JPH0973593A

JPH0973593A - 交差点での停止判断方法及び装置

Info

Publication number: JPH0973593A
Application number: JP7254629A
Authority: JP
Inventors: Takahiro Iwami; 隆広岩見
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 1995-09-06
Filing date: 1995-09-06
Publication date: 1997-03-18
Anticipated expiration: 2015-09-06
Also published as: JP3520622B2

Abstract

(57)【要約】【課題】通過予定の交差点で停止するか否かを高い確
率で判断し得る交差点での停止判断方法及び装置を提供
する。【解決手段】通過予定の交差点Ｃの停車・非停車状態
と、１つ前に通過した交差点Ｂの停車・非停車状態の組
み合わせの内、最も高い確率で発生する組み合わせを選
出し、この最も高い確率で発生する組み合わせにおける
通過予定の交差点Ｃの状態を求める（Ｓ３０４）。そし
て、今回の走行時に於ける１つ前に通過した交差点Ｂに
おける状態と、２つ前に通過した交差点Ａにおける状態
との組み合わせが発生する確率を、過去のデータを基に
算出する（Ｓ３０６）。この確率が高い場合には（Ｓ３
０８がＹｅｓ）、通過予定の交差点Ｃの状態を上記状態
と推定する（Ｓ３１８）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両が交差点にて
停車するか否かを高い確率で予測し得る交差点での停止
判断方法及び装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の燃費改善及び排気ガスの軽
減のため、アクセルを戻した際にフューエルカット制御
を行い、燃料の噴射量を減らしている。また、一部のオ
ートマチックトランスミッション車においては、車速を
検出して停車中と判断した際に、オートマチック変速機
の変速段をニュートラルに入れて、エンジンの負荷を軽
減することにより低燃費化を図るニュートラル制御が行
われている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記フ
ューエルカット制御では、アクセルの開度に応じて燃料
の噴射を制限しているため、再度アクセルが踏み込まれ
た際に、スムーズに加速できるように比較的高いエンジ
ン回転数においてのみ燃料をカットしていたため、燃費
を大幅に改善することができなかった。

【０００４】また、上記ニュートラル制御では、車速を
検出して停車状態が続くときに、オートマチック変速機
の変速段をニュートラルに入れて燃費の低減を図ってい
るが、上記ニュートラルに切り換えるまでの停止判断時
間を短くすると、走行中の短時間の停車において、ギヤ
ーがニュートラルに切り替わるため、オートマチックト
ランスミッション車の再発進までの時間が長くなるとい
う事態が発生する。このため、停車状態が一定時間以上
継続しない限り、ニュートラルに変速しないよう制御し
ているので、交差点で信号待ちの際にニュートラルに切
り換えるまでに時間がかかり、燃費を大幅に軽減するこ
とができなかった。

【０００５】本発明は、上述した課題を解決するために
なされたものであり、その目的とするところは、通過予
定の交差点で停止するか否かを高い確率で判断し得る交
差点での停止判断方法及び装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１では、通過予定の交差点における信号停止
の可能性を判断する交差点での停止判断方法であって、
現在位置を求める第１ステップと、上記第１ステップに
て求めた現在位置から通過した交差点を認識する第２ス
テップと、通過した各交差点において、停車したか、又
は、停車しなかったかを記憶する第３ステップと、上記
第１ステップにて求めた現在位置に基づき、次に通過す
る予定の交差点を求める第４ステップと、上記第４ステ
ップにて求めた通過予定の交差点での停車の可能性を判
断するステップであって、現在通過した１以上の交差点
における状態と同じ状態が、過去に発生した際における
通過予定の交差点での過去の停車回数と停車しなかった
回数とを比較して停車の可能性を判断する第５ステップ
と、から成ることを要旨とする。

【０００７】上記の目的を達成するため、請求項２で
は、通過予定の交差点における信号停止の可能性を判断
する交差点での停止判断方法であって、現在位置を求め
る第１ステップと、上記第１ステップにて求めた現在位
置から通過した交差点を認識する第２ステップと、通過
した各交差点において、停車したか、又は、停車しなか
ったかについてのデータを記憶する第３ステップと、上
記第１ステップにて求めた現在位置に基づき、次に通過
する交差点を求める第４ステップと、上記第３ステップ
にて求めた通過予定の交差点の停車・非停車状態と、１
つ前に通過した交差点の停車・非停車状態の組み合わせ
の内、最も高い確率で発生する組み合わせを前記データ
を基に選出する第５ステップと、上記最も高い確率で発
生する組み合わせにおいて、通過予定の交差点の停車又
は非停車状態（以下高確率状態と称する）を求める第６
ステップと、今回の走行時に於ける１つ前に通過した交
差点における停車又は非停車状態と、２つ前に通過した
交差点における停車又は非停車状態との組み合わせが発
生する確率を、前記データを基に算出する第７ステップ
と、前記選出した発生確率と予め設定された値とを比較
し、選出した発生確率が高い場合には、通過予定の交差
点の状態を前記高確率状態における状態と推定し、他
方、選出した発生確率が低い場合には、現在通過した２
以上の交差点における状態と同じ状態が、過去に発生し
た際における通過予定の交差点での過去の停車回数と停
車しなかった回数とを比較して停車の可能性を判断する
第８ステップと、を有することを要旨とする。

【０００８】上記の目的を達成するため、請求項３で
は、通過予定の交差点における信号停止の可能性を判断
する交差点での停止判断装置であって、現在位置を求め
る現在位置演算手段と、前記現在位置演算手段にて求め
た現在位置から通過した交差点を認識する交差点認識手
段と、通過した各交差点において、停車したか、又は、
停車しなかったかを記憶する交差点状態記憶手段と、上
記現在位置演算手段にて求めた現在位置に基づき、次に
通過する予定の交差点を求める次予定交差点算出手段
と、前記次予定交差点算出手段によって求められた通過
予定の交差点での停車の可能性を判断する停車可能性判
断手段であって、現在通過した１以上の交差点における
状態と同じ状態が、過去に発生した際における通過予定
の交差点での過去の停車回数と停車しなかった回数とを
比較して停車の可能性を判断する停車可能性判断手段
と、から成ることを要旨とする。

【０００９】

【作用】請求項１の構成では、通過予定の交差点につい
て停車の可能性を判断する際に、現在通過した１以上の
交差点での状態と同じ状態が、過去に発生した際におけ
る通過予定の交差点での過去の停車回数と停車しなかっ
た回数とを比較して停車の可能性を判断するため、高い
可能性で実現するように停車の有無を判断することがで
きる。

【００１０】また、請求項２の構成では、先ず、通過予
定の交差点の停車・非停車状態と、１つ前に通過した交
差点の停車・非停車状態の組み合わせの内、最も高い確
率で発生する組み合わせを過去のデータを基に選出し、
この最も高い確率で発生する組み合わせにおける通過予
定の交差点の停車又は非停車状態（以下高確率状態と称
する）を求める。そして、今回の走行時に於ける１つ前
に通過した交差点における停車又は非停車状態と、２つ
前に通過した交差点における停車又は非停車状態との組
み合わせが発生する確率を、過去のデータを基に算出す
る。その後、選出した発生確率と予め設定された値とを
比較し、選出した発生確率が高い場合には、通過予定の
交差点の状態を高確率状態における状態と推定する。即
ち、１つ前に通過した交差点における状態と、２つ前に
通過した交差点における状態との組み合わせが、高い確
率で発生する一般的な状態であるときには、通過予定の
交差点の状態を上記高確率状態における状態と推定す
る。他方、選出した発生確率が低い場合、即ち、１つ前
に通過した交差点の状態と２つ前に通過した交差点の状
態との組み合わせが、稀にしか発生しない際には、現在
通過した２以上の交差点での状態と同じ状態が、過去に
発生した際における通過予定の交差点での過去の停車回
数と停車しなかった回数とを比較して停車の可能性を判
断する。このため、高い可能性で実現するように停車の
有無を判断することができる。

【００１１】請求項３の構成では、停車可能性判断手段
が、通過予定の交差点について停車の可能性を判断する
際に、現在通過した１以上の交差点での状態と同じ状態
が、過去に発生した際における通過予定の交差点におけ
る過去の停車回数と停車しなかった回数とを比較して停
車の可能性を判断するため、高い可能性で実現するよう
に停車の有無を判断することができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した実施例
について図を参照して説明する。図１は、本発明の１実
施例に係る交差点での停止判断方法を用いて停止判断を
行う車両用の測位装置１０と、該測位装置１０から送出
された後述する交差点交差点停止信号を基に、オートマ
チックトランスミッション６０を制御するオートマチッ
クコントロールユニット２０と、エンジン５０を制御す
るエンジンコントロールユニット３０とを示している。

【００１３】測位装置１０は、ＧＰＳ（クローバルポジ
ショニングシステム）を用いて人工衛星からの電波をア
ンテナ１２を介して受信し、現在位置を算出すると共
に、ＣＤＲＯＭ１４に記録された地図データを読み出
し、地図上での現在位置を識別する。そして、信号機の
備えられた各交差点において停止有り又は停止無しにつ
いてのデータ（交差点データ）を、時計１０ａにて得ら
れた年月日及び時刻と共に記憶する。

【００１４】そして、測位装置１０は、車両の走行中に
おいて、次に差しかかる交差点（通過予定交差点）を判
別し、この交差点において停止するか否かを上述した交
差点データに基づき判断し、停止有りと判断した場合に
は、オートマチックコントロールユニット２０に交差点
停止信号を与えて後述する停止態様でのニュートラル制
御を行わしめる。また、これと同時に、エンジンコント
ロールユニット３０に交差点停止信号を与えて後述する
停止態様でのフューエルカット制御を行わせる。

【００１５】オートマチックコントロールユニット２０
は、スロットルペダール４０からのスロットル開度の信
号と、エンジン５０からのエンジン回転数と、オートマ
チックトランスミッション６０からの車速とに基づき、
オートマチックトランスミッション６０に対してギヤー
の変速指令を与えている。ここで、オートマチックコン
トロールユニット２０が、車速零を１０秒以上検出し続
けると、ニュートラル制御を開始し、ニュートラルへの
変速指令をオートマチックトランスミッション６０に与
えて、エンジン５０の負荷を軽減し燃料の消費を抑えて
いる。ここで、上述したように測位装置１０が、通過予
定交差点で停止すると判断し、交差点停止信号を該オー
トマチックコントロールユニット２０に与えたときに
は、該オートマチックコントロールユニット２０は、車
速零を１秒検出すると、ニュートラル制御を直ちに開始
して燃料を節減するよう構成されている。

【００１６】エンジンコントロールユニット３０は、ス
ロットルペダール４０からのスロットル開度の信号と、
エンジン５０からのエンジン回転数とに基づき、エンジ
ン５０に対して燃料噴射指令を与えて、エンジン５０を
制御している。そして、運転者がスロットルペダール４
０を戻し、この信号が加わると通常態様でのフューエル
カット動作を行う。即ち、エンジン５０が１８００rpm
以上の場合には、燃料の供給を停止させ燃料の消費を防
ぎ、エンジンブレーキを掛ける。そして、回転数が例え
ば１６００rpm 以下になると、エンジン５０の停止を防
ぐと共に再度スロットルペダール４０が踏み込まれた際
に、速やかに加速できるようにフューエルカットを中断
して燃料の噴射を再開させる。ここで、上述したように
測位装置１０から交差点停止信号が与えられているとき
には、エンジンコントロールユニット３０は、上述した
１６００rpm よりも更に低い１４００rpm までフューエ
ルカット（停止態様でのフューエルカット制御）を行
う。これにより、通常態様でのフューエルカット制御よ
りも燃料の節減を多く行う。

【００１７】引き続き、測位装置１０による停止判断に
ついて説明する。図２は、車両１００が走行している交
差点群を示している。ここで、車両１００は、交差点Ｃ
−１を直進した後、交差点Ｂ−３で左折し、現在交差点
Ｂ−１の方に進行している。この後、交差点Ｂ−１で右
折し、交差点Ａ−３で左折し、交差点Ａ−１を直進する
ものとして説明を行う。

【００１８】図７は、該測位装置１０による処理のフロ
ーチャートを示している。測位装置１０は、交差点にお
ける停車データを蓄積し（Ｓ１００）、そして、蓄積し
たデータに基づき各交差点で停止するか否かを判断して
上記停止態様でのニュートラル制御及びフューエルカッ
ト制御を行わしめ（Ｓ２００）、以上の２つの処理（Ｓ
１００、Ｓ２００）を走行中において繰り返している。

【００１９】ここでは、図７のステップ１００における
交差点停車データ蓄積処理について、当該処理のサブル
ーチンを示す図８のフローチャートを参照して詳述す
る。測位装置１０は、人工衛星からの電波から現在位置
を測定すると共に、ＣＤＲＯＭ１４に記録された地図デ
ータを読み出し、地図上での現在位置を取り込む（Ｓ１
０２）。そして、現在位置が交差点の予め設定された値
だけ手前かを判断する（Ｓ１０４）。ここで、交差点で
はない場合には（Ｓ１０４がＮｏ）、当該交差点停車デ
ータ蓄積処理を終了する。他方、交差点の場合には（Ｓ
１０４がＹｅｓ）、この交差点に信号機が備えられてい
るかを上記地図データに基づき判断する。ここで、信号
機が備えられていない場合には（Ｓ１０６がＮｏ）、当
該交差点停車データ蓄積処理を終了する。一方、信号が
備えられている場合には（Ｓ１０６がＹｅｓ）、交差点
名・結合道路番号を交差点データとして記憶する（Ｓ１
０８）。例えば、図２に示す交差点Ｃ−１と交差点Ｂ−
３とを結ぶ結合道路Ｙ２５を走行し、交差点Ｂ−３に差
しかかっているとき、交差点名Ｂ−３と結合道路名Ｙ２
５とを記憶する。このとき、併せて、時計１０ａにて計
測された年月日と、現在時刻とを保持する。

【００２０】そして、速度ｖを演算し（Ｓ１１０）、速
度ｖが０か否かを判断する（Ｓ１１２）。ここで、速度
ｖが０とならなかった場合には（Ｓ１１２がＮｏ）、交
差点Ｂ−３・結合道路Ｙ２５にて停車せずと交差点デー
タに記憶する（Ｓ１１６）。他方、速度ｖが０となった
場合には（Ｓ１１２がＹｅｓ）、交差点Ｂ−３・結合道
路Ｙ２５にて停車したと交差点データに記憶する（Ｓ１
１４）。

【００２１】図４は、上述した処理を繰り返して交差点
Ｃ−１、Ｂ−３、Ｂ−１、Ａ−３、Ａ−１について停車
有り、停車無しのデータを収集した内容を表にして示し
ている。ここで、○は停車有りを、×は停車せずを表し
ている。例えば、Ｎｏ．１の走行時には、交差点Ｃ−１
にて停車し、交差点Ｂ−３にて停車せず、交差点Ｂ−１
にて停車せず、交差点Ａ−３にて停車し、交差点Ａ−１
にて停車しなかったことを表している。ここで、過去６
回の走行によりＮｏ．１〜Ｎｏ．６の走行データを収集
し、現在、図２に示すように交差点Ｂ−３を通過し、交
差点Ｂ−１に向けて走行しており、Ｎｏ．７の走行デー
タとして、交差点Ｃ−１と交差点Ｂ−３とについてのデ
ータを収集したものとして説明を続ける。

【００２２】ここで、図３は、図４に示すＮｏ．１、Ｎ
ｏ．２、Ｎｏ．３、Ｎｏ．７の走行時における状態を示
している。横軸には交差点Ｃ−１、Ｂ−３、Ｂ−１、Ａ
−３、Ａ−１（位置）を取り、縦軸には時間を取ってい
る。図中で信号による停止時間をハッチングを入れて示
している。

【００２３】引き続き、交差点での停車の有無を予測す
ると共に、上述した停止態様でのフューエルカット制御
及びニュートラル制御を行う図７に示す交差点動作（Ｓ
２００）について、当該動作のサブルーチンを示す図９
を参照して説明する。

【００２４】まず、測位装置１０は、図８に示すステッ
プ１０２にて求めた現在位置から一旦停止箇所を通過す
るか否かを判断する（Ｓ２０２）。即ち、一旦停止の交
差点、高速道路等の有料道路の料金所、踏切等の必ず停
止する箇所では、該ステップ２０２がＹｅｓとなり、後
述するステップ２１２へ移行して、停止態様でのフュー
エルカット制御及びニュートラル制御を行わしめる。例
えば、図２に示す結合道路Ｙ２４を現在北上し、交差点
Ｂ−２へ向かっている場合には、一旦停止の規制が設け
られた交差点Ｂ−２にて確実に停止することとなるた
め、後述する交差点停止判断を行うことなく、交差点停
止信号を送出して（Ｓ２１２）、停車動作を行わしめ
る。なお、交差点へ進入する方向は、交差点名と結合道
路名によって識別する。即ち、交差点は、進入方向によ
り一旦停止か否かが異なり、後述する交差点での信号機
の判断も、交差点への進入方向に基づき判断する必要が
あるためである。例えば、交差点Ｂ−２へ結合道路Ｘ２
４側から進行した場合に一旦停止ではなく、他方、交差
点Ｂ−２へ結合道路Ｙ２４側から進行した場合には一旦
停止であると上述したＣＤＲＯＭ１４の地図データに記
録されている場合には、この地図データに基づき結合道
路Ｙ２４側から進入した際に一旦停止と判断する。な
お、地図データに、交差点と結合道路との接続ではな
く、交差点への進行方向に基づき通行規制の情報が記録
されている場合には、進行方向（例えば、南、南西等）
に基づき交差点での規制を判断することも可能である。

【００２５】現在進行している地点が一旦停止箇所では
ない場合には（Ｓ２０２がＮｏ）、現在、交差点に差し
かかっているかを判断する（Ｓ２０４）。ここで、交差
点からは離れた場所走行中には（Ｓ２０４がＮｏ）、当
該交差点動作のサブルーチンを終了する。そして、交差
点に差しかかると（Ｓ２０４がＹｅｓ）、当該交差点に
信号機が備えられているかを判断する（Ｓ２０６）。こ
こで、信号機が備えられている場合には（Ｓ２０６がＹ
ｅｓ）、後述する交差点停止判断を行う（Ｓ２１０）。
そして、この交差点停止判断における判断結果から停止
の可能性が高いか否かを判断し（Ｓ２１０）、非停止の
可能性よりも停止の可能性が、予め設定されたしきい値
よりも高い場合には（Ｓ２１０がＹｅｓ）、図１を参照
して上述したように測位装置１０からオートマチックコ
ントロールユニット２０及びエンジンコントロールユニ
ット３０へ交差点停止信号を与え（Ｓ２１２）、ニュー
トラル制御及びフューエルカット制御を停止態様へと切
り換えさせ、省エネルギーに努める。

【００２６】引き続き、上述したステップ２０８におけ
る交差点停止判断の内容について、当該処理のサブルー
チンを示す図１０を参照して説明する。上述したよう
に、現在、図２に示す交差点Ｃ−１、Ｂ−３を通過し
て、交差点Ｂ−１へ向かっているものとして説明を行
う。まず、通過予定の交差点Ｂ−１（以下交差点Ｃとし
て参照する）と、１つ前に通過した交差点Ｂ−３（以下
交差点Ｂとして参照する）と、２つ前に通過した交差点
Ｃ−１（以下交差点Ａとして参照する）について、交差
点名、結合道路の番号及び交差点データを内蔵の記憶装
置（図示せず）から読み出す（Ｓ３０２）。この内容
は、上述した図４に示されている。そして、交差点デー
タにおけるデータ数が、適正に交差点の停止判断を行う
のに足りるかを判断する（Ｓ３０３）。ここで、データ
数が不足している場合には（Ｓ３０３がＮｏ）、当該交
差点停止判断の処理を終了する。

【００２７】他方、必要なデータ数が収集されている場
合には（Ｓ３０３がＹｅｓ）、ステップ３０４へ進み、
交差点データに基づき交差点Ｂ及び交差点Ｃでの状態
（停車／非停車）の確率を演算して、最も確率の高い組
み合わせを選出し、その時の確率をＰ^*とし、そのとき
の交差点Ｃの状態をＣＮＤc ^*とし、交差点Ｃのもう一
方の状態をバーＣＮＤc ^*とする。即ち、図５に示すよ
うに交差点Ｂにて停車して交差点Ｃにて停車、交差点Ｂ
にて非停車で交差点Ｃにて停車、交差点Ｂにて停車し交
差点Ｃにて非停車、交差点Ｂにて非停車で交差点Ｃにて
非停車、の４通りの各組み合わせについて発生確率を算
出する。例えば、交差点Ｂで停車して交差点Ｃで停車す
る確率については、交差点Ｂの停車の確率が、Ｎｏ．１
からＮｏ．７までの７回の走行において１度も停止して
いないため０／７となり、交差点Ｃの停車の確率が、Ｎ
ｏ．１からＮｏ．６までの６回の走行において４回停止
ているため４／６となり、この交差点Ｂでの確率（０／
７）と交差点Ｃでの確率（４／７）を掛け合わせること
により２／３として求まる。ここでは、交差点Ｂで非停
車であり交差点Ｃで停車する確率が２／３と最も高いた
め、当該２／３の確率をＰ^*とし、このときの交差点Ｃ
の状態（停車）をＣＮＤc ^*とし、交差点Ｃのもう一方
の状態（非停車）をバーＣＮＤc ^*とする。

【００２８】引き続き、交差点データに基づき今回の走
行時の交差点Ａ及び交差点Ｂの状態の確率を演算し、こ
の確率をＰABとし、このときの交差点Ａの状態をＣＮＤ
A とし、交差点Ｂの状態をＣＮＤB とする（Ｓ３０
６）。ここでは、図６に示すように、今回の走行のとき
の状態（図４中にＮｏ．７にて示す交差点Ａで非停車で
あって且つ交差点Ｂで非停車）が発生する確率ＰABを、
交差点Ａで非停車の確率（４／７）と交差点Ｂで非停車
の確率（７／７）とを掛け合わせることにより４／７と
して算出する。

【００２９】次に、このＰABの値（４／７）が予め設定
された値Ｐd 以上であるかを判断する（Ｓ３０８）。こ
こで、例えば、Ｐd として８／１５が設定されている場
合には、該ステップ３０８の判断がＹｅｓとなり、交差
点Ｃの状態として、上記ステップ３０４にて選択したＣ
ＮＤc ^*（停車）を選択する（Ｓ３１８）。即ち、今回
の走行時における交差点Ａ、交差点Ｂの状態の組み合わ
せが高い確率で発生し得る場合には、過去の交差点Ｂ、
交差点Ｃでの状態の組み合わせで最も高い確率で発生す
る組み合わせが今回の走行時にも発生すると推測し、こ
のときの交差点Ｃの状態に基づき以降の処理を進める。

【００３０】他方、例えば、今回の走行時において交差
点Ａで停車し、交差点Ｂで停車した場、或いは、交差点
Ａで非停車で、交差点Ｂで停車した場には、当該交差点
Ａ及び交差点Ｂの状態の組み合わせの発生する確率は、
非常に低い。このときには、上記ステップ３０８がＮｏ
となり、更に以下の処理に基づき交差点での状態を予測
する。

【００３１】まず、今回の走行と同じ交差点Ａ、交差点
Ｂの状態（ここでは、交差点Ａにて非停車、交差点Ｂに
て非停車）の組み合わせが、図４に示した過去の交差点
データ中に存在するか否かを、即ち、判断に必要なデー
タが存在するかを判断する（Ｓ３１０）。ここで、過去
のデータに無い場合には（Ｓ３１０がＮｏ）、ステップ
３１８へ移行する。一方、過去の交差点データに必要な
データが含まれる場合には（Ｓ３１０がＹｅｓ）、今回
の走行と同じ交差点Ａ、交差点Ｂの状態（交差点Ａにて
非停車、交差点Ｂにて非停車）に於ける交差点Ｃの停車
及び非停車の確率を求める（Ｓ３１２）。ここで、交差
点Ｃが上述したＣＮＤc ^*（停車）である場合の確率を
ＰABC と、また、バーＣＮＤc ^*（非停車）である場合
の確率をＰABC'とする。ここでは、図４に示すように、
Ｎｏ．４、Ｎｏ．５、Ｎｏ．６の走行時に、今回の走行
と同じ交差点Ａ、交差点Ｂの状態（交差点Ａにて非停
車、交差点Ｂにて非停車）であり、Ｎｏ．４、Ｎｏ．５
のときに停車し、Ｎｏ．６のときに非停車であるため、
ＣＮＤc ^*（停車）である確率ＰABC は２／３であり、
バーＣＮＤc ^*（非停車）である確率ＰABC'は１／３で
ある。

【００３２】次に、確率ＰABC の値が確率ＰABC'の値以
上かを判断する（Ｓ３１４）。ここでは、確率ＰABC が
２／３であり、確率ＰABC'が１／３であるため、当該ス
テップ３１４の判断がＹｅｓとなり、ステップ３１８へ
進み、ＣＮＤc ^*（停車）の状態を交差点Ｃの状態とし
て選択する。

【００３３】他方、確率ＰABC が確率ＰABC'よりも低い
場合には（Ｓ３１４がＮｏ）、交差点Ｃでの状態ＣＮＤ
c ^*（停車）をバーＣＮＤc ^*（非停車）に置き換える
（Ｓ３１６）。以上の処理により得られた停車、非停車
のいずれかの予測、及び、算出した確率に基づき、図９
に示すステップ２１０で停止する可能性が高いかを判断
し、停止の可能性が高いときには（Ｓ２１０がＹｅ
ｓ）、交差点停止信号を送出して（Ｓ２１２）、エンジ
ンコントロールユニット３０に停止態様でのフューエル
カットを行わせ、また、オートマチックコントロールユ
ニット２０に停止態様でのニュートラル制御を行わせ、
燃料の消費を低減させる。

【００３４】上述した実施例では、データを得た際の年
月日、時間と、現在走行中の時間との関係について言及
しなかったが、交差点で停車するか否かは、朝晩のラッ
シュ時と夜間の閑散時、或いは、月曜〜金曜の平日と土
曜・日曜の週末とでは異なるため、現在走行している曜
日及び時間帯に対応する過去のデータを検索して確率を
求めるようにすることが好適である。更に、この曜日、
日時に併せて、例えば最近の１０回の測定データに基づ
き判断するようにして、最新の傾向に合わせて交差点の
状態を判断するようにも構成できる。

【００３５】更に、この実施例では、ガソリン式のエン
ジンを搭載する車両を例に挙げ、フューエルカット制
御、ニュートラル制御を行う際の処理について説明した
が、本発明は、ガソリン、ディーゼル等の内燃機関だけ
ではなく、電気自動車、ハイブリッド自動車等にも好適
に適用でき、更には、フューエルカット制御、ニュート
ラル制御以外の制御にも応用することができる。例え
ば、電気自動車において、停止すると予測された交差点
にて回生制動を行って、エネルギーの回収を図るときに
も適用できる。

【００３６】上述した実施例では、先ず、今回走行時に
おける交差点Ａと交差点Ｂでの状態の組み合わせが、過
去に高い確率で起こったかを判断し、高い確率で起きる
場合には、通過予定の交差点Ｃについて過去の高い確率
で起きている状態が今回も発生すると予測し、また、高
い確率で起きていない場合には、更に、１つ前の交差点
と２つ前の交差点での状態の組合せにおける、通過予定
の交差点Ｃにおける過去の停車回数・非停車回数から交
差点の状態を予測した。しかしながら、この２種類の予
測方法のいずれか一方のみによって、通過予定の交差点
での状態を予測することも可能である。更に、上述した
実施例では、１つ前の交差点と２つ前の交差点での状態
の組合せにおける、通過予定の交差点Ｃにおける過去の
停車回数・非停車回数から交差点の状態を予測したが、
１つ前の交差点Ｂでの状態と同じ状態における通過予定
の交差点Ｃでの過去の停車回数・非停車回数のみから交
差点の状態を予測することもできる。

【００３７】また、図４では、過去のデータ収集におい
て同じ経路を通り、また、今回の走行時にも同じ経路を
通る場合を例に挙げたが、判断対象とされている交差点
Ａ、交差点Ｂ、交差点Ｃが含まれる限り、どの様な経路
を通過した過去のデータをもデータとして用い得ること
は言うまでもない。

【００３８】

【効果】以上記述したように本発明の交差点での停止判
断方法及び装置によれば、通過予定の交差点で停止する
か否かを高い確率で判断することができ、この結果に基
づき種々の制御を行うことによって自動車の省エネルギ
ーを実現することが可能となる。特に、本発明の構成で
は、交差点の状態を走行の度に学習していくため、同様
な経路を繰り返し走行することで高い確率で停車・非停
車を予測することができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係る測位装置、オートマ
チックコントロールユニット及びエンジンコントロール
ユニットのブロック図である。

【図２】車両の走行経路を示す説明図である。

【図３】車両の位置と時間との関係を示すグラフであ
る。

【図４】交差点データの内容を示す説明図である。

【図５】交差点Ｂ、Ｃでの状態の算出方法を示す説明図
である。

【図６】交差点Ａ、Ｂでの状態の算出方法を示す説明図
である。

【図７】測位装置による処理を示すフローチャートであ
る。

【図８】図７に示す処理における交差点停止データ蓄積
のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図９】図７に示す処理における交差点動作のサブルー
チンを示すフローチャートである。

【図１０】図９に示す交差点停止判断のサブルーチンを
示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０測位装置２０オートマチックコントロールユニット３０エンジンコントロールユニット４０アクセルペダル５０エンジン６０オートマチックトランスミッション

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】通過予定の交差点における信号停止の可
能性を判断する交差点での停止判断方法であって、現在位置を求める第１ステップと、上記第１ステップにて求めた現在位置から通過した交差
点を認識する第２ステップと、通過した各交差点において、停車したか、又は、停車し
なかったかを記憶する第３ステップと、上記第１ステップにて求めた現在位置に基づき、次に通
過する予定の交差点を求める第４ステップと、上記第４ステップにて求めた通過予定の交差点での停車
の可能性を判断するステップであって、現在通過した１
以上の交差点における状態と同じ状態が、過去に発生し
た際における通過予定の交差点での過去の停車回数と停
車しなかった回数とを比較して停車の可能性を判断する
第５ステップと、から成ることを特徴とする交差点での停止判断方法。
【請求項２】通過予定の交差点における信号停止の可
能性を判断する交差点での停止判断方法であって、現在位置を求める第１ステップと、上記第１ステップにて求めた現在位置から通過した交差
点を認識する第２ステップと、通過した各交差点において、停車したか、又は、停車し
なかったかについてのデータを記憶する第３ステップ
と、上記第１ステップにて求めた現在位置に基づき、次に通
過する交差点を求める第４ステップと、上記第３ステップにて求めた通過予定の交差点の停車・
非停車状態と、１つ前に通過した交差点の停車・非停車
状態の組み合わせの内、最も高い確率で発生する組み合
わせを前記データを基に選出する第５ステップと、上記最も高い確率で発生する組み合わせにおいて、通過
予定の交差点の停車又は非停車状態（以下高確率状態と
称する）を求める第６ステップと、今回の走行時に於ける１つ前に通過した交差点における
停車又は非停車状態と、２つ前に通過した交差点におけ
る停車又は非停車状態との組み合わせが発生する確率
を、前記データを基に算出する第７ステップと、前記選出した発生確率と予め設定された値とを比較し、
選出した発生確率が高い場合には、通過予定の交差点の
状態を前記高確率状態における状態と推定し、他方、選出した発生確率が低い場合には、現在通過した
２以上の交差点における状態と同じ状態が、過去に発生
した際における通過予定の交差点での過去の停車回数と
停車しなかった回数とを比較して停車の可能性を判断す
る第８ステップと、を有することを特徴とする交差点での停止判断方法。
【請求項３】通過予定の交差点における信号停止の可
能性を判断する交差点での停止判断装置であって、現在位置を求める現在位置演算手段と、前記現在位置演算手段にて求めた現在位置から通過した
交差点を認識する交差点認識手段と、通過した各交差点において、停車したか、又は、停車し
なかったかを記憶する交差点状態記憶手段と、上記現在位置演算手段にて求めた現在位置に基づき、次
に通過する予定の交差点を求める次予定交差点算出手段
と、前記次予定交差点算出手段によって求められた通過予定
の交差点での停車の可能性を判断する停車可能性判断手
段であって、現在通過した１以上の交差点における状態と同じ状態
が、過去に発生した際における通過予定の交差点での過
去の停車回数と停車しなかった回数とを比較して停車の
可能性を判断する停車可能性判断手段と、から成ることを特徴とする交差点での停止判断装置。