JPH0974787A - 交流電動機の電流検出方法 - Google Patents
交流電動機の電流検出方法Info
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- JPH0974787A JPH0974787A JP7255695A JP25569595A JPH0974787A JP H0974787 A JPH0974787 A JP H0974787A JP 7255695 A JP7255695 A JP 7255695A JP 25569595 A JP25569595 A JP 25569595A JP H0974787 A JPH0974787 A JP H0974787A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数の交流電動機に対するＰＷＭ電圧による
電流脈動の影響を少なくし、複数の交流電動機に対して
高精度な電流制御を行う。 【解決手段】 個々の変調波信号と共通の搬送波信号と
を重畳した複数のＰＷＭインバータの出力信号により複
数の交流電動機を駆動するにあたって、交流電動機に対
するＰＷＭインバータの出力信号のうちの少なくとも２
相のインバータ出力電流を順に標本化し、Ａ／Ｄ変換し
て電圧指令部に帰還し、電流量を設定して前記変調波信
号として出力し、前記標本化を、搬送波の最大振幅値若
しくはその近傍のタイミングで、交流電動機別に行い、
個々の交流電動機に対する標本化を、搬送波の最大振幅
値若しくはその近傍のタイミングで全て行うように構成
してなるもの。
電流脈動の影響を少なくし、複数の交流電動機に対して
高精度な電流制御を行う。 【解決手段】 個々の変調波信号と共通の搬送波信号と
を重畳した複数のＰＷＭインバータの出力信号により複
数の交流電動機を駆動するにあたって、交流電動機に対
するＰＷＭインバータの出力信号のうちの少なくとも２
相のインバータ出力電流を順に標本化し、Ａ／Ｄ変換し
て電圧指令部に帰還し、電流量を設定して前記変調波信
号として出力し、前記標本化を、搬送波の最大振幅値若
しくはその近傍のタイミングで、交流電動機別に行い、
個々の交流電動機に対する標本化を、搬送波の最大振幅
値若しくはその近傍のタイミングで全て行うように構成
してなるもの。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、交流電動機の電流
検出方法に関し、さらに詳しくは複数のＰＷＭインバー
タの出力信号により駆動される複数の交流電動機の電流
検出方法に関する。
検出方法に関し、さらに詳しくは複数のＰＷＭインバー
タの出力信号により駆動される複数の交流電動機の電流
検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】昨今、マイクロプロセッサの低価格化に
伴い、電動機の制御系はソフトウェア化されつつある。
１つのシリコンウェハー上に、汎用ＣＰＵと入出力ポー
ト、メモリ、タイマー、ＡＤ変換器、ＤＡ変換器等を構
成した所謂シングルチップマイコン（以下単にＭＰＵと
記す）は、経済性が良いことから、低価格の交流サーボ
モータの制御装置に良く用いられている。
伴い、電動機の制御系はソフトウェア化されつつある。
１つのシリコンウェハー上に、汎用ＣＰＵと入出力ポー
ト、メモリ、タイマー、ＡＤ変換器、ＤＡ変換器等を構
成した所謂シングルチップマイコン（以下単にＭＰＵと
記す）は、経済性が良いことから、低価格の交流サーボ
モータの制御装置に良く用いられている。
【０００３】電流制御系をソフトウェア化する場合に
は、電流センサの出力電圧をマイクロプロセッサで扱う
量、すなわちデジタル量に変換するＡＤ変換手段が必要
とされる。ＭＰＵに内蔵されているＡＤ変換器は、図９
に示されるように、逐次比較形が主流であり、この逐次
比較形ＡＤ変換器１７ｃの前段には、数個のアナログ電
圧信号ｖa ，ｖb から所望の信号を選択するマルチプレ
クサ１７ａ、変換中の入力電圧を一定にしておくサンプ
ルホールド回路１７ｂが一般的に設けられている。
は、電流センサの出力電圧をマイクロプロセッサで扱う
量、すなわちデジタル量に変換するＡＤ変換手段が必要
とされる。ＭＰＵに内蔵されているＡＤ変換器は、図９
に示されるように、逐次比較形が主流であり、この逐次
比較形ＡＤ変換器１７ｃの前段には、数個のアナログ電
圧信号ｖa ，ｖb から所望の信号を選択するマルチプレ
クサ１７ａ、変換中の入力電圧を一定にしておくサンプ
ルホールド回路１７ｂが一般的に設けられている。
【０００４】さて、３相３線式の交流電動機において、
相電流を精度良く制御しようとすれば、少なくとも２相
の電流量を検出する必要がある。しかしながら、上述の
ようなＭＰＵを用いる場合には、逐次比較形ＡＤ変換器
１７ｃ及びサンプルホールド回路１７ｂが１組しかない
ために、電流を２相以上同時に標本化することはできな
い。従って、電流を時分割で標本化、変換しなければな
らない。
相電流を精度良く制御しようとすれば、少なくとも２相
の電流量を検出する必要がある。しかしながら、上述の
ようなＭＰＵを用いる場合には、逐次比較形ＡＤ変換器
１７ｃ及びサンプルホールド回路１７ｂが１組しかない
ために、電流を２相以上同時に標本化することはできな
い。従って、電流を時分割で標本化、変換しなければな
らない。
【０００５】ところで、電流の標本化は、インバータが
電圧形サブハーモニック方式の場合、特公平４−４７５
５４号公報等に記載されているように、搬送波の頂点に
同期させると電流の平均値に近い値を標本化できるよう
になっており、従来より一般的に用いられている。
電圧形サブハーモニック方式の場合、特公平４−４７５
５４号公報等に記載されているように、搬送波の頂点に
同期させると電流の平均値に近い値を標本化できるよう
になっており、従来より一般的に用いられている。
【０００６】ここで、上述の構成を採用した、例えば３
相無整流子電動機の電流制御装置の一例を示したのが、
図７、図８、図９であり、図７は電流制御装置の機能ブ
ロック図を、図８はそのハードウェア構成を、図９は図
８中のＡＤ変換器及びその周辺回路の具体的構成をそれ
ぞれ示している。
相無整流子電動機の電流制御装置の一例を示したのが、
図７、図８、図９であり、図７は電流制御装置の機能ブ
ロック図を、図８はそのハードウェア構成を、図９は図
８中のＡＤ変換器及びその周辺回路の具体的構成をそれ
ぞれ示している。
【０００７】図における符号１は永久磁石形同期電動機
を、符号５は永久磁石形同期電動機１に直結されるエン
コーダを、６はエンコーダ５の出力パルスを受信し位置
信号θ（ｎ）を送出する磁極位置検出部を、２ａ，２ｂ
は永久磁石形同期電動機１に流れるＡ相、Ｂ相の電流ｉ
a ，ｉb をそれぞれ検出する電流センサを、７は電流セ
ンサ２ａ，２ｂからの電圧信号ｖa ，ｖb 、位置信号θ
（ｎ）、トルク指令Ｔ* （ｎ）及びデジタル搬送波発生
回路４ｂからの割り込み要求信号ＩＮＴに応じて電圧指
令ｖ* （ｎ）を出力するＭＰＵをそれぞれ示している。
このＭＰＵ７は、ハードウェア構成で示すと、ＣＰＵ７
ａ、入出力ポート７ｂ〜７ｇ、ＡＤ変換器及びその周辺
回路７ｈ（詳しくは図９参照）より構成されており、一
方機能ブロック図で示すと、位置信号θ（ｎ）及びトル
ク指令Ｔ* （ｎ）を受信して電流指令ｉ* （ｎ）を送出
する電流指令作成部７ｊ、電圧信号ｖa ，ｖb を受信し
て電流指令ｉ（ｎ）を送出するＡＤ変換部７ｈ、電流指
令ｉ* （ｎ），ｉ（ｎ）を受信して電圧指令ｖ* （ｎ）
を出力する電流制御部７ｋより構成されている。
を、符号５は永久磁石形同期電動機１に直結されるエン
コーダを、６はエンコーダ５の出力パルスを受信し位置
信号θ（ｎ）を送出する磁極位置検出部を、２ａ，２ｂ
は永久磁石形同期電動機１に流れるＡ相、Ｂ相の電流ｉ
a ，ｉb をそれぞれ検出する電流センサを、７は電流セ
ンサ２ａ，２ｂからの電圧信号ｖa ，ｖb 、位置信号θ
（ｎ）、トルク指令Ｔ* （ｎ）及びデジタル搬送波発生
回路４ｂからの割り込み要求信号ＩＮＴに応じて電圧指
令ｖ* （ｎ）を出力するＭＰＵをそれぞれ示している。
このＭＰＵ７は、ハードウェア構成で示すと、ＣＰＵ７
ａ、入出力ポート７ｂ〜７ｇ、ＡＤ変換器及びその周辺
回路７ｈ（詳しくは図９参照）より構成されており、一
方機能ブロック図で示すと、位置信号θ（ｎ）及びトル
ク指令Ｔ* （ｎ）を受信して電流指令ｉ* （ｎ）を送出
する電流指令作成部７ｊ、電圧信号ｖa ，ｖb を受信し
て電流指令ｉ（ｎ）を送出するＡＤ変換部７ｈ、電流指
令ｉ* （ｎ），ｉ（ｎ）を受信して電圧指令ｖ* （ｎ）
を出力する電流制御部７ｋより構成されている。
【０００８】符号４は電圧指令ｖ* （ｎ）に応じてスイ
ッチング信号Ｓを送出するサブハーモニックＰＷＭを、
３はスイッチング信号Ｓに応じて永久磁石形同期電動機
１に電圧を印加する電圧形インバータをそれぞれ示して
おり、サブハーモニックＰＷＭ４は、図８に示されるよ
うに、デジタル搬送波及び割り込み要求信号ＩＮＴを発
生するデジタル搬送波発生回路４ｂと、搬送波及び電圧
指令ｖ* （ｎ）を受信してスイッチング信号Ｓを送出す
るＰＷＭ回路４ａとから構成されており、一方電圧形イ
ンバータ３は、トランジスタ３ａ〜３ｆ、ダイオード３
ｇ〜３ｌより構成されている。なお、符号Ｌは電動機の
電機子巻線を示している。
ッチング信号Ｓを送出するサブハーモニックＰＷＭを、
３はスイッチング信号Ｓに応じて永久磁石形同期電動機
１に電圧を印加する電圧形インバータをそれぞれ示して
おり、サブハーモニックＰＷＭ４は、図８に示されるよ
うに、デジタル搬送波及び割り込み要求信号ＩＮＴを発
生するデジタル搬送波発生回路４ｂと、搬送波及び電圧
指令ｖ* （ｎ）を受信してスイッチング信号Ｓを送出す
るＰＷＭ回路４ａとから構成されており、一方電圧形イ
ンバータ３は、トランジスタ３ａ〜３ｆ、ダイオード３
ｇ〜３ｌより構成されている。なお、符号Ｌは電動機の
電機子巻線を示している。
【０００９】そして、該電流制御装置のＣＰＵ７ａには
プログラムが書き込まれ、図１０に示されるフローチャ
ートに従って制御されている。すなわち、プログラムが
スタートすると、ステップ１において、前処理が行わ
れ、サブハーモニック方式ＰＷＭ４のデジタル搬送波発
生回路４ｂより発生する搬送波が、図１１に示されるよ
うに、頂点になると、デジタル搬送波発生回路４ｂから
ＭＰＵ７の入力ポート７ｇに割り込み要求信号ＩＮＴが
出力され、割り込みルーチンに移行する。そして、ステ
ップ２において、Ａ相電流ｉa をホールド回路１７ｂで
サンプルホールドし、ＡＤ変換器１７ｃでＡＤ変換を開
始して、ステップ３へ進み、ステップ３において、電流
制御部７ｋより電圧指令ｖ* （ｎ−１）を出力して、ス
テップ４へ進み、ステップ４において、ＡＤ変換が終了
するまで待ってステップ５へ進み、ステップ５におい
て、ｉa （ｎ）を電流制御部７ｋに入力して、ステップ
６へ進み、ステップ６において、今度はＢ相電流ｉb を
ホールド回路１７ｂでサンプルホールドし、ＡＤ変換器
１７ｃでＡＤ変換を開始して、ステップ７へ進み、ステ
ップ７において、ＡＤ変換が終了するまで待ってステッ
プ８へ進み、ステップ８において、ｉb （ｎ）を電流制
御部７ｋに入力して、ステップ９へ進み、ステップ９に
おいて、磁極位置θ（ｎ）及びトルク指令Ｔ* （ｎ）を
電流指令作成部７ｊに入力して、ステップ１０へ進み、
ステップ１０において、電流指令ｉ* （ｎ）を算出し
て、ステップ１１へ進み、ステップ１１において、電圧
指令ｖ* （ｎ）を算出してリターンし、次回の割り込み
要求信号ＩＮＴ待ちとなる。
プログラムが書き込まれ、図１０に示されるフローチャ
ートに従って制御されている。すなわち、プログラムが
スタートすると、ステップ１において、前処理が行わ
れ、サブハーモニック方式ＰＷＭ４のデジタル搬送波発
生回路４ｂより発生する搬送波が、図１１に示されるよ
うに、頂点になると、デジタル搬送波発生回路４ｂから
ＭＰＵ７の入力ポート７ｇに割り込み要求信号ＩＮＴが
出力され、割り込みルーチンに移行する。そして、ステ
ップ２において、Ａ相電流ｉa をホールド回路１７ｂで
サンプルホールドし、ＡＤ変換器１７ｃでＡＤ変換を開
始して、ステップ３へ進み、ステップ３において、電流
制御部７ｋより電圧指令ｖ* （ｎ−１）を出力して、ス
テップ４へ進み、ステップ４において、ＡＤ変換が終了
するまで待ってステップ５へ進み、ステップ５におい
て、ｉa （ｎ）を電流制御部７ｋに入力して、ステップ
６へ進み、ステップ６において、今度はＢ相電流ｉb を
ホールド回路１７ｂでサンプルホールドし、ＡＤ変換器
１７ｃでＡＤ変換を開始して、ステップ７へ進み、ステ
ップ７において、ＡＤ変換が終了するまで待ってステッ
プ８へ進み、ステップ８において、ｉb （ｎ）を電流制
御部７ｋに入力して、ステップ９へ進み、ステップ９に
おいて、磁極位置θ（ｎ）及びトルク指令Ｔ* （ｎ）を
電流指令作成部７ｊに入力して、ステップ１０へ進み、
ステップ１０において、電流指令ｉ* （ｎ）を算出し
て、ステップ１１へ進み、ステップ１１において、電圧
指令ｖ* （ｎ）を算出してリターンし、次回の割り込み
要求信号ＩＮＴ待ちとなる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】ところで、複数の交流
電動機の電流制御を、１個のＭＰＵ（勿論ＡＤ変換器も
１個）で行うには、複数の交流電動機の電流検出を行う
必要があるが、このような方法に関しては、未だ公報、
文献等に記載がなく知られていない。
電動機の電流制御を、１個のＭＰＵ（勿論ＡＤ変換器も
１個）で行うには、複数の交流電動機の電流検出を行う
必要があるが、このような方法に関しては、未だ公報、
文献等に記載がなく知られていない。
【００１１】従って、上記１個の交流電動機で行った電
流検出方法を複数の交流電動機に対して応用すると、図
１２に示される方法が一般的に考えられる。なお、以下
の説明にあっては、説明の都合上、複数の交流電動機を
２台としており、上記で説明した符号に対し、第１の交
流電動機に関するものにおいては添字1 を、第２の交流
電動機に関するものにおいては添字2 をそれぞれ付し
て、第１、第２の交流電動機ごとの区別をしている。
流検出方法を複数の交流電動機に対して応用すると、図
１２に示される方法が一般的に考えられる。なお、以下
の説明にあっては、説明の都合上、複数の交流電動機を
２台としており、上記で説明した符号に対し、第１の交
流電動機に関するものにおいては添字1 を、第２の交流
電動機に関するものにおいては添字2 をそれぞれ付し
て、第１、第２の交流電動機ごとの区別をしている。
【００１２】すなわち、搬送波が頂点になると、割り込
み要求信号ＩＮＴに従って第１の交流電動機のＡ相電流
ｉa1をサンプルホールドし、ＡＤ変換を開始して、電圧
指令ｖ1 * （ｎ−１）、ｖ2 * （ｎ−１）を出力して、
ＡＤ変換が終了したらｉa1（ｎ）を入力し、今度はＢ相
電流ｉb1をサンプルホールドし、ＡＤ変換を開始して、
ＡＤ変換が終了したらｉb1（ｎ）を入力する。次いで、
第２の交流電動機のＡ相電流ｉa2をサンプルホールド
し、ＡＤ変換を開始して、ＡＤ変換が終了したらｉ
a2（ｎ）を入力し、今度はＢ相電流ｉb2をサンプルホー
ルドし、ＡＤ変換を開始して、ＡＤ変換が終了したらｉ
b2（ｎ）を入力する。そして、第１の交流電動機の磁極
位置θ1 （ｎ）及びトルク指令Ｔ1 *（ｎ）を入力して、
電流指令ｉ1 *（ｎ）を算出し、電圧指令ｖ1 *（ｎ）を算
出する。次いで、第２の交流電動機の磁極位置θ2
（ｎ）及びトルク指令Ｔ2 *（ｎ）を入力して、電流指令
ｉ2 *（ｎ）を算出し、電圧指令ｖ2 *（ｎ）を算出して、
次回の割り込み要求信号ＩＮＴ待ちとなる。
み要求信号ＩＮＴに従って第１の交流電動機のＡ相電流
ｉa1をサンプルホールドし、ＡＤ変換を開始して、電圧
指令ｖ1 * （ｎ−１）、ｖ2 * （ｎ−１）を出力して、
ＡＤ変換が終了したらｉa1（ｎ）を入力し、今度はＢ相
電流ｉb1をサンプルホールドし、ＡＤ変換を開始して、
ＡＤ変換が終了したらｉb1（ｎ）を入力する。次いで、
第２の交流電動機のＡ相電流ｉa2をサンプルホールド
し、ＡＤ変換を開始して、ＡＤ変換が終了したらｉ
a2（ｎ）を入力し、今度はＢ相電流ｉb2をサンプルホー
ルドし、ＡＤ変換を開始して、ＡＤ変換が終了したらｉ
b2（ｎ）を入力する。そして、第１の交流電動機の磁極
位置θ1 （ｎ）及びトルク指令Ｔ1 *（ｎ）を入力して、
電流指令ｉ1 *（ｎ）を算出し、電圧指令ｖ1 *（ｎ）を算
出する。次いで、第２の交流電動機の磁極位置θ2
（ｎ）及びトルク指令Ｔ2 *（ｎ）を入力して、電流指令
ｉ2 *（ｎ）を算出し、電圧指令ｖ2 *（ｎ）を算出して、
次回の割り込み要求信号ＩＮＴ待ちとなる。
【００１３】しかしながら、上記のような方法で第１、
第２の交流電動機の電流を標本化すると、第２の交流電
動機にあっては、標本化のタイミングが、図１２より明
らかなように、搬送波の頂点から大幅にずれてしまうこ
とから、ＰＷＭ電圧による電流脈動の影響が大きくな
り、その結果高精度な電流制御ができないといった問題
がある。
第２の交流電動機の電流を標本化すると、第２の交流電
動機にあっては、標本化のタイミングが、図１２より明
らかなように、搬送波の頂点から大幅にずれてしまうこ
とから、ＰＷＭ電圧による電流脈動の影響が大きくな
り、その結果高精度な電流制御ができないといった問題
がある。
【００１４】そこで本発明は、複数の交流電動機に対す
るＰＷＭ電圧による電流脈動の影響が少なくされ、複数
の交流電動機に対して高精度な電流制御を行うことを可
能とする交流電動機の電流検出方法を提供することを目
的とする。
るＰＷＭ電圧による電流脈動の影響が少なくされ、複数
の交流電動機に対して高精度な電流制御を行うことを可
能とする交流電動機の電流検出方法を提供することを目
的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明の交流電動機の電
流検出方法は上記目的を達成するために、個々の変調波
信号と共通の搬送波信号とを重畳した複数のＰＷＭイン
バータの出力信号により複数の交流電動機を駆動するに
あたって、交流電動機に対するＰＷＭインバータの出力
信号のうちの少なくとも２相のインバータ出力電流を順
に標本化し、Ａ／Ｄ変換して電圧指令部に帰還し、電流
量を設定して前記変調波信号として出力し、前記標本化
を、前記搬送波の最大振幅値若しくはその近傍のタイミ
ングで、交流電動機別に行うようにしたことを特徴とし
ている。
流検出方法は上記目的を達成するために、個々の変調波
信号と共通の搬送波信号とを重畳した複数のＰＷＭイン
バータの出力信号により複数の交流電動機を駆動するに
あたって、交流電動機に対するＰＷＭインバータの出力
信号のうちの少なくとも２相のインバータ出力電流を順
に標本化し、Ａ／Ｄ変換して電圧指令部に帰還し、電流
量を設定して前記変調波信号として出力し、前記標本化
を、前記搬送波の最大振幅値若しくはその近傍のタイミ
ングで、交流電動機別に行うようにしたことを特徴とし
ている。
【００１６】このような手段における交流電動機の電流
検出方法によれば、個々の変調波信号と共通の搬送波信
号とを重畳した複数のＰＷＭインバータの出力信号によ
り複数の交流電動機を駆動するにあたって、交流電動機
に対するＰＷＭインバータの出力信号のうちの少なくと
も２相のインバータ出力電流が順に標本化され、Ａ／Ｄ
変換されて電圧指令部に帰還され、電流量が設定されて
変調波信号として出力されるが、前記標本化は、搬送波
の最大振幅値若しくはその近傍のタイミングで、交流電
動機別に行われる。従って、個々の交流電動機に対する
標本化が、搬送波の最大振幅値若しくはその近傍のタイ
ミングで全てなされるようになる。
検出方法によれば、個々の変調波信号と共通の搬送波信
号とを重畳した複数のＰＷＭインバータの出力信号によ
り複数の交流電動機を駆動するにあたって、交流電動機
に対するＰＷＭインバータの出力信号のうちの少なくと
も２相のインバータ出力電流が順に標本化され、Ａ／Ｄ
変換されて電圧指令部に帰還され、電流量が設定されて
変調波信号として出力されるが、前記標本化は、搬送波
の最大振幅値若しくはその近傍のタイミングで、交流電
動機別に行われる。従って、個々の交流電動機に対する
標本化が、搬送波の最大振幅値若しくはその近傍のタイ
ミングで全てなされるようになる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は本発明の一実施形態における
交流電動機の電流検出方法の電流標本化及びそのタイミ
ングを模式的に表した図、図２は同上交流電動機の電流
検出方法を適用した電流制御装置のハードウェア構成
図、図３は図２中のＡＤ変換器及びその周辺回路を具体
的に表した構成図である。
基づいて説明する。図１は本発明の一実施形態における
交流電動機の電流検出方法の電流標本化及びそのタイミ
ングを模式的に表した図、図２は同上交流電動機の電流
検出方法を適用した電流制御装置のハードウェア構成
図、図３は図２中のＡＤ変換器及びその周辺回路を具体
的に表した構成図である。
【００１８】本実施形態にあっては、２台の交流電動機
の電流制御を、１個のＭＰＵ（勿論ＡＤ変換器も１個）
で行うようにしている。また、従来技術で説明した交流
電動機を２台用いていることから、従来技術の図面の英
文字符号に対しては、第１の交流電動機に関するものに
おいては添字1 を、第２の交流電動機に関するものにお
いては添字2 をそれぞれ付し、数字符号に対しては、第
１の交流電動機に関するものにおいては添字Ａを、第２
の交流電動機に関するものにおいては添字Ｂをそれぞれ
付して、第１、第２の交流電動機ごとの区別をしてい
る。
の電流制御を、１個のＭＰＵ（勿論ＡＤ変換器も１個）
で行うようにしている。また、従来技術で説明した交流
電動機を２台用いていることから、従来技術の図面の英
文字符号に対しては、第１の交流電動機に関するものに
おいては添字1 を、第２の交流電動機に関するものにお
いては添字2 をそれぞれ付し、数字符号に対しては、第
１の交流電動機に関するものにおいては添字Ａを、第２
の交流電動機に関するものにおいては添字Ｂをそれぞれ
付して、第１、第２の交流電動機ごとの区別をしてい
る。
【００１９】本実施形態の第１、第２の交流電動機に対
するサブハーモニックＰＷＭ４Ａ，４Ｂにあっては、デ
ジタル搬送波及び割り込み要求信号ＩＮＴを発生するデ
ジタル搬送波発生回路４ｂ1 を共通に使用している。ま
た、符号７７は、第１交流電動機１Ａ側の電流センサ２
ａ1 ，２ｂ1 からの電圧信号ｖa1，ｖb1、位置信号θ1
（ｎ）、トルク指令Ｔ1 *（ｎ）、第２交流電動機１Ｂ側
の電流センサ２ａ2 ，２ｂ2 からの電圧信号ｖa2，
ｖb2、位置信号θ2 （ｎ）、トルク指令Ｔ2 *（ｎ）及び
デジタル搬送波発生回路４ｂ1 からの割り込み要求信号
ＩＮＴに応じて電圧指令ｖ1 *（ｎ），ｖ2 *（ｎ）を出力
するＭＰＵを示している。
するサブハーモニックＰＷＭ４Ａ，４Ｂにあっては、デ
ジタル搬送波及び割り込み要求信号ＩＮＴを発生するデ
ジタル搬送波発生回路４ｂ1 を共通に使用している。ま
た、符号７７は、第１交流電動機１Ａ側の電流センサ２
ａ1 ，２ｂ1 からの電圧信号ｖa1，ｖb1、位置信号θ1
（ｎ）、トルク指令Ｔ1 *（ｎ）、第２交流電動機１Ｂ側
の電流センサ２ａ2 ，２ｂ2 からの電圧信号ｖa2，
ｖb2、位置信号θ2 （ｎ）、トルク指令Ｔ2 *（ｎ）及び
デジタル搬送波発生回路４ｂ1 からの割り込み要求信号
ＩＮＴに応じて電圧指令ｖ1 *（ｎ），ｖ2 *（ｎ）を出力
するＭＰＵを示している。
【００２０】このＭＰＵ７７は、ハードウェア構成で示
すと、第１の交流電動機１Ａ側の入出力ポート７ｂ〜７
ｆ、第２の交流電動機１Ｂ側の入出力ポート７ｐ〜７
ｔ、割り込み要求信号ＩＮＴを受信する入力ポート７
ｇ、第１の交流電動機１Ａ側の電流センサ２ａ1 ，２ｂ
1 からの電圧信号ｖa1，ｖb1及び第２交流電動機１Ｂ側
の電流センサ２ａ2 ，２ｂ2 からの電圧信号ｖa2，ｖb2
の両方を受信する入力ポート７ｈｈ、これら入出力ポー
ト７ｂ〜７ｆ，７ｐ〜７ｔ，７ｇ，７ｈｈにバスを介し
て接続されるＣＰＵ７ａより構成されている。
すと、第１の交流電動機１Ａ側の入出力ポート７ｂ〜７
ｆ、第２の交流電動機１Ｂ側の入出力ポート７ｐ〜７
ｔ、割り込み要求信号ＩＮＴを受信する入力ポート７
ｇ、第１の交流電動機１Ａ側の電流センサ２ａ1 ，２ｂ
1 からの電圧信号ｖa1，ｖb1及び第２交流電動機１Ｂ側
の電流センサ２ａ2 ，２ｂ2 からの電圧信号ｖa2，ｖb2
の両方を受信する入力ポート７ｈｈ、これら入出力ポー
ト７ｂ〜７ｆ，７ｐ〜７ｔ，７ｇ，７ｈｈにバスを介し
て接続されるＣＰＵ７ａより構成されている。
【００２１】上記入力ポート７ｈｈはＡＤ変換器及びそ
の周辺回路であり、図３に示されるように、複数のアナ
ログ電圧信号ｖa1，ｖb1，ｖa2，ｖb2から所望の信号を
選択するマルチプレクサ１７ａｈ、変換中の入力電圧を
一定にしておくサンプルホールド回路１７ｂ、ＡＤ変換
器１７ｃより構成されている。
の周辺回路であり、図３に示されるように、複数のアナ
ログ電圧信号ｖa1，ｖb1，ｖa2，ｖb2から所望の信号を
選択するマルチプレクサ１７ａｈ、変換中の入力電圧を
一定にしておくサンプルホールド回路１７ｂ、ＡＤ変換
器１７ｃより構成されている。
【００２２】なお、上記ＭＰＵ７７をソフトウェア構成
で表すと、電流制御部及び電流指令作成部に関しては、
従来技術の図７で示したのと同様となるので、これらに
ついては以下同一符号を付して説明する。
で表すと、電流制御部及び電流指令作成部に関しては、
従来技術の図７で示したのと同様となるので、これらに
ついては以下同一符号を付して説明する。
【００２３】そして、上記構成の電流制御装置のＣＰＵ
７ａにはプログラムが書き込まれ、図４乃至図６に示さ
れるフローチャートに従って制御される。以下、プログ
ラムに従いこの装置の動作を説明する。先ず、プログラ
ムがスタートすると、ステップ１において、前処理が行
われ、次いでステップ２へ進み、ステップ２において、
Ｙ＝１に設定する。ここで、このＹは、交流電動機の電
流制御演算を行う順番を定めるための変数であり、本実
施形態においては、Ｙ＝１の場合に第１の交流電動機１
Ａの電流制御演算を、Ｙ＝−１の場合に第２の交流電動
機１Ｂの電流制御演算を行うよう設定している。次い
で、ステップ２Ａに進み、ステップ２Ａにおいて、Ｘ1
＝１、Ｘ2 ＝１に設定する。ここで、このＸ1 は第１の
交流電動機１ＡのＡ相、Ｂ相電流をサンプルホールドす
る順番を定めるための変数であり、Ｘ2 は第２の交流電
動機１ＢのＡ相、Ｂ相電流をサンプルホールドする順番
を定めるための変数であり、本実施形態においては、Ｘ
1 ＝１、Ｘ2 ＝１の場合にＡ相電流を、Ｘ1 ＝−１、Ｘ
2 ＝−１の場合にＢ相電流をサンプルホールドするよう
設定している。
７ａにはプログラムが書き込まれ、図４乃至図６に示さ
れるフローチャートに従って制御される。以下、プログ
ラムに従いこの装置の動作を説明する。先ず、プログラ
ムがスタートすると、ステップ１において、前処理が行
われ、次いでステップ２へ進み、ステップ２において、
Ｙ＝１に設定する。ここで、このＹは、交流電動機の電
流制御演算を行う順番を定めるための変数であり、本実
施形態においては、Ｙ＝１の場合に第１の交流電動機１
Ａの電流制御演算を、Ｙ＝−１の場合に第２の交流電動
機１Ｂの電流制御演算を行うよう設定している。次い
で、ステップ２Ａに進み、ステップ２Ａにおいて、Ｘ1
＝１、Ｘ2 ＝１に設定する。ここで、このＸ1 は第１の
交流電動機１ＡのＡ相、Ｂ相電流をサンプルホールドす
る順番を定めるための変数であり、Ｘ2 は第２の交流電
動機１ＢのＡ相、Ｂ相電流をサンプルホールドする順番
を定めるための変数であり、本実施形態においては、Ｘ
1 ＝１、Ｘ2 ＝１の場合にＡ相電流を、Ｘ1 ＝−１、Ｘ
2 ＝−１の場合にＢ相電流をサンプルホールドするよう
設定している。
【００２４】そして、サブハーモニック方式ＰＷＭ４Ａ
のデジタル搬送波発生回路４ｂ1 より発生する搬送波
が、図１に示されるように、頂点になると、デジタル搬
送波発生回路４ｂ1 からＭＰＵ７７の入力ポート７ｇに
割り込み要求信号ＩＮＴが出力され、割り込みルーチン
に移行する。そして、割り込みルーチンのステップ２ａ
において、Ｙ＝１か否かが判定され、Ｙ＝１の場合に
は、ステップ２ｂへ進み、一方Ｙ＝１ではない場合、す
なわちＹ＝−１の場合にはステップ２ｄへ進む。ここ
で、本実施形態においては、ステップ２において、Ｙ＝
１と設定しているので、ステップ２ｂへ進み、ステップ
２ｂにおいて、第１の交流電動機１Ａの電流制御演算を
行う。
のデジタル搬送波発生回路４ｂ1 より発生する搬送波
が、図１に示されるように、頂点になると、デジタル搬
送波発生回路４ｂ1 からＭＰＵ７７の入力ポート７ｇに
割り込み要求信号ＩＮＴが出力され、割り込みルーチン
に移行する。そして、割り込みルーチンのステップ２ａ
において、Ｙ＝１か否かが判定され、Ｙ＝１の場合に
は、ステップ２ｂへ進み、一方Ｙ＝１ではない場合、す
なわちＹ＝−１の場合にはステップ２ｄへ進む。ここ
で、本実施形態においては、ステップ２において、Ｙ＝
１と設定しているので、ステップ２ｂへ進み、ステップ
２ｂにおいて、第１の交流電動機１Ａの電流制御演算を
行う。
【００２５】この第１の交流電動機１Ａの電流制御演算
ルーチンを示したのが図５である。すなわち、先ずステ
ップ３において、Ｘ1 ＝１か否かが判定され、Ｘ1 ＝１
の場合には、ステップ４へ進み、一方Ｘ1 ＝１ではない
場合、すなわちＸ1 ＝−１の場合にはステップ１５へ進
む。ここで、本実施形態においては、ステップ２Ａにお
いて、Ｘ1 ＝１と設定しているので、ステップ４へ進
む。
ルーチンを示したのが図５である。すなわち、先ずステ
ップ３において、Ｘ1 ＝１か否かが判定され、Ｘ1 ＝１
の場合には、ステップ４へ進み、一方Ｘ1 ＝１ではない
場合、すなわちＸ1 ＝−１の場合にはステップ１５へ進
む。ここで、本実施形態においては、ステップ２Ａにお
いて、Ｘ1 ＝１と設定しているので、ステップ４へ進
む。
【００２６】そして、ステップ４において、図１に示さ
れるように、Ａ相電流ｉa1をホールド回路１７ｂでサン
プルホールドし、ＡＤ変換器１７ｃでＡＤ変換を開始し
て、ステップ５へ進み、ステップ５において、電流制御
部７ｋより電圧指令ｖ2 *（ｎ−１）を出力して、ステッ
プ６へ進み、ステップ６において、ＡＤ変換が終了する
まで待ってステップ７へ進み、ステップ７において、ｉ
a1（ｎ）を電流制御部７ｋに入力して、ステップ８へ進
み、ステップ８において、今度はＢ相電流ｉb1をホール
ド回路１７ｂでサンプルホールドし、ＡＤ変換器１７ｃ
でＡＤ変換を開始して、ステップ９へ進み、ステップ９
において、ＡＤ変換が終了するまで待ってステップ１０
へ進み、ステップ１０において、ｉb1（ｎ）を電流制御
部７ｋに入力して、ステップ１１へ進み、ステップ１１
において、磁極位置θ1 （ｎ）及びトルク指令Ｔ
1 *（ｎ）を電流指令作成部７ｊに入力して、ステップ１
２へ進み、ステップ１２において、電流指令ｉ1 *（ｎ）
を算出して、ステップ１３へ進み、ステップ１３におい
て、電圧指令ｖ1 *（ｎ）を算出して、ステップ１４へ進
む。
れるように、Ａ相電流ｉa1をホールド回路１７ｂでサン
プルホールドし、ＡＤ変換器１７ｃでＡＤ変換を開始し
て、ステップ５へ進み、ステップ５において、電流制御
部７ｋより電圧指令ｖ2 *（ｎ−１）を出力して、ステッ
プ６へ進み、ステップ６において、ＡＤ変換が終了する
まで待ってステップ７へ進み、ステップ７において、ｉ
a1（ｎ）を電流制御部７ｋに入力して、ステップ８へ進
み、ステップ８において、今度はＢ相電流ｉb1をホール
ド回路１７ｂでサンプルホールドし、ＡＤ変換器１７ｃ
でＡＤ変換を開始して、ステップ９へ進み、ステップ９
において、ＡＤ変換が終了するまで待ってステップ１０
へ進み、ステップ１０において、ｉb1（ｎ）を電流制御
部７ｋに入力して、ステップ１１へ進み、ステップ１１
において、磁極位置θ1 （ｎ）及びトルク指令Ｔ
1 *（ｎ）を電流指令作成部７ｊに入力して、ステップ１
２へ進み、ステップ１２において、電流指令ｉ1 *（ｎ）
を算出して、ステップ１３へ進み、ステップ１３におい
て、電圧指令ｖ1 *（ｎ）を算出して、ステップ１４へ進
む。
【００２７】そして、ステップ１４において、Ｘ1 の正
負を逆にする、すなわちＸ1 ＝Ｘ1・（−１）に再設定
して、ステップ１５へ進み、ステップ１５において、Ｙ
の正負を逆にする、すなわちＹ＝Ｙ・（−１）に再設定
して、リターンし、次回の割り込み要求信号ＩＮＴ待ち
となる。
負を逆にする、すなわちＸ1 ＝Ｘ1・（−１）に再設定
して、ステップ１５へ進み、ステップ１５において、Ｙ
の正負を逆にする、すなわちＹ＝Ｙ・（−１）に再設定
して、リターンし、次回の割り込み要求信号ＩＮＴ待ち
となる。
【００２８】ここで、次の割り込み要求信号ＩＮＴが入
力されると、図４に示したステップ２ａにおいて、Ｙ＝
１か否かが判定され、今度は前回と正負が逆にされてＹ
＝−１と設定されているので、ステップ２ｄへ進み、ス
テップ２ｄにおいて、第２の交流電動機１Ｂの電流制御
演算を行う。
力されると、図４に示したステップ２ａにおいて、Ｙ＝
１か否かが判定され、今度は前回と正負が逆にされてＹ
＝−１と設定されているので、ステップ２ｄへ進み、ス
テップ２ｄにおいて、第２の交流電動機１Ｂの電流制御
演算を行う。
【００２９】この第２の交流電動機１Ｂの電流制御演算
ルーチンを示したのが図６であり、先ず、ステップ３に
おいて、Ｘ2 ＝１か否かが判定され、Ｘ2 ＝１の場合に
は、ステップ４へ進み、一方Ｘ2 ＝１ではない場合、す
なわちＸ2 ＝−１の場合にはステップ１５へ進む。ここ
で、本実施形態においては、ステップ２Ａにおいて、Ｘ
2 ＝１と設定しているので、ステップ４へ進む。
ルーチンを示したのが図６であり、先ず、ステップ３に
おいて、Ｘ2 ＝１か否かが判定され、Ｘ2 ＝１の場合に
は、ステップ４へ進み、一方Ｘ2 ＝１ではない場合、す
なわちＸ2 ＝−１の場合にはステップ１５へ進む。ここ
で、本実施形態においては、ステップ２Ａにおいて、Ｘ
2 ＝１と設定しているので、ステップ４へ進む。
【００３０】そして、ステップ４〜ステップ１３までの
動作を、図５に示した第１の交流電動機１Ａに対して行
ったステップ４〜ステップ１３までの動作と同様にして
行ってステップ１４へ進み、ステップ１４において、Ｘ
1 の正負を逆にしてＸ2 ＝−１としてステップ１５へ進
み、ステップ１５において、Ｙの正負を逆にしてＹ＝１
とする。そして、次回の割り込み要求信号ＩＮＴ待ちと
なる。
動作を、図５に示した第１の交流電動機１Ａに対して行
ったステップ４〜ステップ１３までの動作と同様にして
行ってステップ１４へ進み、ステップ１４において、Ｘ
1 の正負を逆にしてＸ2 ＝−１としてステップ１５へ進
み、ステップ１５において、Ｙの正負を逆にしてＹ＝１
とする。そして、次回の割り込み要求信号ＩＮＴ待ちと
なる。
【００３１】ここで、次の割り込み要求信号ＩＮＴが入
力されると、図４に示したステップ２ａにおいて、Ｙ＝
１か否かが判定され、今度は前回とまた正負が逆にされ
てＹ＝１と設定されているので、ステップ２ｂへ進み、
ステップ２ｂにおいて、第１の交流電動機１Ａの電流制
御演算を行う。
力されると、図４に示したステップ２ａにおいて、Ｙ＝
１か否かが判定され、今度は前回とまた正負が逆にされ
てＹ＝１と設定されているので、ステップ２ｂへ進み、
ステップ２ｂにおいて、第１の交流電動機１Ａの電流制
御演算を行う。
【００３２】すなわち、図５におけるステップ３におい
て、Ｘ1 ＝１か否かが判定され、今度は前回と正負が逆
にされてＸ1 ＝−１と設定されているので、ステップ１
５へ進む。
て、Ｘ1 ＝１か否かが判定され、今度は前回と正負が逆
にされてＸ1 ＝−１と設定されているので、ステップ１
５へ進む。
【００３３】ここで、ステップ１５〜ステップ２１まで
のフローは、ステップ４〜ステップ１０までのフローの
Ａ，Ｂ相の電流ｉa1，ｉb1のサンプルホールドの順番を
逆にしたものである。すなわち、ステップ１５におい
て、Ｂ相電流ｉb1をホールド回路１７ｂでサンプルホー
ルドし、ＡＤ変換器１７ｃでＡＤ変換を開始して、ステ
ップ１６へ進み、ステップ１６において、電流制御部７
ｋより電圧指令ｖ2 *（ｎ−１）を出力して、ステップ１
７へ進み、ステップ１７において、ＡＤ変換が終了する
まで待ってステップ１８へ進み、ステップ１８におい
て、ｉb1（ｎ）を電流制御部７ｋに入力して、ステップ
１９へ進み、ステップ１９において、今度はＡ相電流ｉ
a1をホールド回路１７ｂでサンプルホールドし、ＡＤ変
換器１７ｃでＡＤ変換を開始して、ステップ２０へ進
み、ステップ２０において、ＡＤ変換が終了するまで待
ってステップ２１へ進み、ステップ２１において、ｉa1
（ｎ）を電流制御部７ｋに入力して、ステップ１１へ進
み、ステップ１１〜ステップ１３の動作を同様にして行
って、ステップ１４へ進む。
のフローは、ステップ４〜ステップ１０までのフローの
Ａ，Ｂ相の電流ｉa1，ｉb1のサンプルホールドの順番を
逆にしたものである。すなわち、ステップ１５におい
て、Ｂ相電流ｉb1をホールド回路１７ｂでサンプルホー
ルドし、ＡＤ変換器１７ｃでＡＤ変換を開始して、ステ
ップ１６へ進み、ステップ１６において、電流制御部７
ｋより電圧指令ｖ2 *（ｎ−１）を出力して、ステップ１
７へ進み、ステップ１７において、ＡＤ変換が終了する
まで待ってステップ１８へ進み、ステップ１８におい
て、ｉb1（ｎ）を電流制御部７ｋに入力して、ステップ
１９へ進み、ステップ１９において、今度はＡ相電流ｉ
a1をホールド回路１７ｂでサンプルホールドし、ＡＤ変
換器１７ｃでＡＤ変換を開始して、ステップ２０へ進
み、ステップ２０において、ＡＤ変換が終了するまで待
ってステップ２１へ進み、ステップ２１において、ｉa1
（ｎ）を電流制御部７ｋに入力して、ステップ１１へ進
み、ステップ１１〜ステップ１３の動作を同様にして行
って、ステップ１４へ進む。
【００３４】そして、ステップ１４において、Ｘ1 の正
負が再度逆にされるので、次回の割り込み要求信号ＩＮ
Ｔが入力されると、サンプルホールドの順番は今度はＡ
相、Ｂ相の順番となる。そして、ステップ１５におい
て、Ｙの正負を逆にしてＹ＝−１とする。そして、次回
の割り込み要求信号ＩＮＴ待ちとなる。
負が再度逆にされるので、次回の割り込み要求信号ＩＮ
Ｔが入力されると、サンプルホールドの順番は今度はＡ
相、Ｂ相の順番となる。そして、ステップ１５におい
て、Ｙの正負を逆にしてＹ＝−１とする。そして、次回
の割り込み要求信号ＩＮＴ待ちとなる。
【００３５】ここで、次の割り込み要求信号ＩＮＴが入
力されると、図４に示したステップ２ａにおいて、Ｙ＝
１か否かが判定され、今度は前回と正負が逆にされてＹ
＝−１と設定されているので、ステップ２ｄへ進み、ス
テップ２ｄにおいて、第２の交流電動機１Ｂの電流制御
演算を行う。
力されると、図４に示したステップ２ａにおいて、Ｙ＝
１か否かが判定され、今度は前回と正負が逆にされてＹ
＝−１と設定されているので、ステップ２ｄへ進み、ス
テップ２ｄにおいて、第２の交流電動機１Ｂの電流制御
演算を行う。
【００３６】すなわち、図６におけるステップ３におい
て、Ｘ2 ＝１か否かが判定され、今度は前回と正負が逆
にされてＸ2 ＝−１と設定されているので、ステップ１
５へ進む。
て、Ｘ2 ＝１か否かが判定され、今度は前回と正負が逆
にされてＸ2 ＝−１と設定されているので、ステップ１
５へ進む。
【００３７】ここで、ステップ１５〜ステップ２１まで
のフローは、ステップ４〜ステップ１０までのフローの
Ａ，Ｂ相の電流ｉa2，ｉb2のサンプルホールドの順番を
逆にしたものである。そして、ステップ１１〜ステップ
１３の動作を同様にして行って、ステップ１４へ進む。
のフローは、ステップ４〜ステップ１０までのフローの
Ａ，Ｂ相の電流ｉa2，ｉb2のサンプルホールドの順番を
逆にしたものである。そして、ステップ１１〜ステップ
１３の動作を同様にして行って、ステップ１４へ進む。
【００３８】そして、ステップ１４において、Ｘ2 の正
負が再度逆にされるので、次回の割り込み要求信号ＩＮ
Ｔが入力されると、サンプルホールドの順番は今度はＡ
相、Ｂ相の順番となる。そして、ステップ１５におい
て、Ｙの正負を逆にしてＹ＝１とし、次回の割り込み要
求信号ＩＮＴ待ちとなる。そして、上記動作を繰り返
す。なお、上記電流の標本化及びそのタイミングを示し
たのが、図１である。
負が再度逆にされるので、次回の割り込み要求信号ＩＮ
Ｔが入力されると、サンプルホールドの順番は今度はＡ
相、Ｂ相の順番となる。そして、ステップ１５におい
て、Ｙの正負を逆にしてＹ＝１とし、次回の割り込み要
求信号ＩＮＴ待ちとなる。そして、上記動作を繰り返
す。なお、上記電流の標本化及びそのタイミングを示し
たのが、図１である。
【００３９】このように、本実施形態においては、個々
の変調波信号と共通の搬送波信号とを重畳した２台分の
ＰＷＭインバータの出力信号により２台の交流電動機１
Ａ，１Ｂをそれぞれ駆動するにあたって、交流電動機に
対するＰＷＭインバータの出力信号のうちの少なくとも
２相のインバータ出力電流を順に標本化し、Ａ／Ｄ変換
して電圧指令部に帰還し、電流量を設定して変調波信号
として出力し、前記標本化を、搬送波の最大振幅値のタ
イミングで、交流電動機別に行い、個々の交流電動機１
Ａ，１Ｂに対する標本化を、搬送波の最大振幅値のタイ
ミングで全て行うように構成しているので、ＰＷＭ電圧
による電流脈動の影響が少なくなり、高精度な電流制御
を行うことが可能となっている。
の変調波信号と共通の搬送波信号とを重畳した２台分の
ＰＷＭインバータの出力信号により２台の交流電動機１
Ａ，１Ｂをそれぞれ駆動するにあたって、交流電動機に
対するＰＷＭインバータの出力信号のうちの少なくとも
２相のインバータ出力電流を順に標本化し、Ａ／Ｄ変換
して電圧指令部に帰還し、電流量を設定して変調波信号
として出力し、前記標本化を、搬送波の最大振幅値のタ
イミングで、交流電動機別に行い、個々の交流電動機１
Ａ，１Ｂに対する標本化を、搬送波の最大振幅値のタイ
ミングで全て行うように構成しているので、ＰＷＭ電圧
による電流脈動の影響が少なくなり、高精度な電流制御
を行うことが可能となっている。
【００４０】以上本発明者によってなされた発明を実施
形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形
態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範
囲で種々変形可能であるというのはいうまでもなく、例
えば、上記実施形態においては、交流電動機に対するＰ
ＷＭインバータの出力信号のＡ相、Ｂ相のインバータ出
力電流を順に標本化する際に、この標本化の順番を１回
ごとに入れ替え、例えばＡ相、Ｂ相の順で標本化した場
合には、次にはＢ相、Ａ相の順で標本化するというよう
にして、平均するとＡ相、Ｂ相の電流の振幅の違いを減
少し、さらに高精度な電流制御を行うようにしている
が、多少精度は落ちるが、このような順番の入れ替えを
しなくとも良い。
形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形
態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範
囲で種々変形可能であるというのはいうまでもなく、例
えば、上記実施形態においては、交流電動機に対するＰ
ＷＭインバータの出力信号のＡ相、Ｂ相のインバータ出
力電流を順に標本化する際に、この標本化の順番を１回
ごとに入れ替え、例えばＡ相、Ｂ相の順で標本化した場
合には、次にはＢ相、Ａ相の順で標本化するというよう
にして、平均するとＡ相、Ｂ相の電流の振幅の違いを減
少し、さらに高精度な電流制御を行うようにしている
が、多少精度は落ちるが、このような順番の入れ替えを
しなくとも良い。
【００４１】また、上記実施形態においては、第１の交
流電動機１Ａに対しては搬送波の正の最大振幅値のタイ
ミングで、第２の交流電動機１Ｂに対しては搬送波の負
の最大振幅値のタイミングでそれぞれ標本化を行うよう
にしているが、正負をそれぞれ逆にしても良い。また、
第１、第２の交流電動機１Ａ，１Ｂの両方に対して、搬
送波の正の最大振幅値のタイミングで全ての標本化を行
うようにしても良く、また搬送波の負の最大振幅値のタ
イミングで全ての標本化を行うようにしても良い。
流電動機１Ａに対しては搬送波の正の最大振幅値のタイ
ミングで、第２の交流電動機１Ｂに対しては搬送波の負
の最大振幅値のタイミングでそれぞれ標本化を行うよう
にしているが、正負をそれぞれ逆にしても良い。また、
第１、第２の交流電動機１Ａ，１Ｂの両方に対して、搬
送波の正の最大振幅値のタイミングで全ての標本化を行
うようにしても良く、また搬送波の負の最大振幅値のタ
イミングで全ての標本化を行うようにしても良い。
【００４２】また、標本化のタイミングは、搬送波の最
大振幅値に限定されるものではなく、その近傍でも良
く、例えばＡＤ変換器の変換時間の略半分最大振幅値よ
り早いタイミングで一方の相（例えばＡ相）の標本化を
行い、ＡＤ変換器の変換時間の略半分最大振幅値より遅
いタイミングで他方の相（Ｂ相）の標本化を行い、次に
はＡＤ変換器の変換時間の略半分最大振幅値より早いタ
イミングで他方の相（Ｂ相）の標本化を行い、ＡＤ変換
器の変換時間の略半分最大振幅値より遅いタイミングで
一方の相（Ａ相）の標本化を行うようにしても良い。こ
のようにすると、平均するとＡ相、Ｂ相の電流の振幅を
標本化したい電流のそれと等しくできるので、上記実施
形態よりさらに高精度な電流制御を行うことが可能とな
る。
大振幅値に限定されるものではなく、その近傍でも良
く、例えばＡＤ変換器の変換時間の略半分最大振幅値よ
り早いタイミングで一方の相（例えばＡ相）の標本化を
行い、ＡＤ変換器の変換時間の略半分最大振幅値より遅
いタイミングで他方の相（Ｂ相）の標本化を行い、次に
はＡＤ変換器の変換時間の略半分最大振幅値より早いタ
イミングで他方の相（Ｂ相）の標本化を行い、ＡＤ変換
器の変換時間の略半分最大振幅値より遅いタイミングで
一方の相（Ａ相）の標本化を行うようにしても良い。こ
のようにすると、平均するとＡ相、Ｂ相の電流の振幅を
標本化したい電流のそれと等しくできるので、上記実施
形態よりさらに高精度な電流制御を行うことが可能とな
る。
【００４３】また、上記実施形態においては、搬送波を
３角波としているが、３角波に限定されるものではな
く、鋸波等でも良い。
３角波としているが、３角波に限定されるものではな
く、鋸波等でも良い。
【００４４】また、交流電動機１Ａ，１Ｂは３相無整流
子電動機に限定されるものではなく、誘導電動機やリラ
クタンス交流電動機等であっても良い。また、３相以外
の交流電動機に対しても適用可能である。
子電動機に限定されるものではなく、誘導電動機やリラ
クタンス交流電動機等であっても良い。また、３相以外
の交流電動機に対しても適用可能である。
【００４５】さらにまた、交流電動機は２台に限定され
るものではなく、それ以上であっても勿論本発明方法を
適用できる。
るものではなく、それ以上であっても勿論本発明方法を
適用できる。
【００４６】
【発明の効果】以上述べたように本発明の交流電動機の
電流検出方法によれば、個々の変調波信号と共通の搬送
波信号とを重畳した複数のＰＷＭインバータの出力信号
により複数の交流電動機を駆動するにあたって、交流電
動機に対するＰＷＭインバータの出力信号のうちの少な
くとも２相のインバータ出力電流を順に標本化し、Ａ／
Ｄ変換して電圧指令部に帰還し、電流量を設定して変調
波信号として出力し、前記標本化を、搬送波の最大振幅
値若しくはその近傍のタイミングで、交流電動機別に行
い、個々の交流電動機に対する標本化を、搬送波の最大
振幅値若しくはその近傍のタイミングで全て行うように
構成したものであるから、ＰＷＭ電圧による電流脈動の
影響が少なくなり、高精度な電流制御を行うことが可能
となる。
電流検出方法によれば、個々の変調波信号と共通の搬送
波信号とを重畳した複数のＰＷＭインバータの出力信号
により複数の交流電動機を駆動するにあたって、交流電
動機に対するＰＷＭインバータの出力信号のうちの少な
くとも２相のインバータ出力電流を順に標本化し、Ａ／
Ｄ変換して電圧指令部に帰還し、電流量を設定して変調
波信号として出力し、前記標本化を、搬送波の最大振幅
値若しくはその近傍のタイミングで、交流電動機別に行
い、個々の交流電動機に対する標本化を、搬送波の最大
振幅値若しくはその近傍のタイミングで全て行うように
構成したものであるから、ＰＷＭ電圧による電流脈動の
影響が少なくなり、高精度な電流制御を行うことが可能
となる。
【図１】本発明の一実施形態における交流電動機の電流
検出方法の電流標本化及びそのタイミングを模式的に表
した図である。
検出方法の電流標本化及びそのタイミングを模式的に表
した図である。
【図２】同上交流電動機の電流検出方法を適用した電流
制御装置のハードウェア構成図である。
制御装置のハードウェア構成図である。
【図３】図２中のＡＤ変換器及びその周辺回路を具体的
に表した構成図である。
に表した構成図である。
【図４】図２中のＣＰＵに記憶されているプログラムの
フローチャートであり、何れの交流電動機の電流制御演
算を行うかを決めるためのものである。
フローチャートであり、何れの交流電動機の電流制御演
算を行うかを決めるためのものである。
【図５】図４中の第１の交流電動機の電流制御演算ルー
チンである。
チンである。
【図６】図４中の第２の交流電動機の電流制御演算ルー
チンである。
チンである。
【図７】従来技術における交流電動機の電流検出方法を
適用した電流制御装置の機能ブロック図である。
適用した電流制御装置の機能ブロック図である。
【図８】従来技術における交流電動機の電流検出方法を
適用した電流制御装置のハードウェア構成図である。
適用した電流制御装置のハードウェア構成図である。
【図９】図８中のＡＤ変換器及びその周辺回路を具体的
に表した構成図である。
に表した構成図である。
【図１０】図８中のＣＰＵに記憶されているプログラム
のフローチャートである。
のフローチャートである。
【図１１】従来技術における交流電動機の電流検出方法
の電流標本化及びそのタイミングを模式的に表した図で
ある。
の電流標本化及びそのタイミングを模式的に表した図で
ある。
【図１２】従来技術における交流電動機の電流検出方法
を複数の交流電動機に対して応用した場合に考えられる
電流標本化及びそのタイミングを模式的に表した図であ
る。
を複数の交流電動機に対して応用した場合に考えられる
電流標本化及びそのタイミングを模式的に表した図であ
る。
１Ａ，１Ｂ 交流電動機 ３Ａ，３Ｂ インバータ ４Ａ，４Ｂ サブハーモニック方式ＰＷＭ回路 ７ｈｈ ＡＤ変換器を含んだ周辺回路 １７ｂ サンプルホールド回路 １７ｃ ＡＤ変換器 ７７ ＭＰＵ ｉa1，ｉb1，ｉc1，ｉa2，ｉb2，ｉc2 インバータ出力
電流
電流
Claims (1)
- 【請求項１】 個々の変調波信号と共通の搬送波信号と
を重畳した複数のＰＷＭインバータの出力信号により複
数の交流電動機を駆動するにあたって、 交流電動機に対するＰＷＭインバータの出力信号のうち
の少なくとも２相のインバータ出力電流を順に標本化
し、Ａ／Ｄ変換して電圧指令部に帰還し、電流量を設定
して前記変調波信号として出力し、 前記標本化を、前記搬送波の最大振幅値若しくはその近
傍のタイミングで、交流電動機別に行うようにしたこと
を特徴とする交流電動機の電流検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7255695A JPH0974787A (ja) | 1995-09-07 | 1995-09-07 | 交流電動機の電流検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7255695A JPH0974787A (ja) | 1995-09-07 | 1995-09-07 | 交流電動機の電流検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0974787A true JPH0974787A (ja) | 1997-03-18 |
Family
ID=17282359
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7255695A Pending JPH0974787A (ja) | 1995-09-07 | 1995-09-07 | 交流電動機の電流検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0974787A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007209181A (ja) * | 2006-02-06 | 2007-08-16 | Meiji Univ | 三相交流電動機の制御装置及び方法並びに制御プログラム |
| US9006354B2 (en) | 2010-07-16 | 2015-04-14 | Sumitomo Osaka Cement Co., Ltd. | Composite composition of inorganic oxide particles and silicone resin, method of manufacturing the same, transparent composite, and method of manufacturing the same |
| JP2017184509A (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 日立ジョンソンコントロールズ空調株式会社 | インバータ制御装置および空気調和機 |
| JP2022536127A (ja) * | 2019-06-12 | 2022-08-12 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 回転電気機械の回転子位置を決定するための方法およびそのような方法を実施するための回転電気機械 |
-
1995
- 1995-09-07 JP JP7255695A patent/JPH0974787A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007209181A (ja) * | 2006-02-06 | 2007-08-16 | Meiji Univ | 三相交流電動機の制御装置及び方法並びに制御プログラム |
| US9006354B2 (en) | 2010-07-16 | 2015-04-14 | Sumitomo Osaka Cement Co., Ltd. | Composite composition of inorganic oxide particles and silicone resin, method of manufacturing the same, transparent composite, and method of manufacturing the same |
| US9150698B2 (en) | 2010-07-16 | 2015-10-06 | Sumitomo Osaka Cement Co., Ltd. | Composite composition of inorganic oxide particles and silicone resin, method of manufacturing the same, transparent composite, and method of manufacturing the same |
| JP2017184509A (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 日立ジョンソンコントロールズ空調株式会社 | インバータ制御装置および空気調和機 |
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| US11728755B2 (en) | 2019-06-12 | 2023-08-15 | Robert Bosch Gmbh | Method for determining a rotor position of an electric rotating machine, and an electric rotating machine for carrying out a method of this kind |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20021015 |