JPH0962361A - Machining force feedback device - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ＮＣ工作機械等で
手動操作ハンドルによって工具を移動させる際に加工力
を触感できるようにした加工力フィードバック装置に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a machining force feedback device for making a tactile sense of a machining force when a tool is moved by a manually operated handle in an NC machine tool or the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ＮＣ工作機械の代表例としてＮＣ旋盤が
知られている。図３に基づいて一般的なＮＣ旋盤の概略
構成を説明する。2. Description of the Related Art An NC lathe is known as a typical example of NC machine tools. A schematic configuration of a general NC lathe will be described with reference to FIG.
【０００３】図に示すように、ＮＣ旋盤１にはパルスモ
ータ２によって回転されるボールスクリュー３が設けら
れ、ボールスクリュー３に工具４が設けられている。パ
ルスモータ２の駆動によってボールスクリュー３を回転
させることで工具４がボールスクリュー３に沿って往復
移動する。また、ＮＣ旋盤１には主軸モータ５が設けら
れ、主軸モータ５には被加工物６が取り付けられてい
る。主軸モータ５の駆動によって被加工物６を回転させ
ると共に、パルスモータ２の駆動によってボールスクリ
ュー３を回転させることで、工具４が被加工物６の外周
面に接触して旋削が行なわれる。パルスモータ２の駆
動、即ち、工具４の移動位置や移動速度及び主軸モータ
５の駆動は数値化された情報に基づいて制御され、自動
化及び無人化が図られている。As shown in the figure, an NC lathe 1 is provided with a ball screw 3 rotated by a pulse motor 2, and a tool 4 is provided on the ball screw 3. By rotating the ball screw 3 by driving the pulse motor 2, the tool 4 reciprocates along the ball screw 3. A spindle motor 5 is provided on the NC lathe 1, and a workpiece 6 is attached to the spindle motor 5. By driving the spindle motor 5 to rotate the workpiece 6 and driving the pulse motor 2 to rotate the ball screw 3, the tool 4 comes into contact with the outer peripheral surface of the workpiece 6 for turning. The driving of the pulse motor 2, that is, the moving position and moving speed of the tool 4 and the driving of the spindle motor 5 are controlled based on the digitized information for automation and unmanned operation.
【０００４】一方、ＮＣ旋盤１には手動ハンドル７が設
けられ、手動ハンドル７の回転情報がパルスジェネレー
タ８を介して電気的にパルスモータ２に与えられるよう
になっている。手動ハンドル７を作業者の手９によって
操作することで、パルスモータ２の駆動を手動で行な
い、工具４を手動で移動させて作業者の意思を反映させ
た加工を行なうことも可能となっている。On the other hand, the NC lathe 1 is provided with a manual handle 7, and rotation information of the manual handle 7 is electrically given to the pulse motor 2 via a pulse generator 8. By operating the manual handle 7 by the operator's hand 9, the pulse motor 2 can be driven manually, and the tool 4 can be manually moved to perform processing that reflects the operator's intention. There is.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ＮＣ工作機械は自動化
及び無人化を目指して開発されてきたため、手動操作に
関しては種々の考慮はされていないのが現状である。つ
まり、従来のＮＣ旋盤１では、手動ハンドル７の操作状
況を電気的にパルスモータ２に与えて工具４を移動させ
るようになっているので、作業者は数値化された情報し
か得ることができず、加工中に工具４に加わる切削力を
感じることができない。このため、過負荷状態であるの
か負荷のかけ不足なのか等、加工状況の判断が困難であ
り作業者の経験等を活かした加工を行なうことが困難と
なっている。また、加工中の微妙な変化を感じとること
ができないため、旋削条件を変更する場合の判断材料が
乏しく、加えて、加工状況の判断が困難なことから、危
険回避が迅速に行なえない虞があった。Since NC machine tools have been developed aiming at automation and unmanned operation, various considerations have not been given to manual operation at present. That is, in the conventional NC lathe 1, the operation status of the manual handle 7 is electrically given to the pulse motor 2 to move the tool 4, so that the operator can obtain only numerical information. Therefore, the cutting force applied to the tool 4 cannot be sensed during processing. For this reason, it is difficult to judge the machining status, such as whether it is in an overloaded state or insufficiently loaded, and it is difficult to perform machining utilizing the experience of the operator. In addition, since it is not possible to sense subtle changes during machining, there is little material to judge when changing the turning conditions, and in addition, it is difficult to judge the machining situation, so it may not be possible to avoid danger quickly. It was
【０００６】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、手動操作ハンドルによって工具を移動させる際に加
工力を触感できるようにした加工力フィードバック装置
を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a processing force feedback device that allows a user to feel a processing force when a tool is moved by a manually operated handle.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の構成は、加工手段を被加工物に対して相対的
に移動させることで加工を行なう機械において、加工時
に前記被加工物に加わる力を検出する力検出手段と、前
記加工手段の前記被加工物に対する相対移動状態を制御
する移動制御手段と、手動により操作され操作量に応じ
て前記移動制御手段に指令を与える手動操作手段と、該
手動操作手段に操作力の抵抗を与える抵抗付加手段と、
前記力検出手段からの信号に基づいて前記抵抗付加手段
を動作させる抵抗指令手段とからなることを特徴とす
る。The structure of the present invention for achieving the above object is a machine for performing machining by moving the machining means relative to the workpiece, and the workpiece is processed at the time of machining. Force detecting means for detecting the force applied to the workpiece, movement control means for controlling the relative movement state of the processing means with respect to the workpiece, and manual operation for manually giving a command to the movement control means according to the operation amount. Means and resistance adding means for giving resistance to the operating force to the manual operating means,
And a resistance command means for operating the resistance adding means based on a signal from the force detecting means.
【０００８】手動操作手段を操作することにより操作量
が移動制御手段に入力され、移動制御手段では手動操作
手段の操作量に応じて加工手段の被加工物に対する相対
移動状態を制御する。加工中の被加工物に加わる力は力
検出手段で検出され、力検出手段の検出信号に基づいて
抵抗付加手段が動作され、被加工物に加わる力に応じて
手動操作手段に抵抗が付加され、被加工物に加わる力を
手動操作手段で触感する。By operating the manual operation means, the operation amount is input to the movement control means, and the movement control means controls the relative movement state of the processing means with respect to the workpiece according to the operation amount of the manual operation means. The force applied to the work piece being machined is detected by the force detection means, the resistance adding means is operated based on the detection signal of the force detection means, and the resistance is added to the manual operation means according to the force applied to the work piece. , Feel the force applied to the work piece by the manual operation means.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】図１には本発明の一実施例に係る
加工力フィードバック装置を備えたＮＣ旋盤の概略構
成、図２には手動ハンドル部の構造説明を示してある。1 shows a schematic structure of an NC lathe equipped with a processing force feedback device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 shows a structural explanation of a manual handle portion.
【００１０】図１に示すように、機械としてのＮＣ旋盤
１１にはパルスモータ１２によって回転されるボールス
クリュー１３が設けられ、ボールスクリュー１３に加工
手段としての工具１４が設けられている。パルスモータ
１２の駆動によってボールスクリュー１３を回転させる
ことで工具１４がボールスクリュー１３に沿って往復移
動する。また、ＮＣ旋盤１１には主軸モータ１５が設け
られ、主軸モータ１５には被加工物１６が取り付けられ
ている。主軸モータ１５の駆動によって被加工物１６を
回転させると共に、パルスモータ１２の駆動によってボ
ールスクリュー１３を回転させることで、工具１４が被
加工物１６の外周面に接触して移動し旋削が行なわれ
る。パルスモータ１２の駆動、即ち、工具１４の移動位
置や移動速度及び主軸モータ１５の駆動は数値化された
情報に基づいてＮＣ装置１７により制御される。As shown in FIG. 1, an NC lathe 11 as a machine is provided with a ball screw 13 rotated by a pulse motor 12, and the ball screw 13 is provided with a tool 14 as a processing means. By rotating the ball screw 13 by driving the pulse motor 12, the tool 14 reciprocates along the ball screw 13. A spindle motor 15 is provided on the NC lathe 11, and a workpiece 16 is attached to the spindle motor 15. By rotating the work piece 16 by driving the spindle motor 15 and rotating the ball screw 13 by driving the pulse motor 12, the tool 14 comes into contact with the outer peripheral surface of the work piece 16 to perform turning. . The driving of the pulse motor 12, that is, the moving position and moving speed of the tool 14 and the driving of the spindle motor 15 are controlled by the NC device 17 based on the digitized information.
【００１１】また、ＮＣ旋盤１１には手動操作手段とし
ての手動ハンドル１８が設けられ、手動ハンドル１８の
回転情報が移動制御手段としてのパルスジェネレータ１
９を介して電気的にパルスモータ１２に与えられるよう
になっている。手動ハンドル１８を作業者の手２０によ
って操作することで、パルスモータ１２の駆動を手動で
行なうことができる。Further, the NC lathe 11 is provided with a manual handle 18 as a manual operation means, and rotation information of the manual handle 18 is used as a movement control means for the pulse generator 1.
It is adapted to be electrically supplied to the pulse motor 12 via 9. By operating the manual handle 18 with the hand 20 of the operator, the pulse motor 12 can be driven manually.
【００１２】一方、手動ハンドル１８には抵抗付加手段
としてのマグネットパウダーブレーキ２１が設けられ、
手動ハンドル１８はマグネットパウダーブレーキ２１に
よって操作力に抵抗（制動力）が与えられるようになっ
ている。主軸モータ１５には駆動電圧値を検出して出力
する力検出手段としてのセンサ２２が設けられ、センサ
２２で出力される駆動電圧値は抵抗指令手段としての電
圧電流変換回路２３に入力される。電圧電流変換回路２
３では駆動電圧値を駆動電流値に変換し、変換された駆
動電流値はマグネットパウダーブレーキ２１に入力され
る。マグネットパウダーブレーキ２１は駆動電流値に応
じて作動され、手動ハンドル１８に駆動電流値に応じた
制動力、即ち、被加工物１６に加わった力に応じた操作
抵抗を与えるようになっている。On the other hand, the manual handle 18 is provided with a magnet powder brake 21 as a resistance adding means,
A resistance (braking force) is applied to the operating force of the manual handle 18 by a magnet powder brake 21. The spindle motor 15 is provided with a sensor 22 as force detection means for detecting and outputting a drive voltage value, and the drive voltage value output by the sensor 22 is input to a voltage / current conversion circuit 23 as resistance command means. Voltage-current conversion circuit 2
In 3, the drive voltage value is converted into a drive current value, and the converted drive current value is input to the magnet powder brake 21. The magnet powder brake 21 is actuated according to the drive current value, and applies a braking force according to the drive current value, that is, an operation resistance according to the force applied to the workpiece 16 to the manual handle 18.
【００１３】図２に基づいて手動ハンドル１８の部位を
詳細に説明する。手動ハンドル１８のハンドル軸２４に
はマグネットパウダーブレーキ２１が設けられ、ハンド
ル軸２４と平行にパルスジェネレータ１９を備えた出力
軸２５が設けられている。パルスジェネレータ１９は基
本的にはマグネットパウダーブレーキ２１と直結する方
がコンパクトに作製できるが、本実施例では、市販のも
のを用いたのでこのような構造になっている。ハンドル
軸２４と出力軸２５はプーリ２６及びベルト２７によっ
て連結され、手動ハンドル１８の操作によりハンドル軸
２４と出力軸２５が連動して回される。マグネットパウ
ダーブレーキ２１には電圧電流変換回路２３から駆動電
流が入力され、パルスジェネレータ１９からは手動ハン
ドル１８の回転情報の電気信号がパルスモータ１２に送
られる。The part of the manual handle 18 will be described in detail with reference to FIG. A magnet powder brake 21 is provided on a handle shaft 24 of the manual handle 18, and an output shaft 25 having a pulse generator 19 is provided in parallel with the handle shaft 24. Basically, the pulse generator 19 can be made more compact if it is directly connected to the magnet powder brake 21, but in this embodiment, a commercially available one is used, and thus the pulse generator 19 has such a structure. The handle shaft 24 and the output shaft 25 are connected by a pulley 26 and a belt 27, and the handle shaft 24 and the output shaft 25 are interlocked and rotated by the operation of the manual handle 18. A drive current is input to the magnet powder brake 21 from the voltage / current conversion circuit 23, and an electric signal of rotation information of the manual handle 18 is sent from the pulse generator 19 to the pulse motor 12.
【００１４】上述した加工力フィードバック装置を備え
たＮＣ旋盤１１の作用を説明する。手動ハンドル１８の
操作によって工具１４の送り操作を行なう場合、手動ハ
ンドル１８を回転させることにより、ハンドル軸２４、
プーリ２６及びベルト２７を介して出力軸２５が回転す
る。出力軸２５の回転情報はパルスジェネレータ１９を
介してパルスモータ１２に電気信号として送られ、パル
スモータ１２の駆動によりボールスクリュー１３が回転
し、工具１４が被加工物１６の外周面に接触して旋削が
行なわれる。The operation of the NC lathe 11 provided with the above-mentioned processing force feedback device will be described. When the feed operation of the tool 14 is performed by operating the manual handle 18, by rotating the manual handle 18, the handle shaft 24,
The output shaft 25 rotates via the pulley 26 and the belt 27. The rotation information of the output shaft 25 is sent as an electric signal to the pulse motor 12 via the pulse generator 19, the ball screw 13 is rotated by the driving of the pulse motor 12, and the tool 14 comes into contact with the outer peripheral surface of the workpiece 16. Turning is performed.
【００１５】旋削時に被加工物１６に加わる力は主軸モ
ータ１５の駆動電圧値としてセンサ２２によって検出さ
れ、センサ２２で出力される駆動電圧値は電圧電流変換
回路２３に入力される。電圧電流変換回路２３では入力
された駆動電圧値が駆動電流値に変換されてマグネット
パウダーブレーキ２１に入力される。マグネットパウダ
ーブレーキ２１は駆動電流値に応じて動作され、駆動電
流値である旋削時に被加工物１６に加わる力に応じた制
動力をハンドル軸２４に与える。つまり、旋削時に被加
工物１６に加わる力が大きい場合、ハンドル軸２４に与
えられる制動力が大きくなって手動ハンドル１８の操作
抵抗が増し、旋削時に被加工物１６に加わる力が小さい
場合、ハンドル軸２４にはマグネットパウダーブレーキ
２１からの制動力が働かずに抵抗なく手動ハンドル１８
の操作が行なえる。The force applied to the workpiece 16 during turning is detected by the sensor 22 as the drive voltage value of the spindle motor 15, and the drive voltage value output by the sensor 22 is input to the voltage-current conversion circuit 23. In the voltage / current conversion circuit 23, the input drive voltage value is converted into a drive current value and input to the magnet powder brake 21. The magnet powder brake 21 is operated according to the drive current value, and applies a braking force corresponding to the force applied to the workpiece 16 during turning, which is the drive current value, to the handle shaft 24. That is, when the force applied to the work piece 16 during turning is large, the braking force applied to the handle shaft 24 is large and the operation resistance of the manual handle 18 increases, and when the force applied to the work piece 16 during turning is small, the handle Since the braking force from the magnet powder brake 21 does not act on the shaft 24, the manual handle 18 can be operated without resistance.
Can be operated.
【００１６】このように、手動ハンドル１８の操作によ
り工具１４の送り動作を行なって旋削を実行した際、旋
削時に被加工物１６に加わる力に応じた制動力がハンド
ル軸２４に与えられ、手動ハンドル１８の操作力が旋削
力に応じて変化する。このため、加工中の被加工物１６
に加わる旋削力を手動ハンドル１８によって作業者が感
じることができるようになり、加工条件を変更する場合
の判断材料として極めて有効となる。また、加工状況の
判断が容易となり、危険回避等が迅速に行なえると共
に、加工中の微妙な変化を作業者が触感できるので、作
業者の経験等を加味して意思を反映させた加工を実施す
ることができる。Thus, when the turning operation is performed by feeding the tool 14 by operating the manual handle 18, a braking force corresponding to the force applied to the workpiece 16 at the time of turning is applied to the handle shaft 24, and the manual operation is performed. The operating force of the handle 18 changes according to the turning force. Therefore, the workpiece 16 being processed
The operator can feel the turning force applied to the tool by the manual handle 18, which is extremely effective as a judgment material when changing the machining conditions. In addition, the processing status can be easily determined, danger can be avoided quickly, and the operator can feel the subtle changes during processing. It can be carried out.
【００１７】尚、上記実施例は、機械としてＮＣ旋盤を
適用した例を挙げて説明したが、機械としては、工具の
移動操作を手動で行なう手動操作ハンドルを備えたＮＣ
研削盤やマシニングセンタ等他の工作機械にも適用する
ことができる。また、力検出手段としては、歪ゲージを
工具側に取り付けて歪によって加工力を検出するように
してもよい。また、抵抗付加手段としては、湿気の多い
作業環境でマグネットパウダーブレーキ２１を適用でき
ない場合、ディスクブレーキやリターダ等周知の制動手
段を用いることも可能である。Although the above embodiment has been described with reference to an example in which an NC lathe is applied as a machine, the machine is an NC equipped with a manual operation handle for manually operating the movement of a tool.
It can also be applied to other machine tools such as grinding machines and machining centers. Further, as the force detecting means, a strain gauge may be attached to the tool side to detect the processing force by strain. Further, as the resistance adding means, if the magnet powder brake 21 cannot be applied in a humid working environment, a known braking means such as a disc brake or a retarder can be used.
【００１８】上述した加工力フィードバック装置は、手
動操作ハンドル１８の操作量に応じてパルスモータ１２
を駆動して工具１４を移動させて旋削を行なった際に、
被加工物１６に加わる旋削力が電圧センサ２２によって
検出され、検出結果に応じてマグネットパウダーブレー
キ２１を動作させて手動操作ハンドル１８に被加工物１
６に加わる旋削力に応じた操作抵抗を付加することがで
きる。このため、作業者は手動操作ハンドル１８によっ
て加工力が触感できるようになり、加工力に応じて作業
者が種々の判断や対処を実行することが可能になる。The above-mentioned processing force feedback device is provided with the pulse motor 12 according to the operation amount of the manual operation handle 18.
When the tool 14 is driven to move the tool 14 for turning,
The turning force applied to the workpiece 16 is detected by the voltage sensor 22, and the magnet powder brake 21 is operated according to the detection result to cause the manual operation handle 18 to move the workpiece 1 to the workpiece 1.
It is possible to add an operation resistance according to the turning force applied to 6. Therefore, the operator can feel the processing force by the manual operation handle 18, and the operator can perform various judgments and actions according to the processing force.
【００１９】[0019]
【発明の効果】本発明の加工力フィードバック装置は、
手動操作手段の操作量に応じて加工手段を被加工物に対
して相対的に移動させて加工を行なった際に、被加工物
に加わる力が力検出手段によって検出され、検出結果に
応じて抵抗付加手段を動作させて手動操作手段に加工力
に応じた操作抵抗を付加することができる。この結果、
作業者が加工力を触感することが可能になり、加工力に
応じて作業者が種々の判断や対処を実行することが可能
となる。The processing force feedback device of the present invention is
The force applied to the work piece is detected by the force detection means when the machining means is moved relative to the work piece in accordance with the operation amount of the manual operation means, and the result is detected. By operating the resistance adding means, it is possible to add an operation resistance according to the processing force to the manual operation means. As a result,
The operator can feel the processing force, and the operator can perform various judgments and actions according to the processing force.
【図１】本発明の一実施例に係る加工力フィードバック
装置を備えたＮＣ旋盤の概略構成図。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an NC lathe equipped with a processing force feedback device according to an embodiment of the present invention.
【図２】手動ハンドル部の構造説明図。FIG. 2 is a structural explanatory view of a manual handle portion.
【図３】一般的なＮＣ旋盤の概略構成図。FIG. 3 is a schematic configuration diagram of a general NC lathe.
１１ ＮＣ旋盤 １２ パルスモータ １３ ボールスクリュー １４ 工具 １５ 主軸モータ １６ 被加工物 １７ ＮＣ装置 １８ 手動ハンドル １９ パルスジェネレータ ２０ 手 ２１ マグネットパウダーブレーキ ２２ 電圧センサ ２３ 電圧電流変換回路 ２４ ハンドル軸 ２５ 出力軸 ２６ プーリ ２７ ベルト 11 NC Lathe 12 Pulse Motor 13 Ball Screw 14 Tool 15 Spindle Motor 16 Workpiece 17 NC Device 18 Manual Handle 19 Pulse Generator 20 Hand 21 Magnet Powder Brake 22 Voltage Sensor 23 Voltage / Current Conversion Circuit 24 Handle Axis 25 Output Axis 26 Pulley 27 belt
フロントページの続き (72)発明者 内藤 才樹 長野県佐久市伴野808−３Continuation of front page (72) Inventor Saiki Naito 808-3 Banno, Saku City, Nagano Prefecture
Claims (1)
動させることで加工を行なう機械において、加工時に前
記被加工物に加わる力を検出する力検出手段と、前記加
工手段の前記被加工物に対する相対移動状態を制御する
移動制御手段と、手動により操作され操作量に応じて前
記移動制御手段に指令を与える手動操作手段と、該手動
操作手段に操作力の抵抗を与える抵抗付加手段と、前記
力検出手段からの信号に基づいて前記抵抗付加手段を動
作させる抵抗指令手段とからなることを特徴とする加工
力フィードバック装置。1. A machine for performing machining by moving a machining means relative to a workpiece, a force detecting means for detecting a force applied to the workpiece during machining, and the workpiece of the machining means. Movement control means for controlling a relative movement state with respect to the workpiece, manual operation means that is manually operated to give a command to the movement control means according to an operation amount, and resistance adding means for giving resistance to the operation force to the manual operation means. And a resistance commanding means for operating the resistance adding means based on a signal from the force detecting means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21433195A JPH0962361A (en) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | Machining force feedback device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21433195A JPH0962361A (en) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | Machining force feedback device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0962361A true JPH0962361A (en) | 1997-03-07 |
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ID=16653991
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21433195A Pending JPH0962361A (en) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | Machining force feedback device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0962361A (en) |
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