JPH09654A - Fire extinguishing system in tunnel - Google Patents
Fire extinguishing system in tunnelInfo
- Publication number
- JPH09654A JPH09654A JP15362795A JP15362795A JPH09654A JP H09654 A JPH09654 A JP H09654A JP 15362795 A JP15362795 A JP 15362795A JP 15362795 A JP15362795 A JP 15362795A JP H09654 A JPH09654 A JP H09654A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fire
- tunnel
- fire extinguishing
- robot
- extinguishing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Fire-Extinguishing By Fire Departments, And Fire-Extinguishing Equipment And Control Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 トンネル内で発生する火災を無人で迅速かつ
確実に消火でき、しかも、トンネル外で消火設備を点検
できるとともに、トンネルの全長に亘って消火設備を設
置する必要がないトンネル内消火システムを提供する。
【構成】 トンネル内に敷設されたレール２上を走行す
る消火ロボット１が、２つのＣＣＤカメラ１１，１２に
よって火災車両ＦＣの位置を検出し、その近傍の所定位
置に移動して消化弾射出砲２２を火災車両ＦＣに向けて
消火弾Ｂを射出するよう構成した。
(57) [Summary] [Purpose] It is necessary to quickly and reliably extinguish fires that occur in tunnels, as well as to be able to inspect the fire extinguishing equipment outside the tunnel and to install fire extinguishing equipment along the entire length of the tunnel. Provide no fire extinguishing system in the tunnel. [Structure] A fire-extinguishing robot 1 running on a rail 2 laid in a tunnel detects the position of a fire vehicle FC by two CCD cameras 11 and 12, and moves to a predetermined position in the vicinity thereof to use a fire extinguisher gun. 22 is configured to fire the fire extinguisher B toward the fire vehicle FC.
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、トンネル内に発生す
る火災を無人で消火することができるトンネル内消火シ
ステムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tunnel fire extinguishing system capable of extinguishing a fire occurring in a tunnel unattended.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、トンネル内においては、自動車事
故等による火災の発生に備え、火災発生時に自動的に水
を噴射する消火装置が設置されている。一般に、トンネ
ル内の消火装置においては、消火タンクに大量の水を貯
蔵しておき、煙の濃度や温度の上昇等に基づき火災の発
生を検知することによって噴射器を自動的に作動させ、
トンネル内に水を噴射するようになっている。2. Description of the Related Art In recent years, in a tunnel, a fire extinguishing device has been installed which automatically jets water when a fire occurs due to a car accident or the like. Generally, in a fire extinguisher in a tunnel, a large amount of water is stored in a fire extinguishing tank, and an injector is automatically activated by detecting the occurrence of a fire based on the smoke concentration or temperature rise,
It is designed to inject water into the tunnel.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、トンネ
ル内に水を噴射するのみではガソリンや軽油等の燃焼を
完全に消し止めることは困難であり、従来のトンネル内
消火装置は、水の噴射によりトンネル内の温度を低下さ
せ、これによってトンネル内にいる人の安全を確保し消
火作業を補助するという目的で使用されているのが実状
である。また、従来のトンネル内消火装置においては、
噴射器の詰まり等を点検する必要があり、そのためには
トンネル内で実際に水を噴射させることによってテスト
する以外に方法が無く、その場合トンネル内の交通を規
制しなければならないという問題があった。さらに、ト
ンネル内の火災は、トンネル内の全域で発生することは
ほとんどなく、通常、トンネル内の一部の箇所において
のみ発生する。しかしながら、従来のトンネル内消火装
置においては、トンネル内のどの位置で火災が発生して
も対応できるようにするために、トンネルの全長に亘っ
て噴射器を設置する必要があり、その分設備にコストが
かかるため効率的でないという問題もあった。However, it is difficult to completely extinguish the combustion of gasoline, light oil, etc. by only injecting water into the tunnel. The conventional in-tunnel fire extinguishing system uses a water jet to inject the tunnel. It is actually used for the purpose of lowering the internal temperature, thereby ensuring the safety of people in the tunnel and assisting fire extinguishing work. In addition, in the conventional fire extinguisher in the tunnel,
There is a problem that it is necessary to check the clogging etc. of the injector, and for that purpose there is no method other than testing by actually injecting water in the tunnel, in which case traffic in the tunnel must be regulated. It was Furthermore, fires in the tunnel rarely occur throughout the tunnel, but usually only in some parts of the tunnel. However, in a conventional fire extinguisher in a tunnel, it is necessary to install an injector over the entire length of the tunnel in order to cope with a fire at any position in the tunnel. There was also a problem that it was inefficient because it was costly.
【０００４】この発明は、このような背景の下になされ
たもので、トンネル内で発生する火災を無人で迅速かつ
確実に消火でき、しかも、トンネル外で消火設備を点検
できるとともに、トンネルの全長に亘って消火設備を設
置する必要がないトンネル内消火システムを提供するこ
とを目的としている。The present invention has been made against such a background, and it is possible to extinguish a fire occurring in a tunnel unattended, quickly and reliably, and also to inspect the fire extinguishing equipment outside the tunnel, as well as the entire length of the tunnel. It is an object of the present invention to provide a fire extinguishing system in a tunnel that does not require installation of fire extinguishing equipment over the entire area.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１記載の発明は、トンネルの内壁に敷設
されたレールと、該レール上を走行する消火ロボットと
からなるトンネル内消火システムであって、前記消火ロ
ボットは、トンネル内における火災の発生を検知し該火
災発生位置との距離と方向を検出する検出手段と、前記
検出手段の検出結果に基づき、当該消火ロボットを前記
火災発生位置に向かって走行させ、該火災発生位置近傍
のレール上の所定位置で停止させる走行制御手段と、前
記火災発生位置近傍の停止位置における前記検出手段の
検出結果に基づき、消火剤を射出すべき方向を決定する
射出方向制御手段と、前記射出方向制御手段によって決
定された射出方向に消火剤を射出する射出手段とを具備
することを特徴としている。In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to claim 1 is to extinguish a fire in a tunnel, which comprises a rail laid on the inner wall of the tunnel and a fire extinguishing robot running on the rail. In the system, the fire-extinguishing robot detects the occurrence of a fire in a tunnel and detects the distance and the direction to the fire occurrence position; and the fire-extinguishing robot detects the fire based on the detection result of the detecting means. A fire extinguishing agent is injected based on the traveling control means for traveling toward the fire occurrence position and stopping at a predetermined position on the rail near the fire occurrence position, and the detection result of the detection means at the stop position near the fire occurrence position. An injection direction control means for determining a power direction, and an injection means for injecting a fire extinguisher in the injection direction determined by the injection direction control means. To have.
【０００６】また、請求項２記載の発明は、トンネルの
内壁に敷設されたレールと、該レール上を走行する消火
ロボットと、火災の発生を検知して該火災発生位置に対
応した情報を前記消火ロボットに供給する火災報知手段
とからなるトンネル内消火システムであって、前記消火
ロボットは、前記火災報知手段から供給される情報に基
づき、当該消火ロボットを前記火災発生位置に向かって
走行させ、該火災発生位置近傍のレール上の所定位置で
停止させる走行制御手段と、前記停止位置から前記火災
発生位置への距離と方向を検出する検出手段と、前記検
出手段の検出結果に基づき、消火剤を射出すべき方向を
決定する射出方向制御手段と、前記射出方向制御手段に
よって決定された射出方向に消火剤を射出する射出手段
とを具備することを特徴としている。[0006] According to a second aspect of the present invention, the rail laid on the inner wall of the tunnel, the fire extinguishing robot running on the rail, the occurrence of a fire is detected, and information corresponding to the fire occurrence position is provided. A tunnel fire extinguishing system consisting of a fire alarming means for supplying to a fire extinguishing robot, wherein the fire extinguishing robot, based on the information supplied from the fire alarming means, causes the fire extinguishing robot to travel toward the fire occurrence position, A travel control means for stopping at a predetermined position on the rail near the fire occurrence position, a detection means for detecting a distance and a direction from the stop position to the fire occurrence position, and a fire extinguishing agent based on a detection result of the detection means. An injection direction control means for determining a direction in which the fire is to be injected, and an injection means for injecting the fire extinguishing agent in the injection direction determined by the injection direction control means. It is characterized.
【０００７】また、請求項３記載の発明は、請求項１ま
たは２記載の発明において、前記消火ロボットは、消火
剤を塊状に構成した消火弾を保持し、該消火弾を前記射
出手段によって射出することを特徴としている。According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect of the invention, the fire extinguishing robot holds a fire extinguisher formed in a mass of extinguishant and ejects the fire extinguishing bullet by the ejecting means. It is characterized by doing.
【０００８】[0008]
【作用】請求項１記載の発明によれば、トンネル内で火
災が発生すると、消火ロボットは、これを検知して該火
災発生位置との距離とその方向を検出する。そして、消
火ロボットは、上記検出結果に基づき、火災発生位置に
向かってレール上を走行し、該火災発生位置近傍のレー
ル上の所定位置で停止する。さらに、消火ロボットは、
上記停止位置における火災発生位置との距離と方向に基
づき消火剤を射出すべき方向を決定し、該方向に消火剤
を射出する。According to the first aspect of the present invention, when a fire occurs in the tunnel, the fire-extinguishing robot detects it and detects the distance to the fire occurrence position and its direction. Then, the fire-extinguishing robot runs on the rail toward the fire occurrence position based on the detection result, and stops at a predetermined position on the rail near the fire occurrence position. Furthermore, the fire-fighting robot
The direction in which the fire extinguishing agent should be injected is determined based on the distance and the direction from the fire occurrence position at the stop position, and the fire extinguishing agent is injected in that direction.
【０００９】また、請求項２記載の発明によれば、トン
ネル内で火災が発生すると、火災報知手段は、これを検
知して火災発生位置に対応した情報を消火ロボットに供
給する。消火ロボットは、この情報に基づき、火災発生
位置に向かってレール上を走行し、該火災発生位置近傍
のレール上の所定位置で停止する。さらに、消火ロボッ
トは、上記停止位置から火災発生位置への距離と方向を
検出し、消火剤を射出すべき方向を決定し該方向に消火
剤を射出する。According to the second aspect of the present invention, when a fire occurs in the tunnel, the fire alarm means detects the fire and supplies the fire extinguishing robot with information corresponding to the fire occurrence position. Based on this information, the fire-extinguishing robot runs on the rail toward the fire occurrence position and stops at a predetermined position on the rail near the fire occurrence position. Furthermore, the fire-extinguishing robot detects the distance and the direction from the stop position to the fire occurrence position, determines the direction in which the fire extinguishing agent should be ejected, and ejects the fire extinguishing agent in that direction.
【００１０】また、請求項３記載の発明によれば、請求
項１または２記載の発明による作用に加え、消火剤を塊
状に構成した消火弾が射出されることにより、消火剤が
火災発生箇所に到達する前に拡散することなく確実に火
災発生箇所に供給される。According to the third aspect of the present invention, in addition to the action of the first or second aspect of the present invention, the fire extinguisher formed in a lump form is ejected, so that the fire extinguishing agent causes the fire to occur. Before it reaches, it will be reliably delivered to the fire area without spreading.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、図面を参照して、この発明の一実施例
について説明する。 Ａ：実施例の構成 （１）システムの全体構成 図１はこの発明の一実施例によるトンネル内消火システ
ムの全体構成を示す斜視図である。同図において、１
は、トンネル内の車両事故等で発生した火災の消火作業
を行う消火ロボットであり、２は、トンネルの内壁に敷
設されたレールである。消火ロボット１は、走行機能を
備えており、レール２と係合する走行車輪１ａ，１ｂを
駆動してトンネル内を車線方向に走行するようになって
いる。また、消火ロボット１は、例えば赤外線感応型の
ＣＣＤカメラ１１，１２によって火災の発生位置（図
中、火災車両ＦＣ）を検出し、その火災発生位置の近く
に移動して消火弾射出砲２２より消火弾Ｂ，Ｂ，……を
射出するようになっている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. A: Configuration of Embodiment (1) Overall Configuration of System FIG. 1 is a perspective view showing the overall configuration of a fire extinguishing system in a tunnel according to an embodiment of the present invention. In the figure, 1
Is a fire extinguishing robot for extinguishing a fire caused by a vehicle accident in the tunnel, and 2 is a rail laid on the inner wall of the tunnel. The fire-extinguishing robot 1 has a traveling function and drives traveling wheels 1a and 1b engaging with the rail 2 to travel in the lane direction in the tunnel. In addition, the fire-extinguishing robot 1 detects the position of the fire (the fire vehicle FC in the figure) by the infrared-sensitive CCD cameras 11 and 12, and moves to the vicinity of the fire-exiting position and uses the fire extinguisher projectile 22. Fire extinguishers B, B, ... are to be ejected.
【００１２】ここで、消火弾とは、例えば液状あるいは
粉状の消火剤を所定の薄膜で包むことにより塊状に構成
したものである。本実施例では、かかる消火弾を消火対
象に向けて射出し、これが消火対象とぶつかったときの
衝撃で薄膜を破裂させたり、あるいは火元の温度で薄膜
を融かすことによって、消火剤を拡散させるようにして
いる。これは、消火剤を噴射した場合のように消火剤が
消火対象に到達する前に拡散してしまうのを防止し、消
火剤が効率的に消火に寄与することを狙ったものであ
る。Here, the fire extinguisher is a lump formed by wrapping a liquid or powdered extinguishing agent in a predetermined thin film. In the present embodiment, such a fire extinguisher is ejected toward an extinguishing target, and the thin film is ruptured by an impact when the extinguishing target collides with the extinguishing target, or the thin film is melted at the temperature of the fire source to diffuse the extinguishing agent. I am trying to let you. This is intended to prevent the extinguishant from spreading before reaching the extinguishing target as in the case where the extinguishant is sprayed, and the extinguishing agent effectively contributes to extinguishing the fire.
【００１３】（２）消火ロボット１の電気的構成 次に、消火ロボット１の電気的構成について説明する。
図２は消火ロボットの電気的構成を示すブロック図であ
る。同図において、一対のＣＣＤカメラ１１，１２は、
トンネル内の状況を赤外線感応方式によって撮像し、各
々の撮像結果を出力する。１３は位置検出部であり、Ｃ
ＣＤカメラ１１，１２の撮像結果に基づき火災発生位置
を検出する。すなわち、位置検出部１３は、一対のＣＣ
Ｄカメラ１１，１２による両眼視によって火災発生位置
との距離およびその方向を所定の計測原理に基づき算出
する。(2) Electrical Configuration of Fire Extinguishing Robot 1 Next, the electrical configuration of the fire extinguishing robot 1 will be described.
FIG. 2 is a block diagram showing the electrical configuration of the fire extinguishing robot. In the figure, the pair of CCD cameras 11 and 12 are
The inside of the tunnel is imaged by an infrared sensitive method, and each imaging result is output. 13 is a position detector, which is C
The fire occurrence position is detected based on the imaging results of the CD cameras 11 and 12. That is, the position detection unit 13 uses the pair of CCs.
The binocular vision of the D cameras 11 and 12 calculates the distance to the fire occurrence position and its direction based on a predetermined measurement principle.
【００１４】また、１４は制御部であり、位置検出部１
３の出力に基づき該消火ロボット１による走行と消火動
作とを制御する。１５は走行系であり、制御部１４の制
御の下、火災発生位置の近傍に該消火ロボット１を移動
させるべく、走行車輪１ａ（駆動輪）を駆動する。１６
は射出機構であり、制御部１４の制御の下、火災発生位
置近傍の停止位置から消火対象に向けて消火弾を射出す
る。また、１７はバッテリであり、上記各部に電力を供
給する。なお、電源ラインは簡単のため図示を省略して
いる。Further, 14 is a control unit, which is the position detection unit 1.
The traveling and the fire extinguishing operation by the fire extinguishing robot 1 are controlled based on the output of 3. A traveling system 15 drives the traveling wheels 1a (driving wheels) under the control of the control unit 14 in order to move the fire extinguishing robot 1 to the vicinity of the fire occurrence position. 16
Is an ejection mechanism, which ejects a fire extinguisher toward a fire extinguishing target from a stop position near the fire occurrence position under the control of the control unit 14. Further, 17 is a battery, which supplies electric power to each of the above-mentioned parts. The power supply line is not shown for simplicity.
【００１５】（３）射出機構１６の機械的構成 次に、図３に示す斜視図を参照し、射出機構１６の機械
的構成について説明する。同図において、１８は、多数
の消火弾Ｂ，Ｂ，……が装填される消火弾ストッカであ
り、１９は、消火弾ストッカ１８から射出ローラ２０，
２１へ消火弾Ｂを順次送り出すための消火弾送りであ
る。(3) Mechanical Structure of Injection Mechanism 16 Next, the mechanical structure of the injection mechanism 16 will be described with reference to the perspective view shown in FIG. In the figure, 18 is a fire extinguisher stocker loaded with a large number of fire extinguishing bullets B, B, ...
It is a fire extinguisher feed for sequentially sending out the fire extinguisher B to 21.
【００１６】また、射出ローラ２０，２１は、各々が互
いに逆方向に回転駆動されるゴムローラであって、消火
弾ストッカ１８から供給される消火弾に対して加速度を
与える。すなわち、射出ローラ２０は時計方向、射出ロ
ーラ２１は反時計方向にそれぞれ回転駆動され、これら
射出ローラ２０，２１の間に挿入された消火弾Ｂは、両
ローラ２０，２１との摩擦力により引き込まれ、挿入側
と反対側より弾き出されるようになっている。The injection rollers 20 and 21 are rubber rollers which are rotationally driven in mutually opposite directions, and give acceleration to the fire extinguishing bullet supplied from the fire extinguisher stocker 18. That is, the injection roller 20 is rotationally driven in the clockwise direction and the injection roller 21 is rotationally driven in the counterclockwise direction, and the fire-extinguishing bullet B inserted between the injection rollers 20 and 21 is drawn in by the frictional force between the rollers 20 and 21. It is designed to be ejected from the side opposite the insertion side.
【００１７】また、２２は、射出ローラ２０，２１によ
って弾き出された消火弾Ｂを射出方向に案内する消火弾
射出砲であり、２３は、この射出砲２２と上記射出ロー
ラ２０，２１とを固定する支持盤である。支持盤２３
は、左右回動軸２４を中心に左右方向に回動自在に支持
される一方、上下回動軸２５を中心に上下方向に回動自
在に支持される。すなわち、これら回動軸２４，２５が
制御部１３（図２参照）の制御の下、図示しないアクチ
ュエータによって駆動され、消火弾射出砲２２が射出方
向に向けられるようになっている。Reference numeral 22 is a fire extinguisher projectile that guides the fire extinguishing bullet B ejected by the ejection rollers 20 and 21 in the ejection direction, and 23 is fixed between the ejection gun 22 and the ejection rollers 20 and 21. It is a support board. Support board 23
Is rotatably supported in the left-right direction about the left-right rotation shaft 24, and is supported in the up-down direction about the up-down rotation shaft 25. That is, the rotating shafts 24 and 25 are driven by an actuator (not shown) under the control of the control unit 13 (see FIG. 2), so that the fire extinguisher projectile 22 is directed in the ejection direction.
【００１８】Ｂ：実施例の動作 次に、上記構成からなるトンネル内消火システムの動作
を説明する。図４は火災発生時における消火ロボット１
の一連の動作を示すフローチャートである。以下、この
フローチャートのステップに沿って説明を進める。B: Operation of the Embodiment Next, the operation of the in-tunnel fire extinguishing system having the above configuration will be described. Figure 4 shows a fire extinguishing robot 1 in the event of a fire.
3 is a flowchart showing a series of operations of FIG. Hereinafter, the description will proceed along the steps of this flowchart.
【００１９】まず、車両事故等によりトンネル内の所定
位置で火災が発生すると、消火ロボット１は、２つのＣ
ＣＤカメラ１１，１２によってこれを検知し、火災発生
位置との距離とその方向を算出する（ステップＳ１）。First, when a fire occurs at a predetermined position in a tunnel due to a vehicle accident or the like, the fire-extinguishing robot 1 uses two C
This is detected by the CD cameras 11 and 12, and the distance to the fire occurrence position and its direction are calculated (step S1).
【００２０】次いで、消火ロボット１は、火災発生位置
に接近すべく、レール２上を火災発生位置の方向に走行
し、火災発生位置近傍の所定の位置で停止する（ステッ
プＳ２）。Next, the fire-extinguishing robot 1 travels on the rail 2 in the direction of the fire occurrence position so as to approach the fire occurrence position, and stops at a predetermined position near the fire occurrence position (step S2).
【００２１】次に、消火ロボット１は、消火弾Ｂの射出
方向を設定する（ステップＳ３）。すなわち、上記停止
位置において算出される火災発生位置との距離とその方
向に基づき、弾道計算等を行い、消火弾Ｂの射出方向を
算出する。そして、この射出方向に消火弾射出砲２２の
向きを一致させるべく、支持盤２３の左右方向および上
下方向の駆動量を算出し、該駆動量に対応した駆動電流
を図示しないアクチュエータに供給し支持盤２３を駆動
する。これによって、消火弾射出砲２２が射出方向に向
けられる。Next, the fire-extinguishing robot 1 sets the ejection direction of the fire-extinguishing bullet B (step S3). That is, based on the distance and the direction to the fire occurrence position calculated at the stop position, ballistic calculation or the like is performed to calculate the ejection direction of the fire extinguisher B. Then, in order to match the direction of the fire extinguisher projectile 22 with this ejection direction, the horizontal and vertical drive amounts of the support board 23 are calculated, and a drive current corresponding to the drive amount is supplied to an actuator (not shown) to support it. The board 23 is driven. As a result, the fire extinguisher projectile 22 is oriented in the ejection direction.
【００２２】次いで、消火ロボット１は、消火弾ストッ
カ１８から所定個数の消火弾Ｂ，Ｂ，……を順次射出ロ
ーラ２０，２１へ送り、消火対象に向けて消火弾Ｂ，
Ｂ，……を順次射出する（ステップＳ４）。これによ
り、消火弾は消火対象とぶつかって破裂し、この結果、
消火剤が効率的に拡散され、消火作用が施される。Next, the fire-extinguishing robot 1 sequentially sends a predetermined number of fire-extinguishing bullets B, B, ...
B, ... Are sequentially ejected (step S4). This causes the fire extinguisher to hit the fire target and explode, resulting in
Extinguishing media are efficiently diffused and extinguished.
【００２３】Ｃ：変更例 なお、本発明は、上記実施例に限定されず、例えば以下
のような変更が可能である。 （１）消火ロボット１の動力源としては、上記実施例の
ようにバッテリ１７を搭載するのではなく、トロリ架線
によって外部より電力を供給するようにしてもよい。ま
た、エンジンと発電機を搭載して動力を供給するように
してもよい。C: Modifications The present invention is not limited to the above embodiments, and the following modifications are possible. (1) As a power source of the fire-extinguishing robot 1, the battery 17 may not be mounted as in the above embodiment, but electric power may be supplied from the outside by a trolley overhead wire. In addition, power may be supplied by mounting an engine and a generator.
【００２４】（２）消火ロボット１の走行方式は、上記
実施例のように走行車輪１ａを駆動する方式に限らず、
例えばリニアモータによって磁気的に推力を得る方式を
採用するようにしてもよい。また、走行速度は、特に限
定されないが、火災発生位置近傍に迅速に到達する必要
があることから、レール２のつなぎ目やカーブ等の走行
路上の制約が許す限り、より高速であることが望ましい
（例えば、秒速１０ｍ程度以上）。(2) The traveling method of the fire-extinguishing robot 1 is not limited to the method of driving the traveling wheels 1a as in the above embodiment,
For example, a method of magnetically obtaining thrust by a linear motor may be adopted. The traveling speed is not particularly limited, but it is desirable that the traveling speed be higher as long as there is a constraint on the traveling path such as a joint between the rails 2 and a curve because it is necessary to quickly reach the vicinity of the fire occurrence position (( For example, about 10 m / sec or more).
【００２５】（３）長距離のトンネルに適用する場合に
は、複数の消火ロボット１，１，……をトンネル内に所
定間隔で配置しておき、火災発生時には、これら消火ロ
ボット１，１，……を火災発生箇所に集中させ、一斉に
消火作業を行わせるようにしてもよい。この場合、設置
スペースがあれば、複数のレール２，２，……を並列に
敷設するようにしてもよい。(3) When applied to a long-distance tunnel, a plurality of fire extinguishing robots 1, 1, ... Are arranged in the tunnel at predetermined intervals, and when a fire occurs, these fire extinguishing robots 1, 1 ,. It may be possible to concentrate the ... on the place where the fire occurred and to perform the fire extinguishing work at once. In this case, if there is an installation space, a plurality of rails 2, 2, ... May be laid in parallel.
【００２６】（４）上記実施例では、火災の検知から射
出までを全て無人で行うようにしたが、これに限らず、
例えば射出準備が完了した時点で人間がリモートコント
ローラにより射出開始を指示するトリガ信号を与えるな
ど、必要に応じて人間の判断を介在させるようにしても
よい。(4) In the above embodiment, all steps from the detection of fire to the firing are performed unattended, but the invention is not limited to this.
For example, when the injection preparation is completed, a human may give a trigger signal for instructing the injection start by a remote controller, and the judgment of the human may be interposed as necessary.
【００２７】（５）上記実施例では、消火剤を効率的に
消火対象に供給すべく消火弾Ｂを射出するようにした
が、これに限らず、消火剤が確実に消火対象に供給され
るのであれば、消火剤を直接噴射するようにしてもよ
い。この場合、消火剤の噴射方向にノズルを延ばすよう
な構造を採用するようにしてもよい。(5) In the above embodiment, the fire extinguisher B is ejected in order to efficiently supply the fire extinguishing agent to the fire extinguishing object, but the present invention is not limited to this, and the fire extinguishing agent is surely supplied to the fire extinguishing object. In this case, the extinguishing agent may be directly injected. In this case, you may make it employ | adopt a structure which extends a nozzle in the injection direction of a fire extinguishing agent.
【００２８】（６）また、消火弾Ｂを射出する場合、そ
の射出機構は、図３に示したものに限らず、その他の射
出機構を採用することももちろん可能である。この場
合、消火弾Ｂの構成や材質等は、消火弾Ｂにかかる負荷
等を考慮し、採用した射出機構に合わせて適宜選択すれ
ばよい。(6) Further, when the fire extinguishing bullet B is ejected, the ejection mechanism is not limited to that shown in FIG. 3, and it is of course possible to adopt another ejection mechanism. In this case, the configuration, material, etc. of the fire extinguisher B may be appropriately selected in consideration of the load applied to the fire extinguisher B and the like in accordance with the adopted injection mechanism.
【００２９】（７）また、上記実施例では、消化ロボッ
ト１自身が火災の発生を検知するように構成したが、こ
れに限らず、例えば火災を検知するセンサ（温度、光、
煙等を検出するセンサ）を備えた火災報知器をトンネル
内に所定間隔で設置しておき、火災を検知した火災報知
器がその火災発生位置に対応した情報（例えば、各火災
報知器のアドレス情報）を無線あるいは有線の信号路を
介して消化ロボット１に供給することにより、火災の発
生を報知するようにしてもよい。このように構成すれ
ば、消化ロボット１は、火災発生位置との距離にかかわ
らず確実に火災の発生およびその位置を検知することが
可能となる。(7) In the above embodiment, the extinguishing robot 1 itself is configured to detect the occurrence of a fire. However, the present invention is not limited to this. For example, a sensor (temperature, light,
Fire alarms equipped with sensors for detecting smoke etc. are installed in the tunnel at predetermined intervals, and the fire alarms that detect a fire have information corresponding to the fire occurrence position (for example, the address of each fire alarm). Information) may be supplied to the digestive robot 1 via a wireless or wired signal path to notify the occurrence of a fire. With this configuration, the fire extinguishing robot 1 can reliably detect the fire occurrence and its position regardless of the distance from the fire occurrence position.
【００３０】（８）また、上記実施例では、赤外線感応
型のＣＣＤカメラ１１，１２を用いたが、これに限ら
ず、温度等に感応する方式のものを用いてもよい。(8) In the above embodiment, the infrared sensitive CCD cameras 11 and 12 are used. However, the present invention is not limited to this, and a system sensitive to temperature or the like may be used.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、トンネル内に敷設されたレールを走行可能な消火ロ
ボットが火災の発生位置の近傍まで移動し、消火剤を火
災発生箇所に向けて射出するので、トンネル内で発生す
る火災を無人で迅速かつ確実に消火できる。また、消火
ロボットのみをトンネル外に移して点検できるので、従
来のように、消火設備の点検に伴ってトンネル内を交通
規制等する必要もなくなる。さらに、トンネル内にはレ
ールのみ配置しておけば、消火ロボットが移動できるた
め、従来のように、トンネルの全長に亘って消火設備を
設置する必要がなくなる。As described above, according to the present invention, the fire extinguishing robot capable of traveling on the rail laid in the tunnel moves to the vicinity of the fire occurrence position and directs the fire extinguishing agent to the fire occurrence position. Since it is injected, it is possible to extinguish a fire that occurs in a tunnel quickly and reliably without an operator. Further, since only the fire-extinguishing robot can be moved outside the tunnel for inspection, it is not necessary to restrict traffic inside the tunnel when the fire-extinguishing equipment is inspected. Furthermore, if only the rails are arranged in the tunnel, the fire extinguishing robot can move, so there is no need to install fire extinguishing equipment over the entire length of the tunnel as in the conventional case.
【図１】 この発明の一実施例によるトンネル内消火シ
ステムの全体構成を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an overall configuration of a tunnel fire extinguishing system according to an embodiment of the present invention.
【図２】 同システムにおける消火ロボットの電気的構
成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of a fire extinguishing robot in the system.
【図３】 同消火ロボットに採用される消火弾射出機構
の機械的構成の一例を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing an example of a mechanical configuration of a fire extinguisher ejection mechanism adopted in the fire extinguishing robot.
【図４】 同システムの動作を説明するためのフローチ
ャートである。FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the system.
１ 消火ロボット ２ レール １１，１２ ＣＣＤカメラ（検出手段） １３ 位置検出部（検出手段） １４ 制御部（走行制御手段、射出方向制御手段） １５ 走行系 １６ 射出機構（射出手段） １７ バッテリ １８ 消火弾ストッカ １９ 消火弾送り ２０，２１ 射出ローラ ２２ 消火弾射出砲 ２３ 支持盤 ２４ 左右回動軸 ２５ 上下回動軸 1 Fire Extinguishing Robot 2 Rails 11, 12 CCD Camera (Detecting Means) 13 Position Detecting Unit (Detecting Means) 14 Controlling Unit (Running Control Means, Injection Direction Controlling Means) 15 Traveling System 16 Injection Mechanism (Injection Means) 17 Battery 18 Fire Extinguisher Stocker 19 Fire extinguisher feed 20,21 Injection roller 22 Fire extinguisher ejection gun 23 Support board 24 Left and right rotation axis 25 Vertical rotation axis
Claims (3)
該レール上を走行する消火ロボットとからなるトンネル
内消火システムであって、 前記消火ロボットは、 トンネル内における火災の発生を検知し該火災発生位置
との距離と方向を検出する検出手段と、 前記検出手段の検出結果に基づき、当該消火ロボットを
前記火災発生位置に向かって走行させ、該火災発生位置
近傍のレール上の所定位置で停止させる走行制御手段
と、 前記火災発生位置近傍の停止位置における前記検出手段
の検出結果に基づき、消火剤を射出すべき方向を決定す
る射出方向制御手段と、 前記射出方向制御手段によって決定された射出方向に消
火剤を射出する射出手段とを具備することを特徴とする
トンネル内消火システム。1. A rail laid on the inner wall of the tunnel,
A fire extinguishing system in a tunnel comprising a fire extinguishing robot running on the rail, wherein the fire extinguishing robot detects a fire in the tunnel and detects a distance and a direction from the fire occurring position, and Based on the detection result of the detection means, the fire extinguishing robot is caused to travel toward the fire occurrence position and stopped at a predetermined position on the rail near the fire occurrence position, and a stop position near the fire occurrence position. An injection direction control means for determining a direction in which the extinguishant should be injected based on the detection result of the detection means; and an injection means for injecting the extinguishant in the injection direction determined by the injection direction control means. A unique fire extinguishing system in the tunnel.
該レール上を走行する消火ロボットと、火災の発生を検
知して該火災発生位置に対応した情報を前記消火ロボッ
トに供給する火災報知手段とからなるトンネル内消火シ
ステムであって、 前記消火ロボットは、 前記火災報知手段から供給される情報に基づき、当該消
火ロボットを前記火災発生位置に向かって走行させ、該
火災発生位置近傍のレール上の所定位置で停止させる走
行制御手段と、 前記停止位置から前記火災発生位置への距離と方向を検
出する検出手段と、 前記検出手段の検出結果に基づき、消火剤を射出すべき
方向を決定する射出方向制御手段と、 前記射出方向制御手段によって決定された射出方向に消
火剤を射出する射出手段とを具備することを特徴とする
トンネル内消火システム。2. A rail laid on the inner wall of the tunnel,
A fire extinguishing system in a tunnel, comprising: a fire extinguishing robot traveling on the rail; and a fire alarming means for detecting the occurrence of a fire and supplying information corresponding to the fire occurrence position to the fire extinguishing robot, wherein the fire extinguishing robot is Based on the information supplied from the fire alarming means, the fire extinguishing robot is caused to travel toward the fire occurrence position and stopped at a predetermined position on a rail near the fire occurrence position, and from the stop position. The detection means for detecting the distance and the direction to the fire occurrence position, the injection direction control means for determining the direction in which the fire extinguishing agent should be injected based on the detection result of the detection means, and the injection direction control means. An in-tunnel fire extinguishing system, comprising: an injection means for injecting a fire extinguishing agent in an injection direction.
成した消火弾を保持し、該消火弾を前記射出手段によっ
て射出することを特徴とする請求項１または２記載のト
ンネル内消火システム。3. The fire extinguishing system in a tunnel according to claim 1, wherein the fire extinguishing robot holds a fire extinguisher having a mass of a fire extinguishing agent, and ejects the fire extinguishing bullet by the ejecting means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15362795A JPH09654A (en) | 1995-06-20 | 1995-06-20 | Fire extinguishing system in tunnel |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15362795A JPH09654A (en) | 1995-06-20 | 1995-06-20 | Fire extinguishing system in tunnel |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09654A true JPH09654A (en) | 1997-01-07 |
Family
ID=15566642
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15362795A Pending JPH09654A (en) | 1995-06-20 | 1995-06-20 | Fire extinguishing system in tunnel |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09654A (en) |
Cited By (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000061236A1 (en) * | 1999-04-12 | 2000-10-19 | Domenico Piatti | Manually or remotely controlled, telescopic, fire-fighting robot,automatically connected to the water pipe system and hung on monorail in tunnels |
| WO2001078840A1 (en) * | 2000-04-18 | 2001-10-25 | Robert Poinsard | Fire extinguishing method in a tunnel with fast deployment of the fire-fighting equipment |
| WO2001076695A3 (en) * | 2000-03-23 | 2002-04-11 | Klaus Spies | Machine and equipment combination for rescue purposes in catastrophes and for fire-fighting in extended chambers, preferably tunnels |
| JP2003000746A (en) * | 2001-06-22 | 2003-01-07 | Miyata Ind Co Ltd | Method of extinguishing tunnel fire and equipment therefor |
| WO2007051240A1 (en) * | 2005-11-02 | 2007-05-10 | Dale Robert Scott | Automated fire extinguishing system |
| KR100985816B1 (en) * | 2010-03-25 | 2010-10-08 | 주식회사 창성에이스산업 | System and method for detecting and automatically breaking fire and emergency in tunnel |
| CN102467804A (en) * | 2010-11-19 | 2012-05-23 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | Security sensing system for fire disaster and method thereof |
| JP2013063128A (en) * | 2011-09-16 | 2013-04-11 | Kyowa Giken Kk | Fire extinguishing device |
| JP2013204864A (en) * | 2012-03-27 | 2013-10-07 | Japan Aerospace Exploration Agency | Functional bullet shooting device and functional bullet shooting system |
| CN103566503A (en) * | 2013-11-16 | 2014-02-12 | 吕康成 | Tunnel fire extinguishing vehicle |
| WO2014027805A1 (en) * | 2012-08-13 | 2014-02-20 | Lee Han-Ju | Unmanned fire suppression system |
| CN105854210A (en) * | 2016-04-25 | 2016-08-17 | 武汉理工大学 | Intelligent fire extinguishing system and method based on distributed pyroelectric sensing network |
| CN106075772A (en) * | 2016-07-21 | 2016-11-09 | 国家电网公司 | Electric power tunnel intelligent inspection robot |
| CN106861086A (en) * | 2017-02-15 | 2017-06-20 | 陕西陆方安全科技有限责任公司 | Cable traction formula intelligent extinguishing device |
| WO2017217865A1 (en) * | 2016-06-16 | 2017-12-21 | Roxel Aanestad As | Tunnel monitoring system and method of operation |
| CN108245807A (en) * | 2018-01-20 | 2018-07-06 | 长安大学 | A kind of asphyxia formula moves tunnel fire extinguishing device |
| KR101866323B1 (en) * | 2017-03-30 | 2018-07-19 | 한라대학교 산학협력단 | Fire extinguishing device for tunnel |
| CN108379764A (en) * | 2018-05-14 | 2018-08-10 | 谢国民 | Unattended operation transformer station remote control emission-type extinguishing vehicle |
| CN108543261A (en) * | 2018-04-20 | 2018-09-18 | 郑鸿 | A kind of main cabin automatic fire extinguisher |
| KR20210073837A (en) * | 2019-12-11 | 2021-06-21 | 김진영 | Fire suppression equipment and fire suppression method using thereof |
| KR20210125390A (en) * | 2020-04-08 | 2021-10-18 | 김진영 | Grenade launching equipment for fire suppression and fire suppression method using thereof |
| CN113559439A (en) * | 2021-07-21 | 2021-10-29 | 中信重工开诚智能装备有限公司 | Fire-fighting bomb-throwing fire-extinguishing robot for forest fire |
| CN114515400A (en) * | 2022-03-03 | 2022-05-20 | 西南交通大学 | Tunnel fire extinguishing device and magnetic suspension tunnel fire extinguishing system |
| WO2022199177A1 (en) * | 2021-03-25 | 2022-09-29 | 国网山东省电力公司电力科学研究院 | Automatic fire-extinguishing system and method for cable tunnel |
| CN115501515A (en) * | 2022-11-03 | 2022-12-23 | 中南大学 | An intelligent sliding rail fire extinguishing system for tunnels |
| CN119005711A (en) * | 2024-10-23 | 2024-11-22 | 陕西陕煤蒲白矿业有限公司 | Underground coal mine fire monitoring and analyzing method based on image recognition |
| CN121243696A (en) * | 2025-12-03 | 2026-01-02 | 天津大学 | Underground pipe gallery fire extinguishing method and system |
-
1995
- 1995-06-20 JP JP15362795A patent/JPH09654A/en active Pending
Cited By (30)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000061236A1 (en) * | 1999-04-12 | 2000-10-19 | Domenico Piatti | Manually or remotely controlled, telescopic, fire-fighting robot,automatically connected to the water pipe system and hung on monorail in tunnels |
| WO2001076695A3 (en) * | 2000-03-23 | 2002-04-11 | Klaus Spies | Machine and equipment combination for rescue purposes in catastrophes and for fire-fighting in extended chambers, preferably tunnels |
| WO2001078840A1 (en) * | 2000-04-18 | 2001-10-25 | Robert Poinsard | Fire extinguishing method in a tunnel with fast deployment of the fire-fighting equipment |
| FR2808215A1 (en) * | 2000-04-18 | 2001-11-02 | Poinsard Brisson De Saint Aman | NEW APPLICATION ALLOWING IN PARTICULAR IN ROAD TUNNELS, IN THE EVENT OF A FIRE TO POSITION IN A FEW SECONDS, THE EXTINGUISHING ELEMENT IN FRONT OF THE FIRE |
| JP2003000746A (en) * | 2001-06-22 | 2003-01-07 | Miyata Ind Co Ltd | Method of extinguishing tunnel fire and equipment therefor |
| WO2007051240A1 (en) * | 2005-11-02 | 2007-05-10 | Dale Robert Scott | Automated fire extinguishing system |
| KR100985816B1 (en) * | 2010-03-25 | 2010-10-08 | 주식회사 창성에이스산업 | System and method for detecting and automatically breaking fire and emergency in tunnel |
| CN102467804A (en) * | 2010-11-19 | 2012-05-23 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | Security sensing system for fire disaster and method thereof |
| JP2013063128A (en) * | 2011-09-16 | 2013-04-11 | Kyowa Giken Kk | Fire extinguishing device |
| JP2013204864A (en) * | 2012-03-27 | 2013-10-07 | Japan Aerospace Exploration Agency | Functional bullet shooting device and functional bullet shooting system |
| WO2014027805A1 (en) * | 2012-08-13 | 2014-02-20 | Lee Han-Ju | Unmanned fire suppression system |
| CN103566503A (en) * | 2013-11-16 | 2014-02-12 | 吕康成 | Tunnel fire extinguishing vehicle |
| CN105854210A (en) * | 2016-04-25 | 2016-08-17 | 武汉理工大学 | Intelligent fire extinguishing system and method based on distributed pyroelectric sensing network |
| WO2017217865A1 (en) * | 2016-06-16 | 2017-12-21 | Roxel Aanestad As | Tunnel monitoring system and method of operation |
| CN106075772A (en) * | 2016-07-21 | 2016-11-09 | 国家电网公司 | Electric power tunnel intelligent inspection robot |
| CN106861086A (en) * | 2017-02-15 | 2017-06-20 | 陕西陆方安全科技有限责任公司 | Cable traction formula intelligent extinguishing device |
| KR101866323B1 (en) * | 2017-03-30 | 2018-07-19 | 한라대학교 산학협력단 | Fire extinguishing device for tunnel |
| RU2743045C2 (en) * | 2017-03-30 | 2021-02-12 | Индастриал Кооперейшн Фаундейшн Халла Юниверсити | Device for fire extinguishing in tunnel |
| CN108245807A (en) * | 2018-01-20 | 2018-07-06 | 长安大学 | A kind of asphyxia formula moves tunnel fire extinguishing device |
| CN108543261A (en) * | 2018-04-20 | 2018-09-18 | 郑鸿 | A kind of main cabin automatic fire extinguisher |
| CN108379764A (en) * | 2018-05-14 | 2018-08-10 | 谢国民 | Unattended operation transformer station remote control emission-type extinguishing vehicle |
| KR20210073837A (en) * | 2019-12-11 | 2021-06-21 | 김진영 | Fire suppression equipment and fire suppression method using thereof |
| KR20210125390A (en) * | 2020-04-08 | 2021-10-18 | 김진영 | Grenade launching equipment for fire suppression and fire suppression method using thereof |
| WO2022199177A1 (en) * | 2021-03-25 | 2022-09-29 | 国网山东省电力公司电力科学研究院 | Automatic fire-extinguishing system and method for cable tunnel |
| CN113559439A (en) * | 2021-07-21 | 2021-10-29 | 中信重工开诚智能装备有限公司 | Fire-fighting bomb-throwing fire-extinguishing robot for forest fire |
| CN113559439B (en) * | 2021-07-21 | 2023-11-24 | 中信重工开诚智能装备有限公司 | Fire-fighting bomb-throwing fire-extinguishing robot for forest fire |
| CN114515400A (en) * | 2022-03-03 | 2022-05-20 | 西南交通大学 | Tunnel fire extinguishing device and magnetic suspension tunnel fire extinguishing system |
| CN115501515A (en) * | 2022-11-03 | 2022-12-23 | 中南大学 | An intelligent sliding rail fire extinguishing system for tunnels |
| CN119005711A (en) * | 2024-10-23 | 2024-11-22 | 陕西陕煤蒲白矿业有限公司 | Underground coal mine fire monitoring and analyzing method based on image recognition |
| CN121243696A (en) * | 2025-12-03 | 2026-01-02 | 天津大学 | Underground pipe gallery fire extinguishing method and system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH09654A (en) | Fire extinguishing system in tunnel | |
| KR100770655B1 (en) | Fire Fighting Robot | |
| CN101461986B (en) | Robot, fire-extinguishing system and extinguishment method | |
| JP2019062970A (en) | Unmanned fire extinguishing system, unmanned fire extinguishing method and unmanned fire extinguishing program | |
| CN104815407B (en) | A kind of electric tunnel inspection robot fire-fighting system interlock method and system | |
| KR102331004B1 (en) | Robot with fire detection capabilities of the House of Commons | |
| KR20160139305A (en) | A fire fighting robot | |
| EP3738109A1 (en) | Extinguishing robot | |
| JPH09122263A (en) | Maintenance system in tunnel | |
| KR20210115086A (en) | Battery release system for vehicle | |
| JPH1088997A (en) | Fire fighting robot in tunnel | |
| CN114592736A (en) | Fire-fighting system of electric automobile stereo garage | |
| KR102786387B1 (en) | Mobile Electric Vehicle Fighting System | |
| KR20210055923A (en) | Fire suppression system for extinguish fire by detecting ignition location information | |
| KR20220044026A (en) | Tunnel safety management monitoring system using thermal imaging camera | |
| CN111231672B (en) | Method and apparatus for controlling fuel cell | |
| HK1042259A1 (en) | Fire-fighting system for car tunnels | |
| KR102178685B1 (en) | Underground communication line protection device | |
| KR102695252B1 (en) | Fire extinguishing robot and system for extinguishing fire | |
| CN108785907B (en) | Automatic early warning fire extinguishing control device and control method thereof | |
| CN109324618B (en) | Unmanned vehicle control method and unmanned vehicle | |
| JP2005536320A (en) | Fire extinguishing devices and fire guidance systems designed especially for tunnels and similar structures | |
| JP2846993B2 (en) | Fire extinguisher | |
| JP3694932B2 (en) | Injection device | |
| TWI837983B (en) | Fire accidence protection method used for parking lot and fire accidence propagating prevention system |