両に対する
他車両の位置を演算する手段が設けられている請求項１
に記載の車両の位置検知システム。 - 【請求項３】 各車両において、 その位置検知用光線の投射は、設定時間間隔で少なくと
も車体の前方かつ外側方に向かい行なわれ、 自車両に対する後側方他車両の位置を記憶する手段と、 自車両から他車両までの横方向距離が設定値以下か否か
を判断する手段と、 その横方向距離が設定値以下の場合に比較信号を出力す
る手段と、 その比較信号の出力間隔が、前記設定時間間隔に対応す
る基準時間間隔未満か否かを判断する手段と、 その比較信号の出力間隔が基準時間間隔未満の場合に、
現時点での自車両から後側方他車両までの前後距離が、
記憶した後側方他車両までの前後距離未満か否かを判断
する手段と、 現時点での自車両から後側方他車両までの前後距離が記
憶した後側方他車両までの前後距離未満の場合、およ
び、その比較信号の出力間隔が基準時間間隔以上の場合
に、現時点における後側方他車両の位置により、記憶し
た後側方他車両の位置を更新する手段とを有する請求項
１または２に記載の車両の位置検知システム。
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ID=17066469
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