JPH0981214A - 作業用マニピュレータの制御方法 - Google Patents
作業用マニピュレータの制御方法Info
- Publication number
- JPH0981214A JPH0981214A JP23794095A JP23794095A JPH0981214A JP H0981214 A JPH0981214 A JP H0981214A JP 23794095 A JP23794095 A JP 23794095A JP 23794095 A JP23794095 A JP 23794095A JP H0981214 A JPH0981214 A JP H0981214A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- welding
- manipulator
- line
- order
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ２台の溶接ロボットを効率良く作動させ、か
つ互いに干渉するの防止し得る溶接ロボットの制御方法
を提供する。 【解決手段】 複数の溶接線Ｐを左右に振り分け、この
振り分けられた各溶接線群Ｐ１，Ｐ２について、それぞ
れに対応する溶接ロボットの溶接順番を決定する際に、
溶接ロボットの位置座標および移動速度に基づき、時間
と位置との関係を求め、次にこの関係から各時間位置に
おける両溶接ロボットの干渉状態を調べ、干渉する場合
には、一方の溶接ロボットの溶接順番を変更させる方法
である。
つ互いに干渉するの防止し得る溶接ロボットの制御方法
を提供する。 【解決手段】 複数の溶接線Ｐを左右に振り分け、この
振り分けられた各溶接線群Ｐ１，Ｐ２について、それぞ
れに対応する溶接ロボットの溶接順番を決定する際に、
溶接ロボットの位置座標および移動速度に基づき、時間
と位置との関係を求め、次にこの関係から各時間位置に
おける両溶接ロボットの干渉状態を調べ、干渉する場合
には、一方の溶接ロボットの溶接順番を変更させる方法
である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数台の作業用マ
ニピュレータを有する作業ロボット装置における作業用
マニピュレータの制御方法に関する。
ニピュレータを有する作業ロボット装置における作業用
マニピュレータの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】大きい構造物の溶接を行う場合、溶接用
マニピュレータが具備された溶接ロボット装置（溶接プ
レーサともいう）が使用されている。
マニピュレータが具備された溶接ロボット装置（溶接プ
レーサともいう）が使用されている。
【０００３】従来、この種の溶接ロボット装置には、溶
接用マニピュレータが一台しか具備されていなかった。
接用マニピュレータが一台しか具備されていなかった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、最近、溶接作
業の効率化を図るために、溶接ロボット装置に、２台の
溶接用マニピュレータを具備することが考えられている
が、２台の溶接用マニピュレータを効率良く制御する方
法、さらには２台の溶接用マニピュレータが互いに干渉
しないようにする制御方法もなかった。
業の効率化を図るために、溶接ロボット装置に、２台の
溶接用マニピュレータを具備することが考えられている
が、２台の溶接用マニピュレータを効率良く制御する方
法、さらには２台の溶接用マニピュレータが互いに干渉
しないようにする制御方法もなかった。
【０００５】そこで、本発明は２台の作業用マニピュレ
ータを効率良く作動させ、かつ互いに干渉するの防止し
得る作業用マニピュレータの制御方法を提供することを
目的とする。
ータを効率良く作動させ、かつ互いに干渉するの防止し
得る作業用マニピュレータの制御方法を提供することを
目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の第１の制御方法は、所定方向で走行自在に
設けられた門型の走行フレームの左右位置で、それぞれ
走行方向およびこれと直交する左右方向で移動自在に設
けられた作業用マニピュレータを具備する作業ロボット
装置の作業用マニピュレータの制御方法であって、複数
の作業線を作業領域の中央部位置で左右に振り分け、次
に左右に振り分けられた各作業線群について、それぞれ
に対応する作業用マニピュレータの作業順番を決定する
とともに、各作業線における始点を決定する方法であ
る。
め、本発明の第１の制御方法は、所定方向で走行自在に
設けられた門型の走行フレームの左右位置で、それぞれ
走行方向およびこれと直交する左右方向で移動自在に設
けられた作業用マニピュレータを具備する作業ロボット
装置の作業用マニピュレータの制御方法であって、複数
の作業線を作業領域の中央部位置で左右に振り分け、次
に左右に振り分けられた各作業線群について、それぞれ
に対応する作業用マニピュレータの作業順番を決定する
とともに、各作業線における始点を決定する方法であ
る。
【０００７】また、第２の制御方法は、上記第１の制御
方法において、複数の作業線を作業領域の中央部位置で
左右に振り分ける際に、まず作業線の中点を求めた後、
この中点の位置に基づき各作業線に順番を設定し、次に
この順番に基づき各作業線の長さの累積長さを求めると
ともに、この累積長さが、全作業線の合計長さの半分を
越えた時点までの各作業線を、一方の作業用マニピュレ
ータの分担分となし、残りの作業線を、他方の作業用マ
ニピュレータの作業分担分とする方法である。
方法において、複数の作業線を作業領域の中央部位置で
左右に振り分ける際に、まず作業線の中点を求めた後、
この中点の位置に基づき各作業線に順番を設定し、次に
この順番に基づき各作業線の長さの累積長さを求めると
ともに、この累積長さが、全作業線の合計長さの半分を
越えた時点までの各作業線を、一方の作業用マニピュレ
ータの分担分となし、残りの作業線を、他方の作業用マ
ニピュレータの作業分担分とする方法である。
【０００８】また、第３の制御方法は、上記第１または
第２の制御方法において、複数の作業線を作業領域の中
央部位置で左右に振り分けるとともにこの左右に振り分
けられた各作業線群について、それぞれに対応する作業
用マニピュレータの作業順番を決定する際に、作業用マ
ニピュレータの位置座標および移動速度に基づき、時間
と位置との関係を求め、次にこの関係から各時間位置に
おいて両作業用マニピュレータの干渉状態を調べ、干渉
する場合には、一方の作業用マニピュレータの作業順番
を変更させる方法である。
第２の制御方法において、複数の作業線を作業領域の中
央部位置で左右に振り分けるとともにこの左右に振り分
けられた各作業線群について、それぞれに対応する作業
用マニピュレータの作業順番を決定する際に、作業用マ
ニピュレータの位置座標および移動速度に基づき、時間
と位置との関係を求め、次にこの関係から各時間位置に
おいて両作業用マニピュレータの干渉状態を調べ、干渉
する場合には、一方の作業用マニピュレータの作業順番
を変更させる方法である。
【０００９】さらに、第４の制御方法は、上記第１また
は第２の制御方法において、複数の作業線を作業領域の
中央部位置で左右に振り分けるとともにこの左右に振り
分けられた各作業線群について、それぞれに対応する作
業用マニピュレータの作業順番を決定する際に、作業用
マニピュレータの位置座標および移動速度に基づき、時
間と位置との関係を求め、次にこの関係から各時間位置
において両作業用マニピュレータの干渉状態を調べ、干
渉する場合には、一方の作業用マニピュレータの作業順
番を変更させるとともに、この作業順番の変更時に、一
方の作業用マニピュレータの他方の作業用マニピュレー
タ側への移動または反対側への移動動作を考慮して、干
渉しないように、いずれか一方の作業用マニピュレータ
の動作を停止させる方法である。
は第２の制御方法において、複数の作業線を作業領域の
中央部位置で左右に振り分けるとともにこの左右に振り
分けられた各作業線群について、それぞれに対応する作
業用マニピュレータの作業順番を決定する際に、作業用
マニピュレータの位置座標および移動速度に基づき、時
間と位置との関係を求め、次にこの関係から各時間位置
において両作業用マニピュレータの干渉状態を調べ、干
渉する場合には、一方の作業用マニピュレータの作業順
番を変更させるとともに、この作業順番の変更時に、一
方の作業用マニピュレータの他方の作業用マニピュレー
タ側への移動または反対側への移動動作を考慮して、干
渉しないように、いずれか一方の作業用マニピュレータ
の動作を停止させる方法である。
【００１０】上記の各制御方法によると、複数ある作業
線を、左右に配置された２台の作業用マニピュレータに
応じて、振り分けるようにしているので、効率の良い作
業を行わせることができ、また作業線を２台の作業用マ
ニピュレータに振り分ける際に、作業線の長さを考慮し
て、各作業用マニピュレータでの作業線の累計長さがほ
ぼ等しくなるようにするため、作業時間の短縮を図るこ
とができる。
線を、左右に配置された２台の作業用マニピュレータに
応じて、振り分けるようにしているので、効率の良い作
業を行わせることができ、また作業線を２台の作業用マ
ニピュレータに振り分ける際に、作業線の長さを考慮し
て、各作業用マニピュレータでの作業線の累計長さがほ
ぼ等しくなるようにするため、作業時間の短縮を図るこ
とができる。
【００１１】さらに、作業線を２台の作業用マニピュレ
ータに振り分ける際に、２台の作業用マニピュレータが
互いに干渉しないように、作業順番を決定するようにし
ているので、２台の作業用マニピュレータを安全に作動
させることができる。
ータに振り分ける際に、２台の作業用マニピュレータが
互いに干渉しないように、作業順番を決定するようにし
ているので、２台の作業用マニピュレータを安全に作動
させることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図１
〜図８に基づき説明する。まず、図１に基づき、作業ロ
ボット装置である溶接ロボット装置の概略構成を説明す
る。
〜図８に基づき説明する。まず、図１に基づき、作業ロ
ボット装置である溶接ロボット装置の概略構成を説明す
る。
【００１３】この溶接ロボット装置１は、作業場２の両
側部に、互いに平行に配設された一対の走行用レール３
上を走行自在にされた門型の走行フレーム４と、この走
行フレーム４の上枠部４ａ上を、上記走行用レール３と
は直交する左右方向で移動自在に設けられた第１および
第２溶接ロボット（作業用マニピュレータの一例）５，
６と、互いに走行フレーム４側に配置された上記走行フ
レーム４および各溶接ロボット５，６を制御する制御装
置７とから構成されている。
側部に、互いに平行に配設された一対の走行用レール３
上を走行自在にされた門型の走行フレーム４と、この走
行フレーム４の上枠部４ａ上を、上記走行用レール３と
は直交する左右方向で移動自在に設けられた第１および
第２溶接ロボット（作業用マニピュレータの一例）５，
６と、互いに走行フレーム４側に配置された上記走行フ
レーム４および各溶接ロボット５，６を制御する制御装
置７とから構成されている。
【００１４】上記各溶接ロボット５，６は、上枠部４ａ
に配設された一対の移動用レール１１上を移動自在な移
動フレーム１２と、この移動フレーム１２に前後方向で
移動自在に設けられた移動体１３と、この移動体１３に
保持されたロボットアーム１４と、このロボットアーム
１４の先端部に取り付けられた溶接トーチ１５とから構
成されている。
に配設された一対の移動用レール１１上を移動自在な移
動フレーム１２と、この移動フレーム１２に前後方向で
移動自在に設けられた移動体１３と、この移動体１３に
保持されたロボットアーム１４と、このロボットアーム
１４の先端部に取り付けられた溶接トーチ１５とから構
成されている。
【００１５】上述したように、一台の走行フレーム４の
左右に、２台の溶接ロボット５，６が、それぞれ左右前
後方向で移動自在に設けられて、左右の走行用レール３
間の作業場２に載置された被溶接物（以下、溶接ワーク
という）Ｗの溶接を、効率良くかつ短時間で行い得るよ
うにされている。
左右に、２台の溶接ロボット５，６が、それぞれ左右前
後方向で移動自在に設けられて、左右の走行用レール３
間の作業場２に載置された被溶接物（以下、溶接ワーク
という）Ｗの溶接を、効率良くかつ短時間で行い得るよ
うにされている。
【００１６】なお、図２に、この溶接ワークＷにおける
溶接線Ｐを示す。この溶接ワークＷは、例えばガーダ部
材が取り付けられた船体外板の内面に、複数の補強用リ
ブ材を溶接により固着することにより構成されるもので
ある。
溶接線Ｐを示す。この溶接ワークＷは、例えばガーダ部
材が取り付けられた船体外板の内面に、複数の補強用リ
ブ材を溶接により固着することにより構成されるもので
ある。
【００１７】以下、上記２台の溶接ロボット５，６によ
り、１個の溶接ワークＷを溶接する際に、両溶接ロボッ
ト５，６が互いに干渉しないように制御する方法を、図
３〜図８に基づき説明する。
り、１個の溶接ワークＷを溶接する際に、両溶接ロボッ
ト５，６が互いに干渉しないように制御する方法を、図
３〜図８に基づき説明する。
【００１８】ここで、溶接作業全体の基本手順を図３の
フローチャートに基づき説明する。まず、ステップ１
で、溶接ワークＷにおける全溶接線Ｐを、溶接ロボット
５，６ごとに、すなわち２つに振り分け、次にステップ
２で、２つに振り分けられた各溶接線群Ｐ１，Ｐ２にお
ける溶接順番すなわち溶接順序を決定し、その後、ステ
ップ３で、各溶接線群Ｐ１，Ｐ２における各溶接線Ｐの
始点を決定する。すなわち、溶接線Ｐの一方の端部を始
点に、他方の端部を終点とする。
フローチャートに基づき説明する。まず、ステップ１
で、溶接ワークＷにおける全溶接線Ｐを、溶接ロボット
５，６ごとに、すなわち２つに振り分け、次にステップ
２で、２つに振り分けられた各溶接線群Ｐ１，Ｐ２にお
ける溶接順番すなわち溶接順序を決定し、その後、ステ
ップ３で、各溶接線群Ｐ１，Ｐ２における各溶接線Ｐの
始点を決定する。すなわち、溶接線Ｐの一方の端部を始
点に、他方の端部を終点とする。
【００１９】次に、上記各ステップ１〜３の部分を詳し
く説明する。まず、ステップ１の部分である溶接線の振
り分け方法を、図４に基づき説明する。
く説明する。まず、ステップ１の部分である溶接線の振
り分け方法を、図４に基づき説明する。
【００２０】最初に、全ての溶接線Ｐの始点と終点とに
より、それぞれの中点の座標（ｘ，ｙ，ｚ）を求める
（ステップ１１）。この時、各溶接線Ｐの長さＬを求め
ておく。
より、それぞれの中点の座標（ｘ，ｙ，ｚ）を求める
（ステップ１１）。この時、各溶接線Ｐの長さＬを求め
ておく。
【００２１】次に、これら中点の位置が求められた全溶
接線Ｐに対して、それぞれ順番ｎ（１〜Ｎ）をつける
（ステップ１２）。この順番ｎは、ｙ座標が小さいもの
からとし、またｙ座標が同一ならｘ座標の小さいものか
らとし、またｙ，ｘ座標が同一ならｚ座標の小さいもの
から順番に採っていく。
接線Ｐに対して、それぞれ順番ｎ（１〜Ｎ）をつける
（ステップ１２）。この順番ｎは、ｙ座標が小さいもの
からとし、またｙ座標が同一ならｘ座標の小さいものか
らとし、またｙ，ｘ座標が同一ならｚ座標の小さいもの
から順番に採っていく。
【００２２】なお、座標の採り方は、図１および図２に
示すように、ｘ方向が溶接ロボット装置１の走行方向、
ｙ方向が走行方向と直交する左右方向、ｚ方向が上下方
向となるようにする。
示すように、ｘ方向が溶接ロボット装置１の走行方向、
ｙ方向が走行方向と直交する左右方向、ｚ方向が上下方
向となるようにする。
【００２３】次に、上記の順番ｎに基づき、溶接線Ｐn
の長さデータＬn を持ってくる（ステップ１３）。次
に、この溶接線の長さＬn に前回までの累積溶接線長さ
Ｓを加算して判断用加算長さＳ（勿論、最初は溶接線Ｐ
1 の長さＬ1 そのものとなる）とする（ステップ１
４）。
の長さデータＬn を持ってくる（ステップ１３）。次
に、この溶接線の長さＬn に前回までの累積溶接線長さ
Ｓを加算して判断用加算長さＳ（勿論、最初は溶接線Ｐ
1 の長さＬ1 そのものとなる）とする（ステップ１
４）。
【００２４】次に、この加算長さＳと予め求めておいた
全ての溶接線の合計長さＲの半分の値（Ｒ／２）とを比
較する（ステップ１５）。判断用加算長さＳがＲ／２よ
りも小さい場合、この溶接線Ｐn を一方の溶接ロボッ
ト、例えば第１溶接ロボット５の作業分担分となし（ス
テップ１６）、そして次のステップ１７にてｎの値を１
増やし、ステップ１３に戻る。すなわち、次の順番の溶
接線Ｐn+1 の長さＬn+1 を持ってきて、上記ステップ１
３〜１７を繰り返す。
全ての溶接線の合計長さＲの半分の値（Ｒ／２）とを比
較する（ステップ１５）。判断用加算長さＳがＲ／２よ
りも小さい場合、この溶接線Ｐn を一方の溶接ロボッ
ト、例えば第１溶接ロボット５の作業分担分となし（ス
テップ１６）、そして次のステップ１７にてｎの値を１
増やし、ステップ１３に戻る。すなわち、次の順番の溶
接線Ｐn+1 の長さＬn+1 を持ってきて、上記ステップ１
３〜１７を繰り返す。
【００２５】そして、ステップ１５において、判断用加
算長さＳがＲ／２以上になった場合、残った全ての溶接
線Ｐを、第２溶接ロボット６の作業分担分とする（ステ
ップ１８）。
算長さＳがＲ／２以上になった場合、残った全ての溶接
線Ｐを、第２溶接ロボット６の作業分担分とする（ステ
ップ１８）。
【００２６】上記の手順により、全ての溶接線Ｐを、所
定の位置順で、２台の溶接ロボット５，６に、ほぼ同じ
溶接長さとなるように、振り分けることができる。次
に、２台の溶接ロボット５，６同士の干渉を回避する手
順を、図５のフローチャートに基づき説明する。
定の位置順で、２台の溶接ロボット５，６に、ほぼ同じ
溶接長さとなるように、振り分けることができる。次
に、２台の溶接ロボット５，６同士の干渉を回避する手
順を、図５のフローチャートに基づき説明する。
【００２７】まず、上記の基本手順に基づき、溶接ロボ
ット５，６の動作手順を作成する（ステップ２１）。次
に、この動作手順に基づき各溶接ロボット５，６の位置
（左右位置）ｙおよび移動速度から、時間軸ｔ上の溶接
ロボット５，６の左右位置ｙを示すグラフを作成する
（ステップ２２）。このグラフは、例えば図６のように
なり、第１および第２溶接ロボット５，６には大きさす
なわち幅があるため、斜線で示すような領域内を移動す
ることになる。
ット５，６の動作手順を作成する（ステップ２１）。次
に、この動作手順に基づき各溶接ロボット５，６の位置
（左右位置）ｙおよび移動速度から、時間軸ｔ上の溶接
ロボット５，６の左右位置ｙを示すグラフを作成する
（ステップ２２）。このグラフは、例えば図６のように
なり、第１および第２溶接ロボット５，６には大きさす
なわち幅があるため、斜線で示すような領域内を移動す
ることになる。
【００２８】このグラフを基にして、第１溶接ロボット
５と第２溶接ロボット６とが干渉するかどうかを判断す
る（ステップ２３）。図６のグラフから、干渉が生じな
ければ、作業を終了する。
５と第２溶接ロボット６とが干渉するかどうかを判断す
る（ステップ２３）。図６のグラフから、干渉が生じな
ければ、作業を終了する。
【００２９】一方、干渉する場合には、一方の溶接ロボ
ット、例えば第２溶接ロボット６の溶接線の中で、その
溶接順序を変えた場合に、干渉しないものがあるかどう
かを調べる（ステップ２４）。
ット、例えば第２溶接ロボット６の溶接線の中で、その
溶接順序を変えた場合に、干渉しないものがあるかどう
かを調べる（ステップ２４）。
【００３０】もし、干渉しない溶接線がある場合には、
第２溶接ロボット６側の溶接順序を変更する（ステップ
２５）。そして、次に溶接順序を変更した場合、その変
更時の動作、すなわち回避動作の際に、互いに干渉する
かどうかを判断する（ステップ２６）。
第２溶接ロボット６側の溶接順序を変更する（ステップ
２５）。そして、次に溶接順序を変更した場合、その変
更時の動作、すなわち回避動作の際に、互いに干渉する
かどうかを判断する（ステップ２６）。
【００３１】なお、ステップ２４で干渉しない溶接線が
ない場合には、第２溶接ロボット６を退避させるが、こ
の場合にも、やはりステップ２６に進ませて、その退避
動作時に干渉するどうかを判断する。
ない場合には、第２溶接ロボット６を退避させるが、こ
の場合にも、やはりステップ２６に進ませて、その退避
動作時に干渉するどうかを判断する。
【００３２】ステップ２６での回避動作（または退避動
作）時に、干渉しない場合には作業を終了する。ステッ
プ２６でも干渉する場合には、第１溶接ロボット５のｔ
−ｙグラフでの傾きの正負、すなわち第１溶接ロボット
５が第２溶接ロボット６側に移動する（正の場合）か反
対側に移動する（負の場合）かを判断する（ステップ２
７）。
作）時に、干渉しない場合には作業を終了する。ステッ
プ２６でも干渉する場合には、第１溶接ロボット５のｔ
−ｙグラフでの傾きの正負、すなわち第１溶接ロボット
５が第２溶接ロボット６側に移動する（正の場合）か反
対側に移動する（負の場合）かを判断する（ステップ２
７）。
【００３３】もし、第１溶接ロボット５が第２溶接ロボ
ット６側に移動する場合には、図７に示すように、第２
溶接ロボット６の回避動作が終了するまで、第１溶接ロ
ボット５を停止させる。すなわち、第２溶接ロボット６
が逃げるまで、第１溶接ロボット５を停止させておく
（ステップ２８）。
ット６側に移動する場合には、図７に示すように、第２
溶接ロボット６の回避動作が終了するまで、第１溶接ロ
ボット５を停止させる。すなわち、第２溶接ロボット６
が逃げるまで、第１溶接ロボット５を停止させておく
（ステップ２８）。
【００３４】一方、上記とは逆に、第１溶接ロボット５
が第２溶接ロボット６側とは反対側に移動する場合に
は、図８に示すように、第１溶接ロボット５の回避動作
が終了するまで、第２溶接ロボット６を停止させる。す
なわち、第１溶接ロボット５が逃げるまで、第２溶接ロ
ボット６を停止させておく（ステップ２９）。
が第２溶接ロボット６側とは反対側に移動する場合に
は、図８に示すように、第１溶接ロボット５の回避動作
が終了するまで、第２溶接ロボット６を停止させる。す
なわち、第１溶接ロボット５が逃げるまで、第２溶接ロ
ボット６を停止させておく（ステップ２９）。
【００３５】上記のように、一方の溶接ロボット５また
は６を一時停止させることにより、干渉がなくなったど
うかを判断する（ステップ３０）。干渉がなくなれば、
作業を終了する。
は６を一時停止させることにより、干渉がなくなったど
うかを判断する（ステップ３０）。干渉がなくなれば、
作業を終了する。
【００３６】依然として干渉がある場合には、この溶接
線が先頭列（最前列）であるかどうかを判断し（ステッ
プ３１）、先頭列でない場合に、さらに一つ前の溶接線
から回避動作を行わせる（ステップ３２）。すなわち、
ステップ２４に戻り、再度、干渉するかどうかを判断す
る。
線が先頭列（最前列）であるかどうかを判断し（ステッ
プ３１）、先頭列でない場合に、さらに一つ前の溶接線
から回避動作を行わせる（ステップ３２）。すなわち、
ステップ２４に戻り、再度、干渉するかどうかを判断す
る。
【００３７】そして、この一つ前の溶接でも、回避がで
きない場合には、上記のステップ２４〜３１を繰り返し
て行う。すなわち、回避できるまで、溶接線を遡ってい
く。
きない場合には、上記のステップ２４〜３１を繰り返し
て行う。すなわち、回避できるまで、溶接線を遡ってい
く。
【００３８】なお、ステップ３１で、現在の溶接線が先
頭列であると判断された場合には、干渉を回避できない
ため、一台の溶接ロボット５または６で、それぞれの溶
接作業を行う（ステップ３３）。
頭列であると判断された場合には、干渉を回避できない
ため、一台の溶接ロボット５または６で、それぞれの溶
接作業を行う（ステップ３３）。
【００３９】このように、上述した手順により、両溶接
ロボット５，６の動作を決定すれは、２台の溶接ロボッ
ト５，６を使用して、１個の溶接ワークＷを、互いに干
渉することなく、溶接作業を行わせることができる。
ロボット５，６の動作を決定すれは、２台の溶接ロボッ
ト５，６を使用して、１個の溶接ワークＷを、互いに干
渉することなく、溶接作業を行わせることができる。
【００４０】勿論、上記の溶接手順は、制御装置７内に
プログラムされており、すなわちＮＣデータが入力され
ており、このＮＣデータに基づき、各溶接ロボット５，
６が制御される。
プログラムされており、すなわちＮＣデータが入力され
ており、このＮＣデータに基づき、各溶接ロボット５，
６が制御される。
【００４１】上記のＮＣデータは、上述したように単純
なアルゴリズムが使用されているため、例えばＧＡ手法
（遺伝子アルゴリズム）などの高度な手法により、溶接
線の分配および溶接順序の決定を行う場合に比べて、そ
の制御データ（ＮＣデータ）を生成するための時間およ
び手間が非常に少なくて済む。
なアルゴリズムが使用されているため、例えばＧＡ手法
（遺伝子アルゴリズム）などの高度な手法により、溶接
線の分配および溶接順序の決定を行う場合に比べて、そ
の制御データ（ＮＣデータ）を生成するための時間およ
び手間が非常に少なくて済む。
【００４２】また、上述したステップ２における、溶接
ロボットごとに溶接順序を決定する作業は、ステップ１
における干渉回避動作の説明で示したように、例えば溶
接線の中点を求め、この中点の座標（例えば、ｙ座標）
を基準にして行われる。
ロボットごとに溶接順序を決定する作業は、ステップ１
における干渉回避動作の説明で示したように、例えば溶
接線の中点を求め、この中点の座標（例えば、ｙ座標）
を基準にして行われる。
【００４３】また、上述したステップ３における、各溶
接線の端部の一方を始点とする作業は、始点と終点との
指定が予めある場合には、その指定通りに行い、もし指
定がない場合には、その溶接線の両端部の座標を比較し
て、小さい方（または大きい方）を始点とする。
接線の端部の一方を始点とする作業は、始点と終点との
指定が予めある場合には、その指定通りに行い、もし指
定がない場合には、その溶接線の両端部の座標を比較し
て、小さい方（または大きい方）を始点とする。
【００４４】上記実施の形態における干渉の回避動作の
説明において、干渉する場合に、第１溶接ロボット５の
ｔ−ｙグラフでの傾きを判断基準としたが、勿論、第２
溶接ロボット６のｔ−ｙグラフでの傾きを判断基準とし
てもよい。
説明において、干渉する場合に、第１溶接ロボット５の
ｔ−ｙグラフでの傾きを判断基準としたが、勿論、第２
溶接ロボット６のｔ−ｙグラフでの傾きを判断基準とし
てもよい。
【００４５】また、上記実施の形態においては、作業ロ
ボット装置として、溶接用のロボット装置を説明した
が、他の作業、例えば塗装ロボット装置にも適用し得
る。
ボット装置として、溶接用のロボット装置を説明した
が、他の作業、例えば塗装ロボット装置にも適用し得
る。
【００４６】
【発明の効果】以上のように本発明の作業用マニピュレ
ータの制御方法によると、複数ある作業線を、左右に配
置された２台の作業用マニピュレータに応じて、振り分
けるようにしているので、効率の良い作業を行わせるこ
とができる。
ータの制御方法によると、複数ある作業線を、左右に配
置された２台の作業用マニピュレータに応じて、振り分
けるようにしているので、効率の良い作業を行わせるこ
とができる。
【００４７】また、この制御方法において、作業線を２
台の作業用マニピュレータに振り分ける際に、作業線の
長さを考慮して、各作業用マニピュレータでの作業線の
累計長さがほぼ等しくなるようにするため、作業時間の
短縮を図ることができる。
台の作業用マニピュレータに振り分ける際に、作業線の
長さを考慮して、各作業用マニピュレータでの作業線の
累計長さがほぼ等しくなるようにするため、作業時間の
短縮を図ることができる。
【００４８】さらに、この制御方法において、作業線を
２台の作業用マニピュレータに振り分ける際に、２台の
作業用マニピュレータが互いに干渉しないように、作業
順番を決定するようにしているので、２台の作業用マニ
ピュレータを安全に作動させることができる。
２台の作業用マニピュレータに振り分ける際に、２台の
作業用マニピュレータが互いに干渉しないように、作業
順番を決定するようにしているので、２台の作業用マニ
ピュレータを安全に作動させることができる。
【図１】本発明の実施の形態における溶接ロボット装置
の概略構成を示す全体斜視図である。
の概略構成を示す全体斜視図である。
【図２】同実施の形態の溶接ワークにおける溶接線の状
態を示す平面図である。
態を示す平面図である。
【図３】同実施の形態における制御方法を説明するフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図４】同実施の形態における制御方法を説明するフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図５】同実施の形態における制御方法を説明するフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図６】同実施の形態における溶接ロボット同士の干渉
状態を判断するグラフである。
状態を判断するグラフである。
【図７】同実施の形態における溶接ロボット同士の干渉
の回避動作を説明する軌跡図である。
の回避動作を説明する軌跡図である。
【図８】同実施の形態における溶接ロボット同士の干渉
の回避動作を説明する軌跡図である。
の回避動作を説明する軌跡図である。
１ 溶接ロボット装置 ２ 作業場 ４ 走行フレーム ５ 第１溶接ロボット ６ 第２溶接ロボット １１ 移動用レール １２ 移動フレーム １３ 移動体 １４ ロボットアーム １５ 溶接トーチ
フロントページの続き (72)発明者 上川 健司 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 斉藤 幸男 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内
Claims (4)
- 【請求項１】所定方向で走行自在に設けられた門型の走
行フレームの左右位置で、それぞれ走行方向およびこれ
と直交する左右方向で移動自在に設けられた作業用マニ
ピュレータを具備するロボット装置における上記作業用
マニピュレータの制御方法であって、複数の作業線を作
業領域の中央部位置で左右に振り分け、次に左右に振り
分けられた各作業線群について、それぞれに対応する作
業用マニピュレータの作業順番を決定するとともに、各
作業線における始点を決定することを特徴とする作業用
マニピュレータの制御方法。 - 【請求項２】複数の作業線を作業領域の中央部位置で左
右に振り分ける際に、まず作業線の中点を求めた後、こ
の中点の位置に基づき各作業線に順番を設定し、次にこ
の順番に基づき各作業線の長さの累積長さを求めるとと
もに、この累積長さが、全作業線の合計長さの半分を越
えた時点までの各作業線を、一方の作業用マニピュレー
タの分担分となし、残りの作業線を、他方の作業用マニ
ピュレータの作業分担分とすることを特徴とする請求項
１記載の作業用マニピュレータの制御方法。 - 【請求項３】複数の作業線を作業領域の中央部位置で左
右に振り分けるとともにこの左右に振り分けられた各作
業線群について、それぞれに対応する作業用マニピュレ
ータの作業順番を決定する際に、作業用マニピュレータ
の位置座標および移動速度に基づき、時間と位置との関
係を求め、次にこの関係から各時間位置において両作業
用マニピュレータの干渉状態を調べ、干渉する場合に
は、一方の作業用マニピュレータの作業順番を変更させ
ることを特徴とする請求項１または２記載の作業用マニ
ピュレータの制御方法。 - 【請求項４】複数の作業線を作業領域の中央部位置で左
右に振り分けるとともにこの左右に振り分けられた各作
業線群について、それぞれに対応する作業用マニピュレ
ータの作業順番を決定する際に、作業用マニピュレータ
の位置座標および移動速度に基づき、時間と位置との関
係を求め、次にこの関係から各時間位置において両作業
用マニピュレータの干渉状態を調べ、干渉する場合に
は、一方の作業用マニピュレータの作業順番を変更させ
るとともに、この作業順番の変更時に、一方の作業用マ
ニピュレータの他方の作業用マニピュレータ側への移動
または反対側への移動動作を考慮して、干渉しないよう
に、いずれか一方の作業用マニピュレータの動作を停止
させることを特徴とする請求項１または２記載の作業用
マニピュレータの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23794095A JPH0981214A (ja) | 1995-09-18 | 1995-09-18 | 作業用マニピュレータの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23794095A JPH0981214A (ja) | 1995-09-18 | 1995-09-18 | 作業用マニピュレータの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0981214A true JPH0981214A (ja) | 1997-03-28 |
Family
ID=17022722
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23794095A Pending JPH0981214A (ja) | 1995-09-18 | 1995-09-18 | 作業用マニピュレータの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0981214A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002116816A (ja) * | 2000-10-11 | 2002-04-19 | Nkk Corp | 制御装置および制御方法 |
| JP2002215214A (ja) * | 2001-01-23 | 2002-07-31 | Nkk Corp | 制御方法および制御装置 |
| JP2011087682A (ja) * | 2009-10-21 | 2011-05-06 | Fujishoji Co Ltd | 遊技機 |
| KR101230609B1 (ko) * | 2011-08-10 | 2013-02-06 | (주)종합기계 | 에어 브레이크가 구비된 용접용 매니퓰레이터 |
-
1995
- 1995-09-18 JP JP23794095A patent/JPH0981214A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002116816A (ja) * | 2000-10-11 | 2002-04-19 | Nkk Corp | 制御装置および制御方法 |
| JP2002215214A (ja) * | 2001-01-23 | 2002-07-31 | Nkk Corp | 制御方法および制御装置 |
| JP2011087682A (ja) * | 2009-10-21 | 2011-05-06 | Fujishoji Co Ltd | 遊技機 |
| KR101230609B1 (ko) * | 2011-08-10 | 2013-02-06 | (주)종합기계 | 에어 브레이크가 구비된 용접용 매니퓰레이터 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5247608A (en) | Method and apparatus for achieving dynamic path control of multiple robots | |
| EP1749621B1 (en) | Robot programming device | |
| KR101808295B1 (ko) | 곡블록 협소구간 작업이 가능한 용접로봇 시스템의 제어방법 | |
| CN113118675B (zh) | 一种基于移动平台的机器人焊接系统任务分配与路径规划方法 | |
| CN105829033A (zh) | 动作程序生成方法以及机械手的控制方法 | |
| US11203117B2 (en) | Teaching data generation system for vertical multi-joint robot | |
| JPH0981214A (ja) | 作業用マニピュレータの制御方法 | |
| JP3030007B2 (ja) | ロボットによる溶接の順序計画方法および装置 | |
| JP3037664B2 (ja) | 産業用ロボットの作業経路作成方法および装置 | |
| JP2001273022A (ja) | 制御装置及び制御方法 | |
| JPH09201784A (ja) | ロボットの教示装置 | |
| JP4626043B2 (ja) | タスク割付方法およびこれを適用した制御装置 | |
| JP4344847B2 (ja) | 多関節型ロボットを用いた加工装置及び方法 | |
| JP2002116816A (ja) | 制御装置および制御方法 | |
| JPH1133726A (ja) | 溶接ロボットへの教示方法 | |
| JP2624174B2 (ja) | 数値制御装置の自動運転方式 | |
| JP3918354B2 (ja) | ロボット装置およびロボット装置の制御方法 | |
| JPH06328386A (ja) | 干渉チェック装置 | |
| JP5089530B2 (ja) | ロボット走行台車の移動経路の決定方法及びその決定方法を実施可能なロボットシステム | |
| JP3845568B2 (ja) | 複数ロボットの作業設定方法 | |
| KR100288318B1 (ko) | 8축 로봇을 이용한 모서리 작업방법 | |
| JP2514840Y2 (ja) | ロボットを備える作業装置 | |
| KR100230147B1 (ko) | 곡선부재용접방법 | |
| JP2650094B2 (ja) | 自動溶接装置 | |
| JP2799463B2 (ja) | 工業用ロボットの作業点教示方法 |