JPH0980147A - 超音波水中探知装置 - Google Patents
超音波水中探知装置Info
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- JPH0980147A JPH0980147A JP25573895A JP25573895A JPH0980147A JP H0980147 A JPH0980147 A JP H0980147A JP 25573895 A JP25573895 A JP 25573895A JP 25573895 A JP25573895 A JP 25573895A JP H0980147 A JPH0980147 A JP H0980147A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 広範囲角且つ遠距離までの探知が可能な超音
波水中探知装置を提供する。 【解決手段】 反射エコーを受信する時間の経過に伴っ
て受信ビームの俯角θFおよび指向角θB の両方を連動
させて変化させ、探知距離Ｌ1 の増加に従って指向角θ
B を小さくして、水底からの反射エコーの影響を受けな
いようにする。
波水中探知装置を提供する。 【解決手段】 反射エコーを受信する時間の経過に伴っ
て受信ビームの俯角θFおよび指向角θB の両方を連動
させて変化させ、探知距離Ｌ1 の増加に従って指向角θ
B を小さくして、水底からの反射エコーの影響を受けな
いようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は水中に超音波を送信
して反射エコーを受信し水中を探知する超音波水中探知
装置、特に広範囲角且つ遠距離までの探知が可能な超音
波水中探知装置に関する。
して反射エコーを受信し水中を探知する超音波水中探知
装置、特に広範囲角且つ遠距離までの探知が可能な超音
波水中探知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４は、従来のこの種の超音波水中探知
装置の構成の一例を示す図であり、図において、１ａ〜
１ｅは受波素子、２ａ〜２ｅは増幅器、３ａ〜３ｅは位
相制御回路、４は俯角制御回路、５は位相制御用ＲＯ
Ｍ、６は合成回路、７はフィルタ回路、８は増幅器、９
は表示装置である。なお超音波水中探知装置としては、
図４に示す回路の他に送信系の回路が必要であるが、本
発明とは直接関係はないので図４では省略してある。
装置の構成の一例を示す図であり、図において、１ａ〜
１ｅは受波素子、２ａ〜２ｅは増幅器、３ａ〜３ｅは位
相制御回路、４は俯角制御回路、５は位相制御用ＲＯ
Ｍ、６は合成回路、７はフィルタ回路、８は増幅器、９
は表示装置である。なお超音波水中探知装置としては、
図４に示す回路の他に送信系の回路が必要であるが、本
発明とは直接関係はないので図４では省略してある。
【０００３】次に動作について説明する。送信系の回路
から水中へ送信された超音波パルスの反射エコーは探知
距離Ｌ1 に比例する時間的遅れを伴って受波素子１ａ〜
１ｅで受信され、電気信号に変換されて増幅器２で増幅
され、位相制御回路３を介して合成回路６で合成された
受信信号となり、フィルタ回路７、増幅器８を介して表
示装置９に探知映像が表示される。また、俯角θF を設
定する場合には、俯角制御回路４に所望する俯角を設定
することで、位相制御用のＲＯＭ５からその俯角の位相
制御量が数値として読み出されて各位相制御回路３ａ〜
３ｅへ送られ、各信号の位相τを、受波素子間隔をｄと
した場合、τａ＝０、τｂ＝ｄ・ｓｉｎθ、τｃ＝２ｄ
・ｓｉｎθ・・・というように規則正しく遅延させて俯
角θF の設定が行われる。
から水中へ送信された超音波パルスの反射エコーは探知
距離Ｌ1 に比例する時間的遅れを伴って受波素子１ａ〜
１ｅで受信され、電気信号に変換されて増幅器２で増幅
され、位相制御回路３を介して合成回路６で合成された
受信信号となり、フィルタ回路７、増幅器８を介して表
示装置９に探知映像が表示される。また、俯角θF を設
定する場合には、俯角制御回路４に所望する俯角を設定
することで、位相制御用のＲＯＭ５からその俯角の位相
制御量が数値として読み出されて各位相制御回路３ａ〜
３ｅへ送られ、各信号の位相τを、受波素子間隔をｄと
した場合、τａ＝０、τｂ＝ｄ・ｓｉｎθ、τｃ＝２ｄ
・ｓｉｎθ・・・というように規則正しく遅延させて俯
角θF の設定が行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の超
音波水中探知装置では、受信ビームの俯角θF は制御で
きても指向角（広がり角）θB が制御できないために、
遠距離までの探知を行おうとすると指向角を狭くする必
要があるため、その探知範囲が狭くなってしまうという
問題点があった。図５は魚群探知用ソナーとして使用す
る場合を示す図であるが、海面および海底（水面および
水底も含む総称とする）からの反射エコーの影響を受け
ないようにするためには、探知距離（反射エコーの到達
距離）Ｌ1 が遠距離になるに従って受信ビームの指向角
θB を小さしてやる必要がある。従って探知距離Ｌ1 が
遠距離になると、魚群Ａは探知できるが、同じ水深で近
距離にいる魚群Ｂは探知できなくなり、また海底近くに
いる魚群Ｃも探知できなくなる。
音波水中探知装置では、受信ビームの俯角θF は制御で
きても指向角（広がり角）θB が制御できないために、
遠距離までの探知を行おうとすると指向角を狭くする必
要があるため、その探知範囲が狭くなってしまうという
問題点があった。図５は魚群探知用ソナーとして使用す
る場合を示す図であるが、海面および海底（水面および
水底も含む総称とする）からの反射エコーの影響を受け
ないようにするためには、探知距離（反射エコーの到達
距離）Ｌ1 が遠距離になるに従って受信ビームの指向角
θB を小さしてやる必要がある。従って探知距離Ｌ1 が
遠距離になると、魚群Ａは探知できるが、同じ水深で近
距離にいる魚群Ｂは探知できなくなり、また海底近くに
いる魚群Ｃも探知できなくなる。
【０００５】本発明はかかる問題点を解決するためにな
されたものであり、広範囲角且つ遠距離までの探知が可
能な超音波水中探知装置を提供することを目的としてい
る。
されたものであり、広範囲角且つ遠距離までの探知が可
能な超音波水中探知装置を提供することを目的としてい
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係わる超音波水
中探知装置は、反射エコーを受信する時間の経過に伴っ
て受信ビームの俯角θF および指向角θB の両方を連動
させて変化させることを特徴とする。
中探知装置は、反射エコーを受信する時間の経過に伴っ
て受信ビームの俯角θF および指向角θB の両方を連動
させて変化させることを特徴とする。
【０００７】また、水底水深をＨ、水中の音速をｖ、超
音波パルスを送信してからの経過時間をｔとした場合、 ｓｉｎ｛θF ＋（θB ／２）｝＝Ｈ／Ｌ2 ・・・式（１） を用いて受信ビームが水底に到達するまでの距離（水底
到達距離）Ｌ2 を算出する手段、 ２Ｌ1 ＝ｖ×ｔ・・・式（２） を用いて時刻ｔにおける受信ビームの探知距離（反射エ
コーの到達距離）Ｌ1を算出する手段、水底からの反射
エコーが受信される（Ｌ1 ＝Ｌ2 となる）直前に、上記
受信ビームの俯角θF および指向角θB の両方を連動さ
せて減少させ、水底からの反射エコーを受信しない範囲
で探知距離Ｌ1 に応じて順次段階的に指向角θB が小さ
くなる受信ビームを形成して行く手段を備えたことを特
徴とする。
音波パルスを送信してからの経過時間をｔとした場合、 ｓｉｎ｛θF ＋（θB ／２）｝＝Ｈ／Ｌ2 ・・・式（１） を用いて受信ビームが水底に到達するまでの距離（水底
到達距離）Ｌ2 を算出する手段、 ２Ｌ1 ＝ｖ×ｔ・・・式（２） を用いて時刻ｔにおける受信ビームの探知距離（反射エ
コーの到達距離）Ｌ1を算出する手段、水底からの反射
エコーが受信される（Ｌ1 ＝Ｌ2 となる）直前に、上記
受信ビームの俯角θF および指向角θB の両方を連動さ
せて減少させ、水底からの反射エコーを受信しない範囲
で探知距離Ｌ1 に応じて順次段階的に指向角θB が小さ
くなる受信ビームを形成して行く手段を備えたことを特
徴とする。
【０００８】さらに、俯角θF および指向角θB の両方
を連動させて変化させる動作は、上記複数の受波素子か
らの信号の位相制御および振幅制御で行うこととし、反
射エコーを受信する時間の経過に伴ってこれらの制御量
を段階的に切り換えて行うことを特徴とする。
を連動させて変化させる動作は、上記複数の受波素子か
らの信号の位相制御および振幅制御で行うこととし、反
射エコーを受信する時間の経過に伴ってこれらの制御量
を段階的に切り換えて行うことを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
用いて説明する。図１は本実施形態の動作を説明するた
めの図である。水中から受信する反射エコーは、その時
間ｔの経過と共に近距離からのものから遠距離からのも
のへと推移する。すなわち時間ｔの経過と共にその探知
距離Ｌ1 （反射エコーの到達距離）が長くなる。従って
広範囲角且つ遠距離までの探知を可能にするためには、
図１に示すように時間の経過と共に、受信ビームをＢＭ
１〜ＢＭ４のように変形させて行けば海面および海底か
らの反射エコーの影響を受けることなく広範囲角且つ遠
距離までの探知が可能となり、魚群Ａ，Ｂ，Ｃの全てを
探知できることになる。
用いて説明する。図１は本実施形態の動作を説明するた
めの図である。水中から受信する反射エコーは、その時
間ｔの経過と共に近距離からのものから遠距離からのも
のへと推移する。すなわち時間ｔの経過と共にその探知
距離Ｌ1 （反射エコーの到達距離）が長くなる。従って
広範囲角且つ遠距離までの探知を可能にするためには、
図１に示すように時間の経過と共に、受信ビームをＢＭ
１〜ＢＭ４のように変形させて行けば海面および海底か
らの反射エコーの影響を受けることなく広範囲角且つ遠
距離までの探知が可能となり、魚群Ａ，Ｂ，Ｃの全てを
探知できることになる。
【００１０】そして、時間の経過と共に受信ビームをＢ
Ｍ１〜ＢＭ４のように変形させるためには、受信ビーム
の探知距離Ｌ1 が、水底に達する水底到達距離Ｌ2 とな
る直前に、俯角θF および受信ビームの指向角（広がり
角）θB の両方を連動させて変化させ、一段階小さい俯
角θF および指向角θB にしてやれば良い。これを数段
回繰り返すことで、図１のＢＭ１〜ＢＭ４へと変化させ
ることができ、海面および海底からの反射エコーの影響
を受けることなく、広範囲角且つ遠距離までの探知が可
能となる。本発明は、反射コーを受信する時間の経過に
伴って受信ビームの俯角θF および受信ビームの指向角
（広がり角）θB の両方を連動させて変化させることを
第１の特徴とする。
Ｍ１〜ＢＭ４のように変形させるためには、受信ビーム
の探知距離Ｌ1 が、水底に達する水底到達距離Ｌ2 とな
る直前に、俯角θF および受信ビームの指向角（広がり
角）θB の両方を連動させて変化させ、一段階小さい俯
角θF および指向角θB にしてやれば良い。これを数段
回繰り返すことで、図１のＢＭ１〜ＢＭ４へと変化させ
ることができ、海面および海底からの反射エコーの影響
を受けることなく、広範囲角且つ遠距離までの探知が可
能となる。本発明は、反射コーを受信する時間の経過に
伴って受信ビームの俯角θF および受信ビームの指向角
（広がり角）θB の両方を連動させて変化させることを
第１の特徴とする。
【００１１】また、図２から明らかなように、受信ビー
ムの探知距離Ｌ1 が水底に達するまでの距離、すなわち
水底到達距離Ｌ2 は、俯角をθF 、受信ビームの指向角
（広がり角）の半角をθB ／２、水底までの水深をＨと
した場合、ｓｉｎ｛θF ＋（θB ／２）｝＝（Ｈ／Ｌ
2 ）・・・式（１）で表すことができる。従ってｓｉｎ
｛θF ＋（θB ／２）｝＜（Ｈ／Ｌ2 ）の間であれば、
水底からの反射エコーを拾うことはない。一方、受信ビ
ームの探知距離Ｌ1 は、超音波を送信してから反射エコ
ーを受信するまでの時間ｔと、水中における音速ｖとに
より、２Ｌ1 ＝ｖ×ｔ ・・・式（２）として表すこと
ができる。
ムの探知距離Ｌ1 が水底に達するまでの距離、すなわち
水底到達距離Ｌ2 は、俯角をθF 、受信ビームの指向角
（広がり角）の半角をθB ／２、水底までの水深をＨと
した場合、ｓｉｎ｛θF ＋（θB ／２）｝＝（Ｈ／Ｌ
2 ）・・・式（１）で表すことができる。従ってｓｉｎ
｛θF ＋（θB ／２）｝＜（Ｈ／Ｌ2 ）の間であれば、
水底からの反射エコーを拾うことはない。一方、受信ビ
ームの探知距離Ｌ1 は、超音波を送信してから反射エコ
ーを受信するまでの時間ｔと、水中における音速ｖとに
より、２Ｌ1 ＝ｖ×ｔ ・・・式（２）として表すこと
ができる。
【００１２】従ってこの式（２）で推定される探知距離
Ｌ1 が、式（１）の関係が成立する直前に、すなわちＬ
1 ＝Ｌ2 となる直前に、俯角θF および受信ビームの指
向角（広がり角）θB を一段階小さくしてやる（例え
ば、１°づつ小さくしてやる）動作を繰り返すことで、
図１に示す動作を行わせることができる。なお、水底水
深Ｈの測定は、例えば垂直下に超音波パルスを送信し、
その反射エコーを受信する時間で測定する、あるいは測
深機を用いて測定する、さらにはメジャーを用いてマニ
アルで測定する等、何れの方法を用いても良い。また、
受信ビームの指向角（広がり角）θB の制御は、後述す
るように各受波素子１ａ〜１ｅで受信したそれぞれの信
号の振幅を制御することで行うことができる。
Ｌ1 が、式（１）の関係が成立する直前に、すなわちＬ
1 ＝Ｌ2 となる直前に、俯角θF および受信ビームの指
向角（広がり角）θB を一段階小さくしてやる（例え
ば、１°づつ小さくしてやる）動作を繰り返すことで、
図１に示す動作を行わせることができる。なお、水底水
深Ｈの測定は、例えば垂直下に超音波パルスを送信し、
その反射エコーを受信する時間で測定する、あるいは測
深機を用いて測定する、さらにはメジャーを用いてマニ
アルで測定する等、何れの方法を用いても良い。また、
受信ビームの指向角（広がり角）θB の制御は、後述す
るように各受波素子１ａ〜１ｅで受信したそれぞれの信
号の振幅を制御することで行うことができる。
【００１３】図３は、装置構成の一実施例を示すブロッ
ク図であり、図において、図４と同一符号は同一または
相当する部分を示し、１０ａ〜１０ｅはそれぞれ振幅制
御回路、２０はパルスカウンタ、２１，２２はそれぞれ
演算回路、２３は比較回路、２４は俯角制御回路、２５
は重み付け制御回路、２６〜２９はそれぞれＲＯＭ、３
０，３１はそれぞれラッチ回路である。
ク図であり、図において、図４と同一符号は同一または
相当する部分を示し、１０ａ〜１０ｅはそれぞれ振幅制
御回路、２０はパルスカウンタ、２１，２２はそれぞれ
演算回路、２３は比較回路、２４は俯角制御回路、２５
は重み付け制御回路、２６〜２９はそれぞれＲＯＭ、３
０，３１はそれぞれラッチ回路である。
【００１４】次に図３に示す装置の動作について説明す
る。送信トリガがパルスカウンタ２０に入力されると、
このパルスカウンタ２０が送信からの経過時間ｔを演算
回路２１へ出力し、演算回路２１がその時間ｔにおける
受信ビームの探知距離Ｌ1 を、上述の式（２）を用い
て、Ｌ1 ＝７５０ｍ／ｓ×ｔ により算出し、この距離
情報Ｌ1 を比較回路２３へ送る。
る。送信トリガがパルスカウンタ２０に入力されると、
このパルスカウンタ２０が送信からの経過時間ｔを演算
回路２１へ出力し、演算回路２１がその時間ｔにおける
受信ビームの探知距離Ｌ1 を、上述の式（２）を用い
て、Ｌ1 ＝７５０ｍ／ｓ×ｔ により算出し、この距離
情報Ｌ1 を比較回路２３へ送る。
【００１５】一方、外部から与えられた水底水深情報Ｈ
ｍおよびそのときの俯角θF と指向角θB とにより、演
算回路２２は受信ビームの水底到達距離Ｌ2 を、上述の
式（１）を用いて、Ｌ2 ＝Ｈ／ｓｉｎ｛θF ＋（θB ／
２）｝により算出し、この距離情報Ｌ2 を比較回路２３
へ送る。比較回路２３では、Ｌ1 とＬ2 とを比較し、受
信ビームの探知距離Ｌ1 が水底到達距離Ｌ2 に達する直
前に、ＲＯＭ２８から読み出されている俯角情報を、一
段階小さい俯角とした（θF ＝θF −１）俯角情報に切
り換える。切り換えられた俯角情報は俯角制御回路２４
および重み付け制御回路２５へ送られ、これらの回路２
４，２５は切り換えられた俯角情報に基づきＲＯＭ２６
およびＲＯＭ２７から、それぞれ新たな位相制御信号お
よび振幅制御信号を読み出し、それぞれラッチ回路３０
および３１へ送出する。そして、これらの信号は俯角θ
F の切り換えに合わせてラッチされてそれぞれ位相制御
回路３ａ〜３ｅおよび振幅制御回路１０ａ〜１０ｅへ制
御信号として入力される。
ｍおよびそのときの俯角θF と指向角θB とにより、演
算回路２２は受信ビームの水底到達距離Ｌ2 を、上述の
式（１）を用いて、Ｌ2 ＝Ｈ／ｓｉｎ｛θF ＋（θB ／
２）｝により算出し、この距離情報Ｌ2 を比較回路２３
へ送る。比較回路２３では、Ｌ1 とＬ2 とを比較し、受
信ビームの探知距離Ｌ1 が水底到達距離Ｌ2 に達する直
前に、ＲＯＭ２８から読み出されている俯角情報を、一
段階小さい俯角とした（θF ＝θF −１）俯角情報に切
り換える。切り換えられた俯角情報は俯角制御回路２４
および重み付け制御回路２５へ送られ、これらの回路２
４，２５は切り換えられた俯角情報に基づきＲＯＭ２６
およびＲＯＭ２７から、それぞれ新たな位相制御信号お
よび振幅制御信号を読み出し、それぞれラッチ回路３０
および３１へ送出する。そして、これらの信号は俯角θ
F の切り換えに合わせてラッチされてそれぞれ位相制御
回路３ａ〜３ｅおよび振幅制御回路１０ａ〜１０ｅへ制
御信号として入力される。
【００１６】本実施形態における超音波水中探知装置は
以上のような動作を連続して行うことにより、受波素子
１ａ〜１ｅから入力された信号は、増幅器２ａ〜２ｅで
増幅された後、反射エコーを受信する時間ｔの経過に伴
って、位相制御回路３ａ〜３ｅで俯角θF を、振幅制御
回路１０ａ〜１０ｅで指向角θB を連動させて変化さ
せ、図１に示すような受信ビームＢＭ１〜ＢＭ４を連続
的に形成し、海面および海底からの反射エコーの影響を
受けることなく、広範囲角且つ遠距離までの探知を行う
ことができるようになる。
以上のような動作を連続して行うことにより、受波素子
１ａ〜１ｅから入力された信号は、増幅器２ａ〜２ｅで
増幅された後、反射エコーを受信する時間ｔの経過に伴
って、位相制御回路３ａ〜３ｅで俯角θF を、振幅制御
回路１０ａ〜１０ｅで指向角θB を連動させて変化さ
せ、図１に示すような受信ビームＢＭ１〜ＢＭ４を連続
的に形成し、海面および海底からの反射エコーの影響を
受けることなく、広範囲角且つ遠距離までの探知を行う
ことができるようになる。
【００１７】なお上述の実施例では、受信ビームの形状
を変形させる段数を４段階として説明しているが、この
段数が４段階に限定されるものではないのは言うまでも
なく、また俯角θF および指向角θB の段階的な制御量
は、探知目的等によって決定されるものである。
を変形させる段数を４段階として説明しているが、この
段数が４段階に限定されるものではないのは言うまでも
なく、また俯角θF および指向角θB の段階的な制御量
は、探知目的等によって決定されるものである。
【００１８】
【発明の効果】本発明の超音波水中探知装置は以上説明
したように、反射エコーを受信する時間の経過に伴って
受信ビームの俯角および指向角の両方を連動させて同時
に段階的に所定条件で減少させることとしたので、広範
囲且つ遠距離までの探知が可能な装置が得られるという
効果がある。
したように、反射エコーを受信する時間の経過に伴って
受信ビームの俯角および指向角の両方を連動させて同時
に段階的に所定条件で減少させることとしたので、広範
囲且つ遠距離までの探知が可能な装置が得られるという
効果がある。
【図１】本発明の動作を説明するための図である。
【図２】本発明の動作を説明するための図である。
【図３】本発明の装置構成の一実施形態を示す図であ
る。
る。
【図４】従来の装置の構成の一例を示す図である。
【図５】従来の装置の問題点を説明するための図であ
る。
る。
１ａ〜１ｅ 受波素子 ３ａ〜３ｅ 位相制御回路 １０ａ〜１０ｅ 振幅制御回路 ２０ パルスカウンタ ２１，２２ それぞれ演算回路 ２３ 比較回路 ２４ 俯角制御回路 ２５ 重み付け制御回路 ２６〜２９ それぞれＲＯＭ ３０，３１ それぞれラッチ回路
Claims (3)
- 【請求項１】 水中に超音波パルスを送信し複数の受波
素子を用いて所定形状の受信ビームで反射エコーを受信
する超音波水中探知装置において、 反射エコーを受信する時間の経過に伴って受信ビームの
俯角θF および指向角（広がり角）θB の両方を連動さ
せて変化させることを特徴とする超音波水中探知装置。 - 【請求項２】 水底水深をＨ、水中の音速をｖ、超音波
パルスを送信してからの経過時間をｔとした場合、 ｓｉｎ｛θF ＋（θB ／２）｝＝Ｈ／Ｌ2 ・・・式（１） を用いて受信ビームが水底に到達するまでの距離（水底
到達距離）Ｌ2 を算出する手段、 ２Ｌ1 ＝ｖ×ｔ・・・式（２） を用いて時刻ｔにおける受信ビームの探知距離（反射エ
コーの到達距離）Ｌ1を算出する手段、 水底からの反射エコーが受信される（Ｌ1 ＝Ｌ2 とな
る）直前に、上記受信ビームの俯角θF および指向角θ
B の両方を連動させて減少させ、水底からの反射エコー
を受信しない範囲で探知距離Ｌ1 に応じて順次段階的に
指向角θB が小さくなる受信ビームを形成して行く手
段、 を備えたことを特徴とする請求項第１項記載の超音波水
中探知装置。 - 【請求項３】 上記俯角θF および指向角θB の両方を
連動させて変化させる動作は、上記複数の受波素子から
の信号の位相制御および振幅制御で行うこととし、反射
エコーを受信する時間の経過に伴ってこれらの制御量を
段階的に切り換えて行うことを特徴とする請求項第１
項，第２項記載の超音波水中探知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25573895A JP3583838B2 (ja) | 1995-09-08 | 1995-09-08 | 超音波水中探知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25573895A JP3583838B2 (ja) | 1995-09-08 | 1995-09-08 | 超音波水中探知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0980147A true JPH0980147A (ja) | 1997-03-28 |
| JP3583838B2 JP3583838B2 (ja) | 2004-11-04 |
Family
ID=17282951
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25573895A Expired - Fee Related JP3583838B2 (ja) | 1995-09-08 | 1995-09-08 | 超音波水中探知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3583838B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006017496A (ja) * | 2004-06-30 | 2006-01-19 | Sakai Heavy Ind Ltd | 建設車両の障害物検知装置 |
| JP2006105850A (ja) * | 2004-10-07 | 2006-04-20 | Furuno Electric Co Ltd | スキャニングソナー |
| JP2014157083A (ja) * | 2013-02-15 | 2014-08-28 | Furuno Electric Co Ltd | 信号処理装置、水中探知装置、信号処理方法、及びプログラム |
| JP2018146354A (ja) * | 2017-03-03 | 2018-09-20 | 日本電気株式会社 | ソーナー画像処理装置、ソーナー画像処理方法およびソーナー画像処理プログラム |
-
1995
- 1995-09-08 JP JP25573895A patent/JP3583838B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2014157083A (ja) * | 2013-02-15 | 2014-08-28 | Furuno Electric Co Ltd | 信号処理装置、水中探知装置、信号処理方法、及びプログラム |
| JP2018146354A (ja) * | 2017-03-03 | 2018-09-20 | 日本電気株式会社 | ソーナー画像処理装置、ソーナー画像処理方法およびソーナー画像処理プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3583838B2 (ja) | 2004-11-04 |
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