JPH0966477A - 歩行ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単な構成でありながら機動性に優れた小型
の歩行ロボットを提供する。 【解決手段】 固体表面上を移動する歩行ロボット１で
あって、一端に一方側フートブロック４ａが設けられ他
端に反対側フートブロック４ｄが設けられた第１連結プ
レート６ａと、第１連結プレート６ａを所定角度をなし
て横切って伸び一端に一方側フートブロック４ｃが設け
られ他端に反対側フートブロック４ｂが設けられた第２
連結プレート６ｂとを有する。また、それぞれ固体表面
に対して吸着および離脱移動自在にフートブロック４に
設けられた吸着パット２を有すると共に、第１連結プレ
ート６ａと第２連結プレート６ｂを所定の角度を維持し
つつ一方の連結部材を他方の連結部材に対して移動方向
に駆動するエアシリンダ５とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、流体圧制御の歩行
ロボットに関し、特に、圧縮空気制御の壁面歩行ロボッ
トに適用して有効な技術に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、建設業、鉱業、農林業、原子
力分野等においては、悪作業環境や危険作業の無人化・
自動化のため、自律的な移動機能を持ったいわゆる歩行
ロボットが研究・開発されている。特に壁面歩行ロボッ
トは、建築現場やビル清掃等、落下の危険の伴う高所作
業を無人化・自動化するものとしてロボット化の早期実
現が切望されている。

【０００３】ここで、従来の歩行ロボットには、２脚、
４脚、６脚等の脚を備えた脚式移動ロボットや、脚と車
輪を組み合わせたハイブリッド形移動ロボット等があ
る。この場合、脚式のロボットとしては、２脚の人間形
歩行ロボットや、４脚の動物形歩行ロボット等が開発さ
れており、各脚を接触覚センサや力センサ等の各種セン
サと油圧アクチュエータやサーボモーターにより制御
し、歩行運動を実現している。また、ハイブリッド形の
ロボットとしては、本体下部に駆動輪を備えると共に、
２自由度を持つ４本の脚を設け、脚の機能と車輪の機能
を使い分けながら段差の乗り越え等を行うものが存在す
る。

【０００４】一方、壁面歩行ロボットとしては、磁石に
より壁面に張り付き移動するものや、予め敷設したレー
ル上を移動するもの等があり、原子力発電所内部の探査
や清掃、ビルの窓や壁面の清掃等に利用されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の歩行ロボットにおいては、装置や制御系の構
成が複雑で、サイズや重量、コストの面で他分野への展
開が妨げられているという問題があった。特に壁面歩行
ロボットでは、重量が大きく且つ重心も高いという構成
は、壁面移動を行う上で大きな障害となっていた。

【０００６】一方、磁石による壁面歩行ロボットは、磁
石使用という性格上、使用できる壁面の種類が限定され
るという問題がある。また、レール移動のものは、その
移動の自由度が低く、また設備コストも増大するという
問題がある。

【０００７】本発明の目的は、簡単な構成でありながら
機動性に優れた小型の歩行ロボットを提供することにあ
る。

【０００８】本発明の前記ならびにその他の目的と新規
な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかに
なるであろう。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本願において開示される
発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、
以下のとおりである。

【００１０】すなわち、本発明の歩行ロボットは、固体
表面上を移動する歩行ロボットであって、一端に一方側
脚部が設けられ他端に反対側脚部が設けられた第１連結
部材と、前記第１連結部材をこれに対して所定の角度を
なして横切って伸び、一端に一方側脚部が設けられ他端
に反対側脚部が設けられた第２連結部材とを有する。ま
た、それぞれ前記固体表面に対して吸着および離脱移動
自在に前記脚部に設けられた吸着部材を有する。そし
て、前記第１連結部材と前記第２連結部材とを前記所定
の角度を維持しつつ一方の連結部材を他方の連結部材に
対して移動方向に駆動するアクチュエータとを有し、一
方側または他方側方向へ固体表面上を移動する。

【００１１】また、固体表面上を移動する歩行ロボット
であって、一端に一方側脚部が設けられ他端に反対側脚
部が設けられた第１連結部材と、前記第１連結部材をこ
れに対して所定の角度をなして横切って伸び、一端に一
方側脚部が設けられ他端に反対側脚部が設けられた第２
連結部材と、それぞれ前記固体表面に対して吸着および
離脱移動自在に前記脚部に設けられた吸着部材とを有す
ると共に、前記第１連結部材と前記第２連結部材とを前
記所定の角度を維持しつつ、一方の連結部材の一方側脚
部と他方の連結部材の他方側脚部とを接近離反させる方
向に駆動する第１アクチュエータと、前記第１連結部材
と前記第２連結部材とを前記所定の角度を維持しつつ、
一方の連結部材の一方側脚部と他方の連結部材の一方側
脚部とを接近離反させる方向に駆動する第２のアクチュ
エータとを有する構成としても良い。

【００１２】さらに、これらの歩行ロボットに、前記固
体表面に当接する車輪を前記それぞれの脚部に配設する
こともできる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。

【００１４】（実施の形態１）図１は本発明の第１の実
施の形態の構成を示す底面図、図２はその正面図であ
る。本実施の形態の歩行ロボット１は、４個の吸着パッ
ト（吸着部材）２と、吸着パット２を駆動するエアシリ
ンダ３と、吸着パット２およびエアシリンダ３を支持す
る４個のフートブロック（脚部）４（４ａ〜４ｄ）と、
フートブロック４間に設けられた２個のエアシリンダ
（アクチュエータ）５と、第１および第２連結プレート
（第１および第２連結部材）６ａ，６ｂおよびタイヤ７
とから構成されてなり、その上に各種センサや消火設
備、清掃設備等（図示せず）が設置され、人の入れない
ような狭い空間や危険な場所において壁面（固体表面）
８上を前後自在に移動して環境測定、消火、清掃等の各
種作業を行うロボットである。

【００１５】ここで、吸着パット２は、壁面８に押圧す
ることにより吸着する一方、強く引き上げることにより
壁面８から引き離される吸着部材であり、本実施の形態
では各フートブロック４に対応して１個ずつ計４個設け
られている。なお、吸着パット２は、対角位置（四辺形
において互いに向き合った角の位置）にある２個のフー
トブロック４に対して少なくとも１個設ければ良い。従
って、装置全体としては、フートブロック４のうち少な
くとも２個に設けられていれば良いが、各フートブロッ
ク４にそれぞれ設けた方がより安定性が高いのは言うま
でもない。また、この吸着パット２には、吸盤や真空パ
ットなどが用いられるが、吸着力をより強力にすると共
に引き離しを容易にするため、真空ポンプによる吸引に
よって吸着力を発揮する真空パットを用いることもでき
る。なお、この吸着パット２は、壁面８が図２に示した
ような曲面の場合にも対応できるように壁面８に対して
揺動自在に取り付けられている。これにより、当該歩行
ロボット１は、例えば球形のタンク内や円筒状のパイプ
の内壁面等をも自在に歩行することができるようになっ
ている。

【００１６】次に、エアシリンダ３は、圧縮空気の力に
よりシリンダロッド３１を出没させる流体圧アクチュエ
ータである。本実施の形態においては、このエアシリン
ダ３は各吸着パット２に対応して４個設けられている。
また、そのシリンダロッド３１は、図２に示すように、
連結ブロック９を介して吸着パット２に接続されてお
り、シリンダロッド３１の出没に伴って吸着パット２が
上下するようになっている。従って、このエアシリンダ
３を制御することにより、所望の吸着パット２を壁面８
に吸着させることができる。なお、このエアシリンダ３
は、図示しない圧縮空気供給路を介して遠隔制御され
る。

【００１７】フートブロック４は、エアシリンダ３を支
持すると共に、エアシリンダ５および第１および第２連
結プレート６ａ，６ｂ、タイヤ７が取り付けられたブロ
ック状の部材である。このフートブロック４は、当該歩
行ロボット１では吸着パット２およびエアシリンダ３に
対応して４個設けられており、４個のフートブロック４
ａ〜４ｄにより、４個の吸着パット２を結んだ線が四角
形（台形）を形成するようになっている。

【００１８】ここで、フートブロック４は、図上左側の
一方側フートブロック４１と右側の他方側フートブロッ
ク４２とに分けられ、フートブロック４ａ，４ｃが一方
側フートブロック４１、フートブロック４ｂ，４ｄが他
方側フートブロック４２を形成する。

【００１９】また、一方側フートブロック４１と他方側
フートブロック４２との間には、フートブロック４によ
って形成される四角形の対向する２辺の位置にエアシリ
ンダ５が配設されている。すなわち、図１において、対
向する２辺の両側に位置する一方側のフートブロック４
ａと他方側のフートブロック４ｂとの間がエアシリンダ
５ａにより、また、一方側のフートブロック４ｃと他方
側のフートブロック４ｄとの間がエアシリンダ５ｂによ
って接続されている。

【００２０】一方、対角位置にある一方側のフートブロ
ック４ａと他方側のフートブロック４ｄとが第１連結プ
レート６ａで、また他方側のフートブロック４ｂと一方
側のフートブロック４ｃとが第２連結プレート６ｂで接
続されている。

【００２１】なお、このフートブロック４は、通常金属
によって形成されるが、負荷が軽い場合や、軽量化が求
められる場合には合成樹脂によって形成することもでき
る。

【００２２】エアシリンダ５も、エアシリンダ３と同
様、圧縮空気の力によりシリンダロッド５１を出没させ
るものであり、シリンダロッド５１およびシリンダ５２
がフートブロック４に固着されている。すなわち、エア
シリンダ５ａ，５ｂは、一方側のフートブロック４ａと
他方側のフートブロック４ｂとの間および一方側のフー
トブロック４ｃと他方側のフートブロック４ｄとの間を
接近、離反させるように作用する。また、エアシリンダ
５ａ，５ｂは、シリンダロッド５１の出没時におけるフ
ートブロック４ａ，４ｂ間および４ｃ，４ｄ間の距離が
それぞれ等距離となるように設置されている。なお、こ
のエアシリンダ５も、図示しない圧縮空気供給路を介し
て遠隔制御される。

【００２３】第１および第２連結プレート６ａ，６ｂ
は、対角位置のフートブロック４同士を接続する同一長
さの板状部材である。当該歩行ロボット１では、この第
１および第２連結プレート６ａ，６ｂは、所定の角度を
なして一方を横切って伸びた状態で設けられており、互
いにＸ字状に交差するように配設されている。また、第
１および第２連結プレート６ａ，６ｂは、フートブロッ
ク４上にボルト等により固着されており、常にその交差
角が一定に維持されるようになっている。

【００２４】ここで、本実施の形態においては、この第
１および第２連結プレート６ａ，６ｂをいわゆるスライ
ドユニット（直動案内軸受）６１，６２を用いて形成し
ている。すなわち、スライドユニット６１，６２のレー
ル側６１ａ，６２ａをフートブロック４同士の接続部材
としての第１および第２連結プレート６ａ，６ｂとして
用いる一方、そのブロック側６１ｂ，６２ｂを固着す
る。これにより、当該歩行ロボット１では、第１および
第２連結プレート６ａ，６ｂ同士の動きを規制すると共
に、相互の円滑な運動を担保している。なお、このスラ
イドユニット６１，６２は必ずしも設ける必要はない
が、これを設けることにより、歩行ロボット１は高精度
な直進性を得ることができる。また、この第１および第
２連結プレート６ａ，６ｂも通常金属によって形成され
るが、負荷が軽い場合や、軽量化が求められる場合には
合成樹脂によって形成しても良い。

【００２５】タイヤ７は、フートブロック４の側面に取
り付けられ、壁面８と当接することにより当該歩行ロボ
ット１を壁面８上において支持すると共に、その円滑な
移動を可能ならしめるものである。このタイヤ７によ
り、歩行ロボット１は、吸着パット２を引き上げた状態
でも壁面８上で倒れることなく支持される。なお、この
タイヤ７を設けることなく、吸着パット２の移動により
歩行ロボット１を動かすこともできるが、タイヤ７を設
けた方が動作が安定し動きも滑らかである。また、タイ
ヤ７の代わりに、ボールキャスター等のいわゆるキャス
ターを用いることもでき、特に前後左右への動きが求め
られるものでは、キャスターを使用する必要がある。

【００２６】次に、本実施の形態の歩行ロボット１の作
用について説明する。図３は、その移動の様子を示す概
略図である。以下、図１，２を参照しつつ、図３を用い
て当該歩行ロボット１が移動する様子を説明する。な
お、図３は図１との照合上、当該歩行ロボット１を底面
側から見た図となっている。

【００２７】歩行ロボット１が移動するには、まず、図
３（ａ）のように、対角位置にある２個の吸着パット２
ａおよび２ｄを、エアシリンダ３のシリンダロッド３１
を引き込むことにより壁面８に吸着させる（図中、吸着
しているパット２を網掛けにて示す）。そして、この吸
着状態を維持しつつ上辺側のエアシリンダ５ａのシリン
ダロッド５１を送り出すと共に、下辺側のエアシリンダ
５ｂのシリンダロッド５１をエアシリンダ５ａのシリン
ダロッド５１とほぼ同速度でシリンダ５２内に引き込
む。このとき、吸着パット２ｂおよび２ｃは壁面８に吸
着していないことから、シリンダロッド５１の出没に伴
い二点鎖線によって示した位置に移動する。また、第２
連結プレート６ｂは、第１連結プレート６ａと所定角度
を維持しつつ平行移動して二点鎖線の位置に移動する。

【００２８】ここで、第１および第２連結プレート６
ａ，６ｂはフートブロック４に固着されかつスライドユ
ニット６１，６２によって形成されているため、第１お
よび第２連結プレート６ａ，６ｂは相互間の動きを規制
されながら相対的に平行移動する。すなわち、第２連結
プレート６ｂが第１連結プレート６ａと所定角度を維持
しつつ平行移動するのに伴い、スライドユニット６１，
６２のブロック側６１ｂ，６２ｂも第１および第２連結
プレート６ａ，６ｂを案内しつつ相対的に移動する。従
って、当該歩行ロボット１は、スライドユニット６１，
６２の働きにより歩行動作が不安定になることなく所定
方向に直進する。なお、ブロック側６１ｂ，６２ｂの移
動については、この図３（ａ）のみに示し以下の図面で
は簡単のため省略する。

【００２９】次に、今度は図３（ｂ）に示すように、吸
着パット２ｂおよび２ｃを壁面８に吸着させると共に、
吸着パット２ａ，２ｄを壁面８から引き離す。すなわ
ち、吸着パット２ｂ，２ｃにおいてはエアシリンダ３の
シリンダロッド３１を引き込み、吸着パット２ａ，２ｄ
においてはシリンダロッド３１を送り出す。そして、こ
の吸着状態を維持しつつ、今度は上辺側のエアシリンダ
５ａのシリンダロッド５１を引き込むと共に、下辺側の
エアシリンダ５ｂのシリンダロッド５１を送り出す。こ
のとき、吸着パット２ａ，２ｄおよび第１の連結プレー
ト６ａは前述と同様に二点鎖線によって示した位置に移
動する。

【００３０】そして図３（ｃ）に示すように、再び吸着
パット２ａ，２ｄを壁面８に吸着し、前述同様の動作を
行うことにより、吸着パット２ｂ，２ｃおよび第２連結
プレート６ｂは二点鎖線にて示した位置にさらに移動す
る。

【００３１】なお、この歩行ロボット１では、上述の方
向とは逆方向に移動することも容易にできる。すなわ
ち、図３（ｄ）に示したように、例えば図３（ｃ）の二
点鎖線で示した状態に進んだ後、一歩後退しようとする
ときには、吸着パット２ａ，２ｄを壁面８に吸着して吸
着パット２ｂ，２ｃを矢印方向に動かす。これにより歩
行ロボット１は二点鎖線にて示した位置（図３（ｄ）の
状態）に後退する。

【００３２】このように、対角位置にある吸着パット２
を１組とし、それらの組を交互に壁面８に吸着させると
共に、吸着していない方の一組の吸着パット２をエアシ
リンダ５を用いて移動させるという動作を繰り返すこと
により、当該歩行ロボット１は前後に自在に移動するこ
とができる。このとき、吸着パット２によって形成され
る台形は、第１および第２連結プレート６ａ，６ｂが互
いになす角を維持しつつ平行移動するため、その形を変
化させつつもほぼ同面積の台形状態を維持しながら移動
する。従って、当該歩行ロボット１は、常に壁面８に対
して安定な状態を維持しつつ直進移動することになる。

【００３３】（実施の形態２）次に本発明に係る歩行ロ
ボット１の他の実施の形態について説明する。図４はそ
の構成の概略を示す説明図である。本実施の形態は、先
の実施の形態のものにさらにエアシリンダを２個追加
し、エアシリンダ５ａ，５ｂ（第１アクチュエータ）５
ｃ，５ｄ（第２アクチュエータ）の４個のエアシリンダ
によって装置を構成し、前後左右何れの方向にも移動可
能な歩行ロボットとしたものである。なお、本実施の形
態の歩行ロボット１は、概ね先の実施の形態と同様の構
成であるので、各構成部材についての個別の説明は省略
する。また、図面もその構成の特徴を把握できる程度の
概略図を示すにとどめる。

【００３４】図４からわかるように、本実施の形態にお
いては、各フートブロック４ａ〜４ｄはそれぞれ隣接す
るフートブロック４とエアシリンダ５ａ，５ｂ（第１ア
クチュエータ）およびエアシリンダ５ｃ，５ｄ（第２ア
クチュエータ）によって接続されている。ここで、本実
施の形態における４個のエアシリンダ５ａ〜５ｄは、先
の実施の形態のものと異なり、中間停止が可能なタイプ
が使用され、それぞれフートブロック４ａ〜４ｄに対し
てブラケット１０によって回動自在に取り付けられてい
る。従って、エアシリンダ５ａ，５ｂは、先の実施の形
態と同様、一方側のフートブロック４ａと他方側のフー
トブロック４ｂとの間および一方側のフートブロック４
ｃと他方側のフートブロック４ｄとの間を接近、離反さ
せるように作用する。これに対しエアシリンダ５ｃ，５
ｄは、一方側のフートブロック４ａ，４ｃ同士の間およ
び他方側のフートブロック４ｂ，４ｄ同士の間を接近、
離反させるように作用する。

【００３５】一方、対角位置にあるフートブロック４同
士は、先の実施の形態と同様に、一方側のフートブロッ
ク４ａと他方側のフートブロック４ｄとが第１連結プレ
ート６ａで、また他方側のフートブロック４ｂと一方側
のフートブロック４ｃとが第２連結プレート６ｂで接続
されている。また、各フートブロック４ａ〜４ｄには、
タイヤ７の代わりにボールキャスター（図示せず）が取
り付けられている。なお本実施の形態では、第１および
第２連結プレート６ａ，６ｂをスライドユニットにより
構成していないが、これらをスライドユニット用いて構
成することも勿論可能であり、その場合、エアシリンダ
５ａ，５ｂの一方およびエアシリンダ５ｃ，５ｄの一方
を省略することも可能である。また、エアシリンダ５
ａ，５ｂが、フートブロック４に対して回動自在に設け
られていることから、当該歩行ロボット１の動きを安定
させるためにもスライドユニットの使用は有効である。

【００３６】このような構成の歩行ロボット１が移動す
る様子を示したものが図５である。以下、図４を参照し
つつ、図５を用いて当該歩行ロボット１が移動する様子
を説明する。

【００３７】まず当該歩行ロボット１においても、図５
（ａ）に示すように図上右方向に移動することができ
る。すなわち、先の態様と同様に、吸着パット２ａ，２
ｄを壁面８に吸着させ、エアシリンダ５ａ，５ｂを作動
させることにより二点鎖線で示した位置に移動する。な
お、この場合エアシリンダ５ｃ，５ｄはストローク中間
の位置にて停止状態に保持されている。また、エアシリ
ンダ５ａ，５ｂは等速度にて作動させる。

【００３８】ここで、当該歩行ロボット１が図上におい
て下側に転向すると想定する。この場合、当該歩行ロボ
ット１は、まず図５（ｂ）に二点鎖線にて示したような
位置に停止する。すなわち、エアシリンダ５ａ，５ｂの
シリンダロッド５１をそれぞれストローク中間で停止さ
せ、ちょうど４個の吸着パット２ａ〜２ｄが長方形を形
成するような位置（中間位置）に吸着パット２を停止さ
せる。

【００３９】次に、このような中間位置において、吸着
パット２ａ，２ｄを壁面８に吸着させると共に、縦側の
辺に設置されたエアシリンダ５ｃ，５ｄを駆動させる
（図５（ｃ））。これにより、一方側のフートブロック
４ａ，４ｃ同士および他方側のフートブロック４ｂ，４
ｄ同士が離反、接近し、壁面８に吸着していない吸着パ
ット２ｂ，２ｃが移動する。すなわち、吸着パット２ｂ
はエアシリンダ５ｄのシリンダロッド５１が引き込まれ
るのに伴い図上において下側に、また、吸着パット２ｃ
はエアシリンダ５ｃのシリンダロッド５１が送り出され
るのに伴い下側に移動する。すなわち、これにより当該
方向ロボット１は、下側の方向に半歩踏み出した形とな
る。なお、この場合エアシリンダ５ａ，５ｂはストロー
ク中間の位置にて停止状態に保持されている。

【００４０】そして、右方向への移動と同様、吸着パッ
ト２ａ〜２ｄの吸着およびエアシリンダ５ｃ，５ｄの作
動の繰り返しにより当該歩行ロボット１は下側の方向に
移動する（図５（ｄ））。なお、上述同様エアシリンダ
５ｃ，５ｄを中間位置で停止した状態を形成することに
よりさらに適宜方向転換を行うことも可能である。

【００４１】以上、本発明者によってなされた発明を実
施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実
施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱し
ない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。

【００４２】たとえば、上述の実施の形態では、エアシ
リンダ５を２個または４個用いているが、スライドユニ
ット６１，６２により第１および第２連結プレート６
ａ，６ｂを一定方向に規制して案内することにより、対
向する辺のエアシリンダ５のうち一方を省き、１個また
は２個のエアシリンダ５により装置を形成することも可
能である。また、吸着パット２も上述の実施の形態で
は、各フートブロック４に１個ずつを配する構成とした
が、吸着パットの数もこれには限られず、例えば吸着力
強化のため吸着パット２をそれぞれ複数個設ける構成と
しても良い。

【００４３】以上の説明では主として本発明者によって
なされた発明をその利用分野である空気圧利用の歩行ロ
ボットに適用した場合について説明したが、これに限定
されるものではなく、たとえば、油圧や水圧等の流体圧
を利用したものは勿論、電動アクチュエータを用いた歩
行ロボットにも適用できる。

【００４４】

【発明の効果】本願において開示される発明のうち、代
表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、
以下のとおりである。

【００４５】（１）連結プレート等主な構成部品を２次
元的に配置することができる。従って、装置の高さ方向
の寸法を抑えることができ歩行ロボットの小型化が可能
となる。このため、狭い隙間や、直径の小さな円筒状の
空間でも当該歩行ロボットを適用することができる。

【００４６】（２）高さ方向の寸法が小さいため、装置
自体の重心が低く、壁面歩行に際し吸着部材にかかるモ
ーメントが小さい。従って、安定した壁面歩行が可能と
なる。

【００４７】（３）吸着パット等の吸着部材を用いてい
るため、壁面の種類を問わずに壁面歩行が可能となる。

【００４８】（４）構成が簡単であることから、製造コ
ストを抑えることができると共に、保守整備や装置制御
が容易となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態である歩行ロボットの構
成を示す底面図である。

【図２】図１の歩行ロボットの正面図である。

【図３】図１の歩行ロボットの移動の様子を示す概略図
である。（ａ）は当初の状態から１ステップ進む様子、
（ｂ）は（ａ）の状態から１ステップ進んだ状態からさ
らに１ステップ進む様子、（ｃ）は（ｂ）の状態から１
ステップ進んだ状態からさらに１ステップ進む様子、
（ｄ）は（ｃ）の状態から１ステップ進んだ状態から後
退する様子を示す図である。

【図４】本発明の他の実施の形態である歩行ロボットの
概略構成を示す説明図である。

【図５】図４の歩行ロボットの移動の様子を示す概略図
である。（ａ）は当初の状態から１ステップ進む様子、
（ｂ）は（ａ）の状態から１ステップ進んだ状態から中
間位置に進む様子、（ｃ）は中間位置から方向転換して
１ステップ進む様子、（ｄ）は中間位置から１ステップ
進んだ状態からさらに１ステップ進む様子を示す図であ
る。

【符号の説明】

１ 歩行ロボット ２ 吸着パット（吸着部材） ２ａ 吸着パット ２ｂ 吸着パット ２ｃ 吸着パット ２ｄ 吸着パット ３ エアシリンダ ４ フートブロック（脚部） ４ａ フートブロック（一方側脚部） ４ｂ フートブロック（他方側脚部） ４ｃ フートブロック（一方側脚部） ４ｄ フートブロック（他方側脚部） ５ エアシリンダ（アクチュエータ） ５ａ エアシリンダ（第１アクチュエータ） ５ｂ エアシリンダ（第１アクチュエータ） ５ｃ エアシリンダ（第２アクチュエータ） ５ｄ エアシリンダ（第２アクチュエータ） ６ａ 第１連結プレート（第１連結部材） ６ｂ 第２連結プレート（第２連結部材） ７ タイヤ ８ 壁面（固体表面） ９ 連結ブロック １０ ブラケット ３１ シリンダロッド ４１ 一方側フートブロック（一方側脚部） ４２ 他方側フートブロック（他方側脚部） ５１ シリンダロッド ５２ シリンダ ６１ スライドユニット ６１ａ レール側 ６１ｂ ブロック側 ６２ スライドユニット ６２ａ レール側 ６２ｂ ブロック側

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 金子 喜久雄 東京都千代田区丸の内３丁目２番３号 株 式会社コガネイ内 (72)発明者 吉田 光孝 東京都千代田区丸の内３丁目２番３号 株 式会社コガネイ内 (72)発明者 佐々木 篤志 東京都千代田区丸の内３丁目２番３号 株 式会社コガネイ内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 固体表面上を移動する歩行ロボットであ
   って、 一端に一方側脚部が設けられ、他端に反対側脚部が設け
   られた第１連結部材と、 前記第１連結部材をこれに対して所定の角度をなして横
   切って伸び、一端に一方側脚部が設けられ、他端に反対
   側脚部が設けられた第２連結部材と、 それぞれ前記固体表面に対して吸着および離脱移動自在
   に前記脚部に設けられた吸着部材と、 前記第１連結部材と前記第２連結部材とを前記所定の角
   度を維持しつつ一方の連結部材を他方の連結部材に対し
   て移動方向に駆動するアクチュエータとを有することを
   特徴とする歩行ロボット。
2. 【請求項２】 固体表面上を移動する歩行ロボットであ
   って、 一端に一方側脚部が設けられ、他端に反対側脚部が設け
   られた第１連結部材と、 前記第１連結部材をこれに対して所定の角度をなして横
   切って伸び、一端に一方側脚部が設けられ、他端に反対
   側脚部が設けられた第２連結部材と、 それぞれ前記固体表面に対して吸着および離脱移動自在
   に前記脚部に設けられた吸着部材と、 前記第１連結部材と前記第２連結部材とを前記所定の角
   度を維持しつつ、一方の連結部材の前記一方側脚部と他
   方の連結部材の前記他方側脚部とを接近、離反させる方
   向に駆動する第１アクチュエータと、 前記第１連結部材と前記第２連結部材とを前記所定の角
   度を維持しつつ、一方の連結部材の前記一方側脚部と他
   方の連結部材の前記一方側脚部とを接近、離反させる方
   向に駆動する第２アクチュエータとを有することを特徴
   とする歩行ロボット。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載の歩行ロボットで
   あって、前記固体表面に当接する車輪を前記それぞれの
   脚部に配設したことを特徴とする歩行ロボット。